週刊ｍｙＲｏｂｏｔを作ろう(93)

■更新情報　Ｎｅｗクランプ小分け情報（３）（2008/７/20）
■更新情報　Ｎｅｗクランプ小分け情報（２）（2008/７/4）
■更新情報　Ｎｅｗクランプ小分け情報（１）（2008/6/30）

気が付くと、この「ふみのへや（ロボットのまき）」もかなり記事が増えてしまった事により、ブログを開くのにも、大変な時間が掛かるようになってしまいました。
「開くのに時間がかかる」、「過去の記事を読むのに大変」、「索引が欲しい」・・・など、様々なご意見をちょくちょく耳にいたします。
ご迷惑をおかけして申し訳ありません。

出来るところから手を打たなくては・・・と思い、左上の欄にある「カテゴリー」を、「01～10」、「11～20」のように、１０タイトル単位に分けてみました。これにより、過去の記事にジャンプする事が可能です。
併せて、今までは一度に１０件表示していたものを、５件に減らしました。多少、表示レスポンスが向上したと思われます。
インデックス等については、現在検討中です。暫くご容赦を・・・・・
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　（Ｗｒｉｔｅｒ　：　ふみ）

暑い季節に向けてのメンテナンスと対策が続きます。今回は、クランプをより有効に使うための改善策を考えてみました。

前号『週刊ｍｙＲｏｂｏｔを作ろう(92)』の文中「さまざまなクランプ（今後のクランプ）」の項で述べました「リヤボディケースにも加工を施し、メンテナンスのやり易い着脱容易なものにしては如何なものか・・・・」というくだりを実現するための方法を考えてみました。
少々突飛な方法ではあるものの、実際にテストしてみたところ良い結果が出ましたので、ここにレポートさせて頂きます。

■クランプの効果を高める改造
クランプを使用するとバックボディケースを取り外した状態で、全項目のいろいろなテストが行えます。
しかし、いろいろと便利な面が強調されているクランプですが、全く問題がないわけでは有りません。

◇クランプ使用上での問題点
①バックボディケースの取り外し
クランプを付けたままでの「バックボディケースの着脱」には、ちょっとしたコツが必要です。
取り付けに慣れないうちに強引に填め込もうととすると、バックボディケース下部に擦り傷が出来てしまったり、部品が破損してしまう場合も考えられますので注意が必要です。
いろいろな方のブログを拝見すると、バックボディ取り付けの時に「クランプの止めネジを外す」など、いろいろご苦労されている記事も見受けられます。

②バックパック内蔵のボード類の整理
バックボディケースを外した場合、バックパックに内蔵されている各ボード類が、ブラブラとボディ後ろ側に垂れ下がった状態になってしまいます。
この状態になるのはクランプのせいではないのですが、考えようによっては、作業中、或いは走行中において、垂れ下がったコードに物を引っ掛かけ、コードの断線やボード破損などのトラブルが引き起こされるのでは・・・などと危惧されます。
逆に申し上げますと、バックパックケースに取り付けられたボード類を外すことなく、分解が出来れば理想なのですが・・・・

今回、この２つの問題を一機に解決するための対策を検討したところ策が見つかり、早速、実施テストを行ってみました。
そして、今回の対策（改造）を施した結果、「バックパックケース」から各ボード類を全く取り外す事なく、しかも、バックボディケースを容易に取り外す事が可能となりました。
各ボードはバックパックケースについたまま、バックボディケースを取り外した状態

◇バックボディケースの改造
前述しましたとおり、今回の対策（改造）を施す事により、バックボディケースの「取り付け／取り外し」が、左右後ろ側面から行え、まるでうそのように楽になります。
併せて、バックパック内の各ボードの取り外しも必要がなくなり、あの背中の狭いトンネルを通したり、抜いたりする手間も省けるようになります。

取り外しの手順をＧＩＦアニメ化してみました。
ＧＩＦアニメで取り外しの様子

手順は、バックパックケースのネジ４本、バックボディケースのネジ６本を外すだけで、簡単に取り外せます。
作業はＩＤ－０１は立たせたままで行え、横に寝かせる必要は全くありません。
もちろん、組み立て時もその逆を行うだけですので、慣れれば、ものの数分で組み上げる事が可能です。

◇今回の改造とは・・
それでは、どんな改造を行うのでしょうか・・・・
先ほどのＧＩＦ画像の４枚目に答えが写っています。
なんと、バックボディケースが左右に分割されるようになっているのです。
ＧＩＦ画像４枚目の左側を取り外した状態

バックボディケースの脱着は、左右夫々側面から取り付けるような形になりますので、クランプを取り付けたままでも簡単に作業を行えるようになりました。

バックボディケースの左右切断は以下の通りです。
一直線に思い切り良く、左右に切断します。
２つに切断されたバックボディケース

◇強度は大丈夫？
切断する事により良い事がありそうなのですが、はたして強度は大丈夫なのでしょうか・・・

まず、切断したバックボディケースですが、実際に切断してみると、素材の肉厚のせいでしょうか、意外と頑丈に出来ています。
とは言うものの、これだけでは上の画像のようにバックボディケースは左右に分割されたままです。

ところがこれに「バックパックケース」を３×８ｍｍネジで４箇所（Ａ１、Ａ２，Ａ３，Ａ４）止めることにより、分割していたバックボディケースは、左右がしっかりと接合されます。

そして、ＩＤ－０１本体（フロントボディケース）に、これも３×８ｍｍネジで合計６箇所（Ｂ１、Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４，Ｂ５，Ｂ６）止める事により、しっかりととめる事が可能となります。
分割されたバックボディケースを「バックパックケース」により固定が可能

左右分割前に比べて、多少、強度的には劣るものの、ガッチリ固定する事が出来るため、通常のＩＤ－０１を運用する上では、なんら問題が生じないのではないのかと推察しております。

それではいよいよ、バックボディケースの具体的な切断方法について述べていきたいと思います。

◇ちょっとした改造、されど勇気の要る改造
●カットするライン
切断位置は左右対称ではなく、後ろ側から見て左寄りになります。
理由は、首後ろのケーブル引き込み蓋部分と、ボディ下部の「工」字型の突起部分を外す目的があったからです。
特にボディ下部「工」字型の突起は、ＢＡＳＥ部取り付けに重要な部分ですので、クランプ使用時には必要が無いとは言え、あえて原型を残すためにカットライン上から外しました。
内側から見た、必要部分を残すライン取り

●カットツール
今回の切断にあたり、留意する点がいくつかあります。
バックボディケースはカットした後に、左右にぴったり合わさらなくてはなりません。
従って、一直線に切断が可能なもの・・・、さらに、切断する事により失われる部分「切りしろ」が少ないもの、つまりカットする刃の厚みが薄いものを選ぶ必要があります。
日頃良く使用する、電気のこぎり、電気糸鋸などは刃の厚みがあるため、今回は使用を断念しました。

そこで今回の切断にあたり、「背中分割」のパイオニア的存在であられる ”iasnet”さん に、切断ツールについて問い合わせのメールをしてみました。
早々に返事を頂き、カットツールとしては、極薄刃ののこぎり「ピラニアン鋸」を使用された・・・との事でした。
その後、”iasnet”さんより再メールが届き、「ピラニアⅡ鋸」では無く、「ピラニアン鋸」の間違い・・・という旨の連絡がありましたので文を修正しました。
夫々、仕様・性能面で異なるようです。（2008/6/28）

以前、そのような物を購入した覚えがあり、早速その「ピラニアン鋸」を道具箱から取り出して、そのスペックを読んでみました。
「米国ＺＯＮＡ社」製で、「ハガネはスウェーデン鋼使用」とあり、その刃を見ると薄くて非常に細かく、魚のピラニアの歯のように、とても良く切れそうです。
ネットで調べてみると、この鋸を利用されているモデラーさんが多いのには驚きました。
そこで、今回はこの「ピラニアン鋸」を使用してみる事にしました。
細かい刃が付いている「ピラニアン鋸」
尚、ネット調べて見ると、「ピラニアン鋸」は1400円前後で販売されているようです。

◇切断
切断にあたって、”iasnet”さんからの注意事項を思い出しました。
「ピラニア刃の切れ味が良いので、力を入れず慎重にこする感じで、直線に切る事に神経を集中して切断すべし」・・・だそうです。

初めての事なので切断するのに躊躇をしましたが、意を決して開始しました。
本当は、切断の模様を画像に残したかったのですが、切断に神経を集中しなければならなかったので、残念ながら撮影は出来ませんでした。
でも、プラスチック素材のバックボディケースは切断が容易で、ものの数分で、ほとんど苦もなく切断出来てしまいました。
薄い刃でありながら一直線に切断が可能なのは、刃の上部に取り付けてある、「胴」と呼ばれているガイド枠のおかげのようです。、
（切断が容易・・・とは言うものの、充分に注意深く、カットラインから外れないように、慎重に切断する事が必要です。）
切りくずがとても少ないのが印象的でした。薄くて細かい刃のためでしょうか・・・
切りくずが少ないという事は、「切りしろ」が少ない・・・・とも考えられます。
バックボディケースの切断面（水色枠内）

薄くて細かい刃で切断した面は綺麗にカットされていて、ヤスリ掛けの作業は、殆ど必要無いくらいでした。

いよいよバックボディケースを取り付けていきます。

●ケーブルの処理
組み立て前に「バックパックケース」に収められている各ボードから出ているケーブルを纏めておいた方が後々、作業が捗ります。
このケーブルはいざという時は各ケーブルの着脱も必要ですので、今回はクリップタイプの「ケーブル結束」ツールを使用してみました。
１～２回ねじると結束が可能で、簡単に解くことも可能です。
ＬＡＮケーブルアクセサリーのクリップタイプ「ケーブル結束」

●バックボディの取り付け
前述しました通り、バックボディケースを２分割した事により、取り付けは非常に楽になりました。
尚、取り付けにあたり、ＩＤ－０１は横に寝かせる必要はありません。

まず、右側のバックボディケースを取り付けます。
右後方から、フロントボディケースに合わせるように取り付けるだけで、驚くほど簡単に取り付けが可能です。
この状態で、３×８ｍｍの３本のネジで取り付けます。
取り付けの際、バックパックケース後方から出ている、先ほど纏めたケーブルの束を「ケーブル穴」と言うよりは、ケーブル溝に差し込むだけで済みます。
あの面倒な狭いトンネルをくぐらす作業が無くなった

例えば、このようにケースの右側だけを取り付けた状態で「バックパックケース」をネジ２本で仮止めして、走行テストなどを行う事が出来ます。
右側バックボディケース＋バックパックケースで快適に走行中

ネジでしっかりとめている（Ｂ４～Ｂ６，Ａ３～Ａ４）ためボードもぐらぐらせず、ＢＡＳＥボード周りの調整が必要な時は便利かもしれませんね。しかも、ＢＡＳＥボードむき出しの強制クーリングですので、夏向けに良いかもしれません・・・

さて、組み立てに戻りましょう。
バックボディケース左側も、右側と同様に、後ろ側面から差し込むように取り付け、３本のネジどめを行います。右同様、非常に楽に取り付ける事が可能になりました。

そして最後に、ケーブルをたるまないように処理しながら、バックパックケースを、３×８ｍｍｍのネジ４本で取り付けます。

各ネジをしっかり止めたところ、背中の切れ目も殆ど目立たなくなりました。
「ピラニア鋸」の非常に薄くて細かい刃のおかげで、「切りしろ」がかなり少なくて済んだ事のようです。
ネジを止めると肩部分の切れ目は僅かに見える程度になる

今回は、” iasnet”さんの「背中分割に関する記事」と、貴重なアドバイスが大変参考になりました。
どうも有難うございました。

●ご注意
尚、今回の対策はおおきなリスクを含む改造となります。
改造をされる方は自己責任でお願いします。

■クランプの入手方法
今回の記事は、あくまでもクランプ（スーパークランプあるいは、Newクランプ）を使用する事を前提としています。

クランプの作り方は、「掲示板」や、ＩＤ－０１の各HP及び、各,ブログなどで、いろいろ紹介されています。簡単なものは、ＩＤ－０１のパーツを改造すると出来てしまう優れものも有るようです。

一方で、ご自分ではちょっと・・・・と、尻込みされている方もいらっしゃると思います。
かく言う私も、結局はロボ職人さんたちにいろいろと作って頂いております。
いくら「ふみのへや」で良いと言われても「難しくてつくれない！」・・・などとお叱りの言葉も聞こえてきそうです。

そこで、今回の「Ｎｅｗクランプの小分けに関して、職人ジローさんにお話したところ、もしかすると皆様に小分けが可能になるかもしれません。勿論、無償という訳にはいかないでしょうけど、ジローさんのクランプが欲しい・・・という方にはチャンスかもしれませんね。
ジローさんの作品は、「時間をかけてしっかりしたものをじっくり作る」がコンセプトのようです。私個人としても、ジローさんの作品は、非常に満足して使用させて頂いております。
画像はNewクランプ改良型

この件につきましては、具体的な話は未だ行っておりません。
もし、小分けに関する詳細が判明しましたら、早々に追記させていただこうかと思っています。

◇Ｎｅｗクランプ小分け情報（１）
先日「ロボの集まり」において、ＫＥＮさんを交えて「Ｎｅｗクランプ小分け」についての話し合いを行いました。
３者で話し合った結果、形状はシンプルにして堅牢性を重視しようという事になりました。
従いまして、形状については上に載っている画像とは若干異なります。
現在、ジローさんが製作を始めたところです。

暫くしてヤフオクに出品する予定でおりますが、おそらく送料込みで５００円辺りになるのでは・・・と予想しています。
何れ出品する時点で、出品のリンク先、Ｎｅｗクランプの取り付け方法などを発表する予定でおります。
入手されたい方は、もう暫くお待ちください。
（2008/6/30）

◇Ｎｅｗクランプ小分け情報（２）
ジローさんのＮｅｗクランプが完成し、小分け体制が整いました。
正式名称は「Ｎｅｗクランプ簡易版」で、取り付けに要する４本のネジも同梱されております。
「Ｎｅｗクランプ簡易版」は、ＫＥＮさんに委託販売をお願いして、『ヤフーオークション』にて公開しております。
前回予告の通り、送料込みで５００円になりました。
高値が付くのを待つ通常のオークションとは異なり、５００円でその場で確定となるタイプです。
品数があまりないようですので、ご購入を検討されている方はお早めに・・・・
完売していました、オークションに出品した「Ｎｅｗクランプ簡易版」が、７／１９に再開されました。
お待ち頂いていたお方は、お早めに・・・
（2008/7/20）

同オークションに、バッテリーボックス「４＋２＋α改」と、「魔法のリング」セットも、同時に出品しております。
出品内容の詳細は ＫＥＮさんのブログに掲載されておりますので、ご覧いただければ・・・と思います。その中には、オークションは苦手・・・という方にもメール対応でも可能・・・と載っていました。

「Ｎｅｗクランプ簡易版」の取り付け方法に関しましては、追記予定です。
（2008/7/4）

■あとがき
二足歩行ロボットにも、新しい波が来つつあるようです。
今回、「世界一美しいロボット」というふれこみで発表されたのは、「ＦＴ」という女性型ロボットです。
京都大学ベンチャー「ロボ・カレージ」の「ＦＴ」

当時は感激していた「二足歩行」、「転倒しても自力で起き上がる」、「側転、逆立ち」、「格闘」、「ダンス」などは、今では当たり前になってしまい、これらの演技を見ても感激は次第に薄れつつあるようです。。
一方、現代のロボットテクノロジーは、より高度な次の段階に歩みを止めないようです。

今までの無骨なサーボを組み合わせのスタイルは、なめらかなボディケースで覆われ、しなやかな動きも取り込まれていくようです。
動画では、ファッションモデルの歩きを披露しています。
未来に向かっては、よりしなやかに、高度で滑らかな動きになっていく事でしょう。

進化の激しい「２足歩行ロボット」・・・、先を考えてしまうと、ついつい手を出すチャンスを失ってしまいました。
「そろそろ手に入れたい」とは思っているのですが・・・

***　週刊マイロボットを作ろう　***

週刊ｍｙＲｏｂｏｔを作ろう(92)

■更新情報　２輪走行ロボット　(2008/6/20)
■更新情報　ＢＡＳＥ用「魔法のリング２」(2008/6/15)
■更新情報　ロボ３兄弟　(2008/6/18)追記
■更新情報　トピックス（蒸気で動くロボット？）（2008/6/12）

■ロボ３兄弟
部品取り用にと「１～７５号の完成品」を手に入れてみました。
このロボ君は、マニュアル通り丁寧に組み立てらているようで、大きな傷もなく、そこそこの美品のようです。
（表面のワックス掛けは必要かもしれませんが・・・）

但し、頭の頂上からケーブルが出ていますし、電源を入れるとイニシャライズが「ＯＳ　Ｓｔａｒｔｏｉｎｇ・・・」のままで完了しません。
おまけに、ＢＡＳＥのランプが点滅してアームエラーも出てしまいます。
このような調子の悪いロボ君に出会ってしまうと、ついつい直したくなってしまいます。
３台目のロボ君はもういらないのですが、とりあえず直せるところまで直してみましょうか・・・・
左から１号機（１～９０）、新入り（１～７５）、２号機（１～９０）（2008/6/13）

尚、このロボ君には、おまけとして「首ＰＡＮモーターボックス」、「ヘッドコントロールボード」、「ＢｌｕｅＴｏｏｔｈ　ＵＳＢアダプター」「シリアル＆ＵＳＢ変換ケーブル」などが付いてました。
全て完動するかについてのチェックは未だしておりません。
でも、思わぬ掘り出しものかもしれませんね・・・
（2008/6/13）

◇各モーターボックスのチェック
早速、新入りロボ君を分解して、各モーターボックを取り出してみました。
モーターチェッカーで、各モーターボックスを動かして見ると、全く動かないものが２つもありました。電流値はなんと９００ｍＡです。
イニシャライズ時のエラー原因はここにあり・・・ですね。
全てのモーターボックス、ゆっくりチューニングでもしてみましょうか・・・・
早速取り出されたモーターボックス
ついでに頭のケーブル内蔵もしてしまいましょう
（2008/6/14）

◇チューニング完了
動かないモーターボックスの原因は、「プーリー付きウォームギア」がきつくて動かない事によるものでした。
早速、ステー部分をヤスリで削り、薄くして「プーリー付きウォームギア」が軽く回るようにする事で問題解決をはかりました。懐かしい作業です。
腰モーターボﾞックスの「プーリー付きウォームギア」

さらにグリスアップして、ベルトを「魔法のリング」に交換する事により、非常にスムースに、静かに動作するようになりました。
頭から出ていたケーブル内蔵と、ＢＡＳＥ部のプーリーカバーを取り外し式に改造を施して、スーパークランプで取り付けたところで、とりあえず作業を完了しました。
プーリには「魔法のリング」とロッドストッパー装着
（画面クリックで拡大します）
　　　
仮の組み立てですが、動作をチェックしたところ、ボード類は問題無く動作し、ＯＳをバージョンアップして、ご覧のように、快適に動作するようになりました。

ロボ君が、このように元気な状態でしたら、前のオーナーさんは、もしかすると手放さなかったのかもしれませんね。
ちょっとさみしい気持ちもします。
さて、このロボ君（１～７５号）をどうしようかな・・・・
（2008/6/15）

◇９０号まで機能を追加
ＩＤ－０１ベーシック（１～７５号）も良いのですが、リモコン操作が出来ないのはなんといっても不便です。
そこで、手持ちの未開封バックアップライブラリーから７６～９０号までを放出する事にしました。
ただし、８１～８３号は必要ありませんので、あえて開けませんが・・・・
改めて側面から見ると９０号は厚みがありますね

余談ですが、１号とか９０号などは厚みのある箱になっていますので、普段使用しないＩ、Ｄ－０１のシリアルケーブル、ＣＤ、小物類とか、余分なマニュアル入れなどに使用できます。
本棚談に並べて置くなどしても、ビジュアル的にも悪くなく、整理するのに便利かもしれません。
週刊ｍｙＲｏｂｏｔのマニュアルと９０号の小物入れ
（2008/6/18）

前回は、ＢＡＳＥ部のメンテナンスについて、いくつかの改造方法をご紹介しました。
一方、ＢＡＳＥ部周りをメンテナンスしておけばそれで良いのか・・・ということになり、今回は、ボディ側のメンテナンスに関わる、改造、便利アイテムなどをご紹介したいと思います。

ボディ部（ヘッド部含む）のモーターボックスには、首ＰＡＮ、首チルト、左右の腕上げモーターの４つがあります。とりあえず１～７５号までのベーシックパーツを対象に考えようと思います。（ロボットハンドについては、別の機会に考えてみたいと思います。）

■モーターボックスの状態
まず、皆様がお持ちのＩＤ－０１のモーターボックスについて、状態がベストかどうかの判断が必要になってまいります。

以前、当ブログでご紹介しましたように、モーターボックスの調整を行うには、電流値を測りながら調整していく方法が、音や視覚だけに頼った判断よりは、的確で、そして効率的に行える事が分かっております。

モーターボックス電流値測定の概念図

この辺りの電流値を読みながら行うモーターボックスの調整方法については、『週刊ｍｙＲｏｂｏｔを作ろう(58)』（2007/5/15付）に掲載されておりますので、宜しければご覧ください。

当時、モーターボックスを個々に組み上げながら調整していきましたので、モーターボックスにテスターをダイレクトに接続して測定を行いました。
しかしながら、私達のＩＤ－０１は組み上がった状態です。
いちいち測定するのには、ＩＤ－０１をい分解して、モーターボックスのモーターのコードに接続しなければなりません。

◇健康診断テストツール
ＫＥＮさんはじめ、何人かの方が「ロボ君の健康診断」についての記事を発表されています。
それによりますと、「健康診断テストツール」なるものを作成し使用する事により、ＩＤ－０１を分解せずに各モーターボックスの電流値が測れるという事です。
前号でご紹介したＫＥＮさんの「健康診断テストツール」

◇簡易版診断テストツール
ＫＥＮさんより、もっと手軽なツールを開発しました・・・と、「簡易版診断テストツール」が封書で送られてきました。
簡易版電流チェッカー（A=表、B=裏）
（Ａ面をバッテリー側、Ｂ面をバッテリボックスのスプリング側へ）

このツールをバッテリーボックスのモーター側電池の間に挟み、テスターを接続すればＯＫという手軽さです。
とくにデジタルテスターの場合は、極性が逆でも数値を測る事ができます。
上下のクリップにテスター端子を繋げる

簡単な構造ですが、なかなかの優れものです。
下の画像は、バッテリボックスに装着した「簡易版診断テストツール（電流チェッカー）」を、横から見た時の断面図です。
アルミテープ（水色）は、絶縁体（緑色）の端から端まで貼ってあります。その上に絶縁体（青色）として、ビニールテープを貼り付けました。
中心となる絶縁体は、少し腰の有るものの方が良いようです。
アルミテープ’（水色）、絶縁体（緑、青色）、クリップ（オレンジ色）

●電流の経路
ご覧のように電流は、バッテリーボックスのスプリング側から、アルミ箔、クリップを通り、電流計を経て、クリップ、アルミ箔を通り、バッテリーのマイナス側に流れます。

注意点としては、テスターの電流計は１０Ａくらいの許容があった方が安全です。
また、ＩＤ－０１の電源をＯＮにする前に、テスターなどの電流計を接続しておく必要があります。
でないと、電流が流れずＩＤ－０１は動きません。

◇実際に電流測定
イニシャライズで各部モーターボックスの電流を測定しようとしまたしたが、あっという間に終わってしまうので、不可能な事が分かりました。
そこで、ＰＣ－Ｃｏｎｔｒｏｌで各部を動かし、夫々のモーターボックすの電流値を読み取ってみました。
車輪を回転させ、実際に電流測定中（画面クリックで拡大）

但し、やみくもに電流値を測っても、その値が多いのか、少ないのかの判断がつきません。
ＫＥＮさんは、ａｋｋｕｎさんの測定した電流値がベストであるのでは・・・と考え、目標値指針として公表されました。
この数字と同じにならなくても、出来るだけ近づけるようにすると良いかもしれませんね。

今回、２号機（ふみ２）に健康診断ツールをセットし、各所、３回づつ測定を行い以下のような結果になりました。

画像でご覧のように、電流値は下２桁しか表示されませんが、0.15と016Ａの間を上下する場合は0.155Aと判断し、その割合で、155ｍＡのように表示してあります。

MotorBox	動作	目標値	ふみ２
首チルト	上	240ｍＡ	220ｍＡ
	下	240ｍＡ	210ｍＡ
首ＰＡＮ	右回り	260ｍＡ	330ｍＡ
	左回り	260ｍＡ	330ｍＡ
右腕	上	250ｍＡ	250ｍＡ
	下	250ｍＡ	230ｍＡ
左腕	上	250ｍＡ	230ｍＡ
	下	250ｍＡ	210ｍＡ
腰上下	上	240ｍＡ	230ｍＡ
	下	230ｍＡ	210ｍＡ
車輪	前	170ｍＡ	155ｍＡ
	後ろ	170ｍＡ	160ｍＡ

自己採点しますと、全体的には目標値に近い、或いはクリアしているようですが、「首ＰＡＮ」に関しては「問題有り」のようです。

尚、この健康診断ツールの作り方や、測定方法の詳細については、「ＫＥＮさんのブログ」に解説されておりますのでご覧いただければ・・・と思います。

■足回りのチェックに最適なアイテム
車輪の電流測定の時にＩＤ－０１の下にしいている赤く見えるアイテムをご紹介します。
足回りのチェックに最適なイテムで、ドアストッパー「ＡＦＲＯ　ＢＯＹ」というものです。
１００円ショップで手に入る「ＡＦＲＯ　ＢＯＹ」

ご覧のようなドアストッパーなのですが、ＩＤ－０１では、車輪をつけたままの走行周りのテスト用ベンチスタンドに最適なのです。
　　　
ピンク、ブルーとも、形状は異なりますが、どちらも素材の固さ、大きさ、地上高など、テストベンチにピッタリです。
勿論、繋げたままでも使用できます。
下に敷くと、車輪を５～7ｍｍくらい浮かす事が出来ます

■魔法のリング２
ＫＥＮさんから、名古屋の集まりでヒントを得た・・・という、「魔法のリング２」を検証のため送って頂きました。

むむ・・・細い！
ＫＥＮさんから来た、「魔法のリング２」のスペックには「径２０ｍｍ、太さ１．５ｍｍ」とあります。
念のため、デジタルノギスで測ってみると、柔らかくてつぶれてしまうせいか、厚さは１．２０mm位しかありませんでした。

ボディ部のモーターボックスには、首ＰＡＮ、首チルト、左右の腕上げモーターの４つがありますが、ＩＤ－０１付属の黒いドライブベルトは１．５ｍｍですので、その太さに充当します。
尚、従来の「魔法のリング」は２．４ｍｍと太いので、ＢＡＳＥ部の各モーターボックスに適しています。
Ｏリングの比較
Ａ）魔法のリング２　Ｂ）ドライブベルト　Ｃ）魔法のリング

以前、『週刊ｍｙＲｏｂｏｔを作ろう(58)』（2007/5/15付）の「魔法のリング効果」を考えると、まさに大きな期待が持てそうです。

そこで、早速、首ＰＡＮ，両腕の計３つのモーターボックスに、「魔法のリング２」を取り付けてみました。
そしてその結果は以下のようになりました。

MotorBox	動作	目標値	ふみ２	魔法のリング２
首チルト	上	240ｍＡ	220ｍＡ	ー
	下	240ｍＡ	210ｍＡ	ー
首ＰＡＮ	右回り	260ｍＡ	330ｍＡ	270mA
	左回り	260ｍＡ	330ｍＡ	260mA
右腕	上	250ｍＡ	250ｍＡ	210mA
	下	250ｍＡ	230ｍＡ	180mA
左腕	上	250ｍＡ	230ｍＡ	180mA
	下	250ｍＡ	210ｍＡ	170mA
腰上下	上	240ｍＡ	230ｍＡ	ー
	下	230ｍＡ	210ｍＡ	ー
車輪	前進	170ｍＡ	155ｍＡ	135ｍＡ
	後退	170ｍＡ	160ｍＡ	140ｍＡ

｢魔法のリング２」に交換しただけで、各モーターボックスについては、あっという間に数値が下がりました。
問題のあった「首PAN」についても、目標値にかなり近づける事が出来ました。
実際には、akkunさんも「魔法のリング２」を使用する事により目標値をさらに下げるでしょうから、いたちごっこかもしれませんが・・・・

併せて、「音が静か」、「動作速度が上がる」といういう副次的効果も確認しました。
電流値が下がった事により、各ボードの負荷は軽減し、見た目の動作が向上します。
「魔法のリング２」に交換された方が、大きな効果が期待できるのでは・・・と思います。
こんな効果がある人間用のリングは無いものでしょうか・・・・

◇ＢＡＳＥ用「魔法のリング２」
ＢＡＳＥ用のオーリングの到着が遅れていましたが、入荷したようで、ＫＥＮさんから検証用の「魔法のリング２」が届きました。
画像には３つのオーリングが載っています。
Ａ）ＩＤ－０１オリジナルの黒いリング
Ｂ）従来の「魔法のリング」（径２２ｍｍ、太さ２．４ｍｍ）
Ｃ）「魔法のリング２」（径２２．４ｍｍ、太さ２ｍｍ）

●ＩＤ－０１に実装してテスト
Ｂ）とＣ）の差異は見た目でも判りますが、手にとってみると太さの違いが良く判ります。
「魔法のリング２」を実際にＢＡＳＥに装着して電流値を測ると、「魔法のリング」にくらべ１０～３０ｍＡ位、値がさがります。

電流値が下がった事により、実際の速度が気持速くなりました。
一方、段差乗り越えテストではトルクが少し弱くなるようです。
原因は、大きな力が加わるとベルトがスリップしてしまう事によります。一方、スリップする事により、モーターや、ＢＡＳＥボードを保護する意味では暑い季節迎えるにあたり、「魔法のリング２」の方が安全性が高いともいえるでしょう。
「魔法のリング２」は、フローリング床、短いカーペットなど、フラットな床においては問題なく使用できると思われます。

いろいろな条件で走行が必要な方は、「プーリーカバーの改造」を行い、用途に応じたリング交換をされるのも運用の幅を広げる選択肢のひとつかもしれませんね。
車輪周りのメンテナンスが容易になる「プーリーカバーの改造」方法については『週刊ｍｙＲｏｂｏｔを作ろう(89)』（2008/4/5付）に載せてありますので、宜しければご覧下さい。
（2008/6/15）

◇どこで手に入る「魔法のリング２」
ＫＥＮさんによりますと、東京の東急ハンズ（渋谷店）には、従来の太めのＯリングしか置いてない・・・との事です。
たまたま、名古屋の集まりで見かけたリングをもとに、東京の東急ハンズ（渋谷店）でその品名で発注された・・との事です。

今回の「魔法のリング２」は、Ｏリング専門店「モリセイ化工」の製品です。
実際の購入に際しては、東急ハンズ（渋谷店）で、以下に挙げてある品名を告げて発注する必要があるそうです。
尚、店頭で「魔法のリング２を下さい！」と言っても通用しませんのでお気をつけください。念のため・・・

●頭、首、腕用
「５０°ＳＩ　Ｓ－２０」
（半透明シリコン　硬度５０°径２０ｍｍ、太さ１．５ｍｍ）
●腰用
「５０°ＳＩ　Ｐ－２０」　
（半透明シリコン　硬度５０°径２０ｍｍ、太さ２．４ｍｍ）
●車輪用
「５０°ＳＩ　Ｓ－２２．４」　
（半透明シリコン　硬度５０°径２２．４ｍｍ、太さ２ｍｍ）

◇消耗品であるドライブベルトが切れても安心
改めてよくよく考えて見ますと、ＩＤ－０１において一番消耗の激しいパーツは、各モーターボックスの中にある、黒いゴムのドライブベルトである・・・という事に気がつきました。
今回、ＫＥＮさんに見つけて頂いた、各種の「魔法のリング」、つまりシリコンＯリングですが、この品番のものが今後もある限り、どのドライブベルトが消耗してしまっても、代替品の「シリコンＯリング」というパーツが入手出来るという事になります。
併せて、ドライブベルトを「魔法のリング」に交換する事により、各モーターの負荷も減り、電流値の低減によりバッテリーの消耗も抑えられる・・・という、副次的な延命作用もある事になります。
ＩＤ－０１ユーザーにとって、これは大きな福音ではないのか・・・と思っています。

改造とまではいきませんが、ドライブベルトを「魔法のリング２」に交換される方は、あくまでも自己責任でお願いします。

■さまざまなクランプ
以前、このブログでご紹介していた「クランプ」及び「スーパークランプ」ですが、この頃になり、いろいろなタイプの「クランプ」が「掲示板」などで発表されはじめました。
スプリングを利用したもの、１６号の「長方形ステー」に穴を空けたもの・・・などなど。
このうち、「長方形ステー」に穴を空けたタイプは三四郎さんのウェブサイトで詳しく紹介されています。

◇今後のクランプ
以前の考え方は、クランプはあくまでも補助的なもの・・・
リヤとフロントのボディケースにBASE部をサンドイッチした場合は、取り外す、ネジをゆるめる・・などの考え方が主流でした。
しかし、以前にご紹介しましたように「スーパークランプ」のように、かなりしっかりした作りのものは、リヤボディケースが有ろうと無かろうと、しっかり止まっております。
それならば、リヤボディケースにある機能、「BASE部との接合」部分をクランプに託してしまうのも、ひとつの手段かもしれません。
これにより、リヤボディケースにも加工を施し、メンテナンスのやり易い、着脱容易なものにしては如何なものか・・という方向で考えても面白いかもしれませんね。

◇Newクランプ
これまであった、「クランプ」「スーパークランプ」のように、BASE部を包み込むような凹タイプのものと異なり、「Newクランプ」の形状は、横長棒に４つの穴が空いているだけ・・・というシンプルなものです。
真ん中２つは、３０号パーツ８番ギアに取り付け、両端２本は、フロントボディケースの「長方形ステー」取り付け穴にネジ留めします。
ご覧のように、ＢＡＳＥ部を引っ張るような形でフロントボディケースと接合するようになっています。

今年の３月はじめ、ＫＥＮさんから、「新しいクランプの構想」についてメールがきました。
KENさんは暫く時間が取れないという事でしたので、製作はラッチさん、検証及び改良を私が担当し、「スーパークランプ」同様、堅牢で、且つ、リアボディケースをそのまま装着できるもの・・・というコンセプトで「Ｎｅｗクランプ」というコードネームで開発に取り掛かりました。
約２週間くらい試行錯誤した結果、３本目で大体実用的なものが出来上がりました。
ＫＥＮさんは、誰でも作れるもの・・・という思いがあったようですが、部分的にアルミ板を貼り付けたりと、少し難しい作りになってしまいました。
完成した「Ｎｅｗクランプ」　取り付けには２．５×１５ｍｍビス２本が必要

その後、リヤボディ装着、取り外し、など２ヶ月間使用してみましたが、問題は有りませんでした。その中には、リヤボディケースを外した状態での、屋上石畳での全速走行させたりと、かなりハードなテストも行いましが、全く問題は有りませんでした。

◇「Ｎｅｗクランプ改造型」
ジローさんも「Ｎｅｗクランプ」に興味を示され、さらにクランプの高さ増やし素材の強化を図る改造タイプを開発されました。
リヤボディケースの切れ込みを、うまく利用した作りになっています。
さらに、従来のネジがそのまま使用出きるように、ネジ穴の口径が２段階になっています。
職人さんの手にかかったものは素晴らしいのですが、誰でも手軽に作成とはいかないようです。
これが「Ｎｅｗクランプ改良型」　ＩＤ－０１付属の従来のネジが使用出きる（各画像クリックで拡大）

■トピックス
スティームエンジンで動くロボットをご紹介します。
海外の、「Neatstuff」というＷｅｂサイトを見ていたら"Steam Powered Robot"という、ご覧のようにレトロなスタイルの２足歩行ロボットを見つけました。
　　
他にもいろいろなＷｅｂサイトを調べてみると、蒸気モデルでは有名な、ドイツの”Ｗｉｌｅｓｃｏ社”製で商品名”SteamBot ST-II”という名前のロボットです。

身長３４０ｍｍ、重量１２００ｇの金属製で、ボイラーに水を入れ、固形燃料で加熱してティームを発生させます。
そして、背中のスディームエンジンのピストンに繋がったフライホイールを回転させ、クランク機構で２足歩行が可能・・・との事です。
始動部品とともにマニアックな木箱に収められてくる

日本でもショップ学研など、多くのお店から発売されています。
お値段は、１５万円～１７万円前後で販売されているようですが、これを高いとみるか、妥当と見るかは、個人の価値観によるのでは・・・と思っています。
（2008/0612）

■２輪走行ロボット
あのセグウェイと同じ原理で、２輪走行するロボットが「2008東京おもちゃショー（2008/6/19～6/22）」でデモを行っています。
セガトイズと、米国・ハスブロ社が共同開発した、音楽再生人型ロボット「Ａ．Ｍ．Ｐ（アンプボット）」です。
セガトイズのＷｅｂサイトより

高さ730mm、幅470mm、奥行440mmと、かなり大きなロボットで、胸にある大きなスピーカーと大出力アンプ、手のひらにあるコントローラーによる「音楽再生」、そして２輪でありながら「圧倒的な安定感のある走行」が売り物のようです。
８月に予約を開始して、１１月より販売開始になるようで、気になるお値段は８万円前後のようです。

Ｗｅｂサイトにはダンスモードで踊っている動画１がありました。
踊っているので分かりにくいのですが、たえずこきざみに前後に移動してバランスを取っているようです。
原理は「倒立振子の制御」によるものだそうですが、動きを見てみると、かなりトルクが強く、レスポンスの良いモーターが搭載されていると思われます。
充電その他で「電源ＯＦＦ」をする前に「パークモード」にすると、前後を支える「自立スタンド」が出てきます。
「パークモード」の時、モーターにより前後に出る「スタンド」

その模様をご覧いただけます。こちらの方が、前後のバランスを取っている様子が良く分かるかもしれません。
映像最後のシーン直前にスタンドが出てきますので、とくとご覧いただければ宜しいかと・・・動画２

モーター数は、左右の走行用に１つずつ、首ＰＡＮ用に１つ、自立スタンド用に１つ、合計４つのモーターが搭載されているとの事です。
現段階では、障害物回避、段差乗り越えなど、いくつかの克服する課題があるらしく、発売まで開発が続けられる模様です。。

現在、様々な二足歩行ロボットが普及してきましたが、セグウェー方式のこの２輪走行ロボット、なかなかユニークで楽しみなロボットです。
２００８クリスマスに向けてどのくらい出荷されるのでしょうか・・・
（2008/6/20）

■あとがき
この頃、「ロボットの集まり」が全国的に広がりつつあり、オーナーさん同士の技術サポートの輪が花開いてきた感があります。
出来ればもっと早い時期（週刊ｍｙRobotが販売されいるうち）に広まっていれば良かったのに・・・と思ってしまいます。
この頃、未完成のＩＤ－０１や、未開封品の「週刊ｍｙRobot」などがオークションに出品されてしまうケースがいくつも見受けられます。
全国的に「ロボットの集まり」がもっと早く広まって、技術サポートの輪が広がっていれば、未完成のままでいるＩＤ－０１の数も、もう少し減っていたような気がします。

反面、十数万円したＩＤ－０１が、数分の一の値段で手に入るようになったせいか、それまでは、どちらかと言うと年配の世代が占めていた「ロボットの集まり」に、若い世代の新人オーナーの方が増えてきつつあるように見受けられ、新しいユーザ層が形成されてきつつあるのかな・・・という感があります。
広がれ、広がれ、ロボットの輪！

***　週刊マイロボットを作ろう　***

週刊ｍｙＲｏｂｏｔを作ろう(91)

■更新情報　デジタルコンパス搭載動画　（2008/5/31）
■更新情報　ＵＲＣを内蔵する　（2008/5/24）

このところＫＥＮさん主催の「ロボットの集まり」に参加させて頂いています。
皆さんがお持ちになったロボ君達の動作について、これが同じＩＤ－０１か・・・と思うほど、夫々個性が有るのです。

音も静か、しかもなんでこんなに動きが滑らかなのか・・・という、ほれぼれするようなロボ君がいる一方で、問題を抱えて参加された新人オーナーさんのロボ君は、ギア鳴り音がものすごく、イニシャライズ途中でエラー・・・、そしてギックリ腰のロボ君？など、多種多様の持病持ちのものが多いようです。

殆どのオーナーさん達は、ベテラン会員のご指導の元、何回かの参加で見違えるように健康を取り戻し、皆さんと楽しく走行を楽しまれています。
中には、オーナーさん泣かせの、頑固なロボ君もいるようですが・・・・

■メンテナンスの重要性
昨年１１月に販売が終了してしまった「週刊ｍｙＲｏｂｏｔ」は、ＢＡＳＥボードをはじめ、かなりのボード類の在庫が底を突いてしまったようです。
現在デアゴサービスに連絡しボードの障害が判明すると、修理品（リペア部品）を送ってくれはしますが、同時にユーザからのボード返却が必要になるようです。
つまり、返送された壊れたボードを修理して、次の方に回す・・・という、リサイクル（リペア部品）方式をとられているようです。
ただしこのサービスも、デアゴのサポートが終了する２００８年１１月までの話です。

それ以降は、ＩＤ－０１の取り扱い、運用などに関し、ユーザー側が気をつけたり、或いはなんらかの対策するなどを行わなければなりません。
障害を未然に防ぐ・・・という心がけが、今まで以上に求められることになります。

今回は夏に向かって、とくに事故の多い、走行を司る足回りの対策について、我々ユーザ側が出来る事に付いて考えてみようかと思います。

■走行周りの整備
「掲示板」を拝見すると、走行させる度にＢＡＳＥボードが焼損してしまい、ボードを何枚か交換した・・・という事例が載っていました。
ＢＡＳＥボードを交換しても、すぐに又障害が数回発生しているということは、走行するときに、車輪の回転に対し通常より大きな抵抗が掛かっている・・・と推察できます。
左右主車輪の回転に対する抵抗、尾輪の回転に対する抵抗などが要因として挙げられ、夫々の車輪が手で軽く回るか・・・など、簡単なチェックからはじめ、もし、左右で重さの違いが発見できたときは、重い方の再点検を行うなど、こまめのチェックが必要です。

気持ち良く走行させるためにも、ＢＡＳＥボードのトランジスターに負担をかけないためにも、モーターボックスの調整、グリスアップなどは、面倒くさがらずに、定期的に行う必要が有るかと思われます。

◇モーターボックスのメンテナンス対策
ＢＡＳＥ部モーターボックスをメンテナンスする・・・と聞いて、ため息をついてしまう方もいらっしゃると思います。このモーターボックスの取り外しには手間がかかるからです。

まず、バックボディケースと配線周り取り外し、ボディ上部とＢＡＳＥ部の切り離しと配線周りの取り外しです。
次に、腰部ケースの分解を行ってから右側のプーリーカバーをとり外せます。
左側はさらに一苦労。腰部モーターボックスを取り外さなければプーリーカバーが外せません。
①プーリーカバーの改造
そんな方には、『週刊ｍｙＲｏｂｏｔを作ろう(89)』（2008/4/8付け）でご紹介した、プーリーカバーの改造記事をご覧ください。
左右のプーリーカバーが何の苦も無く、いきなり外せてしまう方法を載せてありますので参考にされてください。
いつでも自由に取り外せるプリーカバー

私は、その文中に載せてある「対策１」と「対策２」の双方を実施しています。
特に「対策１」のプーリーが浮き上がらない処置を施しておけば、走行周りのケースを全て取り外した状態でモーター及びギア部の回転テストが行えます。
プーリー軸にラジコン用「ロッドストッパー（赤丸印）」を取り付ける

プーリー軸の太さをデジタルノギスで計測したところ、２．０ｍｍより僅かながら太めでした。
ロッドストッパーは、２.0～２．３ｍｍあたりのものが有れば良いのではないでしょうか・・・
　　　　
ロッドストッパーは４個で360円、ホビーショップで手に入ります

尚、ロッドストッパーを取り付ける場合、プーリーカバーの軸受けの突起（赤丸印）が必要なくなりますので、ニッパー、カッター、ヤスリなどで取り去ります。
Ａ）は加工前、Ｂ）は加工後

車輪の回転が途中で止まる、片方が回転しない・・・など、オプチカルエンコーダーに伴う障害のメンテナンスも、カバーを取り付けずに回転テストを行う事ができますので非常に便利です。
この状態で、前／後進、左右回転などの運転テストが可能

②ギアケース周りの調整
2007/4頃、丁度ＢＡＳＥ部を組み始めた頃、判明した事ですが、ＩＤ－０１の走行部はモーターボックス以外にも、シャフトカバーや、車輪の取り付けなどにも抵抗を生み出す原因が有る事が分かりました。
シャフトカバーの例は『週刊ｍｙＲｏｂｏｔを作ろう(55)』の後半以降に掲載してありますので参考になるのではないでしょうか・・・
宜しければご覧下さい。

③ロボ君の健康診断テストツール
モーターボックスの回転テストを行う場合、以前ですとモーターからの配線をボードからいちいち取り外してモーターチェックボックスに繋いで行いましたが、ＫＥＮさんがうまい方法を考案しました。
バッテリーケースからマザーボードに繋いでいる「マザーボード電力供給ケーブル」に、簡単なアダプターを取り付け、電流測定機能のついたテスターで電流値をチェックする方法です。
測定するときは、胸のボタン、ＰＣコントロール、モバイルコントロール、Ｔ－Ｄｒｏｉｄなどを使用して目的のモーターを駆動させ、その時の電流値を読み取ります。
モーターボックスの調整を行うときは、回転数や、ギヤ音なども参考になりますが、電流値の読み取りが一番分かりやすく、正確な調整が行えます。
詳細は、ＫＥＮさんのブログ『「ロボ君の健康診断」用のテストツール』をご覧ください。
何れ、各モーターボックスのベーシックな電流値が公表されるようですので、大変参考になると思われます。
この健康診断用ツールを利用し束愛、前進／後進の電流値が１７０ｍＡ付近を目標にするとベストであるとの事です。
ＫＥＮさんのブログにある「ロボ君の健康診断」用ツール

以上の①③の方法を利用すれば、走行モーターボックスの調整が、いつでも気軽に行えるようになります。併せて、②の改善などを行えば、ＢＡＳＥ部走行周りの対策は、かなり万全となるのではないでしょうか・・・
尚、改造される方は自己責任でお願いいたします。

■衝突時の緊急停止
一方、ＩＤ－０１の走行を、テレビリモコンで行われている方もいらっしゃると思いますが、衝突しかけた時、「慌ててボタンの長押し」、「重ね打ち」、「赤外線が届かない」などで、モーターが停止せずに障害物に衝突することが、度々発生する・・・というお話を何人かの方からお聞きしました。
ＩＤ－０１が障害物に引っかかった場合、ただちに持ち上げるか、電源をＯＦＦにしなくてはなりません。
万が一そのままにしておくと、車輪が回転しようとして無理な過電流がＢＡＳＥボードに流れ、ＢＡＳＥ部トランジスターが焼損してしまう危険があります。

このように、モーターボックスの調整が万全でハードウェアとしては完璧であったとしても、走行中における障害などにより、モーターに余分な負荷が掛かからないような対策も併せて必要になってくると考えられます。
そこで、テレビ（赤外線）リモコンのプログラムに、「緊急停止機能」を組み込んでみました。

◇緊急停止システム
緊急停止の原理は、衝突センサー（単なるスイッチ）が障害物にあたり、そのスイッチがＯＮになれば、車輪が「緊急停止」して、同時にアラームが鳴り響く・・・という仕組みです。
衝突したら（押されたら）ＯＮになるスイッチなら、どんなものでもかまいません。
私は衝突センサーとして、タミヤ製マイクロスイッチ（１２０円）を利用してみました。
このスイッチは、全国のホビーショップ、通販などで手に入ると思います。

衝突センサー（スイッチ）を並列接続する事により、ご覧のようにいくつ取り付けてもかまいません。
例えば、車輪前方、尾輪周り、側面、腕の先、ヘッド部など、家具などにひっかかり易い場所にスイッチを取り付け、配線すればＯＫです。
センサーはいくつでもＯＫ、配線はＧＰＩＯに接続

各スイッチの接続はバッテリケース上面にある、ＧＰＩＯのコネクターのうち、アナログ１とＧＮＤ，あるいは、アナログ２とＧＮＤに接続すればＯＫです。
ＧＰＩＯ端子は手前から３番目がアナログ１、一番奥がＧＮＤ

◇センサー
具体的に何処に付けるか・・・ですが、停止状態から左右に回転を行ったとき、尾輪側面をぶつける事があります。
●後部センサー
私の場合尾輪は「短足くん」にしていしまい、ＢＡＳＥ部のテール部分が物に触れる確立が多かった事からテール部に２個のマイクロスイッチを設置しました。
左右回転中の衝突に備え、テール部左右に設置したマイクロスイッチ（上から見下ろした画像）

●前側側センサー
フロント側の衝突は、超音波センサーの及ばない、前車輪の外側で発生する事があります。
ＩＤ－０１の横幅は、車輪の軸を入れて実に２８０ｍｍもあります。
そこで、ラッチさんに構想をお話してフロント側のセンサーをお願いしました。
しばらくして、画像のようなセンサーが送られてきました。
これで、タイヤの外側まで、幅広いエリアをカバーできそうです。
マイクロスイッチを利用した「左右フロントセンサー」（クリックで拡大）

実際にフロントセンサーを取り付けてみましたが、なかなか格好が良く、運悪く何かに衝突すると、直ぐアラームが鳴り、停止します。
タイヤ幅一杯にせり出したフロントセンサー

動作をシンプルにして、ぶつかればスイッチがＯＮになり、「停止する」「アラームが鳴る」の２点に絞りました。

◇「緊急停止付きテレビリモコン」のプログラムを公開
今回の改造を行った当初、アナログ１は前側、アナログ２は後側の衝突検知を行い、前側の衝突では後退、後ろ側では前方へ、左旋回中は右側へ、右旋回中は左側へ・・・など、衝突時の対処として、一旦停止した後、夫々の進行方向とは反対方向に移動するようにプログラムを組んでみました。

ところが、入り組んだ場所での衝突事例では、自動的に反対方向に動かすと、ますます袋小路にはまってしまい、最終的には身動きが取れなくなり、モーターに過電流が流れてしまう・・・という場面が多々ありました。
そこで、とにかくぶつかったら「緊急停止」、そして「お知らせアラーム」というシンプルな動作に変更しました。
センサーさえ働いてくれれば、とにかくモーターは停止しますので、ＢＡＳＥ部トランジスターに過剰電流が流れる事故が防止できます。

これからの暑い季節を、我々ユーザー各位がいろいろな工夫することにより、ロボ君と楽しく付き合っていきたいものです。

◇緊急停止付きテレビリモコンの概要
既存のテレビリモコンプログラムを改良しました。
プログラムをスタートさせると「アクション」と「アナログチェック」という２つのモジュールが同時に動作するようにプログラミングしてあります。
何処かの衝突センサー（ＳＷ）がＯＮになりますと、アナログチェックモジュールの値が変化して、緊急停止処理として、走行モーターが「停止」に、同時に「アラーム」が鳴り響き、アクションモジュールのＳＴＯＰにジャンプするようになっています。
このアラームはＳＷが押されている間は鳴り渡りますので、ＩＤ－０１が衝突した事を、すぐに気がつかれる事と思います。
「緊急停止」処理が行われた後は「アクション」モジュールの通常の「停止」状態になりますので、テレビリモコンで、バックするなり、左右に旋回するなりなどをして、衝突状態から回避処理を行ってください。

●テレビリモコンプログラムのバージョンアップ版
以前より、テレビリモコンのプログラムをお使いの方でしたら、今回このプログラムに更新されますと、以下の機能が追加されます。
この機会に、更新される事をお勧めします
○緊急停止機能
ＳＷを配線しなければこの機能は無視されるだけですので、この機能を使いたくない場合は、ＳＷも配線も何もしない事でＯＫです。
○左右旋回がステアリング感覚
例）前直進→「右」（前進しながら曲がる）→「右」（片車輪停止で旋回）→「左」（前進しながら曲がる）→「左」（前直進）
○停止動作のレスポンス向上
ボタンを押してからのレスポンス速度の向上を図りましたので、危ない！と思った瞬間、止めやすくなりました。

●プログラム
多機能リモコン用、テンキー用の２つのプログラムで、夫々、「Remot_Control05Ua.clike」と「Remot_Control05Ｔa.clike」という名前のプログラム名です。
下の「ファイル置き場」からプログラムを適当なフォルダーにダウンロードしてください。

ＩＤ－０１のVCLE及びCLEプログラムは、メモ帳などのテキストエディターで開くと文字化けしてしまう事がありますので、今回はそれを防ぐためにＺＩＰ形式に圧縮してあります。
適当なフォルダーにダウンロードしてから、Lｈａｓａなどの適当な解凍ツールで解凍してください。
解凍されたファイルは、夫々”Remot_Control05Ua.clike”と、”Remot_Control05Ｔa.clike”という名前が付けられていますので、ＩＤ－０１のプログラム用の適当なフォルダーに保存して、ＶＣＬＥで開いてください。
（05Uの後ろのアルファベットは、バージョンが更新されるたびにa～ｚまで順に変えていきます）

尚、テレビリモコンの操作説明は『週刊ｍｙＲｏｂｏｔを作ろう(86)』(2008/1/19付)で解説しておりますので、宜しければご覧ください。

☆ファイル置き場
***************************************
多機能リモコン用緊急停止付きプログラム
「Remot_Control05Ua.zip」をダウンロード
***************************************

***************************************
テンキーリモコン用緊急停止付きプログラム
「Remot_Control05Ta.zip」をダウンロード
***************************************
現在”Remot_Control05Ua.ｚｉｐ”が最新バージョンです　（2008/05/20）

（ご注意）
プログラムをダウンロードしてお使い頂くのはご自由ですが、あくまでも自己責任でご使用ください。

■赤外線送信部を胸に
３６０度の方向から赤外線（ＩＲ）リモコンを受信できるように、ユニコンのＩＲ受信部は背中のアンテナ頂上に取り付け（Ａの赤丸印）ていますが、ＩＲ送信部を頂上に付けてミラー反射させてみると減衰が激しく、送信に関しては、かなりの近距離以外、球面反射させた光を送信する事は実用上使用できない事が分かりました。

白色、青色なんでも良いのですが、点灯させたＬＥＤを、真正面から見ると眩しいのですが、側面から見ると暗くなってしまう・・・つまり、光量が減衰してしまうのです。
一方、ミラーボールを用いて球面反射を行いますと、光量が四方に拡散してしまい、目的の地点に到達する赤外線量は僅かになってしまいます。
従って、ユニコンのＩＲ送信部は、ＬＥＤの光軸を直接被対象物に向けて送信する必要があると推察しました。

そこで、ボディの胸部にある音声認識用マイクの穴（Ｂの赤丸印）にＩＲ送信部を取り付けました。
以前、当ブログでご紹介しましたように、音声認識用マイクは、ヘッド部頂点に移動させてしまいましたので、その空いた穴を利用しました。
ご覧頂くとお分かりのように、見た目には、全く違和感がありません。
マイクの穴に赤外線ＬＥＤの取り付けが可能

◇頭上のエアコンをコントロール出来るか？
胸に取り付けたＩＲ送信部で、窓枠の上にあるエアコンの調整が可能かトライしてみました。
まず、ＩＤ－０１のＩＲ情報に、エアコンのリモコンを登録します。
私は、６１番にエアコンのＯＮ/ＯＦＦ、６２番に温度（上げる）、６３番に温度（下げる）を登録させました。

とりあえず、ＩＤ－０１を机の上に追き、窓の上にあるエアコンの方向に向け、PC-Ｃｏｎｔｒｏｌで赤外線６１番を送信させてみました。
距離にして３～４ｍほど離れたところにあるエアコンを無事操作する事が出来ました。
これで、温度センサーの値により、エアコンを調整するプログラムとか、部屋の明るさによって照明をつけたりとか、テレビのチャンネルを選局するプログラムでも書けば良い事になります。
ところが、それを行うためにはＩＤ－０１に常時通電しておかなければなりませんので、あまり面白い使い方ではないのでは・・・などと思っています。
なにかＩＲ送信を行って、ロボットらしい使用方法なないものか、これから考えてみる必要がありそうです。

このところ、「デジＱトレイン」が１０編成近くに増えたこともあり、近いうちに、胸に取り付けたＩＲ送信部で、これらの複数車両のコントロールに挑戦してみようか・・・と思っています。
コントローラーは４台まで同時使用できますので、ＩＤ番号１１～１８、２１～２８、３１～３８、４１～４８の計３２台までの、列車や電動ポイントがコントロールできます。
全車両全て・・とはいきませんが、列車の色をＣＭＯＳカメラで判定して、このエリアを通過したら、この色（ＩＤ番号１２番）の列車は停車させるとか、ＩＤ２３番ポイントを切り替える・・・などが出来るかもしれません。
「えっ？　複数の車両カラーの判定はどうするの？」ですか・・・・
考えがありますので、そのうち、トライしてみようかと思っています。
１０編成を一度に同時走行させるのは難しそうです
　　　　
４両のトレインを同時に充電できるマイコン制御の充電器

■ＵＲＣを内蔵する
「掲示板」で「ユニバーサルリモコン（ＵＲＣ）内蔵について具体的に教えて欲しい」旨の書き込みがありました。
以前、『週刊ｍｙＲｏｂｏｔを作ろう(89)』コネクターの接続方法まで紹介させて頂きましたが、具体的な配線部分には触れていませんでした。
私の改造方法が、参考になるかどうか分かりませんが、公開させていただきます。

◇ボード間ダイレクト接続ケーブル
アームボードと、ＵＲＣボードを直接結ぶケーブルを作成します。
上の画像の通りに、コネクターにケーブルを接続します。
具体的に・・という事で、そのダイレクト接続ケーブルの画像を載せておきます。ケーブルの色も合わせていますので参考になるかと思います。
（但しグレー線が白ケーブルになっています）
ボード間ダイレクト接続ケーブル（画像クリックで拡大）
左が４ＰのＵＲＣ側、右が５Ｐのアーム側

接続は、４Ｐコネクター側に、ＵＲＣボードを、５Ｐコネクター側には、アームボードの、左手に繋がる黄色いケーブルの代わりにこのダイレクト接続ケーブルを繋ぎます。
ＵＲＣボードとアームボードの接続例（各画像クリックで拡大）

尚、アームボードは２つの４Ｐコネクターがありますので、間違えないように配線してください。

◇アンテナ側のケーブル
前項「赤外線送信部を胸に」でも述べさせて頂きましたが、アンテナの上にＩＲ受信部、胸部分にＩＲ送信部と、２つの素子を分離してしまいましたので、ＵＲＣコネクターからのコードを２つに分けました。
片側（３本ケーブル）はアンテナ頂上のＩＲ送信素子へ、片方（２本ケーブル）は抜き差しできるように２Ｐコネクターにしてあります。
４Ｐコネクターを３本+２本（５本）にするため、赤色コードを２本に分岐させました。
ＵＲＣに繋ぐ４Ｐコネクターの先は、アンテナ（３本）と、送信（２本）に分岐させる

◇ＵＲＣボードの収納
各ボード、送受信部にも配線が完了し、いざバックパックを閉じようとした時に困るのが、ＵＲＣボードの収納先です。
私は、画像のような透明プレートで”コ”の字型のマウントを作り、Ｂ.Ｔボードと音声ボードの間の隙間に収納させました。
この辺りは、各自、工夫されてみては如何でしょうか・・・・
ＵＲＣボードの透明マウントと、胸のＩＲ送信部へ接続中のコネクター（赤丸印内）

ＵＲＣボードを収納させる際は、なるべく音声ボードに近く、Ｂ.Ｔボードから離す位置に設置した方が良いと思います。
Ｂ.Ｔボードには電波の送受信をする小さなアンテナがありますので、その影響を少なくするための回避処置です。
あまったケーブルは、他のパーツに引っかからないようにうまく裁いて収納してください。
アンテナからのケーブルをゆとりを持たせた長さにすると、画像のようにテール部に載せたバックパックでの接続作業が楽に行えます。
左がケーブルセット中、右はバックパックセット完了

尚、改造に関しては、あくまでも自己責任でお願いします。
（2008/5/24）

■デジタルコンパス搭載動画
いつも斬新なアイデアと、卓越した技術でリードされている、皆様おなじみの”た”さんが、こんどは、ＩＤ－０１に「デジタルコンパス」を取り付けに成功され、目下、テスト中とのレポートを頂きました。

◇デジタルコンパスって？
ご存知ｔのようにデジタルコンパス（以下デジコンという）は、半導体を用いた電子式の方位計のことです。
近頃、値段もだいぶこなれて、いくつかのキットも販売されているようです。
デジタルコンパスモジュールEBCM-802　（秋月電子通商）

「掲示板」で記事をご覧の方もいらっしゃると思いますが、”た”さんは、このデジコンキットを手に入れられ、試行錯誤を繰り返し、頭上にデジコン設置することに成功されました。

デジコンを利用すると、ＩＤ－０１のような自立ロボットが方向転換したとき、自分の位置情報をかなり正確に把握する事が可能です。また、本来目的とした方位に向かうように、自立で微調整する事も可能となります。
ハードウェアテスト中の画像
　　
今回は、その前段階のテストとして、デジコンから送られてくる３ビットの位置情報を告げるプログラムを開発され、そのテスト様子をビデオで送っていただきました。
ビデオからのキャプチャー画像です
　　　
”た”さんから、公開が可能と言うことで、このブログにてUPします。
おそらく、デジコン搭載のＩＤ－０１としては、世界初の試みかもしれません。宜しければご覧ください。

◇動画

マイロボットにデジタルコンパスを搭載

ご興味のある方は、是非トライされてみては如何でしょうか？
尚、この件に関しましては、デアゴ「マスターズ掲示板」に「デジコンモジュールを搭載」というスレッドを、”た”さんが出しておられますので、そちらの方にお願い致します。
（2008/5/31）

■あとがき
デアゴのｍｙＲｏｂｏｔは、最終９０号（2007/11）でした。
早いもので、完了してから約半年が経過しようとしています。そして２００８年１１月にはデアゴのサポートが終了します。
今後は、ＩＤ－０１をより大事にしなければいけませんね。

***　週刊マイロボットを作ろう　***

週刊ｍｙＲｏｂｏｔを作ろう(90)

■更新情報　電源パイロットランプで一部修正(2008/5/3)
■更新情報　強化版ロボスタンド　（2008/5/1）
■更新情報　電源パイロットランプの取付け　（2008/4/22）

現在、皆様のお使いのブレインＯＳは、ＣＤ-ＲＯＭ４による「ＢＲＮ－１５Ｊ」か、イタリアのウエブサイトからダウンロードされた「ＢＲＮ－１６Ｊ」かと思われます。
ブレインボードがリリースされてからは、感情表現ということで、ＩＤ－０１の接し方次第で固有の性格が生じるようになっているようです。

ところが困るのは、机の上で電源を入れた状態にしておくと、ＩＤ－０１がいきなり喜んで走り出してしまう事が度々発生します。
この突然の暴走も感情表現の一部のようですが、あっという間に机の上から転落したりして、落ちた拍子にパーツが破損、思わぬ出費につながってしまった等のにがい経験をお持ちの方も、なかにはいらっしゃるかと思われます。

賢明な皆さんはこの暴走対策として、いくつかの方法を試みられていると思います。
①「感情表現をOFF」にする
ディスプレーを見ながら胸の３つのボタンを操作します。
「Ａボタン（左）」１回　「Ｉ－Ｄｒｏｉｄ０１　Ｄｉａｇｎｏｓｔｉｃｓ」
「Ｂボタン（中）４回」　「Ｂｒａｉｎ　ＢＲＮ－１５ＪＰ」
「Ｃボタン（右）１回」　「Ｂｒａｉｎ　Ｍｏｏｄ　ＯＮ」
「Ｃボタン」を押すたびに、Ｍｏｏｄ（感情）の「ＯＮ」、「ＯＦＦ」が切り替え出来ます。
私はこの方法を行ってきましたが、Ｍｏｏｄを「ＯＦＦ」にした場合、音声応答、ワードセット他、いくつかの反応が「ＯＮ」の状態と異なってきますので、ご注意ください。
詳細は、「週刊ｍｙＲｏｂｔ（６７号）」Ｐ．１５の「ＢｒａｉｎのＭｏｏｄをＯＦＦした場合」以降に掲載されていますので、宜しければご覧ください。

②車輪を浮かせる
机上で電源を入れるとき、手作りのスタンドにのせたり、小さな箱を下に敷く等を行いなど、車輪を浮かせる。

②の方法とった場合ですが、このスタンド（或いは箱など）、ロボ君と行動を伴にしてはくれませんので、「ロボの集まり」に参加した時など忘れないように気をつけなくてはなりません。でないと会場で悲劇が・・・

そこで、自転車と同じように、ＩＤ－０１に折りたたみ式のスタンドを取り付ける事を思いつきました。これなら走行以外はスタンドを立てておけますので、暴走事件は発生しなくなる筈です。
　　　　
ところが、思い立ったものの、スタンドの良い候補がなかなか見つからず、１００円ショップのアイテム通のジローさんにメールで相談してみました。
ほどなく、ショップで見つけた「スタンドライト」という商品を教えていただきました。
１００円ショップの「スタンドライト」

ご覧のように単三が４本入る懐中電灯にスタンドが付いたものですが、ＩＤ－０１のＢＡＳＥの下に格納するのに丁度良い大きさです。
副次的には、中身を取り出し多少の改造で、単三４本の電池ボックスとしても利用可能というおまけまで付いて、何とプライスが税込み１０５円です。
ジローさんは、なにやら難しい改造に入るようなので、こちらは簡単な改造を施し、暫定的ながらも「折りたたみ式ロボットスタンド」を作成してみました。

■折りたたみ式ロボットスタンド
懐中電灯本体から取り外したスタンドは、金属と、樹脂のフレームが開き、自立する仕組みになっています。
しかし、このフレームは開角度が３５度くらいと狭く、このままではロボスタンドとして使用するには重心位置が高くなりすぎ、転倒の危険も考えられます。

◇スタンドの改造
そこで、もう少し開角度を広くとり、重心を低くすることにしました。
改造は簡単です。
ご覧の切れ込み（赤丸印内）を、ニッパーあるいは、ツメきりなどで、柔らかい樹脂に切れ込みをいれるだけです。
ニッパーなどで、切れ込みを広げる

ＩＤ－０１の重量による沈み込みの開きも考え、開角度は７０度前後までとしました。
右が改造前、左が改造後のスタンド

あまり開きすぎますと、肝心の車輪を浮かせる事ができませんので注意が必要です。
滑り止め効果を狙って、金属フレームにシリコンチューブを被せてみました。

◇スタンドの取り付けマウント
さて、スタンドは出来たものの、如何にＩＤ－０１のＢＡＳＥ部に取り付ければ良いのでしょうか・・・

プラ板を実際に切っったりして試行錯誤しているうちに、非常にシンプルなスタンドマウントが完成しました。
スタンドのマウント部分　　　

ご覧のように、金属片を「コの字型」に曲げ、スタンドを取り付けただけのものです。
皆様ご存知のように、ＢＡＳＥ部下部の中には、走行部の配線などがありますので、ネジ止めした事によるトラブルを避けるため、両面テープで取り付けました。
スタンドの上にＩＤ－０１の重量がかかり、両面テープが圧着される構造になりますので好都合です。、
ご覧のように、後ろに跳ね上げれば、このように地面を引きずる事は無いはずです。
ロボスタンドを跳ね上げた状態
　　　　　　　
◇ロボスタンドのテスト
折りたたみ式ロボスタンドは、かくも簡単に出来てしまいました。
ロボスタンドを立てておけば、電源を入れておいても暴走する危険は回避されます。
ロボスタンドを立てた状態

当然、前回行ったプーリーケースを開けての車輪の回転テストなども行えますので、ＢＡＳＥ部のメンテナンスにも好都合です。
ロボスタンドを立ててのテストは良好でしたが、走行させてみると問題が発生しました。
走行の振動で、ロボスタンドが下がってきてしまい、引きずっての走行になってしまいました。
ロボスタンドにはストッパーが必要な事がわかりました。
プロトタイプという事もあり、当面は輪ゴムか、テープで止めておこうか・・と思っています。

◇今後の改善点
実際にテストしたところ、以下の改善点が見つかりました。
●スタンド／マウントの素材は、より鋼性を持たせ、取り付けもしっかり行う
●走行中でもスタンド降りないようなストッパーの仕組みが必要
●スタンドの左右張り出しの仕組みを考え、安定感を持たせる
これらの改善については、時間をかけてゆっくり考えてみようか・・と思っております。
ロボスタンド用マウントの試作品（アルミ板）

記事を読まれた方で、ご興味をお持ちの方は、より良いロボスタンドにトライされては如何でしょうか・・・。
尚、改造される方は、あくまでも自己責任でお願いします。

◇強化版ロボスタンド
「強化版ロボスタンド」が完成した・・・と、ジローさんからメールで、何枚かの画像が送られてきました。
さっそく画像を拝見すると、私が改造したかった部分が全てモーラされている事が分かりました。
ロボスタンドで車輪を浮かせた状態
　　　　　
①マウント部分
鋼製を持たせた作りで、且つ、スタンド受け部分に、懐中電灯オリジナルのストッパーが付いています。
懐中電灯から、この部品を切り取りパテで成型して取り付けた・・・との事です。
このマウント側のストッパーは、スタンド内側についている「－型」の出っ張りにより、カチカチと小刻みに停止し、跳ね上げた状態でも振動で下りてきません。
これで、鋼製を持たせ、ストッパーの仕組みはクリアした事になります。
右下部のストッパーが付いたマウント部は鋼製を高めた作り
　　　　
②スタンド部分
ご覧のように、底面に左右張り出した補助安定板が取り付けられ、左右の安定性を高めてあります。
さらに、スタンド内側に「Ｕ字型をしたアクリルの補強板」を取り付け、鋼製を高めてあるそうです。
私もロボスタンドを作成して感じた事ですが、ＩＤ－０１の重量は、半端な重さではありません。
マウント部は「Ｕ字型補強材」と「左右安定板」付き

いつもながら、ロボ職人さんは、時間をかけて丁寧な仕事をしますね。参考にさせて頂きます。
ジローさん、レポート有難うございました。
（2008/5/1）

■バッテリーボックスの改造（電源パイロットランプほか）
だいぶ昔の事になりますが、バッテリーケースのスイッチ上から出ている、ケーブルを後ろ側に持っていく記事を掲載しました。『週刊ｍｙＲｏｂｏｔを作ろう(36)』（2006/11/24付）「電源ケーブル焼失の謎」
現在までその状態で使用していましたが、このところ超音波のユニットの改造を手がけ始めたところ、毎回、バッテリケースから電源コードを抜くのに偉く手間が掛かり、根を上げてしまいました。

そこで、使用しなくなっていた、電源スイッチ上部の給電コネクターを後ろ側の見えにくい場所に移動し、電源ケーブルを見えにくくしつつ、抜き差し自由なように改造を施しました。
そのままですと、給電コネクターがあった部分に、ぽっかり穴が空いてしまいますので、かわりに電源ＯＮと同時に点灯するパイロットＬＥＤを取り付ける事にしました。

◇給電コネクターの移設
まず、給電ネクターを取り付けている２本のネジを外して取り外します。
そして、画像の赤丸印（Ａ）の部分に、給電コネクターの分だけ、カッター／ヤスリなどで切れ込みを入れ取り付けます。
作業する場合は、かなり樹脂の粉が飛び散りますので、バッテリーケース内のパーツは外しておいた方が良いでしょう。
画像の赤丸印（Ｂ）の電源スイッチの下にＬＥＤを取り付けます。
移設した給電コネクター（Ａ）、パイロットＬＥＤ（Ｂ）
　　　　
◇パイロットＬＥＤ
電源スイッチを入れると同時に点灯するＬＥＤですが、１色が点灯するだけでは、ありきたりで面白くないので、色の変わるＬＥＤを取り付けることにしました。
１００円ショップの３色ＬＥＤ付きガスライターの中身が利用できます。

ガスライターの裏側にＬＥＤの中に３色発光素子と、点滅パターンのＩＣが入っている優れもので、ネジひとつで簡単に取り出せ、ガスライターはそのまま使用可能です。
ライト付きガスライターは数種類出回っているようですので、実際にライトを点灯させて確認された方が良いかも知れません。
ＬＥＤとボタン電池３個だけでも１００円では買えないのでは・・・

取り付けた給電コネクターの裏側にある、ロジック電圧部分からＬＥＤに給電するようにすれば、電源スイッチをＯＮと共に点灯し、スイッチＯＦＦで消灯します。
取り出す部分は、給電コネクター裏の赤とオレンジコードのハンダ部分に、ＬＥＤにつないだコードをハンダ付けしました。
極性は、赤7.5Ｖ（+）、オレンジ4.5Ｖ（+）黒がマイナスです。
今回は、オレンジ4.5Ｖ（+）と、黒マイナス側に接続します。
極性について勘違いしておりましたので修正させて頂きます。
（2008/5/3）
極性、電圧については、事前にテスター等での確認が必要と思われます。
ショートしないように給電コネクターの矢印部分にＬＥＤをつなぐ

ロジック電源から給電されたＬＥＤの光は、そのままではかなり強力すぎるので、給電コネクターを取り去った穴の裏側に、１ｍｍ厚の白いアクリル板で蓋をして、そこに３色ＬＥＤをメンディングテープで取り付けました（赤丸印内）。
裏から取り付けたアクリル板は、バッテリケースの外壁部分だけ凹んでいますので、私は透明な接着剤を流し込んでくぼみを埋めてみました。
実際に電源スイッチを点灯しますと、３色がうまく融合し、実際には７色の変則点滅をしてくれます。
バッテリーケースの側壁面からもれる光が気になる方は、ＬＥＤ裏側を銀メタテープなどでくるむと、光の遮断以外に、リフレクター（反射板）効果が出て、前面の光が増すという好都合の結果が期待できそうです。
パイロットＬＥＤ点灯中のＧＩＦアニメ画像
（連続変化するので７色を全てを撮影するのは至難の業）

本来の給電コネクターの移設よりは、副次的なこちらのパイロットＬＥＤの方が気に入ってしまいました。宜しかったらお試しになっては如何でしょうか。
尚、改造は、あくまでも自己責任でお願いします。
電源ＯＮとともにパイロットＬＥＤが点滅（画面クリックで拡大）
胸のマイクのところにある赤外線ＬＥＤと、アンテナ上部にあるドーム状のものは気にしないでください
（2008/4/22）

■先の見えない改造
トランジスター２石をダーリントン接続したアンプのようですが、果たして何に使用するのでしょうか・・・
どうやら、右上のスペースに組み込むようです

■あとがき
９０号をもってＩＤ－０１のハードウェアが発売され、ある程度の時間が経過しました。
全体的には、新たに発生した不具合も対処が行え、問題は沈静化しつつあります。
そこで、以前からやりたかった事、思い立ったが手付かずだった事柄に着手し始めました。
ところが、実際にとりかかってみると問題山積の状態に陥ってしまい、結果、ブログの更新が滞ってきました。
現在、電子回路についても問題が生じ、”た”さんにアドバイスを頂いている最中です。
ＩＤ－０１に関しては、決して手を緩めているわけではありませんので、もう少々お時間を頂きたいと思います。

***　週刊マイロボットを作ろう　***

週刊ｍｙＲｏｂｏｔを作ろう(89)

■トピックス（２足歩行するＩＤ－０１）　（2008/4/8）

いよいよ、寒い冬から花の季節が巡ってきました。
チューリップとサクラ（深大寺植物園にて撮影）

それに伴い、ＩＤ－０１のイニシャライズの動きにも微妙な変化が現れてきました。
真冬は首の回転が悪かったのに、この頃は、雪解けのように回転が滑らかになってきました。
これは、シーズンが巡るたび・・・と、言うよりは気温の変化に伴い、グリスの粘性が変化し、首の回転や、走行周りに、微妙な変化が現れてきているからだと推察できます。
この機会に、各モーターボックスの注油、点検などを行ってみるのも良いかもしれませんね。
近いうちに、暑い季節に向かっての少し粘性のあるグリスに交換しようか・・・と考えています。
満開のサクラ（深大寺植物公園にて撮影）

一方、走行周りの調整で苦労されている方にとっては、走行ギア部の分解を行う必要が生じます。最終地点であるプーリーカバーの取り外しに辿り着くまでに大変なご苦労があると推察いたします。
まず、バックボディケースと配線周り取り外し、ボディ上部とＢＡＳＥ部の切り離しと配線周りの取り外しです。
次に、腰部ケースの分解を行ってから右側のプーリーカバーをとり外せます。
左側はさらに一苦労。腰部モーターボックスを取り外さなければプーリーカバーが外せません。
走行させるために一連の組み立てを行い、うまくいかなければ又分解する。
なんとも理不尽としか言いようのないこのハードワークには、ため息ばかりか、やる気が失せてしまうのも分かるような気がします。
ひとごとみたいに申し上げていますが、私も、２台のＩＤ－０１の修理/ベルト交換/調整などで泣かされてきました。

■ＢＡＳＥ部のメンテナンス
今後、定期的な注油以外にも、エンコーダーの不具合調整、ベルトの交換など、必要なメンテナンスの事を考えると、足回りのメンテナンスについて、今のうちに良い方法を模索しておいた方が良いのではないでしょうか・・・
そこで今回のテーマは、ＢＡＳＥ部のメンテナンス。それもプーリーカバーの着脱に的を絞り、どのような方法が有るか・・・を考えてみたいと思います。

◇プーリーカバーの役割
さて、この「プーリーカバー」ですが、単に、モーターのベルトが掛かっているプーリーを隠すだけにしては、３×１０ｍｍのネジ３本で、裏からガッチリ止まっています。
なんで、こんなにガッチリ止める必要があるのでしょうか・・・

試しに「プーリカバー」を取り付けている３本のネジを外して、代わりにセロテープなどで仮止めして、その状態で走行テストをさせてみました。
すると、走行させて間もなく「ギー」とギア鳴りが起き、車輪が回転しなくなりました。
「プーリーカバー」をテープでかなり確実に止めたつもりだったのですが、カバーを外してみると、ベルトの掛かったプーリーが僅かに浮き上がっていました。
つまり、プーリーの内側についたギアが僅かに浮き上がるだけで、ギアが抜けてしまうようです。

画像のように、プーリーカバーの内側にプーリー軸の受け側があり（赤丸印内）、プーリーが浮き上がるのを押さえている事が分かります。
従って、脱着の出来るプーリーカバーを考える場合、しっかり押さえる事が出来て、且つ、簡単には外れない構造にしなければいけない事になります。

◇対策（その１）
まずは手っ取り早く、プーリーが浮き上がるのを防止するだけの仕組みを考えてみました。
ラジコン飛行機などで使用している、プーリー軸にかぶせるこんな円筒形のストッパーを用意します。
画像のようにこのストッパーをプーリー軸に取り付け、円筒側面からイモネジで止めるだけです。
これで、プーリーは絶対浮き上がりません。
極端な話し、プーリーカーバーが無くても走行は可能になります。
（ただし、ゴミ/埃などが付着しますのでお勧めは出来ませんが・・・）

プーリーカバーの取り付けは、ストッパーがカバー内側の軸受けに当たってしまいますので、この部分をカッターなどで取り除く必要があります。
プラスチックですので、簡単にカットすることが可能です。
そして、プーリー押さえの役割が無いプーリーカバーは、セロテープなどで気楽に取り付けてください。

◇対策（その２）
スーパークランプの件でジローさんにメール連絡したついでに、このストッパーの話をしました。
そして、しっかり止める事が出来る「着脱可能なプーリーカバー」が出きれば、この問題は解決するのに・・・という話をしました。

暫くしてジローさんから、「プーリーカバーに抜けにくい工夫を加えた・・・」とのメールとともに、画像のような「プーリーカバー取り付けキット」なる素材が送られてきました。
送られてきた「プーリーカバー取り付けキット」

キットの内容を調べてみると、シリコンチューブ、伸縮チューブ、耳かきスティックでした。
２つの黒い円盤は、プーリー浮き上がり防止用ストッパー・・・だそうです。（今回は使用せずに済みました）

構造は、「掲示板」でも紹介されている、プーリーカバーのネジ部分を「棒」と「ゴムチューブ」で繋ぐ、簡単な仕組みです。
そして、「抜けにくい・・・」というアイデアは、どうやらチューブ側にその秘密があるようです。
何はさておき、メールで送られてきた数枚の画像を頼りに、早速、改造に取り掛かかってみました。

①プリーカバー側の加工
まず、プリーカバーの３つの穴に差し込む「耳かきスティック」を、適当な長さ（２５ｍｍ位）にカットします。
この時、画像のように、耳かきスティックの先端についている粘着部分はカットします。
ジローさんから送られてきた画像

そして、切断したスティックが抜けないように、しっかり差し込みます。
（このとき、接着剤は使用せずに、単に深く差し込むだけにします。
いざとなれば、オリジナルに戻せますので・・・）
ジローさんから送られてきた画像

最終的な長さの調整は、実際に黒い「腰部ケース」に差し込んでみて、反対側に頭が飛び出さないよいにカットするだけです。
この耳かきスティクの素材は柔らかい樹脂製ですので、ニッパーなどで簡単に切断が可能です。
尚、カットした部分は鋭角になり、そのままですとシリコンチューブを傷付ける恐れがありますので、カッターや、サンドペーパー等で表面を滑らかにする必要があります。

②腰部ケース側の加工
腰部ケースの３つの穴に、裏側からシリコンチューブを接着剤で取り付けますが、抜けにくい仕組みを施すために、まず、次の手順で作業する必要があります。

●各チューブの切断
シリコンチューブと、熱伸縮チューブを、夫々の長さと数だけ切っておきます。
数枚先の画像にあるように、Ａ穴用に長いチューブ、Ｂ穴用に短いチューブを作成します。
・シリコンチューブ
　Ａ穴用（７mm×４本）
　Ｂ穴用（３ｍｍ×２本）
・熱伸縮チューブ
　Ａ穴用（３ｍｍ×４本）

夫々、カッターナイフなどで、簡単に切断できます。
これで左右の改造パーツが揃いました。
材料さえ揃ってしまえば、作業は短時間で終わります。

●チューブの組み立て
切りそろえたシリコンチューブ（７ｍｍの方）の端に熱伸縮チューブをかぶせます。
シリコンチューブは伸縮性に富んでいますので、細く折りたたみ、その状態で熱伸縮チューブをかぶせるようにすると、比較的楽に作業ができるようです。
シリコンチューブに熱収縮チューブを取り付ける事により、差し込まれたスティックの材質との相乗効果で、非常に抜けにくくなる・・・という、今回の技のひとつです。

●チューブの微調整
これらを「腰部ケース」に裏側から取り付け、各穴に接着するわけですが、本接着する前に長さの最終調整を行います。
各チューブは若干長めになっていますので、実際に「腰部ケース」の所定の場所に、裏側から当て、チューブが穴から飛び出さない長さに切りそろえてください。
（穴の長さと全く同じか、或いは多少短めにしてください）
私の場合、「腰部ケース」の成型が左右で異なっており、左側の穴が若干浅めでしたので、それに合わせて短かめにしました。

●チューブの接着
切りそろえたチューブを、夫々の穴に接着していきます。
接着には、ゼリー状の瞬間接着剤を使用しました。粘性があるために、穴周りに流れ出ないで済むからです。

Ａ穴用の長いチューブ（７ｍｍ）はシリコン及び熱収縮部側面に、Ｂ穴用の短いチューブは側面に、夫々接着剤を付けて貼り付けます。
万が一、チューブの内側に接着剤がはみ出していると、差し込んだスティックが接着してしまいますので、お気をつけください。
接着剤が良く固まるまでは、そっとしておきましょう。
表側から見た深さの異なるネジ穴（ＡとＢ）画面クリックで拡大
　　　　　
●カバーの取り付け
接着剤が良く乾いたら、実際に「プーリーカバー」を取り付けてみます。
取り付けのポイントとしては、最初に２つのＡの穴に夫々のスティックを合わせておき、その後、３本同時に押し込むようにして、ガチャッと取り付けます。
取り付け後は、プーリーカバーがしっかりと奥までフィットして入っているかなどのチェックを行うようにした方が確実です。

そして、走行させる前に取り付けが完璧か、次のようなチェックを行います。
カバーを付けた状態で、左右片方づつ、車輪を指で前後に数回、回転させてみます。
うまく取り付が出来ていれば、問題なく回転します。そして、反対側も回転させ、チェックします。
ここで、もしギア鳴きが発生し車輪の回転が軽くなったら、ケースが微妙に外れ、プーリーが浮き上がりギアが抜けてししまっている・・・と考えられます。

☆外れやすい原因は？
Ａ穴については、少しでも「腰部ケース」のネジ穴からスティックの頭、もしくはチューブの端が出ていると、すぐ後ろにある「腰部モーターボックス」に突き当たってしまい、「プーリーカバー」が正しく装着できません。
スティックや、チューブの長さを切り揃えてください。
もう一つ、チューブの切れカスなどがケースの淵に挟まっている場合も、カバーが正しく装着されません。切りくずなどが残っていないように点検が必要です。

◇走行テスト
「プーリーカバー」の着脱を何回か行ってみましたが、その都度しっかり固定されます。
それでも、いとも簡単に脱着が可能ですので、なんとなく不安な気持ちがよぎります。
いざとなれば、ラジコンパーツが必要かな・・・などと思いながらも、実際に走行テストを行ってみました。

走行テストの結果は、全く問題なし。
さらに、ケースの着脱。そして走行の繰り返しを行いましたが、全く問題なし・・・でした。
不安な気持ちは消え去りました。まさに驚きです。
改造後はプーリカバーだけを外す事が可能

この改造は簡単な作業でありながらカバーが取れにくい工夫が有り、いざとなれば簡単にオリジナルに戻せる、優れものです。

シリコンチューブとスティックの微妙な摩擦抵抗、さらに、シリコンチューブが広がるのを防ぐ熱収縮チューブ。
今回は、素材選びと、その組み合わせが如何に大切な事なのか・・・という、良い事例を勉強させて頂きました。

今後、メンテナンスを必要とされている方々にとって、この改造方法は、かなりお勧めかもしれません。
もし、改造される方は、あくまでも個人責任でお願いします。

ジローさん、今回も有益な技を教えて頂きまして、まことに有難うございました。

■赤外線リモコンのアンテナ
以前お伝えしましたように、現在、私のＩＤ－０１のユニコン受光部はバックパックの中にあります。
　　　　
しかし、「掲示板」で、てるてるぼうずさんの反射球直下の受光部を見てからは、いずれＩＲ受信側の位置変更が必要だとは感じていました。

そんなおり、ＫＥＮさんの「ロボットの集まり」で、参加されたmaroさんのロボ君が非常にカッコ良い赤外線アンテナを付けて登場してきました。
まるでトランシーバーに付いているような黒いアンテナ。
内容を伺うと、１００円ショップの「突っ張り棒」を改造し、その先端にユニコンの受光部分が上を向いて取り付け、カバーを被せた・・・とのお話でした。
この受光部が上を向いている・・・という部分で、応用ができそうです。
アンテナ先端に上向きのＩＲ受信部が付く

◇アンテナ部分
１００円ショップで「突っ張り棒（５０～３０ｃｍ）」を購入して分解しました。
棒の色は、黒、シルバー、茶、木目模様などが有ります。
突っ張り棒は、太いパイプの中に、細いパイプがネジ込まれています。
今回は、この細いパイプを使用しますので、左に回しきって取り出します。
パイプの一方は、バックパックに穴をあけ、垂直に伸びるように適当に止めます。
そのままでは長過ぎますので、ＩＤ－０１の頭から顔を出すくらいまでの長さでカットします。
私の場合、パイプの長さは１７０ｍｍくらいにしました。

◇配線（ユニコン～アームボード）
腕先にあるユニコン基盤を背中に内蔵させるには、腕から背中に繋がる長い配線と、その途中にあるコネクター類は、一切必要ではありません。
腕先に付けたユニコンと、大元の「アームボード」をショートカットして接続すればＯＫなのです。
そこで、私はショートカットのケーブルを作成して、「アームボード」とユニコンのボードを直接接続しています。

前回、ユニコンのボード類（８８等と９０号パーツ）をバックパックに内蔵した時、配線の改造を行いましたがが、あまり改造される方は少ないと見込み、その配線を公開しませんでした。
しかし、既に何人かの方が、ユニコンボードをバックパック内に移されているようですので、今回、実体配線図を公開します。

「ＵＲＣボード（９０号）」には４ピン、アームボードには５ピンのコネクターで接続します。
ＵＲＣボードに必要なコードは全部で４本、長さは１５ｃｍもあれば良いでしょう。
４ピンと、５ピンのコネクターには、前方から見ると画像のような夫々突起があります。
４Ｐｉｎ，５Ｐｉｎコネクターの突起

そのコネクターの突起が上になるようにして、実体配線図のように接続すればＯＫです。
接続コネクター実体配線図（左がＵＲＣボード、右がアームボードへ接続）

尚、コードの色はあくまでも相手の何処のピンに繋ぐか・・・を表示しているだけですので、お手元にある適当な色のコードで作成されて頂いて構いません。
コードの先端には２ｍｍの圧着端子を取り付けますが、この端子の入手及び取り付け方法については『週刊ｍｙＲｏｂｏｔを作ろう(49)』の中ほどに「◇コネクター」の項に、詳しく解説してありますので、宜しければ参考にしていただければ・・・と思います。
アームボードからユニコンボードへ繋がる（赤丸印）コネクター（Ａ）と、腕先のＩＲ送信器へ繋がるコード（赤丸印）コネクター（Ｂ）

このようなコードを作成されなくても、アームから全コード及びコネクターを取り出し、背中の中にうまく格納すればＯＫです。
尚、改造される方は、あくまでも自己責任で行ってください。

◇配線（ＵＲＣボード～ユニコン発信/受信器）
ユニコン発信/受信器のボードには、ＩＲ（遠赤外線）ＬＥＤと、ＩＲ受光部が取り付けられています。
このＩＲ発信用のＬＥＤと、ＩＲ受信部は、夫々８２～８３号のパーツと同等品です。
そして、およそ３０ｍｍくらいのコードの先に４ピンコネクターが付いており、ＵＲＣボードへ接続するようになっています。

①ＩＲ受信部
このままでは、ＩＲ受信部をパイプの先端に取り付けられませんので、このボードから外すか、または８３号のパーツを使用しても宜しいかと思います。
私はボードからハンダごてで、ＩＲ受光部を取り外しました。
３０ｃｍくらいの３本のコードを用意し、その先端にＩＲ受信部を取り付けます。
コードの先に付いた受信部をパイプの先から出し、足を９０度に折り曲げ上を向かせます。
maroさんは、コードの先に３Ｐコネクターを接続し、そこにＩＲ受信部を取り付けていましたが、私は作業が簡単な、ＩＲ受信部をコードに直接ハンダ付けする方法をとりました。
接続は、ボードから出ている白、赤、黒のコードを、基盤にとりつけられていた通りつなげれば問題ありません。
Ａはアームボードからのコネクターへ、，Ｂは腕先のＩＲ送信器のコネクターに繋がる
（画像クリックで拡大）　　　　

ｍａｒｏさんは、アンテナの先端部（ＩＲ受信部）に黒いキャップを被せていました。
このキャップは、自動車のスモールライトに被せて色を変更できる・・・というパーツだそうで、オートバックスなどで手に入るようです。
尚、ブルー系の色は赤外線をカットしてしまいますので、赤外線の通過量が下がり、受信感度が落ちるなどの弊害が推察されます。
もし、キャップを被せるのなら、無色あるいは、赤系の色の方が無難であると思われます。
キャップ無し、赤キャップ、透明キャップを取り付けたＧＩＦアニメ

尚、肝心のミラーボールですが、現在、取り付け方や、デザインなどを含めて検討中です。

②ＩＲ送信部
ＩＲ送信部については、maroさんは、前回まで未着手の様子でしたが、私は、ＩＲ送信部（ＩＲＬＥＤ）を、腕の先にあるＬＥＤと交換して配線する事にしました。

何故腕先に取り付ける必要があるのか？
ＬＥＤを点灯させた時、正面、側面、どちらから見た方が明るいでしょうか？
テストするまでもなく結果は明らかで、ＬＥＤは正面からの光が一番強いのです。
この問題を改善するため、広角のＬＥＤや、ＬＥＤの拡散カバーなどが有りますが、側面の光はかなり減衰してしまいます。
これは、実際には目視出来ないＩＲ（遠赤外線）でも同様の事がいえます。

以前、記事にしましたが、デジＱトレインのコントロールを行った際、バックパック内に内蔵したＩＲ送信部から、頭上のシルバーボールに反射させてコントロールしたのでは、範囲がとても狭かった記憶があります。
従って、こんどは腕先に送信部を取り付け、直接、コントロールするものに向ける事によって、コントロール範囲が広がる事になるわけです。

なんだ、ユニコンを腕先に取り付けた状態と同じでは・・・　とお思いでしょう。
ＩＲ送信部については、確かにその通りです。
でも、ＩＲ受信部は、腕を上げなくても、常時上を向いている事から、３６０度の広範囲な受光が可能なのです。

配線はどうするか・・・ですが、私が行った簡単な配線は、ユニコン発信/受信器（８８号）についている赤、緑のコードを３０ｃｍくらいのケーブルに繋ぎ代えて、腕先に取り付けるだけです。
尚、赤いコードは、ＩＲ送信部と共用となります。
腕先に付けるＩＲ送信器（ＩＲＬＥＤ）は、ＬＥＤライトと交換するも良し、ユニコンのケースに再収納するも良し・・・です。
ユニコンケースに収納するのでしたら、ＩＲＬＥＤはボードから取り外さずにそのまま使用できます。
受信器部分を取り除いたＩＲ送信/受信ボード（８８号）

一方、ユニコンのケースは大きいので、ＬＥＤライトに交換されたい方は、配線の手間がかかるものの、外見的にはスマートになります。
この辺は、皆様のお好みで改造されてみては如何でしょうか・・・・
改造される方は、あくまでも自己責任でお願いします。

■未だ完成に至らず・・・
超音波センサーと、なにやら怪しい回路ですね。
発注したものの欲しいパーツがなかなか揃わず、未だに実装に漕ぎ着ける事が出来ません。
うまく動作したら、近いうちにはブログに載せる事が出来るかもしません。

■トピックス（二足歩行するＩＤ－０１）
ＫＥＮさんから興味深い情報を教えていただきました。
先進的なアイデアでおなじみの”Ｌｅ　Ｐａｇｉｎｅ　ｄｉ　Ｃｈｉｃｃｗ”の中に、ＩＤ－０１のボディ部に２足歩行機能を取り付けたロボ君が登場しました。
”Ｌｅ　Ｐａｇｉｎｅ　ｄｉ　Ｃｈｉｃｃｗ”に掲載された２足歩行ロボ

ＳＯＮＹのロボット「ＱＲＩＯ」を意識した足のデザインのようです。
本文を翻訳してみると、両眼にビデオカメラを搭載し、立体的なビジョンを把握させる・・とあります。
このほか、電源は7.4Ｖ1300ｍＡ、バランスをとる為ジャイロ搭載、腕の力を強力にするＸＷＩＮＧ搭載・・など、いろいろな機能が強化されるなど、２足歩行に留まる事なく、かなりの改造が施されているようです。
皆様もトライされてみては如何でしょうか・・・

詳細をご覧になりたい方は、”Ｌｅ　Ｐａｇｉｎｅ　ｄｉ　Ｃｈｉｃｃｗ（Ｉ－ＤＲＯＩＤ01　ＵＭＡＮＯＩＤＥ）”のＷＥＢサイトを訪れてみては如何でしょうか。

ＫＥＮさん、楽しい情報を、ありがとうございました。
（2008/4/8）

■あとがき
デアゴ社の「ＭＹ　ＭＵＳＩＣ　ＳＴＵＤＩＯ」で使用するソフトウェアは、機能限定でスタートし、９０号までに少しづつ機能が追加されていきます。
全ての機能が揃うまで待っていられませんので、自分のニーズに合ったＤＴＭ（ＤＡＷ）のソフトウェアを発注してしまいました。
（2008/4/8）
Ｓｔｅｉｎｂｅｒｇ社（ドイツ）製「Ｃｕｂａｓｅ　４」（日本語対応版）
　　　
その荷物が到着しましたので、玄関先でカード払いの出来る「イーコレクト」を利用してしみました。
配達係員の方は、おなかにプリンター、片手に携帯端末、反対側にディスプレーと入力装置。なかなかの装備が必要のようです。
ものの数分で決済処理が完了しましたが、利用者はあまり多くない・・・との事です。
便利な世の中になった・・・とは思いましたが、カード/支払い情報など、重要なデーターが飛びかう訳ですので、よりいっそうの厳重なセキュリティ対策をお願いしたいものです。

コンピューターミュジックについては、このソフトの評価を含めて、「ちょっとひといき」でふれてみようか・・・と思っています。
CUBASE4の操作パネル