カテゴリー「1)週刊Robi(51~60)」の記事

2014年4月15日 (火)

週刊ROBIを作ろう(60)

春真っ盛り!!
陽気に誘われ、先週、舞浜の魔法の国へ行ってきました。
首都高速の流れが良く、いつもより到着が早いな・・・と思っていたら、パーク内も比較的空いていて、予定のアトラクションや、ショーなど、予定の全てを制覇できラッキーな一日を過ごせました。
Robi208m_5
TDS(Spring Voyage)

パーク内を歩いていてると多くの方が身に着けている気になるグッズがありました。
その中でも二つのグッズが気に入り、欲しくなってしまいました。
ファンの方ならご存知かと思いますが、カメラ型の「パスケース」と、エッグ型キャラクターが沢山付いた「キャップ」です。
「パスケース」はシーの中で、「キャップ」の方はランドの中で夫々手に入れる事が出来ます。
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リゾート内で売られている、「パスケース」と「エッグ付きキャップ」

「パスケース」は、ファストパスを入れたり、小銭入れもついていたりして、パーク内では結構便利なグッズですので即ゲットしました。
一方「キャップ」の方は、ミッキーなど沢山のキャラクターエッグが付いていて素晴らしいのですが、わたしがこれをかぶったら「変なおじさん」になりそうで・・・  
とりあえず、あきらめることにし
ました。

●「週刊Robi」60号発売

「週刊ROBI」60号が、4月15日に全国書店などで発売されました。

●腰のサーボのテストを行いIDを書き込む
この号(下の画像参照)には、① サーボモーター(首:横回転)がはいっています。
Issue_60_2
デアゴ「週刊Robi」パーツリスより

デアゴ社によりますと、「週刊ROBI」60号の作業は「首のサーボにIDを書き込み上半身に取り付ける・・・」だそうです。

組み立てを行う前に、この「組み立て動画」を良くご覧頂くよう、お勧めいたします。

組み立てサポート動画

今週60号は、今号のサーボにIDを書き込んでネックサーボホルダー左側に取り付け、さらに、先号でID(15)を書き込んだヘッドスタンドに付いているサーボもネックサーボホルダー右側に取り付けます。
長い間付いていた「ヘッドスタンド」のサーボも、旅立ちの時が来ましたね。
これで、Robiのサーボは全て取り付けが完了する事になります。

「週刊Robi」は、いよいよ終盤戦です。

お互いに頑張りましょう!

○保管していたパーツを用意
上半身とサーボケーブル、サーボテスター(ヘッドスタンド)を用意します。
Robi208a_2

○サーボにサーボケーブルを接続する
いつもの手順で、サーボモーターを用意し、4本のネジを抜き裏ぶたを外します。
サーボケーブルを、コネクターの形状に合わせてしっかり接続し、ホゴケーブルを貼ります。
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裏ぶたの円い穴にケーブルを通し、裏ぶたをしめます。
ショフト面の穴に、対角線上に2本のネジで仮締めをしておます。
(組み立てガイド1~6)
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組み立てガイドより

○サーボをテストしする
サーボテストは、いつものおなじみの作業です。
先ほど取り付けたサーボモーターのケーブルを、テストボードに取り付け、電源スイッチをONにして、LED2回点滅後「1」が点灯した事を確認します。
「TEST/SET」スイッチを押し、サーボモーターが「左45°」「右45°」「正面中立」と回転して止まればOKです。(組み立てガイド7~9)
Robi206d

組み立てガイドより

○サーボIDを書き込む
前述しましたように、今週号の首横回転用サーボID番号は〔14〕になります。

さて、おなじみのサーボIDを書き込む作業です。
先ほどふれましたように、今週、サーボIDは〔14〕を書き込みます。
「UP」もしくは、「DOWN」スイッチを押して、LEDの〔10〕と〔4〕が点灯した状態にします。
そして、「TEST/SET」スイッチを長押しすると、LED〔10〕と〔4〕が点滅し、約3秒後に点灯に変わります。(組み立てガイド10~13)
Robi208b
組み立てガイドより

○サーボIDのチェック
ポイントとしては、サーボIDが正しく書き込まれたか・・・のテストが重要です。
サーボIDが正しく書き込まれていませんと、先行き夫々のサーボが正しく動かなくなってしまいます。作業は簡単です。

テストボードの電源を入れなおし、LED点灯確認後、ボードの「TEST/SET」スイッチを押し、サーボの動作(左・右・中立)確認後、LEDの〔10〕と〔4〕が点灯していれば完璧です。
もし、〔1〕が点灯していたり、他の番号になっていた時は、もう一度「○サーボIDを書き込む」と「サーボIDのチェック」の作業をしていただき、〔10〕と〔4〕が点灯するようになっていればOKです。(組み立てガイド12~14)

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週刊ROBIを作ろう(12)」で紹介した「独立したテストボード」での書き込み

○首:横回転のサーボを取り付ける
サーボモーターの2本のネジを抜き、裏ぶたを再び取り外します。
保管していた上半身(ボディ)を用意し、首:旋回サーボからのサーボケーブルを持ちます。
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サーボモーターの空いている方のコネクターに、首からのサーボケーブルをディジーチェーン接続します。
音声認識ボードケーブルを、ネックサーボホルダーの大きい方の切れ込みに入れます。
Robi208d

音声認識ボードケーブルが切込みからはみ出してくるときは、指でケーブルをしっかり押さえます。
サーボケーブルを、ネックサーボホルダーの小さい方の切込み内に入れ、両方のケーブルを挟まないように注意しながら、サーボをホルダーに合わせて配線していきます。
Robi208e

サーボとネックサーボホルダーをピッタリ合わせ、長いネジ4本を使って、サーボを固定します。(組み立てガイド14~21)
Robi208f

組み立てガイドより

○ヘッドスタンドからサーボを取り外す

ヘッドスタンドを用意し、頭を取り外します。
続いてサーボのネジ4本を抜きます。
Robi208g

基盤が浮いてこないように、縁を指で押さえながらサーボを外していきます。
基盤を指で押さえながらサーボケーブルを取り外します。
このサーボは、首:縦回転用サーボとなります。
(組み立てガイド22~25)
Robi208h  

組み立てガイドより

○首:縦回転のサーボを取り付ける
ヘッドスタンドから取り外した首:縦回転用サーボと上半身ボディを、写真のように並べて持ち、首:横回転サーボから出ているケーブルを、基盤のコネクターに接続します。
Robi208i

ネックサーボホルダーの切込みにサーボケーブルを入れて、サーボを右側のホルダーに持っていきます。
シャフトはRobiの後方に向けておきます。
ケーブルを挟まないように気をつけながら、サーボをホルダーにピッタリ合わせます。
Robi208j
組み立てガイドより

長いネジ4本を使用し、サーボを固定します。
(組み立てガイド26~30)


今週の組み立ては以上です。


全てのサーボ取り付けが完了し、我らのRobiもかなり充実してきました。

Robi208k  
組み立てガイドより

●頭部とヘッドスタンド
今週号で頭部とヘッドスタンドは分離しました。
ヘッドスタンドについているテストボードは、今後のメンテナンスで必要なパーツですので、大切に保管する必要があります。

一方、頭部ですが、今後の作業で「人感センサー」「目のLED」「口のLED」「音声ボード」「リモコンボード」などの重要電子パーツが組み込まれ、人の検地や、音声認識などの知的な機能と、目、口のLEDなどを制御する感情を表すパーツなどが搭載される事になります。


●「ネックサーボホルダー」を使用したヘッドの動き(続編)
先週
59号で、いまいち安定性に優れなかった「首かしげ機能」のパーツを再設計、作り直し、おかげさまでセンターもキッチリきまり、見違えるように動くようになりました。
動作原理と基本的な仕組みは、前回、「首縦振り」と「首かしげ」の機能を分離した仕組みで解説してある通りです。

その仕組みはヘッド内部に集約していますので、外側パーツを取り外し内部の構造が見えるようにしてあります。
来週61号のヘッドベースの裏側の仕組みと、どのように違うか興味があるところです。

動作の様子をHD動画に撮りましたので、宜しければご笑覧ください。


HD動画 「首縦振り」と「首かしげ」の機能を分離


改造される方は、自己責任でおねがいします。

そして、次週61号からヘッド部が全て動くようになりますので、メカ機能の探求もそろそろお開きにし、マフラーから上のヘッド部をRobi本体のボディ部に組み込もうか・・・と思っています。

一方、Robiの動きを司るマイコンボードと、自分流にRobiを動かすソフトサーボテスター・・・
今後、どちらも使用したいところです。

この2つを使用するためには、5つのサーボケーブルをその都度繋ぎ替えなければなりません。
切り替えの仕組みを考えてみますか・・・

メカ作りの作業が終わったと思ったら、こんどは配線作業です。
この配線問題を克服しないと、Robiのモーションがスムースに組めません。
メカニカル、電子(配線)、ソフトウェア、モーションなど演技させる(エンタメ性)など、ロボットはいろいろな要素があるから楽しいんですね。

そして、はやく来い来い61号!!

●トミーより犬型ロボット
タカラトミーより、次世代エンターテーメントロボットが2種類、発売される・・・との事です。
なかでも、犬型ロボット(Hello Zoomer)が面白そうです。
Hello_zoomer01

犬型ロボット(Hello Zoomer)

スペックを見ると、Zoomerは、音声認識機能を搭載し、日本語、英語など30以上の言葉を理解し、適切なリアクションをし、センサー機能により衝突を回避をする・・・との事です。
車輪付きのこの犬は、しっぽを振ったり、オシッコの片脚上げ、そして勢いよく走り回ったり、本物のイヌのようです。
発売は今年7月頃、定価は15000円(税抜き)との事です。

犬型ロボット(Hello Zoomer)のデモ

上の動画をみると、息遣いや、動作が何ともいえませんね~!
犬好きなのに住宅の事情などで飼えなく、且つロボット犬でも良いという人には朗報かもしれませんね。


つづく

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2014年4月 8日 (火)

週刊ROBIを作ろう(59)

更新情報 とりあえず首かしげ(2014/4/12)

この頃は暖かい日が続くな・・・と思って油断していると、急に寒くなったりします。
このような気象状況を「花冷え」というのでしょうか・・・
桜の舞い散る中、ピカピカの一年生が駆け抜けていきました。
頑張れ~!!

●「週刊Robi」59号発売

「週刊ROBI」59号が、4月8日に全国書店などで発売されました。

●腰のサーボのテストを行いIDを書き込む
この号(下の画像参照)には、①ネックサーボホルダー②ネッククランクアーム、③ブッシュ、④フェルトソール、⑤M1.7x24mmなべネジ、⑥M3x8mmなべネジ×2、⑦M2x6mmなべネジ、⑧M2x6.2mmステップネジ、⑨サーボケーブル(70mm)などがはいっています。
Issue_59_2  

デアゴ「週刊Robi」パーツリスより

デアゴ社によりますと、「週刊ROBI」59号の作業は「首にサーボホルダーとクランクアームを取り付ける・・・」だそうです。

組み立てを行う前に、この「組み立て動画」を良くご覧頂くよう、お勧めいたします。

組み立てサポート動画

今週59号は2つのサーボモーターを取り付けるためのホルダーと、首を縦に回転させるクランクアームを取り付けます。
どんどん物事が判明していく・・・、いよいよ「週刊Robi」も大詰めになってきましたね。


○保管していたパーツを用意
上半身と、下半身、サーボテスター(ヘッドスタンド)を用意します。
Robi207c

○ネックサーボホルダーを取り付ける
上半身と「①ネックサーボホルダー」を用意し、写真〔1〕のような位置関係にします。
手前の2つのネジ穴を合わせるように「ネックサーボホルダー」を首旋回用サーボの上に載せ、M1.7×24mmなべネジ2本を使って、「ネックサーボホルダー」を固定します。
Robi207d

「ネックサーボホルダー」の溝のやや後方にあるネジ穴を確認し、M2×6mmなべネジで締めます。
(組み立てガイド1×4)
Robi207e

組み立てガイドより

○ネッククランクアームを取り付ける
「②ネッククランクアーム」と「③ブッシュ」を用意し、写真〔5〕のように、ネッククランクアームの穴にブッシュをいれます。
そして、上半身を写真〔6〕のようにして、ブッシュを落とさないように持ちます。
Robi207f

ネッククランクアームをネックサーボホルダーの中央の溝にはめます。
このとき、山の形の方を下に、L字型のアームはロビの右側に向くようにします。
ネックサーボホルダーのネジ穴とブッシュの穴を合わせて、「⑥3×8mmなべネジ」で締めます。
(組み立てガイド5~8)
Robi207g

組み立てガイドより

○マフラーリンク金具を留める
マフラーリンク金具が、マフラーの切り込みからずれている場合ははめ直し、2つのネジ穴を合わせます。
「⑧M2×6.2mmステップネジ」を使って締めます。
このとき、締め終わりから半周ほど戻して、金具が固定されてしまわないようにします。
(組み立てガイド9~10)
Robi207h

組み立てガイドより

○ヘッドスタンドのサーボにIDを書き込む
今迄ヘッドスタンドについていたサーボにID番号を書き込みます。

さて、おなじみのサーボIDを書き込む作業です。
今週書き込むサーボIDは〔15〕を書き込みます。
「UP」もしくは、「DOWN」スイッチを押して、LEDの〔10〕と〔5〕が点灯した状態にします。
そして、「TEST/SET」スイッチを長押しすると、LED〔10〕と〔5〕が点滅し、約3秒後に点灯に変わります。
(組み立てガイド11~15)
Robi207i

組み立てガイドより

○IDの書き込みを確認する
ポイントとしては、サーボIDが正しく書き込まれたか・・・のテストが重要です。
サーボIDが正しく書き込まれていませんと、先行き夫々のサーボが正しく動かなくなってしまいます。作業は簡単です。

テストボードの電源を入れなおし、LED点灯確認後、ボードの「TEST/SET」スイッチを押し、サーボの動作(左・右・中立)確認後、LEDの〔10〕と〔5〕が点灯していれば完璧です。
もし、〔1〕が点灯していたり、他の番号になっていた時は、もう一度「○サーボIDを書き込む」と「サーボIDのチェック」の作業をしていただき、〔10〕と〔5〕が点灯するようになっていればOKです。(組み立てガイド16~17)

Robi084

週刊ROBIを作ろう(12)」で紹介した「独立したテストボード」での書き込み

○足裏にフェルトサールを貼る
「④フェルトソール」を用意し、裏紙を半分ほど剥がし、裏紙を剥がしながら脚の裏に貼っていきます。
形を合わせてぴったり貼ります。
うまくいかないときは、剥がしてやり直せば大丈夫です。
同様な手順で、もう片方の方も貼っていきます。
(組み立てガイド18~19)
Robi207j

組み立てガイドより

○サーボケーブルに保護シールを貼る
「②サーボケーブル(70mm)」を用意し、コネクター表面に保護シールを貼ります。
(組み立てガイド20~21)


今週の組み立ては以上です。

マフラーから上部分も追加され、我らのRobiも大分充実してきた感があります。

Robi207k
組み立てガイドより

●パーツ販売開始
もうご存知の方もおられると思いますが、デアゴ社のセレクトショップ、「ロビ」のところで「パーツの販売」が開始されました。

そういえば、以前、寺島 葵さんが「そのうちパーツ販売が始まるそうです」とコメントされていたのを思い出しました。
パーツ販売といっても、全てのパーツではなくて、現在は「ネジ」と「サーボケーブル」だけの限定販売のようです。
でも、これらのパーツは巷では中々手に入るものではありません。
現在、これらのパーツを必要とされている方々にとっては朗報か・・・と思われます。

また今後、塗装や、調整、修理などで、再分解・組み立てを行う際、これらの「ネジ」、「サーボケーブル」は、予備パーツとしてストックしておく方が先行き心強いかもしれませんね。
わたしは「サーボケーブル」を頼もうか・・・と思っています。

・「ネジ」類 @1袋(10個入)¥231円+消費税
・「サーボケーブル」  @1本 ¥417+消費税

「セレクトショップの販売画面」へは、リンクをはっておきます。
上の行の「セレクトショップ販売画面」をクリックして画面が表示されたら、カバンとカップの写真の上にあるタブ「パーツ(13件)」をクリックすると、下のようなパーツ販売画面になります。
Robi207a

Robi パーツ販売開始

●Vアップした「ソフトサーボテスターforロビ」

miconoさんの「ソフトサーボテスターforロビ」がバージョンアップ(v1.4.1 14/3/9)して、「腰部」や、「ヘッド部」のサーボに対応するようになりました。
今迄は下の補助バーからアサインしていたのですが、これで作業が楽になります。

miconoさん、ありがとうございました。
Robi207

Vアップした「ソフトサーボテスターforロビ」の操作画面

いよいよ全20個のサーボが揃い、我らのRobiは完成の70号に向けて躍進中です。

●先の号をよむ
「週刊Robi」パーツ一覧に62号が掲載されました。
内容は、「①人感センサー」、「②センサーホルダー」などです。
Issue_62_2

パーツリストより

62号、その翌週の63号に夫々ついてくる「①人感センサー」とペアで、左右のセンサーが揃う事になります。
そして、センサーの両脇にあるのが、おそらくフルカラーのチップLED(赤丸印)と思われ、LEDの色により、Robiの表情が変化します。
Robi207l

人感センサーとチップLED(赤丸印)

白い「②センサーホルダー」の形状を見ると、LEDの光を拡散して眼の周囲全体を光らすのではないか・・・と思われます。

「熱感知」、「眼、口のLED明滅」、「マイク入力」、「赤外線センサー」等のインターフェースは「音声認識ボード」に集約されていると思われます。
従って、「音声認識ボード」及び、「周辺機器を繋ぐケーブル」が来るまではLED類を光らす事がができないのでは・・・と危惧され、そうなるとちょっと残念ですね。

でも、ボード上部にある6ピンのコネクターなど配線周りを調べて、LEDを光らしてしまう「頼もしい方」が現れるかもしれませんね。
この先、楽しみです。

●「ネックサーボホルダー」を使用したヘッドの動き

今週59号で「ネックサーボホルダー」にセンター(Z軸)のシーソーアームである「ネッククランクアーム」を取り付けましたが、予想に反して「首を縦に振る動作」を司るのは右側サーボの方でした。
読みがあまくて、スイマセンでした。


さて、気を取り直し、59号の「ネックサーボホルダー」と「ネッククランクアーム」にサーボを取り付け、早速動かしてみようと思います。
幸い、61号の「ヘッドベース」や「スライダーサーボホーン」が来るまでには未だ2週間あもり、その間、色々とテストる時間が有りそうです。
まずは、今週完成した仕組みがどうなっているかの検証をしてみました。

①首を縦に振る動作のセンター軸
首を縦に振るシーソーアームのセンター軸は、ブッシュを入れた穴となります。
当初、ヘッド部という球体の中心にセンター軸があると予想したのですが、この「ネックサーボホルダー」の穴(センター軸)は、思ったよりかなり後方に位置しており、しかも低い場所にある事がわかりました。
考えてみると、人間の頭(頭蓋骨)も、アゴなどは首の前方に位置していますね。

また、この穴(センター軸)は、サーボのシャフト軸と同一線上にあります。
先週号でわたしが作成したシーソー軸よりは10mmくらい低い位置ですので、前回の取り付けパーツを使用してみたところ、マフラーにアゴがつかえてしまいました。

仕方が無いので「首縦振り用の新しいパーツ」を作成し、動作テストをしてみました。
その結果、首の縦振りに関しては再びサーボで動くようになりました。
画像をご覧頂くとお分かり頂けると思いますが、前方(あご部分の切れ込み)と、後方(バックヘッドパネル)の当たるまでの角度が深くなり、以前より首が前後に動く範囲が広くなりました。
Robi207b_2

「ネックサーボホルダー」を使用した首の動作範囲

「ネックサーボホルダー」の首縦振りの中心軸が後方にあると言う事をご覧いただくため、動作テストの様子をHD動画に撮ってみました。

横からのアングルで、中心軸がヘッド部後方(サーボ軸線上)にあるのがお分かりになると思います。
宜しければ、ご笑覧いただければ・・・と思います。

「ネックサーボホルダー」使用の首の動きHD動画

②首かしげ動作のセンター軸
首を左右に傾けるには、「ネックサーボホルダーにある回転軸の延長線」の一点を上下に動かす事でスムースな動きが可能となります。
その位置から上下左右少しでもずれていると、首の縦振り動作によって、首が左右に傾いてしまいます。

ためしに、前回の装置(センター軸が真ん中用に設計)を使用してみました。
やはり、軸のずれの影響で、縦振り運動をすると左右の傾きが誘発されてしまい、使用する事は出来ません。
現在、この仕組みは未だ完成しておりません。
テストが出来次第、追記したいと思います。


○とりあえず首かしげ(2014/4/12)
今週はヤボ用が多く、作業の進捗が芳しくありませんでした。
とりあえずは、首かしげが出来るようになりましたが、現在の装置は俄か作りで安定性に欠けています。

動かす仕組みはひとつではないと思いますが、今回作成した装置の説明をします。
「首かしげ」の原理は、左側サーボの動きをリンケージを介し、センター軸の中心を動かす・・・という、単純なものです。
これで、「首の縦振り」の動きと、「首かしげ」の動きを分離することが可能になりました。
首の前後の動きは、59号のシーソーを右側サーボでコントロールしています。

あちこち手直しをしながら増改築をした事もあり、軸を動かすクリアランスが大くなりすぎ、動きが緩慢になってしまい、今回、動画に撮る事はあきらめました。
とりあえず画像を載せておきます。
苦労した割には見た目はシンプルです。

Robi207m_2
「首縦振り」と「首かしげ」の機能を分離

あと10日もすれば61号が来るのですが、とりあえず、この装置をもうちょっとましな作りにし、動画も撮ろうか・・・と思っています。
次週60号に載せようかと思っていますが、やめちゃうかもしれません・・・

つづく

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2014年4月 1日 (火)

週刊ROBIを作ろう(58)

更新情報 ヘッド部の動作テストHD動画(2014/4/4)

4月を迎え、日中の日差しは半袖でも良いような気候になってきました。
そして、高架を走る電車から街を見下ろすと、はるか遠くまで桜色に染まっています。

家に帰って、ふと目をやると、庭の「ぼけ」の花が目に止まりました。
桜が高い場所で咲く目立つ存在であるのに対し、生垣など地上1m位のところに咲く、淡いピンク色の可憐な花です。
今は、春真っ盛りですね。
Robi206
庭の「ぼけ」の花 (撮影:2014/4/1)

●「週刊Robi」58号発売

「週刊ROBI」58号が、4月1日に全国書店などで発売されました。

●腰のサーボのテストを行いIDを書き込む
この号(下の画像参照)には、① サーボモーター(腰用)がはいっています。
Issue_54_2 
デアゴ「週刊Robi」パーツリスより

デアゴ社によりますと、「週刊ROBI」58号の作業は「腰のサーボにIDを書き込み ボディに取り付ける・・・」だそうです。

組み立て作業後半の「腰のサーボを取り付ける」あたりの配線作業などは要領をのみ込んでおいた方がスムースに進むと思われます。
是非、この「組み立て動画」を良くご覧頂くよう、お勧めいたします。

組み立てサポート動画

今週58号は腰関節となるサーボで、シャフトが下向きになるようにボディ内に取り付けられ、体を左右にひねる役割をします。
配線では、一方を首のサーボに接続し、もう一方をマイコンボードのサーボコネクターに接続します。

そして、予想していた通り、今回、腰旋回用にサーボID〔12〕が割り当てられました。
残るは、ヘッド部の、上下を向く(縦回転)、左右に首をかしげる(横回転)となります。
ヘッド部の3つのサーボは、首旋回用の〔13〕から割り当てられていますので、このあとは〔14〕〔15〕に続くと予想されます。

どんどん物事が判明していく・・・、いよいよ「週刊Robi」も大詰めになってきましたね。


○保管していたパーツを用意
ボディとサーボケーブル、サーボテスター(ヘッドスタンド)を用意します。
Robi206l

○サーボにサーボケーブルを接続する
いつもの手順で、サーボモーターを用意し、4本のネジを抜き裏ぶたを外します。
サーボケーブルを、コネクターの形状に合わせてしっかり接続し、ホゴケーブルを貼ります。
Robi206a

裏ぶたの円い穴にケーブルを通し、裏ぶたをしめます。
ショフト面の穴に、対角線上に2本のネジで仮締めをしておます。
Robi206b
組み立てガイドより

○サーボをテストする
サーボテストは、いつものおなじみの作業です。
先ほど取り付けたサーボモーターのケーブルを、テストボードに取り付け、電源スイッチをONにして、LED2回点滅後「1」が点灯した事を確認します。
「TEST/SET」スイッチを押し、サーボモーターが「左45°」「右45°」「正面中立」と回転して止まればOKです。(組み立てガイド7~9)
Robi206d

組み立てガイドより

○サーボIDを書き込む
前述しましたように、今週号の腰用サーボID番号は〔12〕になります。

さて、おなじみのサーボIDを書き込む作業です。
先ほどふれましたように、今週、サーボIDは〔12〕を書き込みます。
「UP」もしくは、「DOWN」スイッチを押して、LEDの〔10〕と〔2〕が点灯した状態にします。
そして、「TEST/SET」スイッチを長押しすると、LED〔10〕と〔2〕が点滅し、約3秒後に点灯に変わります。
Robi206e

組み立てガイドより

○サーボIDのチェック
ポイントとしては、サーボIDが正しく書き込まれたか・・・のテストが重要です。
サーボIDが正しく書き込まれていませんと、先行き夫々のサーボが正しく動かなくなってしまいます。作業は簡単です。

テストボードの電源を入れなおし、LED点灯確認後、ボードの「TEST/SET」スイッチを押し、サーボの動作(左・右・中立)確認後、LEDの〔10〕と〔2〕が点灯していれば完璧です。
もし、〔1〕が点灯していたり、他の番号になっていた時は、もう一度「○サーボIDを書き込む」と「サーボIDのチェック」の作業をしていただき、〔10〕と〔2〕が点灯するようになっていればOKです。(組み立てガイド12~14)

Robi084

週刊ROBIを作ろう(12)」で紹介した「独立したテストボード」での書き込み

○腰のサーボを取り付ける
サーボモーターの2本のネジを抜き、裏ぶたを再び取り外します。
保管していたボディを用意し、首からのサーボケーブルを持ちます。
Robi206f

サーボモーターの空いている方のコネクターに、首からのサーボケーブルをディジーチェーン接続します。
スピーカーステーの大小の穴から出ている全てのケーブルを、ステーの右側にある切り込みの内にまとめ、ステーの外に出ている部分をボディのおくの方に押し込みます。
このとき、何度か押して向こうに曲げ、くせをつけるのがポイントです。
Robi206g

ケーブルを挟まないように気をつけながら、シャフトを下に向けて、スピーカーステーにサーボモーターを合わせていきます。
サーボモーターをぴったり合わせ、右からケーブルを出し、挟まっていないか確認します。
Robi206h

サーボモーターについていた長いネジを4本使って、サーボモーターをスピーカーステーに固定します。
Robi206i

腰のサーボから出ているケーブルを持ち、マイコンボードの一番下のサーボコネクターに接続します。
このとき、指でコネクター全体を押して、しっかり接続します。(組み立てガイド15~23)
Robi206j

組み立てガイドより

今週の組み立ては以上です。

ボディ部内の配線も大分出来上がってきた感があります。
Robi206k

腰のサーボが付いたRobiボディ

次週からは、いよいよ、ヘッドが動く部分のパーツ取り付が始まります。
なんとも楽しみです。

●ロビ専用キャリングケース発売
高橋智隆氏監修の「ロビ専用キャリングケース」が発売されました。
Robicaringcase01
 
ロビ専用キャリングケース

専用ケースですので、ロビが立った状態でそのまま入り、充電器などの小物も収納可能・・・との事です。

色は、ホワイトとブラックの2種類。
大きさ:400×300×170mm、重さ:1730g、ポリカーボネット
表装には、ロビの耳をモチーフにした可愛いプリントがしてある・・・との事です。
気になるお値段は、税抜きで¥19,800円で、14年4月20日までに申し込むと14年7月末前後に届くようです。
スマートに収納されたい方、安全に持ち運びをされたい方には朗報かもしれませんね。

●先の号をよむ
「週刊Robi」パーツ一覧に61号が掲載されました。
内容は、ヘッド部を可動させるパーツとなっています。
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パーツリストより

「週刊Robi」も、いよいよファイナルステージすね。
61号から10週経つと、70号でめでたく完成となります。
うれしいような、寂しいような・・・

●ヘッド内部のサーボ配列
先週号で「ヘッド内部のさーぼ配列」の合成画像を作成しましたが、見ているうちに悪い虫が騒ぎ、思わずサーボを取り付けるフレームを実際に作ってしまいました。
数号待てば、製品版の「ネックサーボホルダー」が手に入るという事は重々承知の上ですが、それでも作ってしまうなんて、なんとも困ったものです。
Robi206m

「ネックフレーム」に取り付けた2つのサーボ
 (画像クリックで拡大)


製品版の「ネックサーボホルダー」が壁面でサーボをとめているのに対し、わたしは、サーボを水平の板にならべて取り付けました。その方が手軽に出来るからです。
アルミ板は、首回転サーボ前方のネジ穴を利用して固定させましたが、結構しっかりと装着できました。
また、側面からの画像で確認できますが、首旋回に支障無い様に、「L字型ホーン」からは浮かしてあります。

などと、この2つのサーボを「サーボテスター」で首振りテストをしていたら、また悪い虫が騒ぎ・・・
ヘッド部のシーソーする軸と、そのスタンドも作ってしまいました。
左右の耳の中心にある穴をX軸とZ軸の交点として動くように、シーソ(Z軸)と、その支点となるスタンドを設計し、取り付けました。
尚、
「ネックサーボホルダー」のようにサーボを壁面に取り付ける方式ですと、このスタンドの変わりに、壁面に支点を設ける事ができるのですが・・・残念!
Robi206o

シーソー軸とスタンドにより、「縦振り」と「傾け」の動きが可能

現在、ヘッド部の外側を取り付け、可動範囲をテストしている最中です。
皆様ご存知のように、2号についてきた「ヘッドフレーム」は左右非対称です。
この場になって、何故非対称だったのか、その理由が始めてわかりました。

つまり、左側のサーボは「首を縦に振る」役割をし、側面のサーボ軸の動きを、後方にある「Z軸を上下させるためのリンケージ」が動くための範囲を確保する必要があるからです。
一方、右側のサーボは「首傾げ」の役割ですが、サーボ近くにあるX軸を上下するだけの簡単な動きで済み、おそらく、61号「②スライダーサーボホーン」がそれにあたると思います。

予定では、今週中にはリンケージを作成~動作テストを行い、結果が良ければ、このブログに追記したいと思っています。

一方、次号59号には2つのサーボ取り付ける「ネックサーボホルダー」が来てしまいますので、なんとも複雑な気持ちです。
単に自己満足の世界・・・というのは分かっているのですが、それなりにプロセスを楽しんでます。

○ヘッド部の動作テスト(2014/4/4)
あと数日で、「ネックサーボホルダー」が来ますので、今回のリンケージは暫定・・・という事で、おおざっぱな作りになっています。
シンプルな作りですが、とりあえず2つ並べたサーボで、X軸、Y軸、Z軸の動きは可能となりました。
Robi206p
モーションデーターで動作テスト中

○ヘッド部稼動テストの動画公開
HD動画は、色々な角度(正面、側面、後方)から撮っています。
併せて、「バックヘッドカバー」も外していますので、各サーボの動きがご覧になれるか・・・と思います。

あの有名な「UFO」の振りをさせようとしましたが、頭だけ動かすモーションだけではイマイチ表現できませんでした。
ともあれ、宜しければご笑覧頂ければ・・・と思います。


ヘッド部動作テストHD動画

つづく

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2014年3月25日 (火)

週刊ROBIを作ろう(57)

更新情報 ヘッド部内のサーボ配列他(2014/3/27)

夜の長さに昼が追い付く「春分(お彼岸)」が過ぎました。
そのおかげでしょうか、夕方6時を過ぎてもまだ明るさがあります。
併せて、西の方からは「桜開花のたより」が届くようになり、街は春色に染まってきました。
来週あたりは満開の桜が楽しめそうです。
ぶらりと、どこかに出かけてみますか・・・

●「週刊Robi」56発売
「週刊ROBI」56号が、3月25日に全国書店などで発売されました。

●マフラーにサーボモーターを取り付ける
この号(下の画像参照)には、①スイッチ、②サーボケーブル(70mm)、③マフラーリンク金具、④M2x6mm皿ネジ、⑤M2x4.5mmなべネジ、⑥M2x8mm皿ネジ などがはいっています。
Issue_57_2    
デアゴ「週刊Robi」パーツリスより

デアゴ社によりますと、「週刊ROBI」57
号の作業は、マフラーにスイッチを取り付け左右のボディと組み合わせる ・・・だそうです。


組み立てサポート動画

この号は、ロビの電源をオン/オフするスイッチをマフラーに取り付け、マフラーと左右のボディを合体させます。

今週57号でマフラーにスイッチを取り付けますと、上半身からマイコンボードへと配線する各種ケーブルが全て揃い、マフラーと左右のボディを合体させる事が出来ます。
そして、左ボディの3本のサーボケーブルを、右ボディのマイコンボードに接続しますが、狭いスペースでの作業となるため確実に作業を行い、又、ケーブルを挟まないように注意が必要です。

○保管してあったパーツを用意
マフラーと左右のボディ、サーボホーン,保護シールなどを用意します。
Robi205      

組み立てガイドより

○マフラーにスイッチを取り付ける
マフラーと「②スイッチを用意」し、マフラーの窪みにスイッチをはめ、画像2のようにスイッチを少し押し込みます。
Robi205a

「⑤M2×4.5mmなべネジ」を2本使用し、スイッチを固定します。
そして、スイッチケーブルをマフラーの内側の溝に沿わせ、中央に持ってきて指でしっかり押さえます。
ケーブルにくせを付けておけば、作業途中で外れても、この上体に戻しやすくなります。
(組み立てガイド1~4)
Robi205b

組み立てガイドより
 

○マフラーを左ボディに固定する
左ボディを用意し、マフラーから下に出ている全てのケーブル(スイッチケーブル、音声認識ボードケーブル、サーボケーブル)をスピーカーステーの大きな四角い穴に上から通す。
Robi205c

サーボを右に回転させて前方のネジ穴に合わせ(写真7の角度)、「⑥M2×8mm皿ネジ」で締めます。
同様に、左に回転させて後方のネジ穴にあわせ、M2×8mm皿ネジで、しっかり奥までねじ込みます。

(組み立てガイド5
~8)
Robi205d  

組み立てガイドより

○右ボディを組み合わせる
スピーカーステーの小さい方の四角い穴から出でいる左腕のサーボケーブルを持ち、さらに、右ボディを用意し肩を上にして持ちます。
Robi205e


スピーカーステーの横から出ている白くて小さなスピーカーケーブルのコネクターを、スピーカーコネクターに差します。
スピーカーステーの大きいほうの四角い穴から出ている、白くて大きな音声認識ボードケーブルのコネクターを、音声認識ボードコネクター(中央)に差します。
Robi205f


写真のようにマフラーから出ているケーブルが、左ボディとマフラーの隙間を通るようにします。
この際、はみ出さないように、指でしっかり押し込みます。
Robi205g

ケーブルを挟まないように右ボディをはめていきます。
このとき、スピーカーカバーの形状と、ボディ側面にある3つの小さな突起に合わせて組み合わせます。
Robi205h

サーボを左に回転させて、前方の穴に合わせてM2×8mm皿ネジで留めます。
同様に、後方の穴も写真の角度のようにしてM2×8mm皿ネジで、しっかり奥までねじ込みます。
(組み立てガイド9
~17)
Robi205i
組み立てガイドより


○サーボホーンを取り付ける

保管しておいたL字形サーボホーンと「③マフラーリンク金具」を用意します。
このとき皿ネジ加工された(すり鉢状の)穴を手間栄に向け、サーボホーンの穴を合わせます。
そして、M2×6mm皿ネジを使って締めますが、締め終わりから半周ほど戻して、金具がクルクル回るようにします。
Robi205j

首のサーボモーターのシャフトとDカット部分を合わせて、L字形サーボホーンを差し込みます。
今回、マフラーリンク金具は、マフラーの切り込みにはめるだけにしておきます。
(組み立てガイド18
~21)
Robi205k

組み立てガイドより

○サーボケーブルに保護シールを貼る
「②サーボケーブル(70mm)」を用意し、コネクター表面に保護シールを貼ります。
(組み立てガイド22~23)

Robi206l
組み立てガイドより


今週の組み立ては以上です。

「マイコンボード」がボディ内に収められ、首周りや、本体内にも配線のケーブルが多くなり、だいぶロボットの内部・・・という感じが濃くなってきました。
センサー、ボード、サーボ、LEDなどが収納されるヘッド部の事を考えると、ワクワクします。
「早く来い来い、次の号!」という感じですね。

全身Robiに今週のマフラー部が組み込まれると、こんな感じかもしれませんね。
Robi205r


全身Robiと57号「首(縦)振りの仕組み」を合成

尚、わたしのRobiはモーションデーターを作成するため、ばらくの間、今週の57号の「ケーブル類を首を通す配線作業」は行わず、前号までの全身Robiの姿のままにしておく事にしました。
ただし、「スイッチ」と、「バッテリー」と「マイコンボード」はしっかりつなぎ、マフラーにあるスイッチの恩恵に浴したいと思います。
詳しくは、「スイッチの配線」の項をご覧ください。

●製品版「首(横)振り装置」が完成
以前、53号で「首(横)振り装置」について考え、「少しましな装置」を作り動画に撮ってもみました。
その時、多数の貴重なご意見をいただきまして誠にありがとうございました。
Robiに対する皆様の情熱が強く感じられました。

今回、製品版「首振り装置」動作テストのため、直接関係の無いスイッチ、配線コードなどは取り付けず、製品版「首振り装置」を付けたマフラー部をヘッドスタンドに据付ました。
そして、今号、組み立てガイド「21」で未だ留まっていない「マフラーリンク金具」のネジ穴に、53号の「2x5mm座金付きネジ」で取り付けます。
金具が自由に動けるように、締めたら半回転戻します。
Robi205p_2

ヘッドスタンドに取り付けた「首(縦)振り装置」

サーボテスターで動かしてみましたが、やはり製品版、快調に首を振りスムーズな動きです。
この「製品版」と「自作」の装置を比較したところ、動作する原理や動きをみる限り、前回の実験が間違って無かった事が判り、安心しました。

○製品版「首振り装置」のHD動画
今回の動作テストをHD動画に撮ってみましたので、宜しければご笑覧いただければ・・・と思います。
尚、動画途中で前回のテスト風景を挿入してあります。

製品版「首振り装置」の動作テスト HD動画

●先の号を読む
Robiパーツ一覧に60号が掲載されました。
Issue_60_2
デアゴ「週刊Robi」パーツリスより

作業内容は「首のサーボにIDを書き込み上半身に取り付ける」とあります。
さらに先を読むと、「今号のサーボにIDを書き込んで上半身に取り付け、ヘッドスタンドに付いているサーボも上半身に取り付ける」とあります。

と、言う事は、今号で上半身に取り付けられた「ネックフレーム」に、59号の「ネックサーボホルダー」が直接つけられるという事になりそうです。
パーツリストでは見る事が出来ない、「ネックサーボホルダー」の裏側が「鍵」になりそうですね。
59号が来るのは4月8日です。
「ネックサーボホルダー」をもう一度見直し、あれこれ考えてみたいと思います。

あれこれ考えて調べていたら、見落としていた事が判りました。
後半、「●ヘッド部内のサーボ」の項をご覧いただければ・・と思います。
(2014/3/27)


話しを戻します。
今までヘッドスタンドについていたサーボもついにRobi本体に組み込まれる事になり、これで20個全てのサーボがRobiに取り付けられる事になります。
そして、今迄働いてきた、ヘッドスタンドと、サーボテスターは、これでお役ごめんとなります。
でも、今後のメンテナンスには必要不可欠なアイテムです。
大切に保管しますか・・・

そして、我らのRobiは70号のファイナルに向け、もっか完成への道のりを加速中で~す。

●スイッチの配線(2013/3/26)
寺島さんからのコメントの中に「スイッチを付けたら楽になった」の事が書かれていました。
そういえば、今回、スイッチの配線について記載するのを全く忘れている事に気がつきました。

週刊ROBIを作ろう(48)」の、「分電盤とヒップカバー」の項に掲載しました配線の画像です。

Issue_46_50

48号でご紹介した「電源・マイコンボード接続予想図」

上の方にあります「SW」のところに、今号のスイッチについている白いコネクターを各々取り付ければ完成です。
・スイッチ(コネクタ1)と「マイコンボード」
・スイッチ(コネクタ2)と「分電盤」
・バッテリーと「分電盤」
・充電ジャックケーブルと「分電盤」

このように配線すれは、スイッチの操作により、Robiの電源がON・OFFできます。
又、電源OFFの状態で、腰部の「充電ジャック」に充電器を繋げば、そのまま充電も出来てしまします。

尚、全身Robiにされている方は、正式版に直すとき再配線が大変です。
わたしは、マフラーにスイッチを配線せずに、マフラーのスイッチの窪みに、ネジ止めせずにはめこみました。
ケーブル類は後ろ側にたらしているだけですが、「動作テスト」には問題ありません。
Robi205t
モーションデーターを「全身Robi」でテスト中

併せて、バッテリーはRobi背中の左側スペースに縦に入れたところ、背中が回転しても落ちない事がわかりました。
Robi205s

背中の左にはバッテリー & はめただけのスイッチ

これらにトライされる方は、自己責任のもとで行ってください。

●ヘッド部内のサーボ配列(2014/3/27)
「ネックフレーム」に直接、59号「ネックサーボホルダー」が付けられるという事で、形状を見なおしてみたところ、前号で触れていない形状に気が付きました。
ご覧の通り、「ネックサーボホルダー」手前側は、サーボモーターの形状になっているのです。
Robi205u
ネジ留めしてない「首回転サーボ」と「ネックサーボホルダー」

つまり、中央のサーボモーターが今号の「ネジを留めていない首回転用サーボ」としますと、a1の穴ががa2に、b1の穴がb2に合わされ、59号「M1.7×24mmなべネジ
 」で夫々留められる・・・と考えられます。

さらに、「ネックサーボホルダー」の両脇に2つのサーボが付いた場合、Robiのヘッド内部のサーボ配列は、以下の画像のようになる・・と考えても良いのかもしれません。
Robineck02
Robiのヘッド部内のサーボ配列は?

このような配列になるかどうかは判りませんが、「頭を前後に振り」、「左右に傾ける」仕組みを、59号が来るまで、いろいろ考えてみるのもよいかもしれませんね。

え、わたしの考えですか?
「首かしげ(左右に傾く)の回転軸が、前後にシーソーのように動く」装置をイメージしています。
「ネックサーボホルダー」の中央にある直線状の窪みは、その前後に動くシーソーが動くスペースのような気がしています。

59号の発売日は4月8日です。
これが、到着3ヶ月先という事でしたら、きっと作ってしまうかもしれませんが・・・
先の号、来るのが楽しみです。


●モーションデーターの公開について

掲示板に「歩行」や「ボール蹴り」のモーション動画を載せたところ、miconoさんや、「まるかん」さんから「モーションデーターの公開」についてご意見を頂きました。
まことにありがとうございます。

Robiの上半身がどんどん完成していくなか、上下のボディ部ドッキングの瞬間もカウントダウンが始まっているように思えます。
いつまでこの腰と脚部の姿でいられるかわかりません。
短期間とは思いますが宜しければお楽しみいただければ・・・と思います。

尚、ファイルをここに置いてダウンロードする方法は、ウィルス感染などの危険が考えられるため行いませんので、ご了承ください。

そして、「まるかん」さんからリクエストのあった、「ボールキック(前蹴り)のモーション」を、公開させていただきます。
ボールを軽く転がす程度にしかキックしませんので、モーションを適当に調整してみてください。

参考になるかどうかわかりませんが、前回と同様の方法で、「ServoTester for Robi」の
モーションプログラムを載せておきます。

撮影のポーズ決めに、前後に「立ち状態」での小休止を入れています。


Robi205q_2

ボールキック(前蹴り)のモーション(ServoTester for Robi)

上のリストをデーター化しても、そのままMicroSDカードに書き込んでも動いてくれませんのでご注意ください。
MicroSDカードに書き込みを可能にするためには、「Servo Tester
for Robi」で変換をかける必要があります。

トライされる方は、自己責任でお願いします。


○全身Robiのモーション作成に難儀
一方、現在は全身Robiでの「歩行」モーション作成にトライしていますが、正直に言って難儀しています。

上半身を載せた全身Robiは質量が大きくなるため、バランス以外に、加速度の加減も調整要素に含まれます。
また、歩行中は片脚立ちのポーズで各関節を調整していくのですが、脚の各サーボが全重量を支えるため、かなり発熱し、サーボを動かすバッテリーの消費量も半端ではありません。
発熱によって、完成前にサーボモーターが使えなくなっても困りますので、おっかなびっくりトライを続けています。

片足立ちをともなわない、両脚立ち、あるいは脚を投げ出した状態で出来る他のアクションを考えた方が良いのかもしれません。
Robi製作において、ここしばらくはモーション作成に費やす時間が増えそうです。


つづく

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2014年3月18日 (火)

週刊ROBIを作ろう(56)

春といえば突風・大風。
今日は、春二番が吹き荒れています。
外出の際には飛んでくるものに、洗濯物は飛ばされないようにお気をつけください。

話は変わりますが、先日(2014/3/16)、「ロボットの集まり」が東京品川であり、関東近県の方々が参加されました。
何人かの方々が「Robi」を持って来られましたので、不具合箇所の改善など、色々とアドバイスなどをさせて頂きました。

はじめに、わたしの全身Robiでの「ロビ動作テスト」を見ていただきました。
そして、調整が終わった数人の方々のRobi君にMicroSDカードをお渡しして「歩くモーションプログラム」を試していただきました。
又、「ロビ動作テスト」のMicroSDカードに入っている「OK!」の大音声に皆さん驚き、私の「動作テストOK」の音声に差し替えを望まれましたので、SDカードの書き換えを行いました。

今迄、自分のRobiでしか「モーションプログラム」を試せなかったのですが、皆さんのRobi君が歩き出したときには、我ながら素直に感動しました。

現在、Robi君のユーザさんは全国に多数いらっしゃるようですので、そのうち「ロビ君の集まり」のようなものが出来てくるのかもれませんね。
こらから先が楽しみです。


●「週刊Robi」56発売

「週刊ROBI」56号が、3月18日に全国書店などで発売されました。

●マフラーにサーボモーターを取り付ける
この号(下の画像参照)には、①音声認識ボードケーブル、②L字形サーボホーン、③サーボケーブル(70mm) 、④首用ワッシャーなどがはいっています。
Issue_56_2  
デアゴ「週刊Robi」パーツリスより

デアゴ社によりますと、「週刊ROBI」56
号の作業は、マフラーにサーボモーターを取り付ける・・だそうです。


組み立てサポート動画

この号は、マフラーに付いているネックフレームの穴に2本のケーブルを通し、首旋回用のサーボモーターを取り付けます。

○保管してあったパーツを用意
53号でネックフレームをはめ込んだマフラー、54号でIDを書き込んだサーボモーター、保護シールなどを用意します。
Robi204b_2  

組み立てガイドより

○サーボケーブルに保護シールを貼る
サーボケーブル(70mm)を用意し、コネクター表面に保護シールを貼ります。
(組み立てガイド1~2)
 

○サーボケーブルを接続する
保管していたサーボモーターを用意し、4本の長いネジを抜いて浦ぶたを取り外します。
抜いたネジのうち2本は、後で使用しますのでなくさないように保管します。
先ほどの短いサーボケーブル(70mm)を、組み立てガイド画像のように左側コネクターに、しっかりと取り付けます。
長いサーボケーブル(135mm)が左側についていた場合は、右側コネクターに、しっかりと付け直します。
(組み立てガイド3~5)
Robi204c

組み立てガイドより

○サーボを取り付ける
首用ワッシャー(必ず今週56号付属のワッシャー)を用意し、マフラー裏側に出ているネックフレームの円柱にパチッとはめ込みます。
このとき、ワッシャーの円い彫刻がある面をマフラーに接するようにします。
もし、はめにくい場合は、切れ目から入れ、円周に沿ってなぞるように押していきます。

音声認識ボードケーブルを用意して、マフラー(ネックフレーム)の穴に通します。
ケーブルの両端は同じ形状をしていますので、どちらか通してもかまいません。
ケーブルの真ん中あたりまで通しておきます。
Robi204d

サーボモーターを用意し、長いほうのサーボケーブルを、上(ネックフレーム)からマフラー(ネックフレーム)の穴に通します。

ある程度まで長いほうのケーブルを差し込んだら、さーぼを「写真9」のように持ち、短いほうのサーボケーブルを「写真9」のように上に折り曲げてさらに右に曲げて真横に出します。
Robi204e

音声認識ボードケーブルを、両側とも同じくらいの長さになるように調整します。

ネックフレームとサーボを「写真11」のような方向に合わせ、音声認識ボードケーブルと短いサーボケーブルを左側すきまから上に出して引っぱりながら、サーボをかぶせていきます。
ケーブルを挟まないようにして、ぴったり合わせるようにします。
Robi204f

組み立てガイド「3」で抜いた2本の長いネジを使って、サーボのシャフト側の2ヶ所だけを固定します。

では、残りの2本のネジはどうするのでしょうか・・・
後ほど、「先の号を読む」の項で、残り2本のネジはどうするのか・・・推論として載せてあります。
(組み立てガイド6~11)
Robi204g

組み立てガイドより

今回の作業で、首を動かす1つ目のサーボ取り付けが完了しました。
それと同時に、ヘッド部に続くサーボと音声認識ボードへの2本のケーブルが設置されました。
この2本だけで済むと言う事は、Robiの表情を司る目と口のLEDコントローラーは、音声認識ボードの中に装着されているのでは・・・と考えられます。

そして、、ネックフレームの穴はヘッド上部を支えるマウントの一部である以外、やはりケーブルを通す穴だったのですね。

尚、以前から気になっていた「L字サーボホーン」は、次号持越しのようです。

Robi204h_2
組み立てガイドより


今週の組み立ては以上です。


●先の号を読む
Robiパーツ一覧に59号が掲載されました。
作業内容は「首にサーボホルダーとクランクアームを取り付ける」とあります。

①ネックサーボホルダー、②ネッククランクアーム、③ブッシュ、④フェルトソール、⑤M1.7x24mmなべネジ、⑥M3x8mmなべネジ、⑦M2x6mmなべネジ 、⑧M2x6.2mmステップネジ、⑨サーボケーブル(70mm)
Issue_59_2

デアゴ「週刊Robi」パーツリスより

最新号の組み立てガイドには、「2つのサーボモーターを取り付けるためのホルダーと、首を縦に回転させるクランクアームを取り付ける」と記載されています。

画像から情報を得るため、パーツリストの画像を少し鮮明化してみました。

・2つのサーボを取り付ける
全長36mmのサーボモーターが「ネックサーボホルダー」の左右両脇に付きそうな感じです。
サーボのシャフトは夫々外側に向いて取り付けられますので、真ん中にある溝は「サーボケーブルなどの通り道」なのか、あるいは、ヘッドフレームを支えるマウントを取り付けるところ、などが考えられます。
2つのサーボをディジーリンクで繋ぎ、それを首回転サーボとディジーリンクで接続すれば、Robiの20個ある全サーボが繋がった事になります。
それにしても、長い道のりでした・・・などと完了した気でいましたが、この号が来るのは未だ先の話ですね。

・「クランクアーム」
首を縦に回転させる「クランクアーム」は、光の様子からみて、L字に曲がったところで盛り上がり、その先で下がっているようです。
つまり、クランク状に曲がっている・・・という事のようです。

以上の情報を元に、サーボモーター2つを「ネックサーボホルダー」に取り付け、片方のサーボに首を縦に振る「クランクアーム」を付けてみたらどうなるか考えてみました。
「クランクアーム」は位置と向きを変えてあります。
Robi204a

2つのサーボを「ネックフレーム」に取り付け予想画像

この、2つのサーボが付いた「ネックサーボホルダー」は、マフラーの上にある「ネックフレーム」の上に取り付ける・・・と思われます。

今週56号の組み立てで、首回転サーボ前方の2本のネジが未だ取り付けられていません。
おそらく、この「ネックフレーム」をとめるのは、フレーム両脇にある大きな穴部分で支え、そして、「⑤M1.7x24mmなべネジ」でサーボの前側の穴に固定するのでは・・・と思われます。
それまでこのサーボは、どうやら2本のネジのままで過ごさなければいけないようです。
59号が来る14年4月14日が待ち遠しいですね。

そして、片方のサーボに取り付けた「ネッククランクアーム」で、頭のフレームである「ヘッドフレーム」後方(首傾きの中点)を上下する事によって、首を前後に振る運動が出来る構造のような気がします。
その際、「⑧M2x6.2mmステップネジ」と「③ブッシュ」を用いて、「ヘッドフレーム」をフレキシブルに固定するのかもしれませんね。

では、首の傾きはどのように・・・
首の動き(前後の振り)の中点を上げ下げする事により、前後の振り運動に影響を受けずに、首を傾けられそうです。
詳しくは、もう少し先の号についてくるパーツを待つとしましょう。

尚、この事例は推論であり、間違っているかもしれません。
間違っていたらゴメンナサイ。

このように、先に出る予定のパーツリストなどの題材をヒントに、いろいろ推理してみるのも面白いかもしれませんね。

●「初音ミクV3バンドル版」を入手
デモ版で、2つの「VOCALOID3」を試してみましたが、クオリティの高さにひかれ、いずれ購入しようと思っていました。
以前から「初音ミクV2」を使用していましたが、「初音ミク」のユーザは、「V3」が若干安くなる・・・という案内が来ました。
そこで、これを機に英語版も入っている「初音ミクV3バンドル版」を購入してみました。
消費税増税前なもので、つい・・・(汗)
Hatsunemikv3
VOCALOID3「初音ミクV3バンドル版」

「V3バンドル版」は、日本語で5種類(SWEET,DARK,SOFTなど)の音声と、英語で1種類の音声が入っており、曲想に応じていろいろな歌声のバリエーションが楽しめます。
併せて、複数のパートでコーラスが可能なボーカルエディター(Piapro Studio)や、歌声に合わせて楽器を演奏できるDAWソフト(Studio One Artist)とその音源などが梱包されています。
楽曲ソフトをもっていなくても、これだけで1曲できてしまいそうなお買い得のパックです。

そして、「初音ミク」はV3になってからMacにも対応出来るようになり、インストールするDVDも、OSごとに、Win版、Mac版と別れていました。

日本語の歌を英語版で歌わせると、外人が発音したような日本語になります。
そのうち、テストしてみたいと思っています。

つづく

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2014年3月11日 (火)

週刊ROBIを作ろう(55)

更新情報 全身での動作テスト動画公開(2014/3/14)

いやー、春だというのに連日冷えこみますね~!

ところで、今週55号が来ましたお陰で、いよいよ我らのRobi君も見た目は完成体のようになりました。
そして、こんなポーズもとれるようになりました。
ただし、これは正式な組み立てでは有りません。
この組み立てを行うと、今後、再分解が必要(ネジ4本外すだけですが・・・)となりますので、お気をつけください。
Robi203o
Robiお得意のポーズ

今迄Robiの完成体は展示会などでは見た事がありますが、自分の家でこうやって手元で見ると、思ったより大きく、そして重かったのが印象的でした。
でも、このロボットは、どこから見ても本当に可愛らしいですね。
たとえ動かなくても大きさもあり、フィjギュアとしての存在感は物凄くあります。
ここしばらくは、リビングなどにフィギュアとして飾っておくのも悪くないような気がします。
関連記事については、今号の中ほど以降に記載してあります。

●「週刊Robi」55発売

「週刊ROBI」55号が、3月11日に全国書店などで発売されました。

●マフラーにネックフレームを取り付ける
この号(下の画像参照)には、①スピーカーステー、②スピーカーカバー、③スピーカー、④M2x6mm皿ネジなどがはいっています。
Issue_55_2
デアゴ「週刊Robi」パーツリスより

デアゴ社によりますと、「週刊ROBI」55
号の作業は、胸にスピーカーを取り付ける・・・だそうです。

組み立てサポート動画

この号は、Robiの胸の赤いシンボルでもある、音声を鳴らすスピーカーを取り付けます。

スピーカーを手で持つときには、黒い振動版(コーン紙)の部分(下図赤枠内)を直接触らないように気をつける必要があります。
Robi203a

作業としては、まずスピーカーをスピーカーカバーに取り付け、それをスピーカーステーにネジで取り付けてから、左ヘッドスタンドについているマフラーを外し、そのマフラーに今号のネックフレームを取り付けます。
そして、取り付けたスピーカーを、こんどは左ボディカバーのスリットに取り付けます。

○保管してあったパーツを用意
51号でテストした、左腕(ボディカバー)を用意します。
Robi203
組み立てガイドより

○スピーカーを組み合わせる
スピーカーカバーとスピーカーを、内側に形を合わせてはめ込みます。
Robi203b_2

スピーカーカバーの左側にあるV字形の切り込みに、スピーカーのケーブルを引っぱり沿わせておきます。
そして、スピーカーステーと、左腕(ボディカバー)を用意し、左肩サーボのケーブルを、スピーカーステーの中央の四角い穴にに向こう側から手前に向かって通します。
Robi203c

そして、先ほど組み合わせたスピーカーカーバーとスピーカーを用意し、スピーカーステーと、夫々画像のように持ちます。
Robi203d

スピーカーカバーとスピーカーステーの角を合わせながら組み合わせます。
このとき、サーボケーブルが抜けないように注意が必要です。
(組み立てガイド1~8)
Robi203e_2
組み立てガイドより

○スピーカーを固定する
スピーカーカバーとスピーカーステーを、M2×6mm皿ネジを使って固定します。
そして、スピーカーと左腕を表に向け、写真のような位置関係に持ちます。
Robi203f_2

サーボケーブルを引っぱりながら、スピーカーカバーをボディの切り込み部分に差し込んでいき、ぴったりはめ込みます。
(組み立てガイド9~11)
Robi203g
組み立てガイドより

前文の「ぴったりはめ込む・・」という表現は、まさにピッタリです。
ただ、はめ込んだだけで、左腕(ボディケース)に、こうもしっかり取り付けられるのかと・・・感心しました。
こうなってきますと、ちょっと先が楽しみになってきました。

Robi203h  

組み立てガイドより

今週の組み立ては以上です。

これ以降は、「週刊Robi」の先読みと、正式でない組み立て方も含まれています。
組み立てガイドに沿って組み立てられておられる方は、読み飛ばされても結構です。

○スピーカーステーの役割
音を出すためのスピーカーを取り付けるのは勿論の事ですが、他にも役割がある事がわかりました。

前項で述べましたように、きっちり取り付けられたスピーカーステーは、スピーカーカバーと一体化された形状が、左ボディの肩付近、肩サーボモーターの形状に、うまくかみ合うように設計されていました。
スピーカーカバーが左だけ細くなっている事により、かみ合いが確実に増します。
この片側だけスリムな形状は、デザインの為だけでは無い事が良くわかりました。

さらに、右腕(ボディケース)を同様に取り付けてみると、左右のボディケースがしっかり接合されてしまいました。
マフラーで上からネジ止めすれば、これで上半身はかなりしっかり固定されてしまいます。
ただ、胴体下部を固定するパーツ(名称不明)が未だ発表されていませんので、完璧な固定とは言えませんが・・・

さらに、左肩や、首からのサーボケーブルの通り道をマイコンボードまで導くために、右側壁が切りとっれています。
ロボット設計上の数々のアイデア、細かい部分までの考え抜かれた設計など、非常に勉強になりました。

そして、スピーカーステーの第2の役割は、その裏側をご覧になれば、一目瞭然です。
前号で予測しました通り、サーボモーター取り付けるためのフレーム構造になっていました。
ただ、ステー裏側の画像を撮る前にスピーカーステーを取り付けてしまいました。
そこで、職人ジローさんに急遽、ステー裏側の画像撮影をお願いし、送っていただきました。
ジローさん、ありがとうございました。

Robi203i

スピーカーステーの裏側

と言うとこで、スピーカーステーとスピーカーケースが、Robiの上半身と下半身を接続する上での重要なアイテムである・・・という事が確認できました。

●Robiを完成体もどきにする
この完成体もどきにするには、まず、Robiのサーボモーターが1つ余分に必要です。
余分なサーボの無い方は、申し訳ないですが次に来るサーボを待つしかありません。
尚、次にくるサーボ58号になりますので、4月1日の発売日が待ち遠しいですね。

それでは、余分なサーボが有るとして、話を進めさせていただきます。
まず、サーボの裏ぶたを外し、このステーの部分に取り付けます。

MicroSDカードに入っている「ロビ動作テスト」を調べてみたところ、「腰・頭サーボコネクター」に繋いで動くサーボのID番号は、「12」「13」「14」「15」だけのようです。

「13」は首旋回用ですので、残りのサーボIDは「12」「14」「15」となります。
おそらく、ヘッド周りの動きには、サーボID「13」「14」「15」と連番で使用されるのでは・・・と思っています。

残るは、腰回転用に「12」が割り当てられると推察し、このサーボIDに「12」を書き込み、スピーカーステーに取り付けました。

そして、腰部のてっぺんから出ている、ケーブルが途中から出ている、あのシャフトに取り付けてみました。
Robi203j
スピーカーステーにサーボを取り付け、腰部シャフトに・・・

このシャフトにサーボを取り付けるのは、丁度、ヘッドスタンドにヘッド部を取り付けるのと同様に、差し込むだけで簡単に取り付ける事が出来ます。


このスピーカーステーを腰部に取り付けた状態をイメージして、さらに両腕(ボディカバー)を取り付けてみる事にしました。

○改造スタート
最初は、今週55号の正式な組み立て(組み立てガイド1~11迄の作業)完了状態からスタートします。

まずは、胴回転用のサーボモーターを取り付けますが、もしもマイコンボードなどに接続を考えられている方は、首回転用サーボケーブルとディジーリンクをしておく必要があります。
今回、なんちゃって完成体のRobiをフィギュアモデルとしてディスプレイするだけ・・とお考えの方は、接続を気にする必要はありません。

そして、ヘッドスタンドから取り外したサーボ付きマフラーを左腕(ボディケース)の上部に、同じ様に2本のネジで軽めに取り付けます。
わたしは念のため、首回転用サーボモーターのIDを「1」から「13」にしておきました。
Robi203s_2

取り付けられたサーボ付きマフラー

このとき、後ろ側のネジを奥までねじ込むと、腕回転の肩連結金具にぶつかってしまいます。
首を取り付けるM2x12mm皿ネジを、M2×10mmに替えると宜しいのでは・・・と思います。
私は、下の画像下側ネジのように、最初からあったM2x12mm皿ネジにM2ナットをひとつ挟み、ネジ長を短くするように調整しています。
Robi203v_2

ナットを挟んでネジ長を調整、

余談ですが、M3以上のネジは巷に多く出回っていますが、M2以下となると場所が限られているようです。
目的のM2のネジセット(ネジ、ナット、ワッシャ各10個入り)は、東急ハンズ(渋谷店・新宿店他)などにありました。
ただし、ロビのような黒色ネジでなく銀色ネジでしたが、皿ネジ、ナベネジなどの種類が有り、長さも色々あるようです。(ネジ単体では黒色もありました)
ロビのネジパーツ補充用として揃えておくのも良いかもしれませんね。
気になるお値段ですが、一袋(10組入り)で百円代だったと思います。
使用中のもので恐縮ですが、画像を載せておきます。
Robi203x
ネジの種類によりセット販売されている

話は戻りますが、首回転用サーボケーブルをボディケースのマフラー取り付け前方の斜めの穴(赤楕円印)から出し、スピーカーステーの大きな穴に通して、サーボ右側のスリット(赤四角印)から出します。
Robi203t_3

左ボディケースに取り付けられたスピーカーステー

 次に、サーボケーブルなどを挟まないように、慎重に右腕(ボディケース)をスピーカーステーにはめ込みます。
そして、マフラーと右ボディを2本のネジでとめ、左側のネジもしっかりとめます。

尚、マフラー部には、57号で左後ろ側に取り付けるスイッチと配線作業がありますので、再分解が必要となりますのでご注意ください。
ま、ネジ4本外すだけの簡単な作業ですが・・・
Robi203u

左右のボディケースが合体

そして、腰回転サーボのシャフトを、腰フレームに突き出しているシャフト上部に取り付けます。
さらに、ヘッドスタンドについていたヘッド部を、首回転サーボのシャフトに取り付ければ、外見的にはRobi完成体の出来上がりです。
Robi203l

見た目は完成体Robiのよう

電源が入ってない状態なので、サーボのトルクはOFF状態ですが、直立させればそのまま立ったポーズをさせる事が可能です。
腰のひねりを含めて、手、足、首など、夫々自由なポーズをとらせる事が出来ます。

表から見ると完成体のようにも見えますが、裏側からみると、こんな感じです。
真ん中にあるサーボモーターにより、上半身をねじる事(腰部回転)が出来ます。
Robi203m

現在のRobiの裏側

ボディケース右側にはマイコンボード、後の号で左側にバッテリーを取り付けます。
ただし、57号のスイッチ付きケーブルが来ない事には配線が出来ず、現在の状態ではバッテリーを搭載する場所がありません。
Robi203w

胴体下部の底板が欲しい! 

胴体回転サーボでお腹をまわすたびに、ボディケース側壁が腰フレーム上を我がもの顔に所狭しと通過するので、とてもバッテリーなどを置く事ができません。
後の号でくる、腹の底板(仮称)」が早く欲しいものです。


この不安定なバランス状態での「ロビ動作テスト」を実施する勇気はありません。
もう少し後の号が来るまで、暫くは待つことにします。

そこで、とりあえず「ロビ動作テスト」をマイコンボードにセットし、スピーカーだけを端子に繋いで手動作テストしてみました。
すると、相変わらず元気な声で、「OK!」の声が響き渡りました。
こんなに小さなスピーカーですが、大きな音が出るものですね。ビックリ!!

尚、今回の組み立てた状態で、マフラーや、ボディを持って持ち上げると、腰から下の部分が落下します。
腰から下だけでもかなりの重さですので、落下した衝撃はかなり大きく危険ですし、機器の破損も考えられます。
取り扱いには、充分ご注意ください。

○抜け落ち対策
わたしは「腰から下の抜け落ち対策」として、腰フレームのシャフト下部から、2×8mmのネジ(画像中央青丸印)で、サーボシャフトをしっかり止めています。
そうする事によって、Robiのマフラー部分を持っても、腰から下の部分の落下を防ぐ事が出来るようになりました。
尚、上体を取り付ける前にサーボシャフトの穴に、あらかじめネジを2~3回まわして仮止め(画像白枠内の青楕円印)しておき、腰回転サーボシャフト取り付け時にしっかりネジ止めします。
Robi203r_2

腰フレームシャフト奥のネジ 白枠内は側面から見たネジ

そして、リビングなどにフィギュアとしてディスプレイする場合は、今号冒頭に載せました座らせたポーズの方が安定が良く、万が一の地震などにも良ろしいのでは・・と思われます。

○正式でない組み立てについてのご注意
今回、この正式でない組み立てを行った場合、これから先の号で、配線やらパーツ取り付けのため再分解が必要(ネジ4本外すだけですが・・)となります。
トライされる方は、その辺りをご考慮の上、施行されるかのご判断をお願いします。

何れにしても、トライされる方は自己責任でお願いします。

え、この完成体もどきのRobiを動かさないのか?  ですか・・・・
正直、「ソフトサーボテスター」や、「マイコンボード」で動かしてみたい事は事実です。
そして、首かしげなどが出来る、改造したヘッド部も挿げ替えたいところです。
ここしばらく検討したいと思います。

Robi203q
サーボ付き54号ネックフレームと、2サーボ搭載のヘッド部

今回の先取り取り付けは改造とまでは言えませんが、再分解の時にリスクが伴います。
トライされる方は自己責任でお願いします。

●全身での動作テスト動画公開(2014/3/14)
腰部に上半身を搭載し、胴体を回転させるとバッテリーが載せられません。
この問題をしばらく検討した結果、バッテリー搭載をあきらめ、外部電源(7V、6.4A)を使用してテストする事にしました。
ま、バッテリーを搭載する方法は無くもないのですが、搭載してしまうとスイッチが無いのが困り者です。

そして、頭も3軸で動かしたいところですが、色々と調整が難しそうなので、とりあえずは「首の回転」だけでテストを行う事にしました。ご了承下さい。

前述しましたが、サーボIDは、首回転用に「13」、胴回転用に「12」を設定しました。
マイコンボードの5つのサーボコネクター全てにサーボケーブルを付けるのは初めてです。
頭の2軸を除いても、現在、全部で18個のサーボモーターが動きます。
Robiのバッテリーは0.8Aとなっていますので、外部電源の容量は最低でも1A以上は必要だと思われます。
Robi203y
マイコンボード上のサーボコネクター(赤枠内)

両足立ちで動かすのは不安定なのでは・・・と危惧しましたが、「動作テスト」のプログラムを実行しても、安定性には全く問題がありませんでした。

全身での「Robi動作テスト」は、手足の動きに合わせて、首が左回転し戻ると、胴が左回転して戻ります。そして、騒々しいあの「OK!」の声が・・・・
その模様を動画にとりましたので、宜しければご笑覧いただければ幸いです。
)
全身(5体装着)での「Robi動作テスト」HD動画

ちなみに、先週号に掲載しました腰・脚部での「ボールを蹴るモーション」が入ったMicroSDを、今回のフルボディで動作するかテストを行ってみました。

想像はしていたものの、上半身の重さが大きく影響しバランスを失って倒れてしまいました。
もう一度、全てのモーションをいちから作り直す必要があります。
やれやれ・・・という感じですが、両腕・胴体などの動作を付け加えられますので、この先楽しみでもあります。

○撮影環境も厳しい
全高が約340mmのRobi全身をハイビジョンで撮るとなると、画角の横幅は1000mm以上必要となります。
現在まで撮影を行っていたわたしのミニスタジオは、横幅600mmまでしかカバーしませんので、今回の撮影はスタジオ環境外で撮る羽目になってしまいました。
いずれ、なんとかしようと思っていますが・・・

○収納ケースは?
気の早い話ですが、Robiのキャリング時のケースには何が良いか考えてみました。
そういえば、RoboXeroのキャリングケースがあった事を思い出し、収納を試みてみました。

Robiが一番小さくなる正座をさせ収納しようとしましたが、RobiはRoboXeroのケースより背丈が大きく、残念ながら全く使えそうにありません。
今後、Robiのために、キャリング時の何か良いケースを探す必要がありそうです。
Robi203p
RoboXeroのキャリングケースには入らない

搬送時に、大切なRobi君になにかあっては困りますので、頑丈な、それでいて余り重くないケースが良いのではないでしょうか・・・
といって、世界を飛びまわる高橋さんがお持ちの本皮の専用キャリングカートなどは、とても手が出ません。

Robiが完成するまでには、まだしばらく時間があります。
あわてずさわがず、ゆっくり、色々探したり考えたりしておくのも、また楽しみのひとつ。
もしかすると、そのうちディアゴ社でRobiオリジナルケースを出すかもしれませんね。

○58号はサーボモーター
先ほどパーツリストが更新され、58号の画像が公開されました。
Issue_58_2
デアゴ「週刊Robi」パーツリスより

58号は、腰回転用のサーボモーターとの事です。
56号と57号に夫々サーボケーブルが付属していましたので、58~59号に立て続けにサーボモーターが来る可能性もあります。

●腕と脚のトラブルシューティング(左腕)の動画
デアゴ社Robiのホームページに「腕と脚のトラブルシューティング(左腕)」サポート動画が掲示されましたので、ここに紹介します。

この時期に、この動画を出してくると言う事は、未だに動作不具合が解消されない方が多いのかもしれません。
この動画を見て、不具合が解消されると良いのですが・・・

なんといっても、コネクターの接続再確認をお願いします!

デアゴ「腕と脚のトラブルシューティング」の動画

つづく

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2014年3月 4日 (火)

週刊ROBIを作ろう(54)

更新情報 足1本で立てるか?そしてボールを・・・(2014/3/8)

いよいよ3月の声。季節は春になりました。
暖かい日が何日か続き、残っていた雪のなごりもついに消えて無くなりました。
今は梅が見ごろ、ぶらりと公園にでも行ってみましょうか・・・

●「週刊Robi」54号発売
「週刊ROBI」54号が、3月4日に全国書店などで発売されました。

●首旋回サーボのテストを行いIDを書き込む
この号(下の画像参照)には、① サーボモーター(首:旋回用)がはいっています。
Issue_54_2
デアゴ「週刊Robi」パーツリスより

デアゴ社によりますと、「週刊ROBI」54号の作業は「首旋回サーボのテストを行い、IDを書き込む・・・」だそうです。

Robiの首は、左右を向く(旋回)、上下を向く(縦回転)、左右に首をかしげる(横回転)ができるようになっていて、人間と同じ自由角度を持っています。
この動きは3つのサーボモーターで行います。
今週54号では、左右を向く動作(旋回)をするサーボモーターの動作テストと、サーボID〔13〕の書き込みを行います。

現在、使用されていないサーボIDは、〔1〕を除き、〔12〕〔13〕〔14〕〔15〕です。
頭の3つのサーボは〔13〕から割り当てられるようですので、〔14〕〔15〕と続くのかもしれません。
とすると、残された胴体旋回用サーボのIDは、〔1〕か〔12〕のどちらかになる・・と推察されます。

先週号で保護シールを貼ったサーボケーブルを今号のサーボモーターに接続し、 動作テストとIDの書き込みを行います。


デアゴ社「週刊ROBI」54号組み立てサポート動画より

○サーボをテストする
サーボテストは、いつものおなじみの作業です。
先ほど取り付けたサーボモーターのケーブルを、テストボードに取り付け、電源スイッチをONにして、LED2回点滅後「1」が点灯した事を確認します。
「TEST/SET」スイッチを押し、サーボモーターが「左45°」「右45°」「正面中立」と回転して止まればOKです。(組み立てガイド1~6)

○サーボIDを書き込む
前述しましたように、今週号の首旋回用サーボID番号は〔13〕になります。

さて、おなじみのサーボIDを書き込む作業です。
先ほどふれましたように、今週、サーボIDは〔13〕を書き込みます。
「UP」もしくは、「DOWN」スイッチを押して、LEDの〔10〕と〔3〕が点灯した状態にします。
そして、「TEST/SET」スイッチを長押しすると、LED〔10〕と〔3〕が点滅し、約3秒後に点灯に変わります。

○サーボIDのチェック
ポイントとしては、サーボIDが正しく書き込まれたか・・・のテストが重要です。
サーボIDが正しく書き込まれていませんと、先行き夫々のサーボが正しく動かなくなってしまいます。作業は簡単です。

テストボードの電源を入れなおし、LED点灯確認後、ボードの「TEST/SET」スイッチを押し、サーボの動作(左・右・中立)確認後、LEDの〔10〕と〔3〕が点灯していれば完璧です。
もし、〔1〕が点灯していたり、他の番号になっていた時は、もう一度「○サーボIDを書き込む」と「サーボIDのチェック」の作業をしていただき、〔10〕と〔3〕が点灯するようになっていればOKです。(組み立てガイド7~14)

Robi084

週刊ROBIを作ろう(12)」で紹介した「独立したテストボード」での書き込み

今週の組み立ては以上です。

先週号までの作業とは違い、ちょっと拍子抜けな感があります。

○自立の歩行テスト
マイコンボードがわたしたちの手に入り、色々な事が出来るようになりました。
併せて、miconoさんの「ServoTester for Robi」がバージョンアップして、作成したモーションをMicroSDカードに書き込めるようになりました。

そこで、マイコンボードとバッテリーを「Robiの脚」に積み、自立の歩行テストを行ってみました。
Robi202e

両脚にマイコンボードとバッテリーを搭載

今までは、コードがお供についてきたのですが、文字通り自立(自律ではありませが・・)で歩行できます。
歩行と言っても、すり足に近い歩行です。(厳密には、床から浮いてはいるのですが・・)
高橋さんの考案された歩行パターン「SHIN-Walk(シン・ウォーク)」を目指したいところですが、まだノウハウが良く飲み込めておりません。
今後、良く研究せねばいけませんね。
Robi202g

高橋さんの発明した、中腰にならずに歩けるシン・ウォーク

この「自立歩行テスト」の模様を動画に撮ってみましたので、宜しければご笑覧いただければ・・と思います。

HD動画 脚にマイコンボードとバッテリーを搭載

(PCでご覧の方は、動画下の黒枠右下にある”YouTube”のYouの文字をクリックすると大きめの画像でご覧になれます)


尚、「ServoTester for Robi」に以下のようなモーションプログラムを書き込み、MicroSDカード用に変換をかけて書き込みを行いました。
参考になるかどうかわかりませんが、その、「ServoTester for Robi」の
モーションプログラムを載せておきます。

ちなみに、歩行のモーションを見てみると、「足を左右に出す」という1歩(Walking)のパターンが4つのステップで行えなえます。
そして、それを4回繰り返して、歩行数は4歩になっています。
撮影のポーズ決めに、前後に、立ち状態と、座り状態の小休止を入れています。

Robi202d

モーションのプログラム内容(ServoTester for Robi)

上のリストのままでは、MicroSDカードに書き込んでも動いてくれませんのでご注意ください。
書き込み可能にするには、「Servo Tester
for Robi」で変換をかける必要があります。

今後は、もうちょっとましに歩けるように、歩行パターンの研究をしてみたいと思います。
尚、トライされる方は、自己責任でお願いします。

○足1本で立てるか?そしてボールを・・・(2014/3/8)
すぐ上の行で、ましに歩けるように研究する・・・などと口の渇かぬうちに、違うモーションを打ち込んでしまいました。

と言うのも、2足歩行の動作は、必ず片足を宙に浮かせる必要があります。
スムースに片足を宙に浮かせるには・・・などと始めているうちに、1本足だけでバランスをとれるか?
などと、目的が少々ずれてしまいました。
それでも面白かったので、「後ろ足上げ」と、「前足上げ」のモーションを組んでみました。
例によって、「ServoTester for Robi」でMicrlSDカードに変換をかけ、書き込みました。
Robikickball01
Robiの「後ろ足上げ」ポーズ

さらに、「前足上げ」の応用として、52号についてきたボールを蹴らせてみました。
本当は、もう少し強めのキックにトライしたのですが、上半身の腕振りのバランスが取れないせいか、何度やってもひっくり返ってしまいました。
今回は、キックというより、やんわりと蹴り転がす・・・という感じにプログラムしています。

動画にしてみましたので、宜しければご笑覧いただければ・・・と思います。

「1本足立ち」と「ボール」のキックのHD動画

トライされる方は自己責任でお願いします。

ふと思ったのですが、このMicroSDカードのファイルをコピーしさえすれば、どなたのRobi君もこれと同じ動きが出来るのか・・・と
などと、ファイル公開を考えてみたものの、皆様の大切なRobi君に何かあっては困ります。
今の件は忘れてください。

●後の号を考える
○55号

「スピーカー」「スピーカーステー」などが付いくる55号です。
前回紹介させて頂きましたが、「スピーカー」をマイコンボードに繋いで、MicroSDカードの「ロビ動作テスト」を実行すれば、大きな声で「OK!」と叫びます。

そして、「スピーカーステー」ですが、「スピーカー」を取り付けるだけでなく、どうも「腰回転サーボモーター」のステーを兼ねていると思われます。
下画像は、胴体にステーを取り付けた予想図ですが、大きさ的にみて、ステー赤枠のようにサーボモーターが付きそうな感じがします。
Robi201b

ボディに「スピーカーステー」の取り付け予想図

さらに、その奥には、こんな形で「スピーカー」と「スピーカーカバー」が付くのかもしれませんね。
Robi201a_2

ボディに「スピーカー」「スピーカーカバー」の取り付け予想図

「スピーカーステー」にサーボモーターが取り付けられれば、とりあえずは、Robiの上半身と腰から下が接続されそうです。
ですが、ボディ下部に、「腰サポートフレーム」のようなものが後の号で付いてくるような気がします。
併せて、そのフレームにはバッテリーホルダーも付いているのでは・・・と思われます。

各パーツの裏側が見えれば、もうちょっと確信を持って推察できるのかもしれませんが・・・
少し、残念です。

○57号に「スイッチ」「マフラーリンク金具」
先ほど、パーツリストが更新され、57号の画像が公開されました。
Issue_57_2

デアゴ「週刊Robi」パーツリスより

中を確認してみると、「首を旋回させる装置」の一部である「③マフラーリンク金具」があるではありません・・・
57号の作業は、「ロビの電源をオン/オフするスイッチをマフラーに取り付け、マフラーと左右のボディを合体させる」・・だそうです。

という事は、首を旋回させるのは、56号「②L字形サーボホーン」、57号「③マフラーリンク金具」と、「マフラー」をネジ止めしただけのシンプルな装置っぽいですね。
ま、想像と大きな違いは無かったようです。

それから、「①スイッチ(付きケーブル)」ですが、バッテリーと、分電盤経由でマイコンボードと繋ぐような感じがしています。
だんだんと、謎が解けていきます。

これからも、先が楽しみですね。

つづく

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2014年2月25日 (火)

週刊ROBIを作ろう(53)

更新情報 「少しましな装置」が出来ました(2014/2/27)
更新情報 「首振り装置(パート2)」     (2014/3/1)

いきなりですが、はからずもわたしのRobiは、51号「色移り対策パーツ」交換作業が全て完了してしまいました。

と言うのも、先週52号のブログ「週刊ROBIを作ろう(52)」に、寺島 葵さんからコメントがあり、その中で、「色移りパーツの中に不良品が有るかも?しかも、他の人(のブログ)にもその事象が出ている・・・」という内容でした。

内容が内容だけに、とても気になり、左右の指付近の色移りパーツ交換作業を始めてみました。
間もなく、右腕に親指を取り付けたところで、なんと親指先端部分がポロッともげてしまいました。
本来この親指は、2パーツが接着、或いは強力にはめ込まれて一体化しているものです。
この親指は、何度はめ込んでみても簡単に外れてしまいました。
寺島さんは左親指が取れた・・・との事だったようですが、私は反対側の右親指でした。
Robi201c
ポロリと、もげてしまった右親指

こうなると、ここにある他の「色移り対策パーツ」は大丈夫か?という気持ちもあって、左右腕・ボディ全ての交換作業を行ってしまいました。
幸い、他のパーツには不良品は有りませんでした。

今まで付いていたパーツを外してみて実感したのですが、取り外した腕やボディパーツは色移りが激しく、やはり、「見るには厳しいな・・・」というのが感想です。
いずれ行なわなければならない交換作業でしたので、今回、ちょうど良い機会だったのかもしれません。

脱落した右親指ですが、パーツが欠けている訳では無く、接着すれば簡単に直ってしまう事例なのですが、同様の不良パーツが他のユーザーさんにも出ている・・との話もありますので、デアゴさんに報告させて頂きました。
デアゴさんの対応は丁寧で、お詫びの言葉を頂き、併せて「右親指」を送付して頂く事になりました。

同様の不良パーツがあるかもしれませんので、皆様も、51号「色移り対策品の『左右の親指』」をチェックされた方が宜しいか・・・と思われます。
寺島さん、情報のご提供まことにありがとうございました。

●「週刊Robi」53号発売
「週刊ROBI」53号が、2月25日に全国書店などで発売されました。

●マフラーにネックフレームを取り付ける
この号(下の画像参照)には、①ネックフレーム、②首用ワッシャー、③M2x5mm座金付きネジ、④サーボケーブル(135mm)などがはいっています。
Issue_53_2
デアゴ「週刊Robi」パーツリスより

デアゴ社によりますと、「週刊ROBI」53
号の作業は、腰の部分に両脚を取り付ける・・・だそうです。

デアゴ社「週刊ROBI」組み立てサポート動画より

いよいよ、この号から「首の組み立て」がはじまります。
まずヘッドスタンドについているマフラーを外し、そのマフラーに今号のネックフレームを取り付けます。
そして、テストボードが付いたヘッドスタンドは、今後もサーボのテストやIDの書き込みがありますので、マフラーが無い状態で再び組み立てます。

○保管してあったパーツを用意
ヘッドスタンドと保護シールを用意します。
Robi201e  

組み立てガイドより

○両ヘッドスタンドからマフラーを取り外す(ですが・・・)
組み立てガイドには、「ヘッドスタンドからマフラーを取り外す」とありますが、実際に取り外したマフラーを見ると、このように色移りが激しく汚れた感じになっています。
おそらく、皆様のRobiマフラーも、多かれ少なかれ色移りしている事と思われます。
Robi201d

色移りしてしまったRobiのマフラー

そこでですが、この際、51号の「色移り対策パーツ」に入っている「マフラー」を使用してみては如何でしょうか?
そうすれば、「組み立てガイド」に載っている以下の「ヘッドスタンドから「マフラー」を取り外す」と、「ヘッドスタンドの再組み立て」の2つの作業が必要無くなります。
したがって、この作業は「組み立てガイド」の画像のみ掲載します。ご了承ください。

○ヘッドスタンドをマフラーから取り外す
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Robi201j

○ヘッドスタンドを組み立て直す
Robi201k
Robi201l
Robi201m

組み立てガイドより
(組み立てガイド1~15)

○マフラーにネックフレームを取り付ける
マフラーとネックフレームを用意します。
ネックフレームの裏にある短い円柱部分に、溝がある(画像16の円内)事を確認します。

マフラーの円形部分にネックフレームをはめ込みます。
このとき、ネックフレームは回転しますが、向きは気にしなくて大丈夫です。
Robi201n
(組み立てガイド16~17)

○ネックフレームにワッシャーを取り付ける
この作業は、今回行わないようにデアゴ社から案内文が入っていました。
S
内容は、②の首用ワッシャーは使用しないでください。改良したものを56号であらためて提供予定・・・との事です。
くれぐれも、今回この18~19迄の作業は行わないでください。
Robi201o  

 組み立てガイドより
(組み立てガイド18~19)

と、言うわけで、今週の作業は中途半端に終わってしまいました。
マフラーに取り付けたネックフレームは、ワッシャーで固定されておりませんので、くれぐれも落として無くさないよう、保管にはお気をつけください。

Robi201p

組み立てガイドより(サーボケーブルとネックフレーム)

○ネックフレームの2つの謎
今回、組み立てが中途半端に終わってしまったネックフレームですが、ヘッドスタンドについていたサーボカバーと形がある程度似ていますが、取り付けてもクルクルと回ってしまうなど、機能も、形状も細かな点ではかなり異なっているようです。

1)ネックフレームにある楕円穴
ネックフレームをご覧頂くとお分かりのように、2つの楕円穴(赤丸印)が空いています。
Robi201q

ネックフレームの楕円穴

ヘッドスタンドについていたサーボカバーは、4つの穴でマフラーと左右の上腕カバーを止めていました。
一方、完成体Robiの「ヘッド部(マフラーから上部分)」と「ボディ部(ボディカバーより下部分)」の結合は、このマフラーと左右ボディカバーの結4つのネジ穴とのネジ結合により行われるようになっています。
Robi201r

左右ボディの上部とマフラーにある夫々4つのネジ穴

ところが、マフラーにはネックフレームが取り付けられ、首ワッシャーにより抜けないような構造になってしまいます。
(今週号ではパーツ不良のためまだ止めていませんが・・・)
Robi201t

首ワッシャ-により取れなくなるネックフレーム

さらに、サーボケーブルや、いずれ揃う「サウンドボード」からの配線は、サーボモーターの真下の穴を通り、ボディカバーの三角穴からマイコンボードに繋ぐようになります。
とりあえず、手持ちのサーボモーターに53号のサーボケーブルを取り付け、ネックフレームに取り付けてみました。
Robi201u

サーボケーブルは真ん中の穴を通す

一見すると、4つの穴にネジ取り付けが不可能のように見えます。
それでは、どのようにしてネジ取り付けが可能なのでしょうか?
そこで、ネックフレームにある2つの楕円穴が活躍するのです。
何故、楕円穴なのか?
Robi201s1

マフラーの4つの穴の位置

ご覧になってお分かりのように、マフラー前方(画面下側)はネジ穴の感覚が狭く、反対に後ろ側は広くなっています。
マフラー穴の中心(赤+印)からの距離を同心円で表しますと、前方B穴は青い円、後方A穴は赤い円のようになります。

皆様もお気付きのように、ネックフレームをクルクル回しながら順番にネジ止めしていけばよいのです。
幅広の後ろのA穴も、幅狭の前側のB穴も、楕円穴によって問題なく止められます。
つまり、2つの同心円に内接させるために楕円形をしていたのですね!
Robi201v

A穴、B穴、どちらも止める事が可能な楕円穴

今後、Robiの各所に、このような計算しつくされたパーツが次々に用意されているかと思うと、なにかワクワクしますね。

○ネックフレームを動かす仕組み
さて、このクルクル回るサーボが付いたネックフレーム、つまりヘッド部はどのような仕組みで左右に動くのでしょうか?

ネックフレームについたサーボモーターのシャフトにサーボホーンを取り付け、ネックフレームを左右に動かす仕組みを考え、にわか作りの装置?を作ってみました。

構造はいたって簡単です。
サーボから後方に突き出したサーボホーンに、首の後ろから垂直に突き出した棒(暫定的で針金使用)を通します。
その棒は前後左右に動かないように固定し、サーボモーターを左右に動かします。

つまり、サーボモーターの回転により、自分自身を押しのけて向きが変わっていく・・・という、ユニークなアイデアのようです。
高橋さん、凄い!!
Robi201w

にわか作りの首フリ装置?

このにわか作りの首ふり装置ですが、サーボテスターを使用してサーボを左右45度動かしますと、首もそれに応じて左右に振ります。
次週54号が来れば、首回転サーボのIDがわかりますので、この状態、つまりサーボテスターに繋ぎっぱなしで良い事になります。

もう少しまともな形に仕上げようと新パーツ作りを始めた折も折、なんとパーツ一覧に56号パーツが掲載されたのです。
Issue_56_2

デアゴ「週刊Robi」パーツリスより

このパーツリストにある「②L型サーボホーン」を見て、「なるほど!」と思いました。
「サーボホーンに垂直の棒を通す」のではなく、「サーボホーンから垂直におろす」なのです。
この辺を加味しながら、近いうちに「もう少しましな装置」を作ってみたい・・・と思っています。
ついでに、出来れば動画にも撮ってみようか・・・と思っています。
「もう少しましな装置」が出来次第、追記予定です。

尚、56号パーツには今週53号の代替用「④首用ワッシャー」が入っています。
やっと、ネックフレームが固定出来そうです。
そして、「③サーボケーブル」が付いてくるとなると、次号57号はサーボモーターという事になります。
70mmというケーブルの長さを考えますと、「腰部サーボ」、あるいは「頭部サーボ」のどちらか・・・という事になります。
ですが、「①音声認識ボードケーブル」も付いて来る・・という事は、「胴体から首までの配線を完了させたい」という意思のようなものが読み取れます。
と、いう事は、57号のサーボモーターは「腰部サーボ」なのかもしれませんね。
などと、勝手な予想をして楽しんでいます。間違っていたら、ゴメンナサイ。


●「少しましな装置」が出来ました(2014/2/27)
久々に図面をひいて設計してみましたが、わたしの腕がイマイチ・・・
思ったより時間がかかってしまいました。

とはいえ、動作させると問題なく動きます。
本体ボディケースはマイコンボードで色々テストを行っていますので、この装置はサーボテスターがある「ヘッドスタンド」に取り付けました。
Robi202a

ヘッドスタンドに取り付けた「少しましな装置」

この「少しましな装置」は、いずれ来る「L字形サーボホーン」は製作せずに、代わりに、「普通のサーボホーン」+背を高くした「スゥイングアーム」を取り付けてあります。
尚、この「スゥイングアーム」ですが、「ネックフレーム」軸の半径を可変できるように53号の「③座金付きネジ」を使用しています。
Robi202b

「少しましな装置」のテスト風景動画よりキャプチャー

動作原理は動画の方が確認しやすい事から、テスト風景の動画を撮ってみました。

スゥイングアームに繋がったサーボホーンが回転する事により、サーボ自体を押し、旋回運動が起きる・・・という、ユニークな仕組みです。
宜しければ、ご笑覧いただければ・・・と思います。


「少しましな装置」のテスト風景 HD動画


サーボの位置が真っ直ぐ前を向いていない・・など、いくつかの改善点は有りますが、いずれ近い号で、製品版が手に入りますので、今回のテストはこのへんでお開きにさせて頂きます。

尚、このようなテストにトライされる方は、自己責任でお願いします。

「首振り装置(パート2)」(2014/3/1)
などと、これでお開きにしようか・・と思ったのですが、この首振り装置へのご意見、情報などが、何件かわたしのところへ寄せられました。
皆様の「首振り装置」への関心の高さがうかがわれます。
ここに、お寄せいただいた内容を紹介させていただきたいと思います。

・AKYさん
AKYさんは、図面を添付するため、メールでご連絡いただきました。

「rubiの首振りですが、図面を起こしシュミレーションして見ましたので図面を添付します。
サーボ側に付けるL字ホーンはネジ穴を上に向けて取り付けることをイメージしております。
この穴が中心にないところがミソだと思います。」
との事です。
併せて「図面の公表可」という事で、その図面を載せさせて頂きます。

Robi202c
AKYさんの考えられた「首振り装置」

垂直に立ち上げる棒が、複雑そうな構造ですね。
AKYさん、ご投稿有難うございました。

・寺島 葵さん
寺島さんは、「パーツ一覧の56号付属の「L字形サーボホーン」について、ネジ穴が一つで、その穴は中央より右側に開いている」とのコメントを寄せられました。
そこで、56号のパーツリストの「L字形サーボホーン」を拡大してみました。
Issue_56_2a
56号パーツリストを一部拡大

たしかに、右側に穴(ネジ穴?)が開いているように見受けられます。
もしかすると、下の構造物を偏心運動させるのでしょうか?
あるいは、左側に見える丸いものは、左右をしっかり止めるためのヘコミか出っ張りでしょうか?
この下には、いったいどんなパーツが付くのでしょうね。
57号あたりのパーツリストに載ると良いのですが・・・
寺島さん、情報をありがとうございました。

・名無しさん
コメントの名前欄に記入が無いコメントが寄せられました。
とりあえずは、「名無し」さんと呼ばせていただきます。
次回からは、ハンドルネームをお願いします!

「首の回転の構造が解り易そうな写真がマイナビの記事中にありました」

早速、Webでマイナビの記事を見てみると、ロビと高橋さんの記事のようです。
画像を見ると、首の後ろに金属片と垂直に立った構造物が・・・
Robi007l
マイナビニュース画像より 一部拡大しました

マフラー後部にみられる金属アーム。
これはわたしが製作したスイングアームに形状や動きが近いようです。

一方、垂直に立っている四角柱の根元の部分は、中心軸は右よりにも見受けられます。
と、言う事は・・・ どうやら、56号の「L字形サーボホーン」の下につくパーツのようにも思えます。

何れにしても、ここは前後数ミリしか移動範囲がとれません。
なぜかと言うと、左右に振るサーボモーターの角と、ヘッド部下部にある「バックヘッド・カバー」に当たらないようにしなければならないからです。
薄い板状の構造は、その為のものなのでしょうか・・・

などなど、あれこれ考えると妄想は尽きません。
気になる方は、実験にトライされてみるのも良いかと思います。
ただし、ぐれぐれも、自己責任でお願いします。

ご投稿いただいた、AKYさん、寺島 葵さん、名無しさん、そして読者の皆様、ありがとうございました。
今後とも、宜しくお願いいたします。


つづく

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2014年2月18日 (火)

週刊ROBIを作ろう(52)

先週に続き今週も大雪が降り、相変わらず鉄道、高速道路、一般道など交通は大混乱、一部では積雪で道路が寸断され、車に閉じ込められたり、未だに孤立している地域もある・・・との事です。
食料、燃料、日用品などの不足が心配されましたが、ここにきて自衛隊などの支援・救助活動も活性化されてきました。
被災された方にはお見舞い申し上げます。
そして、自衛隊の皆様、ご苦労さまです。

●「週刊Robi」52号発売
「週刊ROBI」52号が、2月18日に全国書店などで発売されました。

●腕と脚の動作をテストしマイコンボードをボディに取り付ける
この号(下の画像参照)には、①ボール、②腰フレーム、③下腹カバー、④M2x6mm皿ネジなどがはいっています。
Issue_52_2
デアゴ「週刊Robi」パーツリストより

デアゴ社によりますと、「週刊ROBI」52号の作業は、腰の部分に両脚を取り付ける・・・だそうです。

今回は、下の組み立てサポート動画をじっくりご覧頂き、内容をしっかり把握されてから作業に移られた方が、よりスムースに進捗するのでは・・・と思います。

デアゴ社「週刊ROBI」組み立てサポート動画より

これまで組み立ててきた「左右の脚」を「ヒップカバー」に取り付け、今週52号の「下腹カバー」、「腰フレーム」とともに固定して、ロビの下半身を組み上げます。
前半に、3本のケーブルを穴に通して配線する作業がありますので、あらかじめピンセットなどを用意しておいた方が良いかもしれません。

○保管してあったパーツを用意
51号で動作テストした左右脚と、ヒップカバーを用意します。
Robi200a

組み立てガイドより

○両脚をヒップカバーに取り付ける
動作テストを行ったときのように、ヒップカバーの穴にDカットの向きを合わせて、左右脚の一番上のサーボシャフトを順番に差し込みます。
(組み立てガイド1~3)
Robi200b

組み立てガイドより

○腰フレームにサーボケーブルを通す
腰フレームを画像4のようにして持ち、右足の左右の穴に、左右夫々のサーボケーブルを通します。
Robi200c_2

腰フレームの真ん中にある四角い穴(赤小丸印)と、上の円柱に開いている横穴(赤大丸印)に、右側サーボケーブルを、下から上に向かって入れて通します。
Robi200d

円柱の横穴からサーボケーブルのコネクターが見えたら引っぱり出します。
指で難しい時は、ピンセット、或いはドライバーの先を引っ掛けるなどしてつまみ出すようにし、抜け落ちないように完全に引っぱりあげます。
この作業は、52号のサポート動画が大変参考になります。
Robi200e

同様の手順で、もう1本のサーボケーブルも穴に通し、横穴から出して完全に引っぱり上げます。

Robi200f

組み立てガイドより
(組み立てガイド4~11)

○腰フレームに充電ジャックケーブルを通す
腰フレームを手前に倒して開き、内側が見えるようにします。
ヒップカバーから出ている充電ジャックケーブルを、腰フレームの縦の穴(赤丸印)に下から入れます。
Robi200g

組み立てガイドより
(組み立てガイド12~13)

○腰フレームを取り付ける
腰フレームの2つの穴に、両脚の股関節フレームの穴をぴったりはめます。
股関節フレームが外れないようにしっかり持ち、ケーブルのたるみは上に引っぱり、ヒップカバーとピッタリと合わせます。
Robi200h

そして2つのネジ穴を合わせてから、M2×6mm皿ネジ2本を使って固定します。
Robi200i

組み立てガイドより
(組み立てガイド14~16)

○右脚ケーブルに目印を貼る
右側のサーボケーブル根元を引っぱってみて、どちらが右側のケーブルなのかを確認する。
その右側サーボケーブルのコネクター付近に、目印の粘着テープ、シールなどを貼っておきます。
いつの日か、「マイコンボード」サーボコネクターに繋がる日を夢見て・・・・
Robi200g

組み立てガイドより
(組み立てガイド17~18)

○下腹カバーを取り付ける
下腹カーバーを用意し、上2つの穴(赤丸印)に、腰フレームの2つの小さなピン(赤丸印)を差し込むように、下から下腹カバーをはめ込みます。
Robi200k  

大きく両脚を広げて、股下から腰の中に有る中央の溝に、充電ジャックケーブルを押し込んで、ピッタリとはめます。
そして、90度猛攻側に倒して、下腹カバーを真上から見てネジ穴を合わせ、M2×6mm皿ネジを使って下腹カバーを固定させます。
このとき、ドライバーが少し斜めに当てる必要がありますので、しっかり押さえながら締める必要があります。
Robi200l

組み立てガイドより
(組み立てガイド21~22)

今週の作業で、Robiの下半身はほぼ出来上がりです。

そして、以上で今週の作業も終わりです。
Robi200m

組み立てガイドより

尚、「腰フレーム」から垂直に立っているシャフトですが、上半身と下半身とのの接続は未だに謎のままです。
このシャフトに付随する何かと、裏返しに取り付けられるサーボなどで、腰にかかる上半身の荷重をどう逃がすのか? 
そして、上半身を持ち上げた時、腰から下(左右脚)の荷重をどう支えるのか?

真相はそう遠くない時期に判明するでしょうが、判らない今のうちにあれこれ考えて楽しんでみるのも面白いのでは・・・と思います。

●マイコンボードにスピーカーを繋ぐ
先週、MicroSDカードのなかに、CSVファイル、XMLファイル、wavファイルやiniファイルなどのファイルが入っている件で、マイコンボードのスピーカー端子に接続すれば、動作テスト終了のたびに、「OK!」と叫ぶのかもしれませんね・・・などと推論を述べさせて頂きました。
Robi196a

MicroSDカードの中身(クリックで拡大)

この件で、aichan_kさんが「掲示板(首をかしげるRobiです!)で、モーションの終わりに「OK!」と音声が出た・・・との返信を頂きました。
併せて、声のすげ替え方法についても、詳しく述べられています。

とりあえず手持ちのスピーカー(直径50mm)がありましたので、ケーブルの先にミニプラグを取り付けました。
Robi199bs_2
スピーカー(直径50mm)とミニプラグ

マイコンボードにある3つの大きなコネクターのうち、一番右側にあるのがスピーカーコネクターです。
Robi190h

このテストを行うのは超簡単です。
先ほど用意した「スピーカーのミニプラグ」を、「マイコンボード」の「スピーカーコネクター(赤丸印)」に差し込むだけ。
これで、「動作テスト」の最後に音声が聞こえてくるはずです。
Robi199a

マイコンボードのスピーカーコネクターにケーブルを差し込む

○実験開始
とりあえずRobiの前に外部スピーカーを置いて、外部電源により「動作テスト」をスタートさせてみました。

腕を動かす一連のモーション(動作)の後に、部屋中に響き渡る「OK!」という雄たけび。
「動作テスト」をそのまま切らずにいると、同じ動作を何回も繰り返し、そのたびに、「OK!」の雄たけびが・・・

音声が大きすぎます。
どうやら、もっと超小型のスピーカーを選んだ方が良かったようです。
Robi199c

スピーカーを繋いでの「動作テスト」風景

それにしても、この「OK!」という声ですが、あまりにも歪んだような感じに聞こえます。
そこでMicroSDカードに入っている音声データーを調べてみました。
ファイル名は「0131_MIX_13-3_1.wav」という音声データーで、MicroSDカードの\voiceフォルダーに収納されています。
Robi199d

"0131 MX13-3_1.wav"音声データー(約2秒間の波形)

ファイルの中を覗いてみると、「OK」という声がステレオ録音されていました。
でも、良く見ると左右の録音とも、音声ボリューム
のピークを遥かに超えています。
つまり、録音が歪んでいるのです。
これでは、耳障りな雄たけびに聞こえてくるのも道理のようです。
そこで、aichan_kさんの真似をして、気に入った「声のすげ替え」を行ってみる事にしました。

○声のすげ替え

①音声データーの作成

「声のすげ替え」をするには、まず新しい・・・というか、差し替える音声データーを用意しなければなりません。

「掲示板」にも書き込みましたが、「ロビ動作テスト」のモーション(動作)の1回分が約9秒である事が分かりました。
さらに音声が発せられるのは開始から約7秒後です。
という事は、9秒-7秒=2秒。
つまり、差し替える音声は、2秒以内にまとめなければならないようです。
出ないと、次のモーション(動作)が始まってしまいます。
上記、音声波形を見ていただくとお分かりのように、ロビのMicroSDカードに入っている「OK」は、実質1秒です。

ただし、のべつ喋っていて良いのであれば、4~5秒の音声データーでも大丈夫・・・かと思われます。

わたしの場合は音声データーを作成するにあたり、スピーチシンセサイザーを使用しました。
他にもっと手軽な方法があります。つまり、喋った声を録音するだけ・・・です。
ご自分の声、奥様・彼女の声、お子様・お孫様の声で、セリフを録音するだけで、オリジナルな音声データーが簡単に作成できます。

録音するには、Win7でしたら「サウンドレコーダー」、他にも、ICコーダー、スマホを利用する方法などが考えられます。

作成した音声データーが2秒以内であればベストです。
出来た録音データーは”WMA”、”MP3”、或いは”PCM”かもしれませんが、無料の変換ソフト使用でWAVファイルに変換できます。

私は、幾つかのフレーズで音声データーを作成してみましたが、最終的に「動作テスト OK!」というフレーズにしました。
作成した音声データーは音量を適正化し、録音時間は約2秒となりました。
Robi199e

「ふみのへや」オリジナル音声データー(約2秒間の波形)

②MicroSDカードのデーター書き換えの準備
先ほどの音声データーが出来たとしても、まずは、MicroSDカードの内容を書き換えない限りは何も起こりません。
近頃、MicroSDカードはカメラのデーター保存などに多く使用されているため、この頃のパソコンにはカードリーダー付のものがあります。
又、USBを利用したカードリーダーが市販されていますので、それらを使用して書き換える事が可能か・・・と思われます。
お手持ちのパソコンに、MicroSDカードが読み書きできる環境が整ったら、次に進みます。

MicroSDカードの内容を書き換える前に、まずは、バックアップをとる必要があります。
私は、51号についてきたMicroSDカードの内容をPCにコピーした後、そのまま保管してあります。つまり、オリジナルデーターはいじらず保管です。

そして、もう一枚のMicroSDカード(2GB)を用意し、PCからMicroSDカードの内容をそっくりコピーして、クローンのSDカードを作成します。
この状態で「動作テスト」を行い、Robi君が動いてくれれば、「声のすげ替え」の準備は整いました。
Robi199f

2つのMicroSDカード(2GB)

③音声データー変更
さて、いよいよ「声のすげかえ」の最終ステージです。

『aichan_kさんの方法』
①MicroSDカードのVoiceフォルダーに、先ほど作成したWAVファイルに適当な名前を付けコピー
②”tempsdmotion”を、メモ帳などで開き、<play filename="voice\0131_MIX_13-3_1.wav"/>のvoice\以降のファイル名を、先ほどコピーしたファイル名に変更します

『もう少し簡単な方法』
①先ほど作成したWAVファイルの名前を”0131_MIX_13-3_1.wav”に変え、MicroSDカードのVoiceフォルダーにコピー

何れの方法も試してみましたが、「動作テスト」の一連のモーション(動作)後半に、問題なく発音してくれました。

○「動作テスト」音声比較HD動画
51号のMicroSDカードのオリジナル音声と、わたしが作成したカスタム音声を比較した動画を撮ってみました。
(掲示板に載せたものと同じものです)
宜しければ、ご笑覧頂ければ・・・と思います。

「動作テスト」音声比較HD動画

尚、これらのテストにトライされる方はご自分の責任で行ってください。

●オリジナルスピーカー付きの55号
パーツリストに55号のパーツが載りました。
Issue_55_2
デアゴ「週刊Robi」パーツリストより

55号の「③スピーカー」のコードの先にはミニコネクターが付いています。
つまり、「マイコンボード」の「スピーカーコネクター」に差し込めば、「動作テスト」のモーション最後に「OK!」の雄たけびを聞く事が出来そうです。
なんてタイムリーなのでしょうね。

55号といえば、この55号で「ステージ4 腰部製作」が終了となります。
56号からは「ステージ5 頭部製作」となっており、さらに58号には「音声認識ボード」がついてきてしまいます。
では、腰部と胴体部が接続されるのは、いったい何時頃なのでしょうか?

「週刊Robi」、これから先に何が来るのか起きるのか、いろいろと楽しみ満載ですね。

********************************************
*)   音声データー  (サンプル)
********************************************
動作テストでの「OK!」という音量があまりにも大きい事から、ヴォイスシンセで、音量を押さえた「動作テストOK!」というWAVファイルを作成しました。

試される方は、必ずmicroSDカードのバックアップをお取りいただき、いざとなったら元に戻せるようにしてください。
音声データーの変換方法は、「声のすげかえ」の項に記載してあります。

音声データーはウィルスバスターでウィルスチェックを行っています。
ですが、万一の事を考え、ダウンロードされた音声ファイルを、ご本人様もウィルスチェックをお願いします。
この音声ファイルのご利用は各自の責任において行って下さい。
私は一切の責任は負いません。

「TestOk.wav」をダウンロード

つづく

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2014年2月10日 (月)

週刊ROBIを作ろう(51)

東京に20年振りの大雪が降りました。
20~30cmの積雪だったのですが、鉄道、高速道路、一般道など交通は大渋滞。
相変わらず、積雪には弱い都会の弱点が露呈した感があります。
わたしのところにも積雪が30cmほどあり、昨日は家の周りの雪かきを行い・・・
あげくの果て、今日は筋肉痛に苛まれています。

●「週刊Robi」51号発売
「週刊ROBI」51号が、2月10日に全国書店などで発売されました。
明日火曜日が休日ですので、一日早い発売となりました。

●腕と脚の動作をテストしマイコンボードをボディに取り付ける
この号(下の画像参照)には、①テスト用microSDカードがはいっています。
Issue_51_2
デアゴ「週刊Robi」パーツリストより

でも、実際にはmicroSDカード以外に、こんなに盛り沢山のパーツがギッシリです。
Robi196_2 

51号パッケージは盛り沢山

51号の中には、microSDカード以外に、「色移り対策品の腕と胸のパーツ」が同梱されているのです。
私は、この「色移り対策品の腕と胸のパーツ」は、暫くは保管しておこうか・・・と考えています。

対策前の現在のボディも、ペインティングを施せばよみがえります。
そのボディ一式にサーボを組み込み、後から来るヘッド部の対策品を取り付ければ、上半身のRobiが出来てしまいますね~!
この51号は、何か得した気分になりました。

そして冊子も、「組み立てマガジン(16ページ)」以外に、「腕と胸のパーツ交換ガイド(8ページ)」の2冊立てです。
「組み立てマガジン」は後半から「腕と胸のトラブルシューティング」という記事になっており、うまく動かなかったり問題があった場合の対処方が載っており、心強い限りです。

デアゴ社によりますと、「週刊ROBI」51号の作業は、腕の胸の動作テストをし、マイコンボードを胸に取り付ける・・だそうです。

デアゴ社「週刊ROBI」組み立てサポート動画より

今週51号に入っているmicroSDカードには、これまで組み立ててきた左右腕、左右脚が正常に動作するかのテストプラグラムが入っています。
このmicroSDカードをマイコンボードのスロットに挿入してバッテリーを接続してテストを行います。

万が一正常に動作しなかった場合は、後半8ページからの「組み立てカイド特別編」を参照して、問題箇所の修正を行います。
尚、「色移りのパーツ」を交換する場合は、左右脚の動作テスト(51号5P手順17まで)を行った後で、交換作業を行うように書いてあります。

○保管してあったパーツを用意
前号までに保管してあった、左右腕、左右脚、マイコンボードなどを用意します。
バッテリーは、「動作テスト」を行う前に、フル充電しておきます。
Robi197a

組み立てガイドより

○microSDカードをマイコンボードにセットする
51号のmicroSDカードを、矢印の向きにマイコンボードのスロットにセットします。
表、裏、方向などが間違っていると、カードを挿入する事ができません。
(組み立てガイド1)
Robi197b

組み立てガイドより

注意事項
①広いスペースではじめよう

バッテリーのコネクターを、マイコンボードに差し込むと直ぐに動きが始まるので、注意が必要です。
「腕」や「脚」が落下して破損などに繋がりますので、作業スペ^スは広くしてから行なった方が良いようです。
落下の心配の無い、床の上でテストするのも一考か・・と思います。

②異臭や発煙はバッテリーを抜く
バッテリーを接続したあと、煙が出たり、異臭がするような事になった場合、直ぐにバッテリーケーブルのツメを押さえながらコネクターを抜きます。

○左脚の動作テストをする
左脚とヒップカーバを、図のような位置関係で、左右間違わないようにDカットの穴にサーボのシャフトを差し込みます。
Robi197c

左脚のサーボを、マイコンボードの左脚用サーボコネクター(microSDスロットから2番目)に、しっかりと確実に接続します。
Robi197d

バッテリーをプレートの長方形の枠内にセットし、バッテリーコネクターを形状に合わせて接続します。
Robi197e

バッテリーが接続せれると次のような動きを繰り返します。
「基本姿勢」→「横に傾く」→「基本姿勢」→「ヒザ曲げ」→「基本姿勢」
Robi197f

Robi197g
この動作を数回繰り返したら、動作テストはOKです。
もし、異臭や発煙があった時には、直ぐにバッテリーケーブルを抜きます!

テストを終了する時は、一連の動作が止まっている間に、バッテリーケーブルのコネクターにあるツメを押しながら引き抜きます。
(組み立てガイド2~11)
Robi197h

組み立てガイドより

○右脚の動作テストをする
左脚からヒップカバーをはずし、右脚に取り付けます。
Robi197i

右脚のサーボを、マイコンボードの右脚用サーボコネクター(microSDスロットから1番目)に、しっかりと確実に接続します。
バッテリーコネクターを形状に合わせて接続します。
Robi197j

左脚と左右逆になりますが、右脚も同様に動作テストを行います。
Robi197k
Robi197l

組み立てガイドより

テストを終了する時は、一連の動作が止まっている間に、バッテリーケーブルのコネクターにあるツメを押しながら引き抜き、ヒップカバーも外します。
(組み立てガイド11~17)

○左腕の動作テストをする
左腕を用意し、サーボから出ているケーブルを、マイコンボードにある左腕用サーボコネクター(microSDスロットから4番目)に、しっかりと確実に接続します。
バッテリーコネクターを形状に合わせて接続します。
Robi197m   

バッテリーが接続せれると次のような動きを繰り返します。
「基本形」→「前腕ひじ伸びる」→「基本形」→「上腕開く」→「基本形」→「腕前方(肩)」→「基本形」
Robi197n

組み立てガイドより

この動作を数回繰り返したら、動作テストはOKです。
もし、異臭や発煙があった時には、直ぐにバッテリーケーブルを抜きます!

テストを終了する時は、一連の動作が止まっている間に、バッテリーケーブルのコネクターにあるツメを押しながら引き抜きます。
(組み立てガイド18~20)

○右ボディにマイコンボードを取り付ける
マイコンボードの2本のネジをとり、右腕を用意しボディ内側にある2つのネジ穴にマイコンボードを取り付ける。
Robi197p

左腕を用意し、サーボから出ているケーブルを、マイコンボードにある左腕用サーボコネクター(microSDスロットから3番目)に、しっかりと確実に接続します。
Robi197q

バッテリーが接続せれると次のような動きを繰り返します。
「基本形」→「前腕ひじ伸びる」→「基本形」→「上腕開く」→「基本形」→「腕前方(肩)」→「基本形」
Robi197r

組み立てガイドより

この動作を数回繰り返したら、動作テストはOKです。
もし、異臭や発煙があった時には、直ぐにバッテリーケーブルを抜きます!

テストを終了する時は、一連の動作が止まっている間に、バッテリーケーブルのコネクターにあるツメを押しながら引き抜きます。
サーボケーブルは接続したままにしておきます。
(組み立てガイド21~25)

これらの動作全てに問題がなければ、そのまま保管しておきます。
動作に問題がある場合は、組み立てガイド特別編「腕と脚のトラブルシューティング」を読み、トラブルに応じた対応が必要になります。

●両腕付きのRobiに「マイコンボード」組み込み
次の52号で「腰部」と「脚部」が合体します。
そして間もなく、その「脚付きの腰部」と「ボディ部」が合体してします。
そうなると、お腹の中は、サーボモーターやバッテリーなどによりスペースをとられ、かなり狭くなってしまいます。
そこで、両腕付きのわたしのRobiにも、「マイコンボード」を取り付けてしまう事にしました。

左右のボディを分解し、右ボディに「マイコンボード」を取り付け、右のサーボケーブルを取り付ける・・は、マニュアル通りです。
後の号で「腰部取り付け」の方法は変わりそうですが、今回は、とりあえず従来の方法で左右合体をさせてあります。
Robi196b

両腕がついたRobiに「マイコンボード」を組み込む

○外部電源を使う方法も有り?
予測はしていましたが、ボディを左右合体してしまうと、バッテリーコネクターの着脱が非常にやりにくくなりました。

Robiのバッテリーに付いているコネクターの手持ちでもあれば、延長ケーブルを自作出来るのですが、今回は手持ちが無いので、この方法はあきらめました。

仕方がないので、Robiの「充電ケーケーブル」を「マイコンボード」に直接接続し、手持ちの「標準プラグ付きのケーブル」の先に「ロボゼロ」で使用した外部電源を繋ぎ、テスターで計測したところ外部電源の電圧は6.8Vでした。
本来のRobiバッテリーは7.8Vですが、動作には問題がありませんでした。
これを使用すれば、電源のオン・オフが楽になります。

今後、Robiの調整やテストを行う時は、外部電源を使う方法も有り・・・なのかもしれませんね。
尚、トライされる方は自己責任でお願いします。


●マイコンボードによる動作テストHD動画
今回の「マイコンボードによる動作テスト」を動画にしてみました。
実施にあたり、左右個別ではなく、両脚同時動作、両腕同時動作の各テイクを撮ってみました。
両脚を開いても足首のサーボがさりげなく動き、足裏の水平を保っているのが解かります。
宜しければ、ご笑覧ください。


マイコンボード動作テスト HD動画

○MicroSDカード
51号付属のMicroSDカードのなかには「ロビ動作テスト」プログラムが入っています。
カードの中身を覗いてみると、こんなものが入っていました。
内容を見た所、馴染みのある、CSVファイル、XMLファイル、wavファイルやiniファイルなど、あまり特殊なものは見受けられませんでした。
エディターなどで試しに開いてみると、そこそこに読めそうです。
内容が解析できれば良いのですが・・・

Robi196a
MicroSDカードの中身(クリックで拡大)

Voiceホルダーの中には、「0131_MIX_13-3_1.wav」というファイルがあり再生してみると、Robi君のかなり元気な「OK!」の声が入っていました。
その「OK!」という音声はかなり圧縮されており、スピーカー出力の音圧を上げる為ではないか・・と思われます。

まだ試していませんが、マイコンボードのスピーカー端子に接続すれば、動作テスト終了のたびに、「OK!」と叫ぶのかもしれませんね。
そのうちに、試してみたいと思います。

●腕と脚のトラブルシューティング
内容が多義にわたるため、この項は、後日に追記予定です。ご了承ください。

○分解するときの必需品「サーボ取り外しピン」
追記時に載せますが、とっても便利なこのアイテム、無くさないように保管には注意が必要です。


以上で、今週の作業も終わりです。

●53号のパーツ
パーツリストに53号のパーツが載りました。
Issue_53_2
デアゴ社パーツリストより

52号までは腰部のパーツが揃ってきました。
次回は、ボディとヒップを繋ぐあたりのパーツが来るのか・・・と予想していましたが、なんといきなり「マフラー」に「ネックフレーム」を取り付ける・・・だそうです。

でも良く考えると、左右の「ボディカバー」を固定させるには、「マフラー」は不可欠なパーツです。
そういえばヘッドスタン組み立ての際、「マフラー」と黒い丸型の「サーボカバー」で、左右の「ボディカバー」を取り付けたのを思い出しました。
今回も、左右の「ボディカバー」取り付けの為には、「マフラー」そして「ネックフレーム」が必要だと考えられます。

今回気になるのは、下側の左右に空いた斜めの穴が2個です。
現在首についている「サーボカバー」には4つの穴があり、ボディを止めていますが、見たところ2つしか空いていません。
左右のボディを繋ぐのはこの2箇所だけ?などと疑問符が残るものの、このパーツの裏の構造が見えない今、考えていても仕方ありませんので、先に進みましょう。
Robi194
「ネックフレーム」(コントラストを調整して拡大)

見やすいように「ネックフレーム」画像をコントラストを調整して拡大、その形状を観察してみました。
Robi194a
首を左右に回転するサーボはA(赤枠)の位置に取り付けられそうですが、その上に横に広がった部分は何なのでしょうか?
B(緑枠)のようにサーボスペースを横向にしてみましたが、少々大き過ぎ、枠からはみ出してしまいます。
と、いう事は、サーボを縦に取り付けたとしても無理が生じます。
では、この出っ張りは何なのでしょうか?

○ケーブルを通すシャフト?
ヘッド部には、「音声認識ボード」、「LED」,「感熱センサー」、「赤外線リモコン用LED」、「サーボモーター」など、多数の電子パーツが収納されます。
真ん中に空いた円い穴を見ていると考えられるのは、それらの「ケーブルを通すシャフト」、というのが妥当かもしれません。
余談ですが「マイコンボード」を見る限り、このケーブルは4芯のケーブル1本で事足りてしまうようです。
中央丸穴の左側は壁が切れて、首回転用サーボを取り付けたときのケーブル逃しになっているようです。
各ケーブルは、真ん中の円い穴を通してボディ部に引き込まれていくのでは・・・

「週刊Robiを作ろう(33)」に出ている「週刊Robi今後のイペント」を見ますと、ステージ4「腰部製作」は55号(2014/3/11)で完了し、次の最終ステージに進む予定です。
53号にはサーボケーブルが付いていますので、54号は「腰回転用のサーボモーター」です。
Issue_54_2
週刊Robiパーツリストより

そして55号で、腰部とボディ部が結合するかもしれません。
詳細は時間の経過とともに次第に判明するでしょうが、自分であれこれ推察してみるのも面白いかもしれませんね。

●「Robi VISA CARD」
「Robi限定ボイスソフト」について寺島 葵さんからコメントがあり、「Robi VISA CARD」について調べてみました。
ロビ限定グッズが貰える・・・とのキャンペンをはり、「Robi VISA CARD」の申し込み受付が2014/2/25より始まります。
Robi195a

入会特典として
①ミニロビ(Robiフィギュア)
 入会した方にもれなくプレゼント
 大きさが気になるところです。
 
 
 
Robi195c
②Robi オリジナルデザインQuoカード
 期間中(2014/2/25~5/30)に、3,000円以上の利用でプレゼント
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③たまったポイントに応じて「会員限定アイテム」と交換
 気になる「Robi限定ボイスソフト」などがありますが、 詳細は2014/2/25に「三井住友カード」HPにて都度公開・・・との事です。
Robi195b
この「Robi限定 ボイスソフト」は、カード使用で溜まったポイントに応じて貰えるようです。
寺島さんがデアゴに問い合わせたところ、このソフトは一般販売をせず、ポイントのプレゼントのみ・・・との事でした。
カップなどのロビグッズならいざ知らず、ロビの機能をアップするソフトウェアを一般販売せず、カードのポイントプレゼントだけ・・・というのは、問題がありそうな気がするのは、わたしだけなのでしょうか・・・

寺島さんは、併せて「ロビ君プログラム編集ソフト」について問い合わせた・・・との事ですが、現在のところ未定・・・という返答だったそうです。
これらのソフト、なんとか手に入れたいものですね。

つづく

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