カテゴリー「1)週刊Robi(21~30)」の記事

2013年9月19日 (木)

週刊ROBIを作ろう(30)

近海で発生した大型台風が本土を直撃、風・水害により各地に被害をもたらしました。
今回被災された方々には、心よりお見舞い申しあげます。

一方、台風が過ぎ去さった翌日は気持ちの良い青空が広がり、気がつけば庭には「曼珠沙華」が咲いていました。
秋ですね~!
Robi158
彼岸花とも呼ばれる「曼珠沙華」 (撮影2013/9/17)

●デアゴ社の「パーツ色移り対策」についての新情報
「パーツ色移り対策」についてデアゴ社から案内がROBIのHPに掲載されました。

○デアゴ社の案内文(2013/9/17)
週刊『ロビ』読者の皆様へ

週刊『ロビ』をご愛読いただきまして誠にありがとうございます。

このたび、週刊『ロビ』の一部のプラスティックパーツ(サーボ・金属パーツを除く)において、 使用する素材の特性により、部品が変色した、または部品同士の接触面で色移りがあったなどの事例が確認されました。
弊社ではこの件を重く受け止め、色移りや変色がない交換用の改良パーツをお客様にお届する準備を進めております。
今後の予定につきましては週刊『ロビ』第32号で詳しくご案内いたします


なお、すでにお手元にあるパーツでも、ロボットの動作への影響や健康上の問題は一切ありませんのでご安心ください。

この件についてのお問合わせは下記の週刊「ロビ」パーツ関連窓口までお願いいたします。
お客様にご迷惑、ご心配をおかけすることに対し、心からお詫び申し上げます。


との事です。

32号で詳しい内容が出るようですが、それに先立ち、当ブログに色移り問題に関する詳細なコメントが寄せられました。
内容は、今回のデアゴ社案内文をより深く掘り下げた内容となっており、おそらく32号で発表される内容にも触れている感があります。
従来の組み立て記事関連の次に掲載させていただきました。

●「週刊Robi」30号発売
「週刊ROBI」の30号が、9月17日に全国書店などで発売されました。

●右足首の関節と足を組み立てる
この号(下の画像参照)には、①右すね内側カバー、②右ひざフレーム、③M2x7mm皿ネジ ×3、④サーボケーブル(70mm)などがはいっています。
Issue_30_2_2
デアゴ「週刊ROBI」パーツリストより

デアゴ社によりますと、「週刊ROBI」30号の作業は「すねの内側にカバーをとりつけて右すねを組み上げ、ひざのフレームとサーボを取り付けてひざの関節を組み立てる・・・」だそうです。
今回の作業では、ひざ下(足首)部分がほぼ完成し、併せて、29号のサーボを「右ひざフレーム」に取り付けます。

これで、だんだんと脚全体の形が見え始め、上半身と重ね合わせる事により、Robi全体の大きさがなんとなく把握できるようになった感があります。
Robi157k
今週30号で右脚の全体が見え始める

それでは、作業内容にはいります。
あらかじめ保管しておいたパーツを用意します。
・組み立てた右足首部分
・29号のIDを書き込んだサーボモーター
・保護シール

デアゴ社のサポート動画が公開されましたので追記します。(2013/9/26)
デアゴ社「週刊ROBI」組み立てサポート動画より

○サーボケーブルを配線する
右足と①「右すね内側カバー」の縦の溝に、足首から出ているサーボケーブルを通した後、今度は上の穴にサーボケーブルを通し、裏側に抜きます。
Robi157a
そして、「右ひざフレーム」の円い穴が下向きになるように持ちます。
Robi157b
そして、丸い穴に表からサーボケーブルを通し、長ネジをはずし裏ぶたをとったサーボモーターを用意し、足首からのサーボケーブルをディジーチェーン接続します。
Robi157c
Robi157d
そして、右ひざのサーボモーターから出ているサーボケーブルを、右ひざフレームの細長い溝に内側から通します。
サーボモーターを固定するため、サーボケーブルをフレームの外側に引っぱり出します。
(組み立てガイド1~10)
Robi157e
組み立てガイドより(画面クリックで拡大)

○サーボモーターを固定する
サーボモーターを右ひざフレームに合わせ、長ネジ4本で固定します。
(組み立てガイド11~12)
Robi157f
組み立てガイドより(画面クリックで拡大)

○右ひざフレームを取り付ける
右足首の右すね外側カバーのDカット穴にサーボモーターシャフトのDカット部分を合わせ、しっかりシャフトの奥まで差し込みます。(組み立てガイド13~14)
Robi157g
組み立てガイドより(画面クリックで拡大)

○右すね内側カバーを取り付ける
右すね内側カバーの2つの穴のへこみを確認し、右ひざフレームと右足首フレームの穴の突起をはめこみます。
その際、ケーブルを外に余らせるように引っぱり出し、穴部分に挟まないように注意が必要です。(組み立てガイド15~18)
Robi157h
Robi157i
組み立てガイドより(画面クリックで拡大)

「右すね内側カバー」と「右すね外側カバー」の2つのネジ穴を合わせ、M2×7mm皿ネジを使用し、「右すね内側カバー」を固定します。(組み立てガイド19~20)
Robi157j
組み立てガイドより(画面クリックで拡大)

○サーボケーブルに保護シールを貼る
サーボケーブル(70mm)を用意し、両端にあるコネクター部分に裏表間違わないように保護シール(3号)を貼ります。

○ケーブルを引っ掛けないように
今回の作業で、すね内側にサーボケーブルが輪のように飛び出しています。
これは、のちの号で右脚のサーボモーターのテスト終了後、縦長の溝に収納する・・・との事です。
それまでは、このケーブルを引っ掛けて断線せぬように・・・との注意書きがあります。
では、サーボモーターのテストは何時出来るの? という疑問も沸いてきますが・・・
とりあえず、セロテープなどで仮止めしておくのもよいか・・・と思われます。
Robi157m
サーボモーターのテスト終了まではこの状態

今週30号の作業は、どちらかというと配線周りの作業が中心となりましたが、以上で終了となります。

●サーボケーブルの脱着方法
Robiの組み立てサポート動画に「サーボケーブルの脱着方法」が掲載されました。
保護シートの張り方、サーボケーブルの装着及び、はずし方など、参考になります。
とくに、サーボモーターの動作テスト及び、サーボIDの書き込み等で、テストボードから外す時には注意が必要ですので、動画を今一度、参考にされてみるのも良いかもしれません。

デアゴ社「週刊ROBI」組み立てサポート動画より

●パーツ色移り対策・今後のスケジュールについて
色移り問題に関しては、何時回答が出るのか不安な日々を過ごしてきました。
そんなさなか、寺島 葵さんより「パーツ色移り対策」、「今後のスケジュール」などに関する貴重なコメントを頂ました。
きっかけは、今週30号のパーツに染みのような変色があったのでデアゴ社に問い合わせた際、公式ではないものの最新新情報を得られた・・・との事です。

我々ROBIユーザとして貴重な情報と思われますので、ここにご紹介させていただきます。

寺島さんのコメント冒頭には、「デアゴからの詳しい対策の内容の公表もほとんどなく不安に感じられている方も多くいらっしゃる事と思います。そこで、お役にたてればと思い私がデアゴから入手した情報をお伝えします。」という内容で始まっていました。

尚、紙面の都合上、要点をまとめさせていただきました。どうぞご了承ください。

○「色移り対策パーツ」について
・「色移り未対策パーツ」
  1~22号までは「色移り未対策パーツ」
  黒色と白色パーツは分けて保管が必要
・「色移り対策済みパーツ」
  24号以降の「下半身パーツ(脚周り)」は「色移り対策済みパーツ」

・保管上の注意
  色移り未対策の「上半身パーツ(ボディ・腕・ヘッド部)」と、対策済みの「下半身パーツ(脚周り)」は、確実に隔離して保管が必要

・対策済みパーツの配布
 未対策の「上半身パーツ(ボディ・腕・ヘッド部)」について、デアゴ社から対策済みパーツを配布予定
 (ただし、目玉関連、肩連結金具、各ネジ、ヘッドスタンドのパーツは除く)

・配布時期について
 51号以降順次配布予定

○高額パーツの発売スケジュール/価格等
・マイコンボード   49号(2014/1/28) ¥3,990円
・アイセンサー(右) 56号(2014/3/18) ¥2,990円
・音声認識ボード  58号(2014/4/01)  ¥3,990円
・アイセンサー(左) 65号(2014/5/20)  ¥2,990円

・以下のパーツは発売日未確定
 バッテリー、充電用のACアダプター、胸のスピーカー、
 リモコン機能などに使う赤外線パーツ、
 最終プログラムの入ったSDカード

・サーボモーターの稼動確認は?
 Robi君の上半身と下半身を合体させる(腰完成)号の前号あたりで、稼働確認用プログラムをマイクロSDカードで提供予定

コメントの文末には、「今後も皆さんと共に、ロビ君完成まで頑張って育てていきたいと思います。皆さん頑張りましょう!!」とまとめられていました。

                          以上

尚、寺島さんのコメント全文につきましては、先週29号ブログのコメント欄をご覧頂ければ・・・と思います。
寺島 葵さん、本当に貴重な情報をありがとうございました。

つづく

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2013年9月 9日 (月)

週刊ROBIを作ろう(29)

■更新情報 内容を一部加修しました(2013/9/11)

夏季オリンピック2020の開催地が東京に決定しました。
おめでとうございます!!


今回は、28~29号が日曜(2013/9/8)が到着、さらに、発売日の9/10に所用で不在という事もあり、今週29号は1日早めに掲載する事にしました。
取り急ぎ掲載した事もあり、今後、若干の追記・手直しがあるかもしれませんがご了承ください。

●「週刊Robi」29号発売
「週刊ROBI」の29号が、9月10日に全国書店などで発売されます。

●右ひざサーボにIDを書き込み、足首テープを貼る
この号(下の画像参照)には、①サーボモーター(右ひざ用)がはいっています。
Issue_26_2
デアゴ「週刊ROBI」パーツリストより

デアゴ社によりますと、「週刊ROBI」29号の作業は「右ひざ(屈伸用)サーボにIDを書き込む・・・」だそうです。
先週号で保護シールを貼ったサーボケーブルを今号のサーボモーターに接続し、 動作テストとIDの書き込みます。

29号の組み立てサポート動画が更新されました。

デアゴ社「週刊ROBI」29号組み立てサポート動画より

○サーボをテストする
サーボテストは、いつものおなじみの作業です。
先ほど取り付けたサーボモーターのケーブルを、テストボードに取り付け、電源スイッチをONにして、LED2回点滅後「1」が点灯した事を確認します。
「TEST/SET」スイッチを押し、サーボモーターが「左45°」「右45°」「正面中立」と回転して止まればOKです。(組み立てガイド1~9)

○サーボIDを書き込む
今週号の右ひざ用サーボID番号は「4」になります。
右脚周り(足先から腰まで)のサーボID番号は、足先から順に「6」「5」と来ましたので、ひざ部分は「4」となります。

さて、おなじみのサーボIDを書き込む作業です。
先ほどふれましたように、今回、サーボIDは「4」を書き込みます。
「UP」もしくは、「DOWN」スイッチを押して、LEDの「4」が点灯した状態にします。
そして、「TEST/SET」スイッチを長押しすると、LED「4」が点滅し、約3秒後に点灯に変わります。

○サーボIDのチェック
ポイントとしては、サーボIDが正しく書き込まれたか・・・のテストが重要です。
サーボIDが正しく書き込まれていませんと、先行き夫々のサーボが正しく動かなくなってしまいます。作業は簡単です。

テストボードの電源を入れなおし、LED点灯確認後、ボードの「TEST/SET」スイッチを押し、サーボの動作(左・右・中立)確認後、LEDの「4」が点灯していれば完璧です。
もし、「1」が点灯していたり、他の番号になっていた時は、もう一度「○サーボIDを書き込む」と「サーボIDのチェック」の作業をしていただき、「4」が点灯するようになっていればOKです。(組み立てガイド10~14)
Robi084
週刊ROBIを作ろう(12)」で紹介した「独立したテストボード」での書き込み

以上で、今週29号の作業は終了となります。

29号のサーボモーターを現在組み立て中の足に取り付け、miconoさんの「ServoTester for Robi v1.3.1」で動作確認をしてみました。
Robi155_2
29号のサーボモーターを取り付けてみましたが・・・

ところが、ひざ部分が固定されていない事からサーボモーターだけがクルクル回ってしまい、動画を撮るには面白くありません。
そこで、30号「②右ひざフレーム」を取り付けてから、あらためて動作の様子を確認、そして動画に撮る・・・という事にしました。
Issue_30_2
デアゴ「週刊ROBI」パーツリストより 30号

Issue_32_2_2
デアゴ「週刊ROBI」パーツリストより 32号

デアゴ社「週刊ROBI」パーツリストが更新され32号までが掲載されました。
31号は「右股関節縦回転のサーボモーター」、32号は「右股関節内側フレーム」との事です。
そこで、先週28号にも掲載致しましたが、位置関係を予想してみました。
尚、28号で掲載した位置関係予想画像に思い違いがありましたので修正しました。
どちらも私の予想ですので、間違っていたらごめんなさ~い。

Issue_2932_x1
すね~股関節までの位置関係予想図

32号までで4個のサーボモーターが使用されますので、「ServoTester for Robi v1.3.1」で是非で動きを確かめてみたいものです。

●Robi完成までの組み立てステップ
右足もひざ付近まできましたが、最終70号までに何時何を作るのかが気になるところです。
と、いうか、マイコンボードが早くきてしまえば、ディジーリンクされたサーボモーターのチェックが簡単に出来てしまい、サーボコネクターの細かな製作作業をしなくて済む事になります。
そこで、「Robi完成までの組み立てステップ」を1号に付いてきた「シリーズガイド」と、「月1お届けキャンペーン」スケジュールに出ている発売日を見ながら、おさらいしてみました。
Robi156
シリーズガイド「Robi完成までの組み立てステップ」より

○ステージ1 (1~8号) 頭部
頭部(外観だけですが・・・)をヘッドスタンドに載せ、首の動きをたのしむ

○ステージ2 (9~20号) 左右腕部
左右、夫々3つのサーボモーターを組み込み、両腕を完成させる
掲載されているスケジュールとは異なり、実際には9~22号までが腕の製作となっていましたね。このズレが今後どのように後の号で解消されるのか・・・興味があるところです。

○ステージ3 (21~45号) 左右脚部、マイコンボード、バッテリー
実際には23号から始まりましたが、このステージで左右の足を製作します(現在製作中)。
しかも、なんと現在のこのステージで待望の「マイコンボード」と「バッテリー」が提供されると「シリーズガイド」に記載されているではありませんか!
部品が小さく、細かなハンダ作業が必要な「サーボコネクター製作」にいまいち踏み出せないでいる方にとっては、かなりの朗報かもしれません。、
スケジュール通りに「マイコンボード」がリリースされれば、ディジーチェンー接続されたサーボの動きなどがチェックできますので、なんとも待ち遠しい限りです。
ちなみに、「月1お届けキャンペーン」にあるお届けスケジュールを見ると、ステージ3の最終号(45号)の発売日は2013/12/27となっています。

○ステージ4 (46~55号) 腰部
腰部分を組み立てる事により、腕のついた左右ボディ部分と、左右脚部分が結合、一体化されます。
Robiの外観完成・・・という感動的なステージです。
「月1お届けキャンペーン」にあるお届けスケジュールを見ると、ステージ4の最終号(55号)の発売日は2014/3/11となっています。

○ステージ5 (56~70号) 音声認識ボード、リモコン、人感センサーなど
いよいよファイナルステージ!
このステージで、音声認識ボード、リモコンボード、人感センサーなどが頭部に組み込まれ、これでRobiの肝である「音声応答」が可能になるステージです。
忘れてはいけないのは、頭と首部分に3つのサーボが再設置され、首振り、首曲げ、首かしげなどが出来るようになり、晴れてRobiが完成しま~す(涙)。
参考までに「月1お届けキャンペーン」にあるお届けスケジュールを見ると、ステージ5の最終号(70号)の発売日は2014/6/24となっていますが、ボード類は2週間おきの発売・・とか書いてあった記憶がありますので、ボード4枚×2週間、つまり1ヶ月くらい遅れる可能性もあると思われます。

最終回がきたら、プレゼント第2弾の「充電チェア」を忘れずにゲットする事をお忘れなく!

皆様! Robiの製作を最終号まで頑張りましょう!!

つづく

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2013年9月 3日 (火)

週刊ROBIを作ろう(28)

更新情報 「KIROBO」宇宙からの第一声! (2013/9/5)

月日の巡るのは早いもので、なんと9月に入ってしまいました。
つい先ごろ迄は、猛暑、酷暑と言っていたのに、空を見上げればひつじ雲が、朝夕に耳を澄ませば、庭から鈴虫の声が聞こえてきたりと、春夏秋冬、日本の四季はメリハリがあって良いですね。
などと風流な言葉を書き連ねましたが、台風、豪雨、雷、竜巻など、それに伴った災害のニュースが飛び交っています。これらも地球温暖化の影響でしょうか・・・ 
日本の気象、いや、世界各地においても、明らかに変化しているようです。
被災された方々には、お見舞い申し上げます。

●「週刊Robi」28号発売
「週刊ROBI」の28号が、9月3日に全国書店などで発売されました。
先号(27号)迄で足裏~足首まで製作しました。
パーツリストを見ながら推察すると、今週28号からは足首~ひざ部分までを、これから3号にわたって製作を行っていく予定のようです。
とりあえず今週は下画像のように「右すねの一部(外側)」が出来上がります。
Robi153d
今週28号で、右すねの一部が出来上がる

●右足首の関節と足を組み立てる
この号(下の画像参照)には、① 右すね外側カバー、②右すねフレーム③サーボケーブル(70mm)、④M2x6mm皿ネジ×3 などがはいっています。
Issue_28_2
デアゴ「週刊ROBI」パーツリストより

デアゴ社によりますと、「週刊ROBI」28号の作業は「右すねの外側を組み立てる・・・」だそうです。
上のパーツリスト②右すねフレームにはDカットした2つの穴が有り、下の穴には足首のサーボモーター、上の穴にはひざのサーボモーター(次週29号)を取り付け、30号に付いてくる右すね内側パーツを取り付けてひざ部分までの作業が完了となる予定です。

28号の組み立てサポート動画が更新されました。

デアゴ社「週刊ROBI」28号組み立てサポート動画より

それでは組み立てに入ります。
まず、先週完成した「右足」と、「保護シール」を用意しておきます。

○すねのパーツを取り付ける
①右すね外側カバーと、②右すねフレームを画像のように合わせ、M2×6mmネジ2つで取り付けます。(組み立てガイド1~3)
Robi153
Robi153a
組み立てガイドより

そして、保管しておいた右足を用意し、すねのパーツにある下側のDカットされた丸い穴に、右足サーボ(縦回転)シャフトを合わせ、差し込みます。
ある程度差し込んだ時点で、手を持ち替え、しっかり置くまで差し込みます。(組み立てガイド4~7)
Robi153b
Robi153c
組み立てガイドより

組み立てガイドの7で、すね部分の空洞は一見無駄なようにも見えますが、ひざ、足首の曲げ伸ばしに必要なスペースとなっているようです。

○サーボケーブルに保護シールを貼る
サーボケーブル(70mm)を用意し、両端にあるコネクター部分に裏表間違わないように保護シール(3号)を貼ります。

今週28号の作業は、以上で終了となります。

●これからの予定
次週29号には「ひざ用サーボモーター」、そして30号には「右すね内側カバー」、「右ひざフレーム」などがついてきます。
30号で右足のひざまでが完成予定です。
Issue_29_30_1
パーツリストより(左から29号、30号

今週28号完成状態の足に、29号の「ひざ用サーボモーター」、30号の「右ひざフレーム」の画像を合成して、足首~ひざの組み立て位置関係を予想してみました。
(「右ひざフレーム」は上画像を倒立させた状態で合成しました)
Issue_2930_x_2
すね~ひざの位置関係予想図Ⅱ(2013/9/11修正)

A005lb
横から見たRobi

Robiの特徴あるひざの出っ張りは、この「ひざのサーボモーーター」の形状だったようです。
ひざ周りのデザインについては、好みが分かれるところかもしれません。

●「KIROBO」宇宙からの第一声! (2013/9/5)
先週号で、「KIROBOの登場は何時か?」という記事を書きましたが、『「KIROBO」宇宙からの第一声!』というニュースが飛び込んできました。

先月、日本の無人補給機「こうのとり」で国際宇宙ステーションに到着した小型会話ロボットの「KIROBO」ですが、電源をいれたところ無事起動し第一声を発声した・・・とのことです。
ちなみに、この会話実験が実施されたのは2013/8/21だった・・・との事です。


「KIROBO」が宇宙での第一歩(きぼうロボットプロジェクト事務局)

YouTube動画で「KIROBO」は、「2013/8/21。未来のきぼうへ。ロボットの第一歩です!」とコメントしています。
今後の「KIROB」のスケジュールでは、11月からステーションに滞在予定の若田光一さん(50)との会話実験を行う予定・・・との事、楽しみですね。


●「こうのとり」役目を終え大気圏へ
国際宇宙ステーションに「KIROBO」などの物資を運んだ日本の無人補給機「こうのとり」ですが、2013/9/4に不要品を積んでステーションから切り離されました。
Kounotori01
ロボットアームで切り離される「こうのとり」(NASAテレビより)

7日午後に大気圏に突入し燃え尽きる予定・・・との事です。
この切り離された「こうのとり」には、「アイボール」という大気圏突入時を撮影する直径40センチの球形カメラが搭載されていて、パラシュートで着水後データを送信してから、海に没する見込み・・との事です。
どんな画像が送られてくるのか、楽しみですね。

●RobiとStar Wars
Robiにライトセイバーを持たせ、R2D2とStar Wars風2ショット画像を作成してみました。
Robi154s
Robi用のライトセーバーって?

R2D2は、アメリカHasbro社のトイロボット(Star Wars R2-D2 Interactive Astromech Droid)で、身長は400mmほどあります。
超音波で物体回避や、音声認識で色々なアクションが行えますが、ネイティブ・イングリッシュで発音をしないと応答してくれません。
このトイロボット(R2D2)の機能に関しては、「週刊myRobotちょっとひといき(5)」で詳しく解説してありますので、宜しければご覧ください。
(何故か動画が再生できませんがご了承ください


Robiの手にあるライトセイバーは、動画・静止画合成編集ソフト(Adobe After Effects)の「ライトセイバー用エフェクト」を用いて作成しました。
パラメーターの調整で、太さ、長さ、色、位置、角度などを自由に設定できます。
Adobe After Effectsは無料でダウンロード及び、短期間ではあるものの試用が出来ますので、お子様のライトセイバーの振り動画に適用されてみるのも面白いのでは・・・と思います。
この他に「週刊ROBIを作ろう(23)」に掲載しました「Robinoエネチャージ」画像もこのAdobe After Effectsの「雷エフェクト」で作成しました。

ただし、試用期間は1ヶ月ですので、かなり集中して編集しないと作品が出来上がらないうちに期間満了・・・なんて事もあるかもしれません。
このソフトウェアは業界でも使われているようですので、試用して気に入ったら手に入れてみるのも良いかもしれません。

Robiの足周りの作成でゆったりした時間が流れています。
こんなときは、いろいろ他の事にトライしてみるのも面白そうですね。

つづく

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2013年8月27日 (火)

週刊ROBIを作ろう(27)

先週8月23日の「処暑」を過ぎてからというもの、あの狂ったような猛暑が少し和らぎ、朝晩など秋の気配を感じられるような日々が多くなってきました。
一方、全国各地で集中豪雨の被害が多発しているようで、これから先の台風シーズンを控え、予断を許さないような感があります。
今回、豪雨ならびに水害に会われた方には、心よりお見舞い申し上げます。

●「週刊Robi」27号発売
「週刊ROBI」の27号が、8月27日に全国書店などで発売されました。

●右足首の関節と足を組み立てる
この号(下の画像参照)には、①右足カバー、②右足パネル、③M2x7mm皿ネジ×4、④M2x6mmなべネジ×5、⑤M2x6mm皿ネジ×3などがはいっています。
Issue_27_2
デアゴ「週刊ROBI」パーツリストより

デアゴ社によりますと、「週刊ROBI」27号の作業は「右足首の関節と足を組み立てる・・・」だそうです。
今回は2つのサーボ、25号で組み立てた「長~いサーボケーブルのついたサーボ」と、先週26号で「保護シールを貼ったサーボ」を用意し、27号の足の平(右足カバー)に取り付けていきます。
長~いサーボケーブルでディジーチェーンをどのようにコネクティングしていくのかなど、なかなか楽しめそうです。

○先に配線してしまう方が楽?
今週27号組み立てガイドの手順をざっと読んでみましたが、サーボケーブルの配線引き回しでケーブルの先に余裕がなくなり、ディジーチェーン接続する際に苦労しそうな気がしました。
以前、左右ボディに腕を取り付け(14号、22号)た際、短いケーブルの先をサーボのコネクター取り付けに苦労させられた苦い思いをあまりしたくはありません。

組み立てガイド通りの手順ですと、右足パネルに各パーツを取り付けながら、長いサーボケーブルを溝に通しながら、もう一つのサーボモーターにディジーチェーン接続します。
これですと、いくら長~いケーブルでも、ディジーチェーン接続する際には、先が短くなるのでは・・・と推察しました。
(実際に試していませんので分かりませんが・・・)

そこで、まず、2つのサーボモーターだけでディジーチェーン接続をしてしまいました。
その際、サーボケーブルの長さは、出来るだけ余裕があった方が作業が楽になります。
24号「右足首カバーにとりつける」という作業の中で、サーボケーブルがケース内でたるまないように引っ張り出す・・・というくだりがあったと思いますが、コネクターが外れない程度に極力引き出しておきます。
次に、「足首ジョイント(画像赤枠部分)」を先にケーブルに通しておきます。
Robi150
配線を先にしてしまう方法もあり?

そして、最後に右足パネルにケーブルを這わせながら取り付けてみましたが、おかげさまで快適に作業が行えました。(組み立てガイド1~16に該当)
その後、「右足カバーを取り付ける(組み立てガイド17~)」の作業を行い完成となります。
尚、この方法でトライされる方は「組み立てガイド」を熟読され、全工程を把握されてから臨まれた方が良いような気がします。併せて、自己責任でお願いします。

一応、「組み立てガイド」の正規の手順を記しておきます。

27号の組み立てサポート動画が更新されました。

デアゴ社「週刊ROBI」27号組み立てサポート動画より

○横回転サーボを取り付ける
右足パネルに、25号で組み立てた横回転サーボを置き、斜めの溝にサーボケーブルを通し、ケーブルがはみ出ないようにおさえながらサーボをはめ込みます。
サーボをしっかり押さえて、シャフトに差さった右足首フレームを開きます。(組み立てガイド1~4)
Robi151a
27号組み立てガイドより(右足フレームを開く)

そして、足首ジョイントを右足首フレームの丸い穴に差し込み、M2×6mmなべネジ3本で、右足パネルに取り付けます。(組み立てガイド5~8)
Robi151b_2
27号組み立てガイドより(足首ジョイントの取り付け)

○縦回転サーボを取り付ける
サーボケーブルを足首ジョイントの穴に通し、さらに、右足首フレームの四角い穴に通します。(組み立てガイド9~10)
Robi151c
27号組み立てガイドより(サーボケーブルを穴に通す)

足首テープを巻いた横回転サーボを用意し、4本のネジゆるめ裏ぶたを外します。
横回転サーボを右足首フレームの円い穴から(外側に出るように)通し、10の作業で四角い穴に通したサーボケーブルを、縦回転サーボの空いているコネクターに、しっかり抜けないようにディジーチェーン接続をします。(組み立てガイド11~14)
Robi151e
27号組み立てガイドより(ディジーチェーン接続)

ケーブルが抜けないように、そして挟まないように注意しながらシャフトを横に向けてサーボモーターを足首フレームにしっかりはめていき、最後にサーボモーターの4本の長いネジでしっかり固定します。(組み立てガイド15~16)
Robi151d
27号組み立てガイドより(サーボモーター取り付け)

○右足カバーを取り付ける
横回転サーボと縦回転サーボをつなぐ長~いサーボケーブルのたるみをとり、右足カバーを右足パネルにM2×7mm皿ネジでしっかり取り付けます。
そして、足首サイドパネルをM2×6mm皿ネジでしっかりとめます。(組み立てガイド17~23)
Robi151f
27号組み立てガイドより(足首サイドパネル取り付け)

最後に足首パネルをおこせば、右足先と足首の完成です。
足首テープを巻いたサーボモーター側面は、足の白いパーツとうまくなじんでいますね。
そして、完成した足裏をみると思いのほか大きめで、iPhone5の画面表示部分とほぼ同等の大きさでした。
Robi151g_2
完成した右足先(赤枠は足首テープを巻いたところ)

デアゴ社「週刊Robi」のパーツ一覧をみますと、次週28号は「右すね(ひざまで)」、翌29号は「ひざのサーボモーター」がくる事になっているようです。
このあたりが揃ったところで、とりあえず足先周りの3サーボの動作チェックをしてみようか・・・と思っています。

●「KIROBO」登場は何時?
「こうのとり」により国際宇宙ステーションに到着(2013/8/9~10)したはずの「KIROBO」ですが、いまだにデビューセレモニーが行われておりません。
そこでネットで検索したころ、日本人初の船長として若田光一さんが国際宇宙ステーション(ISS)に到着するのが今年11月。
そして、宇宙での「KIROBO」との会話実験は12月から始まる・・・との事で、楽しみはもう少し先の話だ・・という事が分かりました。(待ち遠しいです~w)
Kirobo007
「KIROBO」の会見風景(JAXAより)

つづく

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2013年8月20日 (火)

週刊ROBIを作ろう(26)

更新情報 ●足首テープとは何?(2013/8/22)

●「週刊Robi」26号発売
「週刊ROBI」の26号が、8月20日に全国書店などで発売されました。
このところ組み立てガイドには、毎号きまった以下の文章が載っています。

パーツ保管についてのご注意事項
黒など色の濃いパーツの色が他の物に色移りする可能性がありますので、色の薄いパーツと重ねたり、色の薄い布地の上に置いたまま保管しないようにしてください。
また、商品受け取り後はビニール袋から必ずパーツを取り出し、パーツ同士を長期間重ねたままにしないようにしてください。
なお、塗料の安全性に問題はありません。
※パーツに色移りしてしまった場合の対処法などは、のちの号で紹介する予定です。                 

黒などのパーツを保管するときには、ビニール袋から取り出し、さらに色の違うパーツは場所を分けて保管など、注意する必要がありそうです。

この案内が最初に掲載されたのは今年6月初旬です。
対処方法は「のちの号で紹介する」とありますが、公開されるのはいったい何時になるのでしょうか・・・
(ここのくだりも決まり文章になってしまいましたが・・・・)

●右足首(縦回転)サーボにIDを書き込み、足首テープを貼る
この号(下の画像参照)には、①サーボモーター(右足首:縦回転)がはいっています。
Issue_26_2
デアゴ「週刊ROBI」パーツリストより

デアゴ社によりますと、「週刊ROBI」26号の作業は「右足首(縦回転)サーボにIDを書き込み、足首テープを貼る・・・」だそうです。
先週号で保護シールを貼ったサーボケーブルを今号のサーボモーターに接続し、 動作テストとIDの書き込みを行ったあと、足首テープを貼ります。

久々に「週刊ROBI」のサポート動画が更新されました。喜ばしいことです。

デアゴ社「週刊ROBI」26号組み立てサポート動画より

○サーボをテストする
サーボテストは、いつものおなじみの作業です。
先ほど取り付けたサーボモーターのケーブルを、テストボードに取り付け、電源スイッチをONにして、LED2回点滅後「1」が点灯した事を確認します。
「TEST/SET」スイッチを押し、サーボモーターが「左45°」「右45°」「正面中立」と回転して止まればOKです。(組み立てガイド1~7)

○サーボIDを書き込む
前号で気になっていた、今週号のくるぶしのサーボID番号は「5」になります。
この事から、右脚周り(足先から腰まで)のサーボID番号は、順に「6」「5」「4」「3」「2」という流れになる事が想像できます。
すると、残りのサーボは左脚周りが5軸、首周りが3軸、腰の回転に1軸ですが、どのようにサーボIDが割り振られるのか興味のあるところです。

さて、おなじみのサーボIDを書き込む作業です。
先ほどふれましたように、今回、サーボIDは「5」を書き込みます。
「UP」もしくは、「DOWN」スイッチを押して、LEDの「5」が点灯した状態にします。
そして、「TEST/SET」スイッチを長押しすると、LED「5」が点滅し、約3秒後に点灯に変わります。

○サーボIDのチェック
ポイントとしては、サーボIDが正しく書き込まれたか・・・のテストが重要です。
サーボIDが正しく書き込まれていませんと、先行き夫々のサーボが正しく動かなくなってしまいます。作業は簡単です。

テストボードの電源を入れなおし、LED点灯確認後、ボードの「TEST/SET」スイッチを押し、サーボの動作(左・右・中立)確認後、LEDの「5」が点灯していれば完璧です。
もし、「1」が点灯していたり、他の番号になっていた時は、もう一度「○サーボIDを書き込む」と「サーボIDのチェック」の作業をしていただき、「5」が点灯するようになっていればOKです。(組み立てガイド8~11)
Robi084
週刊ROBIを作ろう(12)」で紹介した「独立したテストボード」での書き込み

○サーボに足首テープを張る

先週(25)号から保管していた足首テープ2枚のうち1枚を用意し、裏紙をはがします。(組み立てガイド12)

サーボモーター側面に、足首テープ両端(赤ライン)が上ぶた、下ぶたよりはみ出さないように貼ります。
位置は、画像のようにシャフト側辺の真ん中よりスタートし、上下にはみださないように気をつけてテープ最後まで貼っていきます。(組み立てガイド13~14)
Robi147
「週刊Robi」26号組み立てガイドより

今週の組み立ては以上です。

今回気になった事は、以下の2点です。
①足先の2つのサーボがディジーチェーン接続されていない事
②もう一枚の足首テープは何処で使用するのか?

これらは、27号組み立てにおいて判明するのかもしれません。
組み立ては27号まで待つことにしました。
こうなると、「月1お届け」サービスというオプション選択肢というのも悪くはないのかもしれませんね。(図書券500円プレゼントもあるし・・・)

●足首テープとは何?(2013/8/22)
先ほど気になっていたもう一枚の足首テープの使用箇所の事ですが、そもそも足首テープをサーボモーターに巻く意味とは何なんでしょうか?

答えは、26号の組み立てガイドに載っていました。
このサーボモーターは、足の外観の一部となるため、周囲を約半周するように白いテープで覆い、白い足のパーツとなじませる・・・・ との事です。

Robi142a
足首サーボは脚の曲げ伸ばし

上の画像で確認すると、足の曲げ伸ばしで黒いサーボモーター部分が見え隠れするとなると、気になる事は確かです。
そこで、足の白い外観部分と似せた白いテープで覆うというわけですが、足首部分を白以外の色にカラーリングされる方は、サーボモーターに直接着色する、あるいは、塗る色に合わせたカラーテープを探すなど、他の手立てを考える必要があるの
かもしれません。
Issue_28_2
28号ひざパーツ (デアゴ「週刊ROBI」パーツリストより)

もし「KIROBO」のようにブーツ風にカラーリングされる場合は、28号のひざパーツまで揃ってから一揆に塗ってしまう方が良いのかもしれません。
でも、両足揃ってからでないと左右微妙な色の差がでてしまう可能性も考えられます。
両足が揃うのはいつ頃になるのでしょうね。


●Robiの兄弟 エボルタ君
高橋智徳さんのロボット作品の中で超有名なのが、テレビCMでお馴染みのパナソニックの「エポルタ君」かもしれません。

このエボルタ君型充電器セットを、街の量販店で見つけた・・・と、職人ジローさんから連絡がありました。
我らのRobiに似通ったルックスに目をひきつけられ、その場で購入してしまった・・・との事です。

ネットで調べてみると、一年半以上前に発売された商品のようで、エボルタ君の充電器セットは2種類あることが分かりました。
ひとつは「エボルタ君の格好をした充電器+エボルタ充電池」のセットです。
Evolta01
エボルタ君型充電器(台座含めて16~17cmくらい)

もうひとつは「エボルタ充電器セット+泳ぐエボルタ君人形(ゼンマイ)」セットです。
充電池2本組セットと、4本組セットがある模様です。
Evolta02
トライアスロンの泳ぐエボルタ君(充電池4本組セット)

このうち、エボルタ君型充電器は、充電中に両目が光ります。
Evolta01a_2
充電電池(単三2本)は背中にセットする

エボルタ君型充電器セットは、発売当時は4千円台で販売されていたようですが、その後、底値でしばらく売られていました。
しかし、現在はRobi人気もあり、2~3千円台で販売されているようです。
わたしはエネループ充電池を持っていますので特に必要とはしていませんが、目の前で見てしまうと、おもわず衝動買いをしてしまうかもしれません。

一方、パナソニックのエボルタ電池は3つのタイプに分かれているようで、機能により夫々色分けされて販売されています。
(乾電池タイプ、充電タイプは容量により2種類)
マスコットのエボルタ君(も、各色にカラーリングされています。
(マスコットの実物は見たことが有りませんが・・・)
0101
(パナソニック エボルタ電池より)

これらのマスコットカラーは、Robiのカラーリングにトライされている方にも、参考となるかもしれません。
この3つの中ではブルーとゴールドのタイプが好みですが、実際にRobiにカラーリングを施すとなると、かなり至難の業かもしれませんね。
Evolta03s_2
エボルタ電池カラーのRobi

そこで、掲示板に出ていた「ttaoさんのRobiの塗り絵」に挑戦して、エボルタ電池のようなゴールドメタリック感を表現しようとトライしてみましたが、なかなか難しく、まだまだ勉強が必要なようです。

ジローさん、情報をありがとうございました。

つづく

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2013年8月13日 (火)

週刊ROBIを作ろう(25)

猛暑ならびに豪雨、お見舞いもうしあげます。
いや~暑いですね。
年が変わるたびに、夏の暑さが我慢の限界を超えつつあるようです。
日本は温帯に属す・・と言われていましたが、夏の気候だけを取り上げると、だんだん亜熱帯に移行しつつあるような気がしてなりません。
この暑さや豪雨など、私達がもっていた今までの常識をかなり逸しているように思われます。
皆様、くれぐれも水分ならびに塩分補給をこまめに摂取されるようにお勧めいたします。
そして、お体のほうご自愛ください。

●「週刊Robi」25号発売
「週刊ROBI」の25号が、8月13日に全国書店などで発売されました。
このところ組み立てガイドには、毎号きまった以下の文章が載っています。

パーツ保管についてのご注意事項
黒など色の濃いパーツの色が他の物に色移りする可能性がありますので、色の薄いパーツと重ねたり、色の薄い布地の上に置いたまま保管しないようにしてください。
また、商品受け取り後はビニール袋から必ずパーツを取り出し、パーツ同士を長期間重ねたままにしないようにしてください。なお、塗料の安全性に問題はありません。
※パーツに色移りしてしまった場合の対処法などは、のちの号で紹介する予定です。                 

黒などのパーツを保管するときには、ビニール袋から取り出し、さらに色の違うパーツは場所を分けて保管など、注意する必要がありそうです。

この案内が最初に掲載されたのは今年6月初旬です。
対処方法は「のちの号で紹介する」とありますが、公開されるのはいったい何時になるのでしょうか・・・
(ここのくだりも決まり文章になってしまいましたが・・・・)

右足首(横回転)サーボに右足首フレームを取り付ける
この号(下の画像参照)には、①足首テープ×2、②サーボケーブル(135mm)、③右足首フレームなどがはいっています。
Issue_25_2
デアゴ「週刊ROBI」パーツリストより

デアゴ社によりますと、「週刊ROBI」25号の作業は「右足首(横回転)サーボに右足首フレームを取り付ける・・・」だそうです。

先週は足首の横回転、そして今週は足首の縦回転を担うパーツを組み立てていきます。
どちらも脚(レッグ)と足の平(フット)を繋ぐ重要な箇所です。
Robi142
今回も右足首(足のくるぶし部分)のパーツを組みたてる

作業としては以下のとおりです。
 ①右足首フレームにサーボモーターのシャフトを差し込む
 ②サーボケーブルに保護シールを貼る


デアゴ社「週刊ROBI」25号組み立てサポート動画より

○右足首フレームにサーボモーターのシャフトを差し込む

先週(24号)で組み立てた右足と、今週号の「③右足首フレーム」を用意します。
画像のような位置関係にして、右足首フレームのDカットした穴(切り欠き)と、サーボシャフトのDカットを合わせて、右足首フレームの穴にシャフトを奥まで差し込みます。
このとき、シャフトが奥まで確実に差しこまれたか・・・を確認します。
(組み立てガイド1~3)
Robi144
「週刊Robi」25号組み立てガイドより

○サーボケーブルに保護シールを貼る
今週(25号)の「②サーボケーブル(135mm)」に裏表を間違わないようにして、保護シールを貼ります。
はみ出さないように、両端に張るようにします。
(組み立てガイド4)
Robi145_2
25号 組み立て完了(いまいち中途半端な気が・・・)

今週の作業は、これでおしまいです。

しかし、足首(横回転)サーボモーターにつけたこの長~いケーブルですが、どこに接続するのでしょうか?
これまでの腕のサーボケーブルの接続の状態を見ると、腕先部分から、順に短いサーボケーブルでディージー接続されていきます。

同じ考えなら、足周りについても、⑤足首(横)~④足首(前後)~③ひざ~②腰(前後)~①腰(左右)と順にディジー接続していくはずです。
Robi137a
Robino足回りには5つのサーボがある

今回の作業で判明したことは、⑤足首(横回転)サーボモーターの直ぐ隣には、次週26号の④足首(縦回転)サーボモーターが取り付けられる事です。
そして、形状から考えますと、今週25号で作成した足首部分(AとB)は、27号の足の平(A’とB’)と足裏に組み込まれるようです。
Robi146a
27号で足首部分が組みあがる

それならば隣のサーボモーターに接続(⑤~④)するのに、何故、こんなにまでも長~いサーボケーブルが必要なのでしょうか?

もうひとつ気になっているのが、26号の④足首(横回転)サーボのサーボID番号が何番になるのか・・・です。
右の足先から順に「6」~「7」「8」・・・と昇順になるのか、あるいは「6」~「5」「4」・・・と降順になるかです。

そこで、23号からの足首をつくる作業はもう少し後の号(26号か27号)がくるまで待つ事にしました。
27号についてくるRobiの足裏に、この長~いサーボケーブルを含めどう取りつけていくのかなど、構造全体を見極めてから作業を予定しこうか・・・と思っています。

●「こうのとり」4号機、国際宇宙ステーションにドッキング成功
2013/8/4に種子島宇宙センターから打ち上げられた物資補給機「こうのとり」4号機は、2013/8/9~翌10日にかけ、国際宇宙ステーションとの結合作業が行われ、無事ドッキングに成功しました。
そして「KIROBO」をはじめ、「こうのとり」に搭載された物資移送が開始され、12日までに完了する予定との事です。

「KIROBO」の宇宙からの初メッセージ・初ショットを、わくわくしながら待っています。
Kirobo02
「こうのとり」4号、国際宇宙ステーションにドッキング成功(JAXA画像より)

今後、役目を終えた「こうのとり」は、2013/9/5に宇宙ステーションの不要品を搭載して国際宇宙ステーションから切り離され、2013/9/7に大気圏に突入し破棄される予定だそうです。

つづく

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2013年8月 6日 (火)

週刊ROBIを作ろう(24)

●「週刊Robi」24号発売
「週刊ROBI」の24号が、8月6日に全国書店などで発売されました。
このところ組み立てガイドには、毎号きまった以下の文章が載っています。

パーツ保管についてのご注意事項
黒など色の濃いパーツの色が他の物に色移りする可能性がありますので、色の薄いパーツと重ねたり、色の薄い布地の上に置いたまま保管しないようにしてください。
また、商品受け取り後はビニール袋から必ずパーツを取り出し、パーツ同士を長期間重ねたままにしないようにしてください。なお、塗料の安全性に問題はありません。
※パーツに色移りしてしまった場合の対処法などは、のちの号で紹介する予定です。                 

黒などのパーツを保管するときには、ビニール袋から取り出し、さらに色の違うパーツは場所を分けて保管など、注意する必要がありそうです。

この案内が最初に掲載されたのは今年6月初旬です。
対処方法は「のちの号で紹介する」とありますが、公開されるのはいったい何時になるのでしょうか・・・

右足首(横回転)サーボに右足首カバーを取り付ける
この号(下の画像参照)には、① 右足首カバー、②足首サイドパネル、③足首ジョイントなどがはいっています。
Issue_24_2
デアゴ「週刊ROBI」パーツリストより

デアゴ社によりますと、「週刊ROBI」24号の作業は「右足首(横回転)サーボに右足首を取り付ける・・・」だそうです。

先週から始まった足回りの作業ですが、今回のパーツは人間で言えば足の甲にあたる部分(下の画像赤枠内)になり、脚(レッグ)と足の平(フット)を繋ぐ重要な箇所です。
Robi142
今回の作業は右足首(足の甲部分)を組む

作業としては以下のとおりです。
 ①サーボモーターの裏ぶたをはずす
 ②右足首カバーに取り付ける


デアゴ社「週刊ROBI」24号組み立てサポート動画より

○サーボモーターの裏ぶたをはずす
先週(23号)でサーボケーブルを取り付けたサーボモーターを用意します。
サーボモーターの4本の長いネジを抜く。
(組み立てガイド1~2)

○右足首カバーに取り付ける
右足首カバーを用意し、四角い穴にサーボケーブルを通し、2/3ほど引っ張りです。

サーボモーターを下画像のように持ち、ケーブルを右足首カバーの左右にある支えに挟まないようにして、カバーにある4つの穴にサーボモーターのネジを合わせて組み合わせていきます。
その際、サーボケーブルがケース内にたるまないように引っ張り出しながら作業します
Robi143_2
デアゴ社「週刊Robi組み立てガイド」より

ケーブルを挟んでないか横から確認して、サーボモーターと右足首カバーをぴったり合わせ、4本の長ネジを使用して固定します。
(組み立てガイド3~9)
Robi141_7
サーボモーターを取り付けた右足首カバー


今週24号の作業はこれで終わりです。
組みあがった「右足首カバー」は次週25号まで保管となります。
一方、使用しなかった「足首サイドパネル」と「足首ジョイント」は27号で使用するとの事、右足首周りだけで5週(23~27号)かかるようです。
Issue_27_2
週刊Robiパーツリスト(27号の右足パネルと右足カバー)

このペースでいくとなると、両足回りが完成するl頃には雪が降っていそうですね。
考えようによっては、あの「月1お届け」サービスというのでも良いような気も・・・
そして、いまのうちに頼めば「図書券500円分」ゲットですか・・・

でも、足周りが終わったらこのペースが変わりそうな気もしますし、あれこれいろいろ考えが巡ります。

●「KIROBO」を載せた「こうのとり」打ち上げ成功
「KIROBO」などを載せた国際宇宙ステーション(ISS)への物資補給機「こうのとり」4号機。

その「こうのとり」4号機を載せた国産大型ロケットH2B4号機が2013年8月4日午前4時48分、鹿児島県の種子島宇宙センターから打ち上げられ、15分後に予定の軌道でロケットから分離され、打ち上げは無事に成功しました。

まずは、おめでとうございます!
Kirobo1_2
補給船「こうのとり」打ち上げ成功 JAXA画像より

順調にいけば8月10日には国際宇宙ステーション(ISS)にドッキングし、いよいよ「KIROBO」が宇宙ステーションに降り立ちます。
SANKEI EXPRESSによりますと、英BBC放送(電子版)が「KIROBOは宇宙に送り込まれた史上初の会話するロボット」と報じるなど、世界の先端を走る日本のロボット技術が熱い視線を集めている・・・との事です。
頑張れ! 「KIROBO」!

●ロビ オリジナルペアマグカップ
ROBIオリジナルグッズ第1弾として、「ロビ オリジナルペアマグカップ」が限定500セット限りで、ディアゴスティーニ セレクト通信販売・パーツ通信販売から発売されたようです。
本物の金とプラチナをプリントしている・・・との事で、気になるお値段は、1セット2、980円だそうです。
7484_1_3
ロビ オリジナルペアマグカップ

気になる方は、デアゴ セレクト通信販売の「ロビ オリジナルペアマグカップ」のページをご覧頂くのも良いかもしれません。

今後、Robiの関連グッズがいろいろ出てくるかもしれませんね。

つづく

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2013年7月30日 (火)

週刊ROBIを作ろう(23)

●「週刊Robi」23号発売
「週刊ROBI」の23号が、7月30日に全国書店などで発売されました。
このところ組み立てガイドには、毎号きまった以下の文章が載っています。

パーツ保管についてのご注意事項
黒など色の濃いパーツの色が他の物に色移りする可能性がありますので、色の薄いパーツと重ねたり、色の薄い布地の上に置いたまま保管しないようにしてください。
また、商品受け取り後はビニール袋から必ずパーツを取り出し、パーツ同士を長期間重ねたままにしないようにしてください。なお、塗料の安全性に問題はありません。
※パーツに色移りしてしまった場合の対処法などは、のちの号で紹介する予定です。                 

黒などのパーツを保管するときには、ビニール袋から取り出し、さらに色の違うパーツは場所を分けて保管など、注意する必要がありそうです。

この案内が最初に掲載されたのは今年6月初旬です。
対処方法は「のちの号で紹介する」とありますが、公開されるのはいったい何時になるのでしょうか・・・

●「月1お届け」キャンペーン始まる
週刊Robiで宅配お届けを利用されている人向けサービスに、「月1お届け」サービスというオプションが追加された・・・とのパンフレットで案内がありました。
今迄の配達サイクルは2週間に1度でしたが、新しいオプションでは1ヶ月に一度まとめて配達される・・・との事です。
「月内に何度も宅配が来て困る人」や「時間が無いので1ヶ月分をまとめて作りたい人」向け・・・との事です。
2013/8/31締め切り迄に申し込むと、「図書カード500円」分がプレゼントされるようです。

え、私が「月1お届け」サービスを利用するかですって? 
逆に、毎週届けられる「週1お届け」サービスが出来ないか・・・と待ち望んでいます。

右足首サーボのテストを行い、IDを書き込む
この号(下の画像参照)には、①入サーボモーター(右足首横回転用)がはいっています。
Issue_21_2
デアゴ「週刊ROBI」パーツリストより

デアゴ社によりますと、「週刊ROBI」23号の作業は「右足首(横回転)サーボのテストを行い、IDを書き込む・・・」だそうです。
今週号もサーボがひとつだけですが、今週からいよいよ足回りの作業がいよいよスタートします。

Robiの足回りは、次の画像のように全部で5つのサーボがあります。
今回のサーボは、足先にある「足首の横回転をつかさどるサーボ」との事です。
次の画像の⑤番にあるのがそのサーボです。
Robi137a_2
Robino足回りには5つのサーボがある

作業としては以下のとおりです。
 ①保護シールを貼ったサーボケーブルをサーボモーターに接続
 ②テストボードを使って動作テストとIDの設定を行う


デアゴ社「週刊ROBI」23号組み立てサポート動画より

○サーボにサーボケーブルを取り付ける
今週は、右足首の関節を左右に曲げるための足先に取り付けるサーボの準備作業となります。

サーボモーターのシャフト面の4本ネジを抜き、基盤が浮かないように気を付けながら裏ぶたを外し、サーボケーブルを取り付けます。
注意ポイントとしては、コネクターにしっかり取り付けてあるか確認する事が重要です。
外した裏ぶたの円い穴にサーボケーブルを通し、4本ネジで元通りに固定します。
ただし、次週に裏ぶたを取り外しますので、ネジが抜けない程度に軽く仮締め・・・の感じで大丈夫です。(組み立てガイド1~6)

○サーボをテストする
サーボテストは、いつものおなじみの作業です。
先ほど取り付けたサーボモーターのケーブルを、テストボードに取り付け、電源スイッチをONにして、LED2回点滅後「1」が点灯した事を確認します。
「TEST/SET」スイッチを押し、サーボモーターが「左45°」「右45°」「正面中立」と回転して止まればOKです。(組み立てガイド7~9)

○サーボIDを書き込む
これも、おなじみの作業です。
今回は、サーボIDは「6」を書き込みます。
「UP」もしくは、「DOWN」スイッチを押して、LEDの「6」が点灯した状態にします。
そして、「TEST/SET」スイッチを長押しすると、LED「6」が点滅し、約3秒後に点灯に変わります。(組み立てガイド10~11)

○サーボIDのチェック
ポイントとしては、サーボIDが正しく書き込まれたか・・・のテストが重要です。
サーボIDが正しく書き込まれていませんと、先行き夫々のサーボが正しく動かなくなってしまいます。作業は簡単です。

テストボードの電源を入れなおし、LED点灯確認後、ボードの「TEST/SET」スイッチを押し、サーボの動作(左・右・中立)確認後、LEDの「6」が点灯していれば完璧です。
もし、「1」が点灯していたり、他の番号になっていた時は、もう一度「○サーボIDを書き込む」と「サーボIDのチェック」の作業をしていただき、「6」が点灯するようになっていればOKです。(組み立てガイド12~14)
Robi084
「独立したテストボード」での書き込み

●足回りが完成するのはいつごろ?
今週23号より、週刊Robiの足回りの作業が始まりました。
片腕に3つのサーボがある腕の製作は、両腕で15週(約4ヶ月)かかりました。
こんどの足回りには片側5つのサーボです。
両足で合計10個のサーボがある足回りの作業ですが、両腕サーボ数との換算をすると、おおまかに15週の1.7倍の期間がかかりそうです。つまり半年以上・・・(汗)

さらに、先の号の内容をパーツリストを見てみると、足首横回転の作業だけでサーボを含めて4週間かかるようです。
足先だけで1ヶ月ですか・・・
Issue_24_25_2
次週24号とその先25号の足先のパーツ
(デアゴ「週刊ROBI」パーツリストより)


と・・・いうわけで、足回りの製作には最低半年の歳月がかかりそうです。(その頃は真冬ですね)
この間、いろいろな事をゆっくりじっくり試せる期間でもあるかもしれません。
やりたい事、試したい事は色々ありますので、これから暫くはじっくり楽しめそうです。

Robi139a
エネチャージ! なんちゃって

CMでお馴染みの「エネチャージ」を静止画で試してみましたが、やはり動きが無いと面白くありませんね。
次は動画に撮って、YouTubeにでも載せてみますか・・・・

つづく

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2013年7月28日 (日)

週刊ROBIを作ろう(22)

忙しくて更新遅れましたm(_ _)m

日本のいたるとこが集中豪雨に悩まされています。
隅田川の花火大会は途中から豪雨で中止に、一方、肝心の水がめ(水源地)には雨が降らず水飢饉。
このところ、いやな天候が続きますね。
皆様、お体のほうご自愛ください。

●「週刊Robi」22号発売
「週刊ROBI」の22号が、7月23日に全国書店などで発売されました。
今まで遅れていた号についても、だいぶ解消の方向に向かっているようです。

左上腕に方のパーツを取り付ける
この号(下の画像参照)には、① 左ボディカバー、②サーボホーン(肩用)、③M2x4.5mmなべネジ×3、④サーボケーブル(200mm)などがはいっています。
Issue_22_2
デアゴ「週刊ROBI」パーツリストより

デアゴ社によりますと、「週刊ROBI」22号の作業は「左ボディに左腕を取り付ける・・・」だそうです。
今回の作業も右腕をボディに取り付ける時と同様、いつもより組み立てに集中力が必要です。頑張りましょう。

作業としては以下のとおりです。
①左腕をボディに差し込む②サーボと左腕を固定する。
今回の作業では次の作業が何か・・・を把握しておくと、作業がスムースに運ぶような気がします。そこで、次のサポート動画をじっくりご覧になってから組み立て作業に移られる事をお薦め致します。


デアゴ社「週刊ROBI」22号組み立てサポート動画より

○左腕をボディに差し込む
左腕から出ているサーボケーブルを右ボディカバーの円い穴に通し、肩連結金具を左ボディカバーの円い穴の周囲に開いている「Cの字」形の溝に差し込みます。

左ボディカバーの円い穴の壁を左腕の肩フレームの穴に差し込んで合わせ、一時置いておきます。(組み立てガイド1~4)
〔ポイント〕 この状態で、「ボディ」と「左腕」をセロテープなどで仮止めしておくと、今後の作業が楽になります。

○サーボホーンを取り付ける
サーボホーン(肩用)の裏表を確認します。
穴が円形に開いている方が「裏」、Dカットのある方が「表」になっています。
サーボホーンの表を手前に向け、Dカット部分をサーボモーターのシャフトに差し込みます。
(組み立てガイド5~6)
〔ポイント〕 サーボホーンをシャフトに差し込むとき、かなり固く感じました。
側面から見た画像をご覧いただくとお分かりのように、しっかり奥まで差し込む必要があるように思います。

○サーボと左腕を固定する
サーボモーターの長ネジ4本を抜き、裏ぶたを取り外します。
左ボディパーツから出ているサーボケーブルを、サーボモーターにある空きコネクターに接続し、指で押してみて、きちんと接続できているか・・・の確認が必要です。

サーボモーターから出ているケーブルを切り欠き部分にいれ、2本のケーブルを挟まないようにサーボモーターを右ボディカバーの四角い部分にしっかりはめこみます。
(組み立てガイド7~11)
〔ポイント〕 この作業が、今週の作業でいちばん手のかかる部分です。前述した「ボディと左腕のセロテープ仮り止め」が功を奏すると思われます。

肩連結金具とサーボホーンの2つのネジ穴をあわせ、M2×4.5mmの皿ネジ2本を使用し固定します。
(組み立てガイド12~13)

次にサーボケーブルのたるみ調整を行います。これは、可動部分にたるみがあると、断線、故障の原因となるため、この部分のたるみを残さないための作業です。
20号で取り付けた肩パネルの2本のネジを抜き、肩パネルを外します。
連結金具の上を通っているサーボケーブルを、ボディ側からゆっくり引っぱり出します。
ポイントは、力を入れずに、そっと引っぱる感じです。
引っ張り出したケーブルを、左腕の肩フレームの穴に押し込んで入れます。このとき、連結金具上にもたるみが残らないようにする必要があります。
取り外した肩パネルを、肩フレームに重ね、ネジ止めを行い、再固定します。
(組み立てガイド14~18)

「組み立てガイド7」で抜いた4本のネジを使用して、サーボモーターを左ボディカバーにしっかり固定します。
(組み立てガイド19)
〔ポイント〕 この作業でネジの締め方が悪いと、腕の動きが悪くなったり故障の原因になりますので、次のチェックを行う必要があります。
①サーボモーターのシャフト側の2本のネジ頭がしっかり差し込まれているかの確認。
②夫々のネジを横からみて、ネジ頭がサーボホーンに接続する位置にまで飛び出してないかのチェック。飛び出していた場合は、締めなおしが必要です。
③腕を持って、サーボホーンが夫々のネジの上に重なる位置まで動かして、ネジ及びサーボホーンが接触しない事を確認。もし接触した場合は、しっかりネジを締めなおします。

お疲れ様でした。以上で今回の作業は終わりです。
本体ボディ肥大側の作業は完了(右指を除き)し、次週からは足周りの製作が始まります。

●本体ボディにRobiの頭を取り付ける
先週までのRobiは、右半分の本体ボディに、寸足らずの左ボディを取り付けていたため、ちょっと可愛そうな様子でしたが、今回、本体左ボディに腕をとりつけましたので、やっと本来のRobi上半身の出来上がり(外見だけは・・・)となりました。

こうなると、胸のスピーカー取り付け穴がなんともなさけない感じがしましたので、とりあえず、似たような色のペーパーを形に切り抜き、はめ込んでみました。
これから先、数ヶ月は足回りに取り掛かるようですので、ボディ周りの改造などいろいろ遊べそうです。

胸のスピーカー穴をアクリル材などで作りLEDで光らせるなどトライするのも面白いかもしれませんね。
尚、本体ボディに取り付けるなど、改造される方はあくまでも自己責任でお願いします。
Robi139
本体ボディが左右そろい見栄えの良くなったRobiの上半身

●「KIROBO」が宇宙に行くのは何時?
宇宙に物資を運ぶのは、日本が開発した無人の宇宙ステーション補給船「こうのとり」です。
Robi140
ロボットアームに接続された補給船「こうのとり」 JAXA画像より

「KIROBO」を載せた「こうのとり」は、2013年8月4日にH2Bロケット4号機で種子島宇宙センター(鹿児島県)から打ち上げられます。
今回の打ち上げには、我らの人型ロボット「KIROBO」をはじめ、小型の人工衛星、マウスの精子、宇宙ステーション搭乗員の食料、飲料水、日用品などが搭載されるとの事です。

打ち上げのときは、Robiとともに「KIROBO」に声援を送るつもりです。

つづく

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2013年7月16日 (火)

週刊ROBIを作ろう(21)

●「週刊Robi」21号発売
「週刊ROBI」の21号が、7月16日に全国書店などで発売されました。
今まで遅れていた号についても、だいぶ解消の方向に向かっているようです。

左上腕に方のパーツを取り付ける
この号(下の画像参照)には、①入サーボモーター(左肩用)がはいっています。
Issue_21_2
デアゴ「週刊ROBI」パーツリストより

デアゴ社によりますと、「週刊ROBI」21号の作業は「左肩サーボのテストを行い、IDを書き込む・・・」だそうです。
今週号はサーボがひとつだけです。
しかも、このサーボは左肩の中に格納され見えなくなってしまうため、ちょっと寂しい感があります。
しかし、左腕を前後に振るための重要なパーツですので、手抜きせずに作業していきます。

作業としては以下のとおりです。
 ①保護シールを貼ったサーボケーブルをサーボモーターに接続
 ②テストボードを使って動作テストとIDの設定を行う

 

デアゴ社「週刊ROBI」21号組み立てサポート動画より

○サーボにサーボケーブルを取り付ける
今週は、左腕を前後に振るための左肩に取り付けるサーボの準備作業となります。

サーボモーターのシャフト面の4本ネジを抜き、基盤が浮かないように気を付けながら裏ぶたを外し、サーボケーブルを取り付けます。
注意ポイントとしては、コネクターにしっかり取り付けてあるか確認する事が重要です。
外した裏ぶたの円い穴にサーボケーブルを通し、4本ネジで元通りに固定します。
ただし、次週に裏ぶたを取り外しますので、ネジが抜けない程度に軽く仮締め・・・の感じで大丈夫です。

○サーボをテストする
サーボテストは、いつものおなじみの作業です。
先ほど取り付けたサーボモーターのケーブルを、テストボードに取り付け、電源スイッチをONにして、LED2回点滅後「1」が点灯した事を確認します。
「TEST/SET」スイッチを押し、サーボモーターが「左45°」「右45°」「正面中立」と回転して止まればOKです。

○サーボIDを書き込む
これも、おなじみの作業です。
今回は、サーボIDは「19」を書き込みます。
「UP」もしくは、「DOWN」スイッチを押して、LEDが「10」と「9」が点灯した状態にします。
そして、「TEST/SET」スイッチを長押しすると、LED「10」と「9」が点滅し、約3秒後に点灯に変わります。

○サーボIDのチェック
ポイントとしては、サーボIDが正しく書き込まれたか・・・のテストが重要です。
サーボIDが正しく書き込まれていませんと、先行き夫々のサーボが正しく動かなくなってしまいます。作業は簡単です。

テストボードの電源を入れなおし、LED点灯確認後、ボードの「TEST/SET」スイッチを押し、サーボの動作(左・右・中立)確認後、LEDが「10」と「9」が点灯していれば完璧です。
もし、「1」が点灯していたり、他の番号になっていた時は、もう一度「○サーボIDを書き込む」と「サーボIDのチェック」の作業をしていただき、「10」と「9」が点灯していればOKです。
Robi084
「独立したテストボード」での書き込み

●腕の次は何かな?
週刊Robiも、次週22号の左ボディをもって、左右の腕が完成します。
Issue_22_2
デアゴ「週刊ROBI」パーツリストより 22号

左右ボディがくれば、現在のつぎはぎ姿の私のRobiも、少しはましになるのでは・・・と思っています。
ただ、左右腕が完成といいながらも、親指以外の指先はいつくるの? という疑問が残りますが・・・

さて、22号のサーボケーブルは200mmという、いままでにない長~いケーブルです。
腕の次は何かな?と思っていたところ、週刊RobiのHPの「パーツ一覧」に23号のパーツ内容が載りました。
Issue_23_2
デアゴ「週刊ROBI」パーツリストより 23号

なんの変哲もないサーボモーターですが、23号のパーツリストを見ると、用途は「右足首:横回転」となっています。
先ほどの長~いサーボケーブルと考え合わせると、どうやら、両腕の次は足周りを作っていくようです。
わたくし個人の希望とすれば、頭や、ボディの中身の方を先にして欲しかったのですが、まずは外見を先に作ってしまい、中身を充実させる、LEDや、センサー類、ボード類は、もっと遅い号で作っていく予定になっているか・・・のように思われます。
残念!

●KIBO ROBOT PROJECT 記者会見 「KIROBO」&「MIRATA」
今年の夏に、「コウノトリ」にのせられて国際宇宙ステーションに行く予定の「KIROBO」、そして兄弟分「MIRATA」の記者会見があり、その様子がYouTubeにUPされました。
動画では「KIROBO」「MIRATA」達と、高橋さんとのコミュニケーションのやりとりや、顔認証機能が紹介されています。
私達の「Robi」にも、この顔認証機能がついていてくれたら、うれしい限りなのですが・・・

「KIBO ROBOT PROJECT」 記者会見の動画(YouTubeより)

それにしても、この「鉄腕アトム(Astro Boy)」のような赤いブーツはなかなかのものです。
Robiの足が完成したら、私もこの「赤いブーツ風の塗装」をしたくなってしまいました。
週刊Robi23号以降の足周りの製作が楽しみです!

つづく

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