カテゴリー「 週刊Robi2 (31~40)」の記事

2019年9月28日 (土)

週刊ROBI2を作ろう(32)

みなさん こんにちは!
大変、ご無沙汰しております。

このところ、18歳になる老犬(チワワのハリー)の介護で、入退院やら夜間診療など獣医通いが続き、何ヶ月もの間、書きかけのブログの更新が滞ってしまいました。
ハリーは昨日から再入院(ICU看護)となりましたので、今日は見舞いにいく合間にブログの更新をしようと思います。
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酸素室に入れられ不安そうな18歳の老犬ハリー

令和元年、秋もたけなわ。
この季節になると、我が家にも「彼岸花」が何箇所かに咲きだしました。
例年ですと、お彼岸(9/23頃)にはすべて開花しているのですが、今年は気候のせいか4~5日開花が遅れました。
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鮮やかな赤がまぶしい「彼岸花」(2019/9/28撮影)
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●音声認識ボードにエラー(6月の記事)
6月頃に集まりがあり、「ロビ2」「ロビライド」「Q-bo」「M5STAC」など一式を携えて公共交通機関で移動しました。

皆様ご存知のように、移動時にはロボットなど精密機器が破損しないように念入りなパッケージングと、過度な振動を与えないよう、搬送には気を配る必要があります。

上記の注意をして搬送したつもりだったのですが、会場で「ロビ2」に電源を入れたら、「音声ボードの調子がおかしいです」というエラーが初めて出てしまいました。
今回のエラーは、ロビクラブなどで騒がれている症状と同じと思われ、大変なショックを受けました。

幸い、一度電源を入れなおしたところ症状は収まり、以後、今日まで発症はありません。
おそらくこのエラーは、配線周りの接触不具合などでも発生してしまう単発的な類なのかもしれません。

デアゴ社でも色々、研究、対処をされているようですが、未だ決定的な解決方法が確立されていないような話もちらほら聞こえてきます。
日々、困っていらっしゃるユーザー様たちのためにも、一刻も早い解決をお願いしたいところです。
(6月頃書いた記事ですので、最新の情報ではありませんのでご了承ください)
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「音声認識ボード」(パーツリストより)

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●「Q-bo」に電源インジケーターを付ける
「Q-bo」は日常使いで考えてみると、私は本体(黒い円筒部分)だけを分離して使用しています。
そして上腕部(目口腕)は、撮影時や、お披露目の時だけ、取り付けるようにしています。
皆様は、どのようにご使用されておられますか?

この使用方法はコンパクトで使い易い反面、「電源のON/OFF」が識別できず「Q-bo」の声で判別するしか手立てがありません。

そこで解決策として、「Q-bo本体」に電源ON/OFFで点灯するインジケーターを取り付けてみる事にしました。

○電源インジケーターの配線
まずは「Q-bo本体」を分解して、構造がどうなっているかの確認です。
分解してわかった事は、回路全体がすべてワンボードに集約されており、非常に機能的に設計されている感がしました。
その基盤には「QRコード読み取りリーダー」、「スピーカー」、「電源コード」が接続され、その上部に「目・口」「モーター」に繋がるコネクターが装着されています。

いろいろ調べてみて、私は「目(顔)」に繋がるコネクターの根元(赤丸印)から、電源インジケーター(3mmLED)用に給電させる方法がシンプルで簡単そうだと判断しました。
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「Q-bo本体ボード」の顔用コネクターの給電ポイント

作業は簡単そうでしたので「とりあえずやってみよう!」という事で、下画像のような配線にしてみました。

本来でしたら、LEDの輝度調整などを行ないたいところですが、とりあえずダイレクトにLEDを繋いでみました。
手持ちの中で一番耐電圧幅が大きい、「3mmLED(緑)」を使用しました。
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LEDを取り付けた「Q-boのボード」

LEDは上画像のように、電源ONで実に明るく点灯してくれました。
そして、2つのコネクターに「Qーbo上腕部(目口腕)」を繋いでテストしてみると、ほとんど減光せずにそのまま点灯しました。
当面は、これでいけそうです。

○電源インジケーターの取り付け
次に、このLEDを「Q-bo本体」のどこに取り付けるかを検討してみました。

「Q-bo上腕部」の取り付け・取り外しに問題の無い所として、「Q-bo本体」上部に見える「プラスチック射出用の窪み」に穴を空け、LEDを取り付ける事にしました。
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「Q-bo本体」上部にある窪み(赤丸印)

電源インジケーターに使用するLEDは3mmですので、空ける穴はきつめの2.5mmくらいにしました。
「Q-bo本体」の素材は柔らかい樹脂ですので、穴は簡単に空ける事ができました。

あとは、中からLEDを差し込めばOKです。
今回は、頭1/3位出したところでとめました。
本来は、グルガンで仮止めしても良いのですが結構しっかりとまっています。
基本コンセプトは「とりあえずやってみよう!」というスタンスですので、問題はないかと・・・
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完成した「電源インジケーター付きQ-bo」

○上腕部(目口腕)の取り付け
「Q-bo上腕部」を取り付け、目と口が点灯した本来の姿に戻せなければ改造した意味がありません。
そこで「Q-bo上腕部」と本体をケーブルでつなぎ、電源をONにしてみたのが下の画像です。
目のLEDと、緑のインジケーターが同時に点灯しているのがお分かり頂けると思います。
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上腕部取り付け中の「Q-bo」

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○ご注意

今回の「電源インジケーター」取り付けは、本来ある姿と異なり改造となります。
従って「Q-boの通常保障」は受けられなくなってしまいます。
トライされる方はその事を充分ご理解された上、自己責任で臨まれるようお願いします。

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●JAL旅客機コレクション
先日「JAL旅客機コレクション(創刊号)」を購入しようと本屋さんに行きましたが、「売り切れです」・・との事で、「取り寄せ」をお願いしてきました。
ハリーくんの入院中に「届きました」との連絡が入り、早速「創刊号」を購入してきました。

○開封
はやる心で、創刊号「B787-9」を開封・・・
この大きさ(1/200スケール)にしては、質感も良く表現されており、好感が持てます。
さすがに、レドームなどのこまかい突起などは印刷だけでしたが・・・
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質感も良さげな「JAL旅客機コレクション(創刊号)

○あららら・・・
ディテールを眺めていると、なんと水平尾翼に大きなキズがあるではありませんか。
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水平尾翼に大きなキズが・・・

早速、本屋さんにキズを見てもらい掛け合ったところ、現在、在庫がないので書店では返品処理しかできない・・との事。
デアゴさんから書店に「お客さまより直接連絡が欲しい」と言われたそうで、早速わたしが「デアゴサポセン」に連絡しました。
デアゴサポセンの回答は、「現在、在庫が無いので11月以降なら交換が可能・・」との事でした。
そこで、早速手配をお願いしておきました。

国内外、仕事やら旅行ダイビングなど、いろいろな機体に乗りました。
その時々の懐かしい機体もたくさんある「JAL旅客機コレクション」。
全てとは言わずとも、あれもこれも欲しいところです。

ありがとうございました。

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つづく


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2019年5月23日 (木)

週刊ROBI2を作ろう(31)

みなさん こんにちは!
五月も半ばを過ぎました。
皆様いかがお過ごしでしょうか?
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お出かけロビくん(わがやのドクダミ園にて)

この季節になると、独特の香りがするドクダミがいたるところに蔓延ります。
ドクダミは薬草の効能もあるとかで、塗り薬、チンキなどのレシピが出ていました。
そのうち試してみるのも良いのかもしれません。
ネットで調べてみると、このドクダミは地下茎でどんどん増えていく・・との事。
壁を這い上がってくるアイビーと同様、ある程度の手入れが必要ですね。

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ロビ2の最終80号が届いて、はや数ヶ月経ちました。
皆様のロビくんは如何ですか?
わたしのロビ2は、おかげさまですこぶる元気にしています。

更新が滞らないように、今号からテーマを絞って記事を書いていくつもりですので、どうか宜しくお願いします。

●ロビ2のコントロール
皆様ご存知のように、ロビ2のコントロールは、「音声によるボイスコマンド」、そしてQRコードを読み取る「Q-bo」が出すBlueTooth通信により制御が行なわれます。

○音声認識
ロビ2の音声の認識率は、初代ロビに比べ確実に向上しているように思われます。
しかしながら、わたしのロビ2は耳元(ヘッド部)に近づいて話をしないと認識率が低下します。
ちょっと「耳が遠くなった・・・」的な感じでしょうか。
雑踏の中でのテストはしておりませんが、人混み、騒音の中での認識率は限りなくゼロに近いと思います。

「ロビクラブ」や、「お助け掲示板」などを拝見すると、「ロビ2の音声ボード関連のトラブル」が発生しているような話が出ていました。
なんでも「マイコンボード」など他のパーツとの相性も取りざたされているとか・・・
この先原因が釈明され、一刻も早い解決がなされるよう心から祈っております。
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音声認識ボード(パーツリストより)

○BlueTooth通信
音声に比べ、「Q-bo」によるロビ2のコントロールは非常に確実に行なわれます。
「Q-bo」はQRコードの読み込みや、発声(日本語、英語)をするだけでなく、ロビ2との間でワイヤレス(BlueTooth)通信を行い完璧なコントロールが可能となっています。
BlueTooth通信は、人ごみや、雑踏の中での騒音などには全く影響を受けません。
テストを行なってみましたが、5m前後でのコントロールは問題なく行なえました。

ただ、家の中では問題無いものの、外でのお披露目には「Q-bo」と「コマンド表」をいつも携えていく必要があります。
おまけに「Q-bo」はとても可愛らしいので、黒い本体部分を台座から外した状態でないと人前で試してみる勇気はありません。
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可愛いい「Q-bo」は有能

○Wi-Fi通信
もうひとつのワイヤレス通信(Wi-Fi)は、SDカードの「Flash-Air」を使用して行なう事ができます。
従来ロビではモーションを作成する時にいろいろ利用しておりましたが、背中の収納スペース確保には苦労しました。
一方、ロビ2には最初からBlueToothモジュールが内蔵されていますので、今後はできるだけBlueTooth通信を利用しようか・・・と思っております。

○M5STACK
「BlueTooth通信」の項で述べましたように、人ごみでロビ2を確実にコントロールするためには、「Q-bo」と「コマンド表」を携えて行かなければなりません。
その問題を解決するアイテムがあります。

「M5STACK」という5cm四方の小さなボードコンピューターです。
EspressifのESP32と、SDカードスロット、ボタン、USBやGroveのコネクタ、そして、カラーディスプレイや電源までもが樹脂のケースにぎっしり詰め込まれています。
現在、CPUのスペックや、モジュールなどの組み合わせにより、数種類ものモデルがメーカーより発売されています。
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M5STACKの各モデル(スイッチサイエンスより)

mikonoさんは、このM5STACKにご自分で開発された「M5Stack_RoVoCoMo2 (v2.0)」を組み合わせる事により、ロビ2を操作できるポータビリティ豊かなBlueToothのワイヤレスコントローラーを作成されました。
下の画像が、ロビ2のコントロール画面「M5Stack_RoVoCoMo2 (v2.0)」です。
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「M5Stack_RoVoCoMo2 (v2.0)」の画面

M5STACKに電源を入れると、「こんにちは」とスピーカーから音声が流れます。
そして、上記画面のようなロビ2が認識できる言葉は「あ」行から順に表示されます。
下にある3つのボタンのうち、右端(C)ボタンで五十音の索引画面に切り替わり、目的の認識語を選択できるようになっています。

尚、「ロビライドで遊ぼう」を選択すると、ロビ2には「ロビライド乗って」と命令し、克つ画面はロビライドモードに切り替わり、ロビライドを乗りこなす専用の認識語が選択できるようになります。

○「M5Stack_RoVoCoMo2 (v2.0)」でロビライドを操作してみる
では、実際に『M5STACK「M5Stack_RoVoCoMo2 (v2.0)」』を操作してみましょう。
用意するものは、ロビ2およびロビライド、当然の事ながら、満充電した状態にしておきます。
そして、真打『M5STACK「M5Stack_RoVoCoMo2 (v2.0)」』と、安全のために「ロビライドのリモコン」を用意します。

ロビライドが「壁にぶつかりそう」、「段差から落ちそう」等々、非常事態に陥りそうになったら、迷わずリモコンの「終了/緊急ボタン停止ボタン」を押してください。
これで、スムーズかつ安全に止まれます。
ただし、「リモコンの赤外線が届く範囲で操作する必要」がありますので、くれぐれもご注意ください。

○ロビライドを「M5Stack_RoVoCoMo2 」でコントロールする動画
早速、ロビ2を乗せたロビライドを、「M5Stack_RoVoCoMo2 (v2.0)」でコントロールし、HD動画に撮ってみました。
操作画面もインサートしてありますので、宜しければごらん頂ければ・・・と思います。
ご覧いただくには下の画像、もしくはここをクリックしてください。
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ロビライドをM5STACKでコントロールする(HD動画)

○「M5Stack_RoVoCoMo2 (v2.0)」をトライされたい方は
結構便利そうなアイタムだな・・と思われた方で、実際にトライされてみたい方がいらっしゃいましたら、下記内容をご覧ください。

ハードウェア : インターネット(Amazonスイッチサイエンスヨドバシカメラなど)で入手可能
ソフトウェア『M5STACK「M5Stack_RoVoCoMo2 (v2.0)」』: 
mikonoさんのサイトを訪れてみてください。
ソフトウェアのダウンロードや、インストール方法などのマニュアルがあります。

わたしもこのサイトを拝見し、大変面白そうでしたので、早速、ダウンロード、そしてインストールをしました。
インストールされた方は、時々、アップデートがあるようですので、こまめにチェックされた方が宜しいかと思われます。

開発されたmiconoさん、いつもお世話になっております。
ありがとうございました。

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○ロビ1のモーションをロビ2に移植する
ロビ1の頃は、踊りなどのモーションを作成するのに、C言語のような言葉に近い分りやすいプログラム(拡張子RM4)が使われていました。
そして、クラフト親父さんの開発された「ロビモーションエディタ」、miconoさんの開発された「Robiscope」などを使用して、いろいろなモーションプログラムを作成する事ができました。
ロビ1では、拡張子RM4のプログラムを読み込み、マイコンボード内部で機械語にコンパイル(翻訳)しながらモーションが実行されていました。

それでは、ロビ2ではどうなっているのでしょうか?
クラフト親父さんによりますと、画像認識など処理体系が高度になったことから、プログラム自体が機械語(拡張子bin)で書かれているため、コンパイル(翻訳)せずにモーションを実行できるようになっている・・との事です。

そこで、クラフト親父さんは、ロビ1のプログラム(拡張子RM4)を、機械語(拡張子bin)に変換するツールを開発されました。
それが「ロビプログラムコンパイラー(ロビ2対応)」です。

早速、ロビ1の頃に作成した踊りのモーションプログラムをコンパイル(変換)してみました。
コンパイルしたところ、いくつかのエラーが発生しましたが、なんとか無事に変換できました。
「ロビプログラムコンパイラー」は素晴らしいツールですね。
慣れれば、新たなモーションをRM4で作成し、このツールで変換すれば良い事になります。

○「踊りのモーション(黒田節)」のHD動画
なんとかコンパイルできた「踊りのモーション(炭坑節)」を早速HD動画に撮ってみました。
宜しければご笑覧いただければ・・・と思います。
ご覧いただくには下の画像、もしくはここをクリックしてください。
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「踊りのモーション(炭坑節)」HD動画

尚、ロビ2のモーションを機械語(bin)で実行させると、立ち上がった状態では上・下半身が動きますが、充電チェアに腰掛けさせると下半身の動きが止まり上半身だけが動作します。
ロビ1の頃にはプログラム内で姿勢の判定をさせこの処理を行なっていたのですが、ロビ2ではとても便利になりました。
ただ、首のガクガクっとした動きが気になります。
サーボのトルクなどを調整してみますか・・・・

これらの開発ツールを提供いただいたクラフト親父さん、お世話になります。
ありがとうございました。

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つづく

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