週刊ROBI2を作ろう(31)

みなさん こんにちは!
五月も半ばを過ぎました。
皆様いかがお過ごしでしょうか?
201905231s
お出かけロビくん(わがやのドクダミ園にて)

この季節になると、独特の香りがするドクダミがいたるところに蔓延ります。
ドクダミは薬草の効能もあるとかで、塗り薬、チンキなどのレシピが出ていました。
そのうち試してみるのも良いのかもしれません。
ネットで調べてみると、このドクダミは地下茎でどんどん増えていく・・との事。
壁を這い上がってくるアイビーと同様、ある程度の手入れが必要ですね。

Illust1935_1

ロビ2の最終80号が届いて、はや数ヶ月経ちました。
皆様のロビくんは如何ですか?
わたしのロビ2は、おかげさまですこぶる元気にしています。

更新が滞らないように、今号からテーマを絞って記事を書いていくつもりですので、どうか宜しくお願いします。

●ロビ2のコントロール
皆様ご存知のように、ロビ2のコントロールは、「音声によるボイスコマンド」、そしてQRコードを読み取る「Q-bo」が出すBlueTooth通信により制御が行なわれます。

○音声認識
ロビ2の音声の認識率は、初代ロビに比べ確実に向上しているように思われます。
しかしながら、わたしのロビ2は耳元(ヘッド部)に近づいて話をしないと認識率が低下します。
ちょっと「耳が遠くなった・・・」的な感じでしょうか。
雑踏の中でのテストはしておりませんが、人混み、騒音の中での認識率は限りなくゼロに近いと思います。

「ロビクラブ」や、「お助け掲示板」などを拝見すると、「ロビ2の音声ボード関連のトラブル」が発生しているような話が出ていました。
なんでも「マイコンボード」など他のパーツとの相性も取りざたされているとか・・・
この先原因が釈明され、一刻も早い解決がなされるよう心から祈っております。
Issue_79_a
音声認識ボード(パーツリストより)

○BlueTooth通信
音声に比べ、「Q-bo」によるロビ2のコントロールは非常に確実に行なわれます。
「Q-bo」はQRコードの読み込みや、発声(日本語、英語)をするだけでなく、ロビ2との間でワイヤレス(BlueTooth)通信を行い完璧なコントロールが可能となっています。
BlueTooth通信は、人ごみや、雑踏の中での騒音などには全く影響を受けません。
テストを行なってみましたが、5m前後でのコントロールは問題なく行なえました。

ただ、家の中では問題無いものの、外でのお披露目には「Q-bo」と「コマンド表」をいつも携えていく必要があります。
おまけに「Q-bo」はとても可愛らしいので、黒い本体部分を台座から外した状態でないと人前で試してみる勇気はありません。
Robi2_29cs
可愛いい「Q-bo」は有能

○Wi-Fi通信
もうひとつのワイヤレス通信(Wi-Fi)は、SDカードの「Flash-Air」を使用して行なう事ができます。
従来ロビではモーションを作成する時にいろいろ利用しておりましたが、背中の収納スペース確保には苦労しました。
一方、ロビ2には最初からBlueToothモジュールが内蔵されていますので、今後はできるだけBlueTooth通信を利用しようか・・・と思っております。

○M5STACK
「BlueTooth通信」の項で述べましたように、人ごみでロビ2を確実にコントロールするためには、「Q-bo」と「コマンド表」を携えて行かなければなりません。
その問題を解決するアイテムがあります。

「M5STACK」という5cm四方の小さなボードコンピューターです。
EspressifのESP32と、SDカードスロット、ボタン、USBやGroveのコネクタ、そして、カラーディスプレイや電源までもが樹脂のケースにぎっしり詰め込まれています。
現在、CPUのスペックや、モジュールなどの組み合わせにより、数種類ものモデルがメーカーより発売されています。
M5stack03
M5STACKの各モデル(スイッチサイエンスより)

mikonoさんは、このM5STACKにご自分で開発された「M5Stack_RoVoCoMo2 (v2.0)」を組み合わせる事により、ロビ2を操作できるポータビリティ豊かなBlueToothのワイヤレスコントローラーを作成されました。
下の画像が、ロビ2のコントロール画面「M5Stack_RoVoCoMo2 (v2.0)」です。
Masktest04
「M5Stack_RoVoCoMo2 (v2.0)」の画面

M5STACKに電源を入れると、「こんにちは」とスピーカーから音声が流れます。
そして、上記画面のようなロビ2が認識できる言葉は「あ」行から順に表示されます。
下にある3つのボタンのうち、右端(C)ボタンで五十音の索引画面に切り替わり、目的の認識語を選択できるようになっています。

尚、「ロビライドで遊ぼう」を選択すると、ロビ2には「ロビライド乗って」と命令し、克つ画面はロビライドモードに切り替わり、ロビライドを乗りこなす専用の認識語が選択できるようになります。

○「M5Stack_RoVoCoMo2 (v2.0)」でロビライドを操作してみる
では、実際に『M5STACK「M5Stack_RoVoCoMo2 (v2.0)」』を操作してみましょう。
用意するものは、ロビ2およびロビライド、当然の事ながら、満充電した状態にしておきます。
そして、真打『M5STACK「M5Stack_RoVoCoMo2 (v2.0)」』と、安全のために「ロビライドのリモコン」を用意します。

ロビライドが「壁にぶつかりそう」、「段差から落ちそう」等々、非常事態に陥りそうになったら、迷わずリモコンの「終了/緊急ボタン停止ボタン」を押してください。
これで、スムーズかつ安全に止まれます。
ただし、「リモコンの赤外線が届く範囲で操作する必要」がありますので、くれぐれもご注意ください。

○ロビライドを「M5Stack_RoVoCoMo2 」でコントロールする動画
早速、ロビ2を乗せたロビライドを、「M5Stack_RoVoCoMo2 (v2.0)」でコントロールし、HD動画に撮ってみました。
操作画面もインサートしてありますので、宜しければごらん頂ければ・・・と思います。
ご覧いただくには下の画像、もしくはここをクリックしてください。
Robi2_m5stack02
ロビライドをM5STACKでコントロールする(HD動画)

○「M5Stack_RoVoCoMo2 (v2.0)」をトライされたい方は
結構便利そうなアイタムだな・・と思われた方で、実際にトライされてみたい方がいらっしゃいましたら、下記内容をご覧ください。

ハードウェア : インターネット(Amazonスイッチサイエンスヨドバシカメラなど)で入手可能
ソフトウェア『M5STACK「M5Stack_RoVoCoMo2 (v2.0)」』: 
mikonoさんのサイトを訪れてみてください。
ソフトウェアのダウンロードや、インストール方法などのマニュアルがあります。

わたしもこのサイトを拝見し、大変面白そうでしたので、早速、ダウンロード、そしてインストールをしました。
インストールされた方は、時々、アップデートがあるようですので、こまめにチェックされた方が宜しいかと思われます。

開発されたmiconoさん、いつもお世話になっております。
ありがとうございました。

Illust3781_2_1  

○ロビ1のモーションをロビ2に移植する
ロビ1の頃は、踊りなどのモーションを作成するのに、C言語のような言葉に近い分りやすいプログラム(拡張子RM4)が使われていました。
そして、クラフト親父さんの開発された「ロビモーションエディタ」、miconoさんの開発された「Robiscope」などを使用して、いろいろなモーションプログラムを作成する事ができました。
ロビ1では、拡張子RM4のプログラムを読み込み、マイコンボード内部で機械語にコンパイル(翻訳)しながらモーションが実行されていました。

それでは、ロビ2ではどうなっているのでしょうか?
クラフト親父さんによりますと、画像認識など処理体系が高度になったことから、プログラム自体が機械語(拡張子bin)で書かれているため、コンパイル(翻訳)せずにモーションを実行できるようになっている・・との事です。

そこで、クラフト親父さんは、ロビ1のプログラム(拡張子RM4)を、機械語(拡張子bin)に変換するツールを開発されました。
それが「ロビプログラムコンパイラー(ロビ2対応)」です。

早速、ロビ1の頃に作成した踊りのモーションプログラムをコンパイル(変換)してみました。
コンパイルしたところ、いくつかのエラーが発生しましたが、なんとか無事に変換できました。
「ロビプログラムコンパイラー」は素晴らしいツールですね。
慣れれば、新たなモーションをRM4で作成し、このツールで変換すれば良い事になります。

○「踊りのモーション(黒田節)」のHD動画
なんとかコンパイルできた「踊りのモーション(炭坑節)」を早速HD動画に撮ってみました。
宜しければご笑覧いただければ・・・と思います。
ご覧いただくには下の画像、もしくはここをクリックしてください。
Robi2_bondance01
「踊りのモーション(炭坑節)」HD動画

尚、ロビ2のモーションを機械語(bin)で実行させると、立ち上がった状態では上・下半身が動きますが、充電チェアに腰掛けさせると下半身の動きが止まり上半身だけが動作します。
ロビ1の頃にはプログラム内で姿勢の判定をさせこの処理を行なっていたのですが、ロビ2ではとても便利になりました。
ただ、首のガクガクっとした動きが気になります。
サーボのトルクなどを調整してみますか・・・・

これらの開発ツールを提供いただいたクラフト親父さん、お世話になります。
ありがとうございました。

Illust2702_1

つづく

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