カテゴリー「1)週刊Robi(11~20)」の記事

2013年7月 9日 (火)

週刊ROBIを作ろう(20)

●「週刊Robi」20号発売
「週刊ROBI」の20号が、7月9日に全国書店などで発売されました。
今まで遅れていた号についても、だいぶ解消の方向に向かっているようです。

左上腕に方のパーツを取り付ける
この号(下の画像参照)には、①肩フレーム、②肩パネル、③肩連結金具、④M2x7mm皿ネジ×3、⑤サーボケーブル(135mm) などが入っています。
Issue_20_2
デアゴ「週刊ROBI」パーツリストより

デアゴ社によりますと、「週刊ROBI」20号の作業は「左上腕に肩のパーツを取り付ける」・・・だそうです。
片腕の重量とモーメントを支えるためでしょうか、右腕同様、金属パーツのお出ましです。

作業としては以下のとおりです。
 ①左上腕のサーボモーターに、連結金具やフレームなどの肩のパーツを取り付ける
 

デアゴ社「週刊ROBI」20号組み立てサポート動画より

○左上腕のサーボモーターに、連結金具やフレームなどの肩パーツを取り付ける
今週は、左肩の関節を作り、次週、左腕をボディへ取り付けるための準備作業となります。

①肩連結金具にケーブルを通す
肩連結金具の大きな穴にサーボケーブルを通し、サーボモーターの円柱にはめる。
そして、サーボケーブルを折り返し楕円形の穴に通します。

②肩フレームを取り付ける
肩フレームの大きな穴にサーボケーブルを通し、円形のくぼみをシャフトにはめます。
そして、サーボケーブルを上に伸ばしておきます。

③肩パネルを取り付ける
肩パネルを連結金具にかさね、M2x6mm皿ネジを2本使って固定します。

④サーボケーブルに保護シールを貼る
組み立てガイドには、「サーボケーブルのコネクターの裏表を確認し、表面に保護シールを貼る。同じ様に、もう片方のコネクターにも貼る・・・」と出ています。

私は、保護シールは、サーボにサーボケーブルを取り付け、接続確認を目視・手触で行ってから慎重に貼る事にしていますので、この作業は次週持ち越しとする事にしました。

●ゲッカビジン
昨晩、隣のお宅から「ゲッカビジン」が咲いた・・・との連絡を受け、ビデオを持って出向いてきました。

一夜で咲いて散ってしまう「はかない可憐な花・・・」との事ですが、花の大きさも甘い匂いも、なかなか情熱的なメキシコ原産のサボテン科の植物です。

「ゲッカビジン」の動画

花は食用にも、焼酎に漬けておくのも良いとかで、帰りにいちりん、ありがたく頂いてきました。
葉を土に埋めると、うまくいくと育つ・・・というような話もあり、早速肥料を買いに行こうかと思っています。

動画のBGMは”SmartSound”、そして音声合成ソフトでナレーションをつけてみました。
音声合成ソフトでイントネーションがおかしい時は、「漢字」、「ひらなが」、「かたかな」等に切り替えてみると改善する場合があります。

つづく

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2013年7月 2日 (火)

週刊ROBIを作ろう(19)

●「週刊Robi」19号発売
「週刊ROBI」の19号が、7月2日に全国書店などで発売されました。
今まで遅れていた号についても、だいぶ解消の方向に向かっているようです。

左上腕フレームにサーボモーターを取り付ける
この号(下の画像参照)には、①サーボモーター(左上腕用)が入っています。
Issue_19_2_2
デアゴ「週刊ROBI」パーツリストより

デアゴ社によりますと、19号は「左上腕フレームにサーボモーターを取り付ける」だそうです。
以前、右腕を作った記憶を思い出しながら作業すると、はかどると思います。

作業としては以下のとおりです。
サーボモーターのテストを行い、IDを設定する。
このサーボを、ひじのサーボとケーブル接続し、左上腕に取り付ける。

デアゴ社「週刊Robi」19号組み立てサポート動画より

○今回使用するパーツ
・18号で組み立てた左上腕
・サーボモーター(今週号)

○左上腕フレームにサーボモーターを取り付ける
右腕同様、2つのサーボをデイジーチェーン(芋づる)接続で繋げていきます。
作業自体は難しくは有りませんが、確実な接続を行っておかないと左腕全体が動作しない可能性があります。

①サーボにサーボケーブルを接続する
サーボモーターの4本のネジをはずし、基盤コネクターのひとつ(どちらでも良い)にサーボケーブルを取り付けます。

②サーボのテストをする
この作業は、もうおなじみの作業ですね。
①の作業で取り付けたサーボケーブルを、テストボードのコネクターに接続し、「TEST/SET」スイッチでサーボの動作をチェックします。
「左右45度に回転」→「センターで停止」すればOKです。

③サーボIDを書き込む
今回はサーボモーターにID(「20」)を書き込みます。
書き込みが終わったら、書き込みチェックを行った方が安全です。

書き込みが終わったのち、一度テストボードの電源をOFF→ONにして、「TEST/SET」スイッチを押し動作チェックを行います。
動作が完了した時点で、LEDが「20(”20”だけ)」点灯していれば、ID書き込みは大丈夫です。
テストボードからコネクターを外して、次の作業に入ります。
組みたてガイドでは、ここで仮止めした裏ぶたを外します。

④2つのサーボを接続し、取り付ける
18号で組み立てた左腕を用意し、上腕フレームの丸い穴にサーボモーターからのケーブルを通します。

そして、ひじのサーボモーターから出ているケーブルを、今号のサーボモーターのもう片方のコネクターにしっかり接続します。
サーボケーブルの長さに余裕がありませんので、慎重に作業された方が宜しいか・・・と思われます。

右腕同様、これで「左前腕サーボ」と「左上腕サーボ」のデイジーチェーン(芋づる)接続が完了しました。

サーボモーターのシャフトを上にして、2本のケーブルをはさまないように気をつけながら、上腕フレームにピッタリはめ、サーボモーターに付いていた長いネジ4本で、上腕フレームにサーボモーターを固定して、今回の作業は完了です。
Robi074r
デイジーチェーンで2つのサーボが繋がった左腕

☆テストボードはサーボ単体でしか動作しない
11号(右腕)でも述べましたが、デイジーチェーン(サーボが連なった)接続の状態でテストボードに繋き、「TEST/SET」ボタンを押してみましたが、何の反応もありません。
従って、デイジーチェーン接続してしまった以降は、マイコンボード到着までの間、取り付けた各サーボモーターの動作確認は出来ません。

取り付け前の、動作チェック、書き込んだID番号のチェックは必ず行っておく必要がある事がわかりました。

●厚さの異なる19号(全国版・地方版)
わたしは、全国版と地方版の両方をとっていますが、19号においては双方でなんとパッケージの厚さが違うのです。
次の画像は、パッケージ未開封の状態で側面から見た夫々の19号の状態です。
Robi131
パッケージの厚みの違いにご注目(左:地方版、右:全国版)

地方版のパッケージを開けてみると、さらにビックリ!
19号の「サーボモーター」のほかに、「パーツ交換カイド」と、「交換用パーツ」が入っていました。
一方、全国版は、「サーボモーター」のみでした。
Robi132
「19号マガジン」と、右は「パーツ交換ガイド」

Robi133
交換用パーツと、右は「サーボモーター」

全8ページにわたる「パーツ交換ガイド」を読んでみると、「頭部の軽量化、黒目部分の色を薄く・・などの対策パーツが入っている」との事です。
全国版では、これらの「対策パーツ」が最初からリリースされましたが、地方版は先行発売されたため「未対策のパーツ」しかリリースされませんでした。
そこで、19号で対策品を再配布・・・という事になったようです。

交換するためには、ヘッド部を1度分解し、パーツを交換しながら再組み立てを行う必要がある・・・という事です。
何号先になるか分かりませんが、ヘッド部には「目のLED」、「センサーボード」、「サーボモーター」などが組み込まれると思われ、その時点で最分解を余儀なくされると推察できます。
そこで、わたし的には、今回パーツの交換時期をその時まで伸ばす予定で、暫くは保管する事にしました。

頭部の軽量化については全国版と地方版の形状の違いが分かっていたものの、黒目部分の改良がなされていた・・・という事については全く気がつきませんでした。
なんでも、黒目の色を薄くし、赤外線を通しやすい改良がなされたようです。

これから目の塗装などにトライしてみようか・・と思っていましたが、部品交換が必要なほど結構シビアなもののようです。
今後、あまり主要パーツはいじくりまわさない方が「結果良し」なのかもしれません。

尚、先行販売されていた「地方版」も、20号より「全国版」と統一し販売される旨の案内が来ました。
部品交換もなされた事ですし、今後は、全国版・地方版という表現は無くす方向で執筆しようと思います。
20号以降の販売スケジュールは以下の通りです。

定期購読(本屋さん)
20号(2013/7/9)、21号(2013/7/16)、22号(2013/7/23)、23号(2013/7/30)、・・・・

定期購読(お届け)
20・21号(2013/7/16)、22・23号(2013/7/30)、・・・・

●10個のサーボを動かす
miconoさんの「RS30xPacketUtil v1.3(Win版)」というソフトをテストしてみました。
全部繋げば、24個のサーボを個々にコントロールできそうです。
Robi127a
左:サーボコントロール 右:モーション設定画面

とりあえず、Robiの「首」、「左右両腕」の7つのサーボと、「ロボゼロ」の空きサーボ3個に別々のIDを書き込み、ディジーチェーン接続して、モーション機能で動かしてみました。
Robi130
Robiの7つのサーボと、ロボゼロのサーボ3個が同時に動く
手前は「Robiのトレー(早期定期購読予約のおまけ)」


「Robi」のサーボがいくつもあれば、「ロボゼロ」のサーボを使用しなくても良いのですが、ケーブルとコネクターの形状が事なる以外は、サイズ、機能などはあまり変わりない「ロボゼロ」の空きサーボは、ディージーチェン接続のテストにはもってこいです。

いずれ、動画をUPできれば・・・と思っています。

つづく

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2013年6月25日 (火)

週刊ROBIを作ろう(18)

●「週刊Robi」18号発売
「週刊Robi」の18号(全国版)が、6月25日に全国書店などで発売されました。

今週号に「週刊Robi」遅延・増刷分の案内が出ていますが、内容を見ると、いくつかの号を除き「在庫あり」の心強い文字が並んでいます。
残り全部が、はやく出揃うのを心待ちにしています。
頑張れデアゴ社!

●全国版と地方版が統合
先行して発売されていた地方版でしたが、20号(2013/7/9)より全国版と統合して発売される事になった・・・との案内がきました。
20号以降は、全国版、地方版の区別なく毎週発売される・・・との事です。

左ひじに左上腕フレームを取り付ける
この号(下の画像参照)には、①左上腕フレーム②左ひじバックパネル③M2x6mm皿ネジ ×6④サーボケーブル(70mm)などが入っています。
Issue_18_2_2
デアゴ「週刊Robi」パーツリストより

デアゴ社によりますと、18号は「左ひじに左上腕フレームを取り付ける」だそうです。
以前、右腕を作った記憶をたどり作業すると、はかどると思います。

作業としては以下のとおりです。
前号で作成した左前腕に、2つのパーツ(左上腕フレーム・左ひじバックパネル)を取り付けます。

デアゴ社「週刊Robi」18号組み立てサポート動画より

○今回使用するパーツ
・17号で組み立てた左前腕
・左ひじバックフレーム、左上腕フレーム(今週号)

①左ひじバックフレームの取り付け
前号で作成した左前腕のサーボケーブルを、左ひじフレームの角にあるくぼみに這わせますが、その再、ケーブルを強く引かないように注意が必要です。
サーボケーブルを抑えながら、左ひじバックフレームを形状に合わせてかぶせます。
M2×6mm皿ネジ2本でとめますが、バックフレームのネジ穴が合わないときには、ネジ穴付近の板を強めに押さえると、穴の位置が合いやすくなります。

②左上腕フレームの取り付け
左上腕フレームの形状は、裏ぶたを外した19号のサーボを取り付けるようになっています。(来週の作業ですが・・・)
左上腕フレームの底面にある四角い穴に、左ひじから出ているサーボケーブルを通します。
そして、左上腕フレームと左ひじフレームの3つのネジ穴を合わせます。
夫々のパーツは45度づれたような状態でネジ穴が合います。
手前のネジ穴に、M2かける6mm皿ネジを仮止めします。
続いてその横のネジ穴をあわせ仮止めし、最後に一番奥のネジ穴も仮止めします。
づれていないようなら、ネジをしっかり締めて作業は完了です。

③サーボケーブルに保護シールを貼る
毎回お馴染みの作業、3号についてきた保護シールから1ピース分づつ夫々のコネクターに貼って、次号まで保管しておきます。

●「ROPID(ロピッド)」
「Robi」の兄貴分にあたる「ROPID」を紹介します。
「Robi」の生みの親、高橋智隆さんが2007年に2年半を要して開発した「走る」「ジャンプ」といった素早い動作を特徴とするロボット。
身長38cm、体重1600gと、「ROBI」よりワンサイズ大きく、自由度は29を誇る。
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ROPIDの画像「ROBOGARAGE(高橋智徳社長)」のHPより

指や、くちの開閉を行う事が出来、また、脚のつけねにあるサーボで足をねじる事が出来、方向転換がスムースに行えます。
スペックをみるとジャイロセンサーが4基も搭載されており、そのうち2つは、両脚に夫々独立して取り付けられており、片脚ごとに姿勢制御をしているようです。

さらに、強力かつスピードがあるハイクラスのサーボモーターが使われているため、ROPIDの得意技の「走る」「ジャンプ」などが可能となっています。

これらの機能は、高橋さんの会社「ROBOGARAGE」のHPの中で、「ロビッドの特徴」として動画が紹介されています。
リンクを張っておきましたので、よろしければご覧ください。

そして、この「ROPID(ロピッド)」は、近頃、CMにも登場しています。
Robi126
青いカラーの「ROPID」 ナノックスCM動画より


青いカラーの「ROPID」 ナノックスCM動画(30秒)より

今年4月に柏タカシマ屋で開催された「高橋智徳展」トークショーで、大活躍の「ROPID」の実演を見てきましたが、その、かろやかでスピード感ある演技は感動ものでした。
わたしたちの「ROBI」の歩き回る日が待ち遠しい限りです。

つづく

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2013年6月18日 (火)

週刊ROBIを作ろう(17)

●「週刊ROBI」17号発売
「週刊ROBI」の17号が、6月18日に全国書店などで発売されました。

今週号に「週刊ロビ」遅延・増刷分の案内が出ていますが、内容を見ると、いくつかの号を除き「在庫あり」の心強い文字が並んでいます。
残り全部が、はやく出揃うのを心待ちにしています。
頑張れデアゴ社!

左前腕フレームにサーボモーターを取り付ける
この号(下の画像参照)には、①左前腕カバー、②左ひじフレーム、③左ひじフロントパネル、④M2x8mm皿ネジ、⑤M2x6mm皿ネジ×4などが入っています。
Issue_17_2_2
デアゴ「週刊ROBI」パーツリストより

デアゴ社によりますと、17号は「左前腕フレームにサーボモーターを取り付ける」だそうです。

作業としては以下のとおりです。
①左前腕を完成させる

デアゴ社「週刊ROBI」17号組み立てサポート動画より

○今回使用するパーツ
・16号で組み立てた左前腕

○ひじと前腕カバーを取り付ける
 ①
ひじのパーツ取り付け(組み立てガイド1~7)
 サーボのシャフトに右ひじフロントパネルの「Dカット」をしっかりはめ込む
Robi060
左ひじフレームの穴にサーボケーブルを通し、左前腕フレームの穴と組み合わせ、M2x8mm皿ネジ2本を使って固定する

 ②前腕カバー取り付け(組み立てガイド8~11)

 左前腕フレームに左前腕カバーをかぶせ、2つのネジ穴を合わせM2x5mm皿ネジ2本を使って固定、側面にあるネジ穴にもM2x5mm皿ネジを入れ固定する

以上の工程で、指の一部を除き左前腕部分が完成しました。
この状態でサーボに取り付けた「ひじフレーム」部分は約90度弱曲がります。
★ご注意
サーボ側から見れば、ニュートラルから左に90度弱曲がりますが、ニュートラルから右側にはフレームに当たってほとんど曲がりません。
前腕が組みあがった状態でテストボードにつないでサーボテストを行いますと左右に45°づつ回転するため、サーボモーター、あるいはフレーム側が壊れる可能性があります。
組みあがった前腕のサーボテストは絶対行わないでください!

●腕のサーボを動かす
ご覧になった方もいらっしゃるか分かりませんが、「週刊ROBIを作ろう(16)」の更新情報(2013/6/15)に、つぎはぎのボディはいまいちですが両腕を取り付けたROBIの画像と記事を掲載しました。
Robi116
両腕がついたROBI(各サーボはゼロポジション)

左腕の未だきていないパーツについては、サーボモーターは他の号のものを、左側「肩パーツ」は12号の右側「肩パーツ(左右対称なため)」で代用しました。

そして「左ボディ(多分22号)」がくるまでは、大急対策として「左胸カバー」を加工して左腕をとりつけました。
①「左胸カバー」に直径26mmの円い穴(「右ボディ」の左右対称の位置)をあける
②いらなくなった「サーボ裏ぶた」の円い穴が、26mmの円の中心になるように位置を決め、「サーボ裏ぶた」と同サイズの穴をあける
③「サーボ裏ぶた」を接着剤でしっかりとめる
(トライされる方は個人の責任でお願いします。)
Robi108
「右ボディ」、「左胸カバー(サーボ裏ぶた取り付け)」、「左腕」

しかし、両腕が付いているのに何も動かないという状態は面白くありません。
かといって、両腕のサーボモーターはディージーチェーンで繋がっていますので、簡単に動かす事はできません。

○ソフトサーボテスター
そんな中、デアゴ社の掲示板「Robiの部屋」に気になる記事が載っている事に気がつきました。
miconoさんの「ソフトサーボテスター」というタイトルの記事です。
このソフトは、パソコンで「サーボテスター」と同等の機能を有する他、インターフェイスでスライダーの操作により、ROBIの個々のサーボをコントロールできる・・・というものだそうです。
今のところ、ディージーチェーン接続されたサーボモーターを簡単にコントロール術は、miconoさんのソフトウェア以外、わたしは知りません。
(ROBIのマイコンボードが早くリリースされれば別の話になりますが・・・・)
Robi120
「サーボテスター」の4つのウィンドー

「サーボテスター」は4つのウィンドーで構成されています。
①「Main」
  「サーボテスター②」と「ポーズ&モーション③④」の切り替え、アプリ終了
②「サーボテスター」 
  週刊ROBIのサーボテスターとほぼ同格の機能 
 
③「ポーズ」編集画面
 首回転、および左右腕の3つのサーボコントロール
④「モーション」編集画面
 ③で編集したポーズを記録し、その編集と再生

○ハードの準備
一方、このソフトを使用するためには、ROBIのサーボモーター(コネクター)と、パソコンを繋ぐための環境(ハードウェア)を整える必要があります。
具体的には、「シリアル・USB変換アダプター」と「サーボコネクター(メス側)」など必要部品の入手と、ROBIの3つのコネクター(左腕・右腕・首)を並列配線するためのハンダ付け作業などです。
詳しくはmiconoさんのブログをご覧頂ければ・・・と思います。

参考になるか分かりませんが、私は以下のような配線で接続しました。
下図で「コネクターHUB」と「シリアルUSB変換アダプター」を結ぶ赤い線は、動画でROBIから出ている(実際には、赤黒白の3本)ケーブルです。『赤(+5V)、黒(-)、白(信号)』
「コネクターHUB」とロビーのサーボを結ぶ黒い線は、皆様ご存知の黒い3本より線です。『黒(+5V)、黒(-)、黒(信号)』
(トライされる方は個人の責任でお願いします)
Robi121_2
ディジーチェーン接続概念図(クリックで拡大)

○腕が動いたよ!(動画)
「サーボテスター」のモーション機能でROBIを動かして、その模様を動画に撮ってみました。

両腕のついたROBIのHD動画

今回使用したmiconoさんの「ソフトサーボテスター」は、使いやすく、本当に良く出来ていると思います。
ROBIの「マイコンボード」がいつ来るか分かりませんが、それまでは、この「ソフトサーボテスター」でいろいろと楽しまさせていただこうと思っております。
miconoさん、ありがとうございました。

今後、いままでテストしてきた「縦に動く首」、「色の変わる目」、「シンクロする口」などを組み合わせてみるのも面白いかもしれませんね。

つづく

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2013年6月11日 (火)

週刊ROBIを作ろう(16)

更新情報 ●左右の腕が完成!(2013/6/15)

●「週刊ROBI」16号発売
「週刊ROBI」の16号が、6月11日に全国書店などで発売されました。

今週号も相変わらず「週刊ロビ」遅延・増刷分の案内が出ていますが、もうひとつパーツ保管についてのご注意事項という気になる文面が掲載されています。

パーツ保管についてのご注意事項(2013/6/4)
黒など色の濃いパーツの色が他の物に色移りする可能性がありますので、色の薄いパーツと重ねたり、色の薄い布地の上に置いたまま保管しないようにしてください。
また、商品受け取り後はビニール袋から必ずパーツを取り出し、パーツ同士を長期間重ねたままにしないようにしてください。なお、塗料の安全性に問題はありません。
※パーツに色移りしてしまった場合の対処法などは、のちの号で紹介する予定です。                 

黒などのパーツを保管するときには、ビニール袋から取り出し、さらに色の違うパーツは場所を分けて保管など、注意する必要がありそうです。

左前腕フレームにサーボモーターを取り付ける
この号(下の画像参照)には、① サーボモーター(左前腕用)が入っています。Issue_16_2_2
デアゴ「週刊ROBI」パーツリストより

デアゴ社によりますと、「左前腕フレームにサーボモーターを取り付ける」だそうです。

作業としては以下のとおりです。
①サーボモーターのテストを行い、IDを設定する
②前号で組み立てた左前腕に取り付ける

デアゴ社「週刊ROBI」15号組み立てサポート動画より

○今回使用するパーツ
・15号付属のサーボケーブル
・15号で組み立てた左前腕
・ヘッドスタンド(テストボード)

○サーボにサーボケーブルを接続する
         (組み立てガイド1~6)

今週は、左前腕(左ひじ)を動かす「サーボの準備」及び、「取り付け作業」となります。左右異なるものの、作業手順は右腕と同様ですので思い出しながら楽しく進めそうです。

サーボモーターのシャフト面の4本ネジを抜き、基盤が浮かないように気を付けながら裏ぶたを外し、サーボケーブルを取り付けます。
注意ポイントとしては、「サーボケーブルがコネクターにしっかり取り付けられているか・・・」の確認が重要です。
外した裏ぶたの円い穴にサーボケーブルを通し、はずした2本のネジで仮り止めしておきます。
後の作業で裏ぶたを取り外しますので、ネジが抜けない程度に軽く仮締め・・・の感じで大丈夫です。

○サーボをテストする(組み立てガイド7~12)
サーボテストは、いつものおなじみの作業です。
先ほど取り付けたサーボモーターのケーブルを、テストボードに取り付け、電源スイッチをONにして、LED2回点滅後「1」が点灯した事を確認します。
「TEST/SET」スイッチを押し、サーボモーターが「左45°」「右45°」「正面中立」と回転して止まればOKです。

○サーボIDを書き込む(組み立てガイド13~17)
これも、おなじみの作業です。
今回、サーボIDは「21」を書き込みます。
「UP」もしくは、「DOWN」スイッチを押して、LEDが「20」と「1」が点灯した状態にします。
そして、「TEST/SET」スイッチを長押しすると、LED「20」と「1」が点滅し、約3秒後に点灯に変わります。

○サーボIDのチェック
ポイントとしては、サーボIDが正しく書き込まれたか・・・のテストが重要です。
サーボIDが正しく書き込まれていませんと、先行き夫々のサーボが正しく動かなくなってしまいます。作業は簡単です。

テストボードの電源を入れなおし、LED点灯確認後、ボードの「TEST/SET」スイッチを押し、サーボの動作(左・右・中立)確認後、LEDが「20」と「1」が点灯していれば完璧です。
もし、「1」だけが点灯していたり、他の番号になっていた時は、もう一度「○サーボIDを書き込む」と「サーボIDのチェック」の作業をしていただき、「20」と「1」が点灯していればOKです。
Robi084
「独立したテストボード」での書き込み

尚、「独立したテストボード」については、『週刊ROBIを作ろう(13)』で解説しております。

○サーボモーターを取り付ける(組み立てガイド18~21
先ほど仮り組みしておいたサーボモーターの裏ぶたネジを抜き、裏ぶたをとりはずします。
次に、サーボケーブルを左前腕フレームの円い穴に通します。
そして、元のネジを使ってサーボモーターを左前腕フレームにしっかりと固定します。

以上で、この号での作業は終了です。

●本体ボディの自立

右腕が付いた本体ボディと、ヘッドスタンド左側を合体させたものは、先週、『週刊ROBIを作ろう(14)』「完成体ボディとヘッドスタンド」で紹介しましたが、前後のバランスがいまいちです。
腕を程よく前方に突き出していない限り倒れてしまい、後方に腕をもっていくポーズなどは全く望めません。
Robi104_5
原因はどう見てもおなかの後ろ側にある重心!

上の画像のように、重量のある腕・肩・頭などのサーボモーターが、おなかの後ろ側にあり、どうみても重心はおなかの後ろ側にあります。
ヘッドスタンド左側の取り付けで、腕部分が多少後ろ側まで張り出していますが、これで、本体ボディ左側(多分21号?)に取り替えた途端、自立はかなり難しい事になりそうです。

両腕が完成した後、次にROBIの何処の部分を作っていくかは全く未知数ですが、ここ当分は現在のこの状態が大きく変わるとは思えません。

そこでなんとか本体ボディの自立化をしてみようと、本体ボディの形に合わせたスタンドを作ってみる事にしました。
目標は、腕を斜め後方に突き出しても倒れない「ROBスタンド」です。
Robi105_2
右手を張り出しても倒れない「ROBIスタンド」

○底板
まず、本体ボディ底(うちがわ)の形を紙にトレースします。その際、後ろ側に少し長めに取っておくとひっくりかえりにくくなりそうです。そして、左右対称に左側のほうも作り、形に合わせて切り取り「型紙」とします。
わたしは、厚さ3mmの低発砲板を「型紙」に合わせて切り取り、これを「底板」としました。
尚、本体ボディにあいているネジ穴(前方1箇所、側面2箇所)に、2×10mmのビス・ナットでネジ止めしました。(東急ハンズで105円前後)
Robi107_3
上面から見たROBIスタンド(左は底板用の型紙)

○重し(電池ボックスで代用)
このままでは未だ上側が重く、安定がよくありませんので、重しになるものを探してみました。
周りを見渡すと「使用していない電池ボックス(いらない電池入り)」を発見、さっそく「底板」の下に取り付けてみました。

どちらにしても、この「ROBIスタンド」は暫定的な対応品ですので、あまりお金と手をかけてもしょうがありません。
とりあえず、ここ数ヶ月楽しめれば良い・・・と考えており、週刊「ROBI」本体ボディには全く改造を行っておらず、直ぐオリジナルに戻す事が出来るようにしてあります。

何れにしても、トライされる方は自己責任でお願いします。

ですが、本体ボディ右側だけでも自立できるように作ってみましたが、やはり左側が無いと異様な気がします。
近いうちになんとかしたいな・・・と思っています。
Robi108_2
なんだこれは? 左腕を左ヘッドスタンドに取り付ける?

●左右の腕が完成!(2013/6/15)
週刊「ROBI」(地方版)18号までのパーツと、手持ちの予備パーツを合わせて左腕が完成、見栄えは悪いものの、なんとか左右の腕とヘッド部を合体させました。
腕のサーボIDは、夫々前腕(ひじ)が「ID21」、上腕部が「ID20」、肩が「ID19」に設定しました。
尚、トライされる方は、自己責任でお願いします。

この継ぎはぎだらけのかわいそうな姿も、左ボディが来る(多分22号)までの経過処置です。
それまでに、うまく隠す方法が見つかると良いのですが・・・
Robi116_2
両腕がついたROBI(各サーボはゼロポジション)

次週までには、首とともに両腕が動くROBIの動画を、なんとか載せたいと思っています。

つづく

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2013年6月 4日 (火)

週刊ROBIを作ろう(15)

●「週刊ROBI」15号発売
「週刊ROBI」の15号が、6月4日に全国書店などで発売されました。

「週刊ロビ」遅延・増刷分の案内が出ていますが、一部を除き各号がどんどん出荷されているようです。お待ちの方は、もう暫くの辛抱ですね。
頑張れデアゴ社!

左前腕を組み立てる

この号(下の画像参照)には、①左前腕フレーム、②左親指、③指ホルダー、④M2x5mmなべネジ×2、⑤M2x10mmなべネジ ×3、⑥サーボケーブル(70mm)などが入っています。
Issue_15_2_2
デアゴ「週刊ROBI」パーツリストより

デアゴ社によりますと、「今号から左腕の組み立てに取りかかり、前腕フレームに親指などを取り付けようる・・・」だそうです。
いよいよ左腕の組み立てが開始されます。これから先が楽しみです。

作業としては以下のとおりです。
①左指ホルダーを取り付ける②左親指を取り付ける③サーボケーブルに保護シールを貼る

デアゴ社「週刊ROBI」15号組み立てサポート動画より

○左指ホルダーを取り付ける
「指ホルダー」の細い方を「左前腕フレーム」の細長い溝の部分に差し込み、M2×10mmなべネジで止めます(組み立てガイド1~4)。

○左親指を取り付ける
「左前腕フレーム」の四角い穴に「左親指」の突起を合わせながら重ね合わせ、M2×5mmなべネジを1本使用して固定します(組み立てガイド5~8)。

○サーボケーブルに保護シールを貼る
今号に入っていた「サーボケーブル(70mm)」に、保護シールを貼ります(組み立てガイド9~10)。

左腕の組み立ては右腕の復習のような感がありますので、作業もスムースに進める事が出来ると思います。

デアゴ社「Robiの部屋」に投稿
デアゴ社「週刊ロビ」のWEBサイトにある投稿サイト「Robiの部屋」に、先週掲載した「声に合わせて口が光る!」を、同タイトルの
声に合わせて口が光る!として投稿しました。
宜しければご覧いただければ・・・と思います。

Robi094
デアゴ社「Robiの部屋」に投稿

●『Robiオリジナルボイス付きクロック』
わたしは、週刊「ROBI」を定期購読しておりますが、郵送されてきた14~15号に『Robiオリジナルボイス付きクロック』が同梱されていました。
たしかこのクロックは「読者全員プレゼント第一弾」で、創刊号~35号まで完読する必要があったような気がしましたが・・・ 
ま、いただける物はありがたく頂戴させていただくことにしました。

実物を手にしてみると、思っていたよりも厚みがあり、ま~るくてキュートな感じがしました。

全員プレゼント第一弾『Robiオリジナルボイス付きクロック』のHD動画

電池を入れ、時刻を合わせて、アラームを設定して、その時刻になるとRobiのオリジナルボイスでアラームが鳴り響きます。
スヌーズ機能がありますので、アラームを止めても5分後には鳴り出します。
音量は結構大きな音ですので、自分用に使用する分には起きれそう・・・な気がしました。
もっとも、目覚まし時計をいくつも用意しなければ起きれない方にとっては、微妙な音量かも知れませんが・・・・

つづく

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2013年5月28日 (火)

週刊ROBIを作ろう(14)

■更新情報 完成体ボディとヘッドスタンド(2013/6/2)

●「週刊ROBI」14号発売
「週刊ROBI」の14号が、5月28日に全国書店などで発売されました。

「週刊ロビ」遅延・増刷分の案内が出ていますが、一部を除き各号がどんどん出荷されているようです。お待ちの方は、もう暫くの辛抱ですね。
頑張れデアゴ社!

右上腕に肩のパーツを取り付ける

この号(下の画像参照)には、① 右ボディカバー、②サーボホーン(肩用)、③M2x4.5mm皿ネジ×3などが入っています。
Issue_14_2_2
デアゴ「週刊ROBI(全国版)」パーツリストより

デアゴ社によりますと、「週刊ROBI」14号の作業は「ロビ本体のボディパーツ(右側)にサーボモーターを取り付け、前号まで組み立ててきた右腕を結合する・・・」だそうです。
今回の作業で、右腕の組み立てが終了(指先を除いて)すると同時に、いよいよロビ本体が徐々に組みあがっていきます。これから先が楽しみです。

作業としては以下のとおりです。
①右腕をボディに差し込む②サーボと右腕を固定する。
今回の作業では次の作業が何か・・・を把握しておくと、作業がスムースに運ぶような気がします。そこで、次のサポート動画をじっくりご覧になってから組み立て作業に移られる事をお薦め致します。

デアゴ社「週刊ROBI」14号組み立てサポート動画より

○右腕をボディに差し込む
右腕から出ているサーボケーブルを右ボディカバーの円い穴に通し(組み立てガイド1~3)、肩連結金具を右ボディカバーの円い穴の周囲に開いている「Cの字」形の溝に差し込みます(組み立てガイド3~4)。

右ボディカバーの円い穴の壁を右腕の肩フレームの穴に差し込んで合わせ、一時置いておきます(組み立てガイド4)。
〔ポイント〕 この状態で、「ボディ」と「右腕」をセロテープなどで仮止めしておくと、今後の作業が楽になります。

○サーボホーンを取り付ける
サーボホーン(肩用)の裏表を確認します。
穴が円形に開いている方が「裏」、Dカットのある方が「表」になっています。
サーボホーンの表を手前に向け、Dカット部分をサーボモーターのシャフトに差し込みます(組み立てガイド5~6)。
〔ポイント〕 サーボホーンをシャフトに差し込むとき、かなり固く感じました。
側面から見た画像(組み立てガイド14)をご覧いただくとお分かりのように、しっかり奥まで差し込む必要があるように思います。

○サーボと右腕を固定する
サーボモーターの長ネジ4本を抜き、裏ぶたを取り外します。
右ボディパーツから出ているサーボケーブルを、サーボモーターにある空きコネクターに接続し、指で押してみて、きちんと接続できているか・・・の確認が必要です(組み立てガイド9~11)。

サーボモーターから出ているケーブルを切り欠き部分にいれ、2本のケーブルを挟まないようにサーボモーターを右ボディカバーの四角い部分にしっかりはめこみます(組み立てガイド10~11)。
〔ポイント〕 この「組み立てテガイド9~10」までの作業が、今週の作業でいちばん手のかかる部分です。前述した「ボディと右腕のセロテープ仮り止め」が功を奏すると思われます。

肩連結金具とサーボホーンの2つのネジ穴をあわせ、M2×4.5mmの皿ネジ2本を使用し固定します(組み立てガイド11~12)。

次にサーボケーブルのたるみ調整を行います。これは、可動部分にたるみがあると、断線、故障の原因となるため、この部分のたるみを残さないための作業です。
12号で取り付けた肩パネルの2本のネジを抜き、肩パネルを外します(組み立てガイド13)。
連結金具の上を通っているサーボケーブルを、ボディ側からゆっくり引っぱり出します。
ポイントは、力を入れずに、そっと引っぱる感じです(組み立てガイド14)。
引っ張り出したケーブルを、右腕の肩フレームの穴に押し込んで入れます。このとき、連結金具上にもたるみが残らないようにする必要があります(組み立てガイド15)。
「組み立てガイド13」で取り外した肩パネルを、肩フレームに重ね、ネジ止めを行い、再固定します(組み立てガイド16~17)。

「組み立てガイド7」で抜いた4本のネジを使用して、サーボモーターを右ボディカバーにしっかり固定します(組み立てガイド18)。
〔ポイント〕 この作業でネジの締め方が悪いと、腕の動きが悪くなったり故障の原因になりますので、次のチェックを行う必要があります。
①サーボモーターのシャフト側の2本のネジ頭がしっかり差し込まれているかの確認。
②夫々のネジを横からみて、ネジ頭がサーボホーンに接続する位置にまで飛び出してないかのチェック。飛び出していた場合は、締めなおしが必要です。
③腕を持って、サーボホーンが夫々のネジの上に重なる位置まで動かして、ネジ及びサーボホーンが接触しない事を確認。もし接触した場合は、しっかりネジを締めなおします。

お疲れ様でした。以上で今回の作業は終わりです。
本体ボディ右側の作業は完了(右指を除き)し、次週からは「左腕組み立て」が始まります。

●声に合わせて口光る!
前回、職人ジローさんに方法を教わり、ROBIの目にフルカラーLEDを組み込んだ際、口の中にもピンク色のLEDを仕込んでおきました。
Robi092_3
声に合わせてROBIの口光る

音声に合わせてLEDを光らせる(リップシンクロ)術はないものか・・・と、メカトロニクスの達人”た”さんに相談したところ、「音声から光への変換」について簡単な回路を教えて頂く事が出来ました。
早速、トランジスター、抵抗、コンデンサーなどの部品を集め、ブレッドボードに回路を組み立て、iPhoneに録音した音声で光らせてみました。

回路の具合が良さそうなので、早速ROBI内に組み込んだ「口のLED」に切り替えてテストをしてみました。
その動画をYoutubeに載せましたので、宜しければご覧頂ければ・・・と思います。

リップシンクロのHD動画(回路でのテストの模様含む)

”た”さん、ジローさん、おかげ様でリップシンクロのテストが出来ました。有難うございました。

●完成体ボディとヘッドスタンド(2013/6/2)
以前、
「ふみのへや(ロボットのまき)7号」で、14号完成体ボディと、その取り付け方について軽くふれてありますので、宜しければ参考にご覧いただければ・・・と思います。

完成体ボディ(右側)にヘッドスタンド(左側)を合わせますので、わりとピッタリ接続した・・と言いつつも若干の凹凸がある・・・という感じで接合されています。
残念ながら、バッテリーボックス&テストボードは切り離して使用するしかありません。
と、いいつつも、首のサーボケーブルをテストボードにつなげれば首を左右に振る事は可能ですし、テストボードでサーボIDの書き込みも問題ありません。

Robi093
「完成体右ボディ」を付けたROBIと「ヘッドスタンド」

左右ボディの形状が異なっているものの、本体右腕があるおかげで、かなり完成体ROBIに近づいた感があります。
(左腕は15~17号まで組み立て中)

いつまで経っても「親指以外の指」がきませんので、軽量粘土で指のまやかし物を作り、取り付けてみました(取り外し可能)。
尚、指表面の仕上げや着色は行っていませんので、見栄えはイマイチですが・・・

施工されるときは、あくまでも自己責任でお願いします。

つづく

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2013年5月21日 (火)

週刊ROBIを作ろう(13)

■更新情報 デアゴ社「Robiの部屋」に投稿(2013/5/23)

●「週刊ROBI」13号発売
「週刊ROBI」の13号が、5月21日に全国書店などで発売されました。

相変わらず「週刊ロビ」増刷分の案内が出ていますが、5月中旬~6月下旬にかけて各号がどんどん出荷されるようで、お待ちの方、もう暫くの辛抱ですね。
デアゴ社も、早くこの難局を乗り越えて欲しいものです。

右上腕に肩のパーツを取り付ける

この号(下の画像参照)には、① サーボモーター(右肩用)が入っています。
Issue_13_2_2
デアゴ「週刊ROBI(全国版)」パーツリストより

デアゴ社によりますと、「週刊ROBI」13号の作業は「右肩サーボのテストを行い、IDを書き込む・・・」だそうです。
今週号はサーボがひとつだけです。ちょっと寂しい感があります。

作業としては以下のとおりです。
 ①保護シールを貼ったサーボケーブルをサーボモーターに接続し、テストボードを使って動作テストとIDの設定を行う。 

デアゴ社「週刊ROBI」13号組み立てサポート動画より

○サーボにサーボケーブルを取り付ける
今週は、右腕を前後に振るための右肩に取り付けるサーボの準備作業となります。

サーボモーターのシャフト面の4本ネジを抜き、基盤が浮かないように気を付けながら裏ぶたを外し、サーボケーブルを取り付けます。
注意ポイントとしては、コネクターにしっかり取り付けてあるか確認する事が重要です。
外した裏ぶたの円い穴にサーボケーブルを通し、4本ネジで元通りに固定します。
ただし、次週に裏ぶたを取り外しますので、ネジが抜けない程度に軽く仮締め・・・の感じで大丈夫です。

○サーボをテストする
サーボテストは、いつものおなじみの作業です。
先ほど取り付けたサーボモーターのケーブルを、テストボードに取り付け、電源スイッチをONにして、LED2回点滅後「1」が点灯した事を確認します。
「TEST/SET」スイッチを押し、サーボモーターが「左45°」「右45°」「正面中立」と回転して止まればOKです。

○サーボIDを書き込む
これも、おなじみの作業です。
今回は、サーボIDは「16」を書き込みます。
「UP」もしくは、「DOWN」スイッチを押して、LEDが「10」と「6」が点灯した状態にします。
そして、「TEST/SET」スイッチを長押しすると、LED「10」と「6」が点滅し、約3秒後に点灯に変わります。

○サーボIDのチェック
ポイントとしては、サーボIDが正しく書き込まれたか・・・のテストが重要です。
サーボIDが正しく書き込まれていませんと、先行き夫々のサーボが正しく動かなくなってしまいます。作業は簡単です。

テストボードの電源を入れなおし、LED点灯確認後、ボードの「TEST/SET」スイッチを押し、サーボの動作(左・右・中立)確認後、LEDが「10」と「6」が点灯していれば完璧です。
もし、「1」が点灯していたり、他の番号になっていた時は、もう一度「○サーボIDを書き込む」と「サーボIDのチェック」の作業をしていただき、「10」と「6」が点灯していればOKです。
Robi084
先週ご紹介した「独立したテストボード」での書き込み

●ROBIの目をフルカラーで光らせる
先週、ROBIの首を縦横に振ってみましたが、動画を繰り返し見ていると、目のLEDが光っていない事にかなりの違和感を覚えました。
そこで、光物の職人”ジローさん”に「光る目を取り付け方法」のノウハウを教えていただき、ROBIに「フルカラーLED」を2個取り付けてテストを行い、動画に撮ってみました。

ROBIの目をフルカラーで光らせて見ましたが・・・・

ご覧頂くとお分かりのように、途中早送りなどをして数分経過するにつれ、左右の色変化のタイミングが微妙にズレてきます。各部品の微妙なバラツキのせいかもしれません。
セリフに合わせて首を振って楽しい動画を撮っている最中に、この色変化のズレは興ざめです。
何か他の方法を考えてみたいと思います。

尚、使用したLEDは、ICが内蔵された「イルミネーション・フルカラーLED 5mm 丸型」というもので、電源を入れるだけでゆっくり赤~緑~青~黄~水色~紫~白~赤
(周期約15~20秒)に変化します。
単価100円で秋月電子通商で購入できます。
I02766_2 
IC内蔵のイルミネーション・フルカラーLED

○リップシンクロLED
先ほどの動画を拡大してよくご覧いただきますと、ROBIの口の中に、唇もしくは歯のような形のものがあります。その中にピンクのLEDを仕込んであります。
そして、音声とシンクロして点滅させようとしていますが、現在のところうまくいっておりません。
なんとか実現できれば良いのですが・・・

●デアゴ社「Robiの部屋」に投稿(2013/5/23)
デアゴ社「週刊ロビ」のWEBサイトにある投稿サイト「Robi
の部屋」に、上記掲載概要を投稿しました。
タイトルはROBIの目をフルカラーで光らせてみましたが・・・」
です。

宜しければご覧いただければ・・・と思います。

Robi090
デアゴ社「Robiの部屋」に投稿

●14号がくると・・・
次週14号にはROBI本体の右ボディカバーが付いてきまので、今週号のサーボモーターと、右腕を取り付けると、こんな形になります。
Robi044
先行販売(地方)版の14号で撮影

そしてパーツの組み合わせで、完成体を思わせる形に近づけそうです。
Robi089
詳しくは次号で・・・

つづく

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2013年5月14日 (火)

週刊ROBIを作ろう(12)

■更新情報 テストボードの独立化(2013/5/17)
■更新情報 
デアゴ社「Robiの部屋」に投稿(2013/5/15)

●「週刊ROBI」12号発売
「週刊ROBI」の12号が、5月14日に全国書店などで発売されました。

相変わらず「週刊ロビ」増刷分の案内が出ていますが、5月中旬~6月下旬にかけて各号がどんどん出荷されるようで、お待ちの方、もう暫くの辛抱ですね。
デアゴ社も、早くこの難局を乗り越えて欲しいものです。

右上腕に肩のパーツを取り付ける


この号(下の画像参照)には、①肩パネル、②肩連結金具、③肩フレーム、④サーボケーブル(70mm)、⑤M2x6mm皿ネジ×3などが入っています。
Issue_12_2
デアゴ「週刊ROBI(全国版)」パーツリストより

デアゴ社によりますと、「週刊ROBI」12号の作業は「右上腕に肩のパーツを取り付ける」・・・だそうです。
片腕の重量とモーメントを支えるためでしょうか、いよいよ金属パーツのお出ましとなりました。

作業としては以下のとおりです。
 ①右上腕のサーボモーターに、連結金具やフレームなどの肩のパーツを取り付ける 

アゴ社「週刊ROBI」12号組み立てサポート動画より

○右上腕のサーボモーターに、連結金具やフレームなどの肩パーツを取り付ける
今週は、右肩の関節を作り、次週、右腕をボディへ取り付けるための準備作業となります。

①肩連結金具にケーブルを通す
肩連結金具の大きな穴にサーボケーブルを通し、サーボモーターの円柱にはめる。
そして、サーボケーブルを折り返し楕円形の穴に通します。

②肩フレームを取り付ける
肩フレームの大きな穴にサーボケーブルを通し、円形のくぼみをシャフトにはめます。
そして、サーボケーブルを上に伸ばしておきます。

③肩パネルを取り付ける
肩パネルを連結金具にかさね、M2x6mm皿ネジを2本使って固定します。

④サーボケーブルに保護シールを貼る
組み立てガイドには、「サーボケーブルのコネクターの裏表を確認し、表面に保護シールを貼る。同じ様に、もう片方のコネクターにも貼る・・・」と出ています。

私は、保護シールは、サーボにサーボケーブルを取り付け、接続確認を目視・手触で行ってから慎重に貼る事にしていますので、この作業は次週持ち越しとする事にしました。

Robi083
今週号の作業で完成した右腕

今回完成した右腕は、本体右上半身(13~14号)に取り付け予定です。楽しみ楽しみ・・・・

●”ROBI”の頭を前後に動かす
週刊「ROBI」のパーツ一覧を見ると、14号までは右腕回りを、そして地方版を見ると15号以降は暫くの間、左腕のパーツが続くようです。
このままですと、いつになったら”ROBI”の頭が動くのでしょうか・・・・

せっかく完成したヘッドスタンドを見ていたら、首の左右の動きに、前後の動きを加えたら面白いのでは・・・と思い立ち、アイデアをひねってみました。

当初、前後、左右、そして首の傾きまでの動きを再現したかったのですが、これから先、現在のヘッド部をそのまま使わなければなりませんので、あまり大きな改造は施したくありません。
そこで、首の動きは、前後、左右までと割り切り、その仕組みを考え、ためしてみました。
まずは動画をご覧ください。

”ROBI”の声は音声合成ソフトで作り、それに動作をつけてみました

○音声合成ソフト
”ROBI”のせりふは、音声合成ソフトで作成しましたが、イントネーションの調整が大変でした。
それと、”ROBI君!”という呼びかけ声も同じ声優(多少声の質を変えてはありますが・・・)でしか行えませんでしたので、なんか中途半端なストーリーになってしまいました。
この音声合成ソフトに、複数の声優が増えてくれる事を待ち望んでいます。

○2つのサーボモーター
今回のテストでは、ヘッドの上下と左右の動きは、2つのサーボでまかなっております。
一方、デイジーチェーン接続した2つのサーボをコントロールするのは、新たにインターフェースから揃えなくてはならず、その他いろいろ手数がかかりそうでしたので、今回トライする事はあきらめました。
そこで、”ROBI”とほとんど同サイズの、”ROBOXERO”のサーボ2個とスペアパーツを使用して仕組みを作り、ありきたりのPWM系でコントロールする事にしました。
今回は”ROBI”本体に加工(切断・穴あけ)などを行わずに作業しましたので、現状に戻すのはいたって簡単に行えまるようになっています。
Robi079
首の動きには2つのサーボモーターを使用

○次なるトライは「目を光らせる?」
音声に合わせて前後左右に首振りを行い動画に撮ってみたものの、やはり目が光っていった方がより良いな・・・と感じました。(と言うか、無いと寂しい感じがしました。)
ここ暫くは腕の製作が続くようですので、ヘッド内部は未だガラガラの状態です。
このチャンスに、LEDなどを仕込んで試してみるのも良いかもしれませんね。

●デアゴ社「Robiの部屋」に投稿(2013/5/15)
デアゴ社「週刊ロビ」のWEBサイトにある投稿サイト「Robi
の部屋」に、上記掲載概要を投稿しました。
タイトルは
「ロビの首を縦に動かそう!」です。
BGM抜きの動画を出しておりますので、宜しければご覧いただければ・・・と思います。

Robi082
デアゴ社「Robiの部屋」に投稿

●テストボードの独立化(2013/5/17)
今回、ROBIの頭を「上下左右に動かす仕組み」をヘッドスタンドのおなかの中に組み込んでしまう必要があり、これを機に、背中についている「テストボードの独立化」を行いました。
改造の部類に入るのかは分かりませんが、「バッテリーケース」に「切断したバックカバー」を貼り、それに「テストボード」を取り付けただけですが、かなりコンパクト化する事が出来ました。

以前は、垂直に立ったテストボードのコネクターにサーボケーブルを取り付けなければなりませんでしたが、今回からは水平面(しかも低い位置)でのサーボコネクター取り付けが行えるようになり、サーボID書き込み作業がスムースになりました。
ROBIは、今後も、20個弱のサーボモーターへの「サーボID書き込み」が控えていますので、これからは効率良く作業を進める事が出来そうです。

もし、同様の改造をお考えの方がいらっしゃいましたなら、あくまでの自己責任でお願いします。

Robi084
サーボIDの書き込みは平面上で行える

つづく

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2013年5月 7日 (火)

週刊ROBIを作ろう(11)

●「週刊ROBI」11号発売
「週刊ROBI」の11号が、5月7日に全国書店などで発売されました。

11号には、読者の皆様へ・・・という、以下の文面が書いてある”ROBI”のシールが入っていました。
Robi072_2
案内文と”ROBI”のシール

読者の皆様へ
この度は週刊「ROBI(ロビ)」をお買い求めいただき、誠にありがとうございます。
ロビは今年の2月19日の発売と同様に、人間らしい仕草、会話でのコミュニケーション能力などが大きな話題となり、多くのお客様にお買い求めいただいております。
現在初版部数をはるかに上回る勢いで販売数が伸び、重版を重ねておりますが供給が追い付かず、お待ちいただいている読者の皆様には大変ご迷惑をおかけしております。
1~10号がまだお手元に届いていないお客様も多数いらっしゃると思いますが、順次重版をかけており、必ず供給してまいります。今しばらくおまちいただきますようお願い申しあげます。
なお、商品に関するお問い合わせは、お客様サポートセンター(℡0570-008-109月~金10:00~18:00土日祝日を除く)までお願いいたします。

がんばれデアゴ社!!

●右上腕フレームにサーボモーターを取り付ける

この号(下の画像参照)には、①サーボモーター(上腕用)が入っています。
Issue_11_2
デアゴ「週刊ROBI(全国版)」パーツリストより

デアゴ社によりますと、「週刊ROBI」11号の作業は「右上腕フレームにサーボモーターを取り付ける」・・・だそうです。

作業としては以下のとおりです。
 ①サーボにケーブルを接続する
 ②サーボのテストと、サーボIDを書き込む
 ③2つのサーボを接続し、取り付ける 

デアゴ社「週刊ROBI」11号組み立てサポート動画より

○右上腕フレームにサーボモーターを取り付ける
今週は、いよいよ2つのサーボをデイジーチェーン(芋づる)接続で繋げていきます。
作業自体は難しくは有りませんが、確実な接続を行っておかないと右腕が動作しない可能性があります。
今回、この作業をマスターしておけば、左右の腕、脚、そして首から上などに応用できますので、頑張りたいと思います。

①サーボにサーボケーブルを接続する
サーボモーターの4本のネジをはずし、基盤コネクターのひとつ(どちらでも良い)にサーボケーブルを取り付けます。

☆組み立てガイドには書いてあるものの・・・・
・4本のネジを全てぬく・・・ 
 ネジは全部抜かなくても裏ぶたは取れます。かえって、全部外しきってしまうと紛失の恐れがあります。もし、全部ぬいてしまったのでしたら、トレーや、お皿に保管しておく必要があると思います。

・保護シール・・・・
 私は、保護シールを最後に取り付けるようにしています。
何故かと言うと、”ROBI”のサーボケーブルはあとづけのため、抜けやすく長さもあまりゆとりが有りません。そして、今後の作業でサーボケーブルのたるみを調整するため引っ張る作業も発生します。
従って、サーボケーブルをコネクターにしっかり確実に取り付け、その取り付け状態をしっかり目視と、指による触覚で確認する必要があります。
そのようなわけで、保護シールを貼るのは最後に行う事にしました。

・裏ぶたを閉じネジで仮止めする・・・ 
 後の作業でまた外さなくてはいけません。なので、わたしは仮止めを行わずに次の作業に入りました。

もし、この方法でトライされる方がいらっしゃいましたら、あくまでも自己責任でお願いします。

②サーボのテストをする

この作業は、もうおなじみの作業ですね。
①の作業で取り付けたサーボケーブルを、テストボードのコネクターに接続し、「TEST/SET」スイッチでサーボの動作をチェックします。
「左右45度に回転」→「センターで停止」すればOKです。

③サーボIDを書き込む
この作業も8号で行ないましたように、サーボモーターにID(今回は「17」)を書き込みます。
書き込みが終わったら、書き込みチェックを行った方が安全です。
一度、テストボードの電源をOFF→ONにして、「TEST/SET」スイッチを押し動作チェックを行います。
動作が完了した時点で、LEDが「17(”10”と”7”)」点灯していれば、ID書き込みは大丈夫です。
テストボードからコネクターを外して、次の作業に入ります。

組みたてガイドでは、ここで仮止めした裏ぶたを外します。
わたしは仮止めしていないので、次の作業に入ります。

④2つのサーボを接続し、取り付ける
10号で組み立てた右腕を用意し、上腕フレームの丸い穴にサーボモーターからのケーブルを通します。

そして、ひじのサーボモーターから出ているケーブルを、今号のサーボモーターのもう片方のコネクターにしっかり接続します。
サーボケーブルの長さに余裕がありませんので、慎重に作業された方が宜しいか・・・と思われます。

そして(わたしの場合ですが・・・)、コネクターがしっかりとまっているのを確認してから、保護シールを貼りました。

さあ、これで「右前腕サーボ」と「右上腕サーボ」のデイジーチェーン(芋づる)接続が完了しました。

サーボモーターのシャフトを上にして、2本のケーブルをはさまないように気をつけながら、上腕フレームにピッタリはめ、サーボモーターに付いていた長いネジ4本で、上腕フレームにサーボモーターを固定して、今回の作業は完了です。
Robi074
デイジーチェーンで2つのサーボが繋がった右腕

☆テストボードはサーボ単体でしか動作しない
ためしに、デイジーチェーン(サーボが連なった)接続の状態でテストボードに繋き、「TEST/SET」ボタンを押してみましたが、何の反応もありませんでした。
従って、デイジーチェーン接続してしまった以降は、マイコンボード到着までの間、取り付けた各サーボモーターの動作確認は出来ない事になります。

取り付け前の、動作チェック、書き込んだID番号のチェックは必ず行っておく必要がある事がわかりました。

つづく

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