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2014年7月29日 (火)

週刊ROBIを作ろう(70)

皆様ご存知のように、「週刊Robi」は今70号をもちまして完結いたします。

思えば、初回号が発刊(2014/2/19)されてから、一年半の月日が流れた事になります。
その間、「週刊Robi」は売れすぎて品薄状態になってしまったり、「色移り問題」が発生したり・・・と、いくつかの問題を抱えた事もありました。
そんな事もありましたが、デアゴ社のご努力と、ロビファン皆様の熱い声援のもと、皆様とともに、今日を迎える事が出来まして本当に感無量の思いであります。

この70号で、「週刊Robi」の組み立てがついに完了します。
そして、完成した「私たちのRobi」は、新たなる産声を上げ、人生?の一歩を踏み出す事になります。
これから先どんな事が待ち受けているのか、Robiユーザである皆様とともに楽しんでいきたいと思います。

●『週刊 ロビ』完結のお知らせ

デアゴ社のロビHPに、以下の内容で、「週刊ロビ」完結のお知らせが掲載されました。

『週刊 ロビ』は、第70号をもって完結いたしました。長らくのご愛顧ありがとうございました。
                         以 上

デアゴさん、長い間ありがとうございました。
そして、お疲れ様でした。

●「ロビクラブ」が誕生
皆様ご存知のように、『ロビの公式オーナーズクラブ』が誕生(2014/7/22)しました。
Robi1
ロビの公式オーナーズクラブ

無料の会員登録で、「パーツ無料交換(一年間)保障」「ロビクリニック」「全国ロビオーナーとの交流」など、数々の特典があります。

70号の組み立てが完了したからっといってこれで終わりではなく、実は、ロビが本格的に動き出すのはこれからです。
これから先、ロビの各パーツが日ごとに動き始め、サーボや基盤の故障、ネジのゆるみ、配線の問題など、ある意味では「各パーツの試練の時期」に差し掛かることになります。
そんな時期に、この「パーツの一年間保障」はありがたい事です。
また、「ロビクリニック」では、簡単なトラブルを自己診断できるようになっています。
自己診断が出来ない方のために、ロビのエキスパートが治療・・・との事です。

会員登録は無料ですので、是非この機会に登録されてみるのも良いかもしれませんね。
わたしは、クラブが誕生した日の夕方に登録を済まさせて頂きました。

●「週刊Robi」最終70号発売
「週刊ROBI」シリーズの最終70号が、7月29に全国書店などで発売されました。

●Robiを完成させる
この号(下の画像参照)には、①バックボディカバー 、②左指、③右指、④脚カバーテープ、⑤microSDカード「ロビのココロ」、⑥肩テープ、⑦M2x6.8mm皿ネジ、⑧M2x5mm皿ネジ、⑨足首用ワッシャーなどがはいっています。
Issue_70_2
デアゴ「週刊Robi」パーツリスより

70号には特別付録として、「ミニロビクル」フィギュアが入っています。
全体的に丸みが多く、なかなか可愛らしいですね。
Robi220k
「ミニロビクル」フィギュア

○組み立てサポート動画
70号の組み立てを行う前に、この動画を良くご覧になるようお勧めします。
尚、70号の組み立て動画は、「ロビを完成させる」、「ロビとの会話ガイド」の2つに分かれています。
「ロビとの会話ガイド」編は、ブログ後半に載せてあります。

組み立てサポート動画(「ロビを完成させる」)


デアゴ社によりますと、「週刊ROBI」70号の作業は「ロビを完成させる・・・」だそうです。
組み立て作業はさほど難しくありませんが、Robiを実際に動かしたとき、前号で姿勢や動きをチェックしていないと予期せぬ動きをして故障の原因となる場合がありますので、69号の作業・調整などはしっかり行なっておいてください。

完結号の70号は、「組み立てガイド」と、「組み立てガイド特別編(起動とメンテナンス)」、そして、別冊子「ロビとの暮らし方ガイド(ロビ・簡単操作マニュアル)」の3部構成になっています。

○保管していたパーツを用意
保管しておいた、69号で組み立てたRobi本体を用意します。
Robi221a

○指を取り付ける

左右の「②③指」を用意します。
写真のように置いたとき、長いほうの辺が体の内側に向くように取り付けます。
まず右側から取り付けます。
画像のような向きでもち、切込みを前腕の指ホルダーに差し込んでいきます。
Robi221b

おくまでしっかり差し込みます。
次に、左手も同じように模擬、指ホルダーに差し込みます。
片方方づつ取り付けていきます。
Robi221c
(組み立てガイド1~4)


○脚のケーブルをフレーム内に納める

脚を開き、脚の内部から出ているケーブルを確認します。
すね内側カバーのある穴に、ケーブルを押し込んで入れていきます。
まずは上の穴から入れていき、入りきらなければ下の穴にも入れて、ケーブルを余らせないようにします。
Robi221d

ほぼたるみが無くなるまで押し込んだら、「④脚カバーテープ」の裏紙を剥がし、くぼみに併せて貼ります。

反対側の脚も同じように作業し、しっかりと押さえて貼ります。
(組み立てガイド5~8)
Robi221e

○「ロビのココロ」を入れ、バックボディカバーを取り付ける
この作業は、必ず「電源スイッチ」がオフの状態で作業します。
もし、テスト用のmiciroSDカード「ロビ動作テスト」が入っていた場合は抜きます。
もし、指で抜けないときは、粘着テープなどを使って抜きます。

miciroSDカード「⑤ロビのココロ」をマイコンボードのスロットに差し込みます。
Robi221f

「①バックボディカバー」を用意し、形を合わせて背中にはめ込み、「⑧M2×5mm皿ネジ」4本を使用して締めます。
(組み立てガイド9~11)
Robi221g
組み立てガイドより

これでRobiが完成し、初回起動の準備が整いました。
Robi221h

完成したRobi(組み立てガイドより)

初回1号からついに完結70号まで、長い期間を経て、ここにロビの完成体があります。

次の号には、どんな仕組みがあるのか?、どんな動きになるのか?など、色々推察しながら、そして、色々な仕組みを考えたりして、皆様とともに歩んでまいりました。
それも、この完成したRobiを前に、今日を持ってファイナルとなりました。
ちょっと、寂しい気がします。

ただ、これから実際に動かしてみて、気になる事や、改良箇所(自分なりにですが・・・)などが出てきた場合、改造するかもしれません。
もしかすると、「週刊Robiを作ろう」ではなく、「Robi運用編(仮)」あたりの記事が書けるかもしれませんね。

それでは、気を入れて、いよいよ、完成体のRobiを動かしてみますか!!

『組み立てガイド特別編』

●初めての起動
Robiが初めて起動するときは、バッテリーにしっかり充電をし、かならず以下で説明するボーズで寝かせて電源を入れます。
この時、テーブルyは床など滑らかな面に、Robiを上に向け、足と腕を伸ばした状態にして、マフラーを支えに寝かせる。
Robi221i_2

マフラーの電源スイッチをオンにします。
数秒経つとRobiが少しずつ動き始めます。
ここからはRobiの様子をじっと見守りましょう。
Robiが目覚める、一度だけの感動の一瞬です。
完成を楽しみにしてきたご家族や、友人がおられたら、是非この一瞬をご一緒に迎えてみるのも良いか・・・と思われます。
Robi221j

尚、この目覚めのシーンは、Robiが「これでおしまい」という前に電源を切ってしまえば、再度行なう事が可能・・・と書いてあります。
ただし、何時までもそこで電源を切っていると、それから先の会話を楽しむ事ができませんね。
そこで、わたしは、事前にmicroSDカードをバックアップしておきました。
これで、いつでも好きな時に、「目覚めのシーン」を再現できるようになっています。

Robiが上半身を起こして座り、いくつかの質問をしてきますので、「はい」か「いいえ」で答えてください。
この問答によって、Robiの性格が決まります。
注意する事は、「はい」「いいえ」の答えをしても、次の質問に移らないときや、「これでおしまい」と言われない時は、Robiが言葉を認識していない時ですので、返事があるまで「はい」か「いいえ」と答える必要があります。
質問が終わると「よろしくね」っといって待機状態になりますので、今号の別冊「ロビとの暮らし方ガイド」を参照して、Robiが認識できる言葉を話してみましょう。
Robiが言葉を待って待機状態にあるときは、目が赤く(オレンジ)点滅し、足を小さく揺らした状態になります。
尚、終了する場合は、マフラーのスイッチを「オフ」にしてください。
(組み立てガイド特別編1~5)
Robi221k
組み立てガイドより

○2回目以降の起動
初回の設定を終えたRobiは、電源を入れなおしても初めての時のようなアクションは起こしません。
起動するときには、Robiに以下の3つのポーズをとらせてから電源を入れる事ができます。

Robi221l
1)立ちポーズからの起動
写真(6)のように、立ちポーズがから電源を入れます。
このとき、Robiをひとりで立たせるのではなく、必ずマフラーを持って電源を入れ、目が光るなど起動を確認してから手を離します。
2)座りポーズからの起動
写真(7)のように、後ろに手を付いて上半身を80度くらいに起こし、脚をまっすぐ伸ばして座らせてから電源を入れます。
このとき、腕を曲げたり、膝をまげたりしないように注意し、起動を確認する迄はマフラー二手を添えておいてください。
3)腰掛ポーズからの起動
写真(8)のように、「充電チェア」に腰をかけさせて起動することもできます。
このとき、股関節・縦回転サーボを「充電チェア」にぴったりと合わせ、外に開き過ぎないようにするとともに、充電ジャックをしっかりと差し込んで座らせるようにします。
そして、必ず膝を曲げ、かかとを床につけてから電源を入れてください。
また、起動させる場合は、充電器のケーブルは必ず抜いておいてください。

■起動時の注意
Robiは、電源が入った時の各関節の角度を感知して、どのポーズで起動するのか・・・を判断するようになっています。
このため、曖昧な姿勢で電源を入れますと、後ろに体を反らすなど、予期せぬ動きをする事があります。
Robiが起動するまでは、マフラーから手を離さないようにする事が重要です。

●Robiとの会話ガイド
Robi221m

別冊『ロビ・簡単操作マニュアル「ロビとの暮らし方ガイド」』

Robiとの会話については、別冊『ロビ・簡単操作マニュアル「ロビとの暮らし方ガイド」』をご覧いただき、これからのロビ君との対話や、リアクションを楽しんで頂きたいと思います。
先に触れましたが、組み立てサポート動画「70号ロビとの会話ガイド」が掲載されましたので、ご紹介したいと思います。

組み立て『サポート動画「ロビとの会話ガイド」』

組み立てサポート動画「ロビとの会話ガイド」の中には、以下の内容が入っています。
「人と話すように」
・普通の声の大きさと速度で話す
・早口すぎる、いいきかせるようなゆっくりした口調では反応しない
「3秒待つ」
・ロビの反応が遅い時があるので、少し待ってから話す
「余計な言葉はつけない」
・ロビが理解できる言葉の前後に、余計な言葉はつけない
「言葉はひとつずつ、ロビが喋っていない時に」
・ロビが理解できる言葉でも、続けて話さず、1つずつ話す
「出来るだけ静かなところで」
・騒音や周囲の音が聞こえない静かなところで話しかける
・静かなところだと、数メートル離れていてもロビは答えてくれる
締めのタイトルは、「人と話すように普通に話す事が、一番のコミュニケーションです」と、くくっています。

そして、この「ロビとの暮らし方ガイド」には、270以上もあるコミュニケーションの内容が記載されています。
標準モード以外に、サッカーモード、旗揚げモード、クイズモード、ロビ危機一髪モード、じゃんけんモード、タイマーモード、ふりかけモード、留守番モード、伝言モード、お掃除モードなど盛り沢山のものが掲載されています。
Robi221n
ガイドブック内の会話集の一部

○Robiを動かしてみて・・・
実際に、Robiの目覚め、コミュニケーションによる性格付け、そして、Robiとのコミュニケーションでのリアクションを体験しました。
組み立てガイドにいろいろ書いてある調整などは全くしてないものの、電源投入後、会話、座り姿勢から立ち上がり、歩き、また、座るなど、バッテリー切れになるまで、なんの支障もなく動いてくれました。
良く出来ていますね~!

今迄、デアゴ社のロボットシリーズを、「RealRobot」「マイロボット(ID-01)」「ロボザック」「ロボゼロ」・・と、順繰りに作成してきました。
この5体目となる「Robi」を動かしてみて、ハードはもちろん、ソフトウェアの完成度の素晴らしさに感銘を受けました。
何か今までのロボット達と異なり、メカニカルな部分以外の、動作(しぐさ)や、会話の中に感情が、そして暖かみが感じられたのです。
それは、可愛らしい顔や、ボディラインも手伝っているような気がします。

おそらく、初めてRobi君というロボットを作られた皆様は、ご苦労はあったかもしれませんが、動かした時の感動は、より大きかったのではないか・・・と思われます。
「こんなロボットがドライバー1つで組み立てられる・・・」、Robi君のものまねの中に出てくるセリフです。
まさに同感・・・です。

Robiを色々と動かして、コミュニケーション、その動作を体験しているうちに、クリエーター高橋氏の偉大さ、暖かさが、自分なりに理解出来たような気がしました。

ただ一点だけの不満は、バッテリーの稼動時間が短すぎます!!
そうかといって、いちいちスペアバッテリーを交換するのも大変です。
大容量のバッテリーを望みます!
ま、自分なりに、別途なんらかの対策を考えてみたいと思います。

そして、完成体Robiの動画については、いずれブログに追記掲載する予定でいます。

当ブログ「週刊Robiを作ろう」を長らくご愛読いただきまして、誠に有難うございました。
もしかすると、次は「Robi運用編(仮称)」でお会いできるかもしれませんね。

●「ロビクル」
今70号で完了した「週刊Robi」ですが、このシリーズの続編となるのでしょうか「週刊ロビクル」が2014/8/5より発売されます。
Ph_02
デアゴ社「週刊ロビクル」より

「週刊Robi」の実質的な続編になると思われるのは、1号、2号の価格ともに¥1,895円(税抜き)だからです。
普通、デアゴ社での新規発売となるシリーズ初回号は、価格がスペシャルプライスになるのですが、ロビクルについては、ロビの続編という事なのでしょうか、通常価格で販売されるようです。

これに先立って、ロビパーツリストに「ロビクル1~2号」が掲載されました。
1号にはロビのミニフィギュアがついてくるようです。

○1号「ロックボタンとハンドルを取り付ける」
Issue_71_2
ロビパーツリストより

○「メーターと赤外線受光ボードを取り付ける」
Issue_72_2
ロビパーツリストより

2号についてくる「赤外線受光ボード」とそのケーブルです。
ロビクルを操縦する方法は、2つあります。
①「ロビクル専用赤外線リモコン」でダイレクトに操縦する
②Robi君に話しかけて操縦する

②の場合は、ロビ君が音声での命令を聞き分け、おでこにある赤外線発光部(テレビリモコン)から、ロビクルの「赤外線受光部」に信号を送るようです。
狭いところでの、「音声による操縦」は、かなり難しそうですね。

●Robiをマスタースレーブ方式で操る(その2)
台湾のタイさんから、先号に続きコメントをいただきました。

前回ご紹介した、汎用マイコンボードのArduinoを利用して、マスタースレーブ方式でRobiを操作できる仕組みを、さらに進化させ、小型シリアル通信基板を用いてワイヤレス化に成功された・・・との事です。
将来的には、スマートフォンで操作する事を視野に入れ、研究を続けられるとの事です。
ワイヤレス化の動画が届きましたので、ご紹介いたします。

小型シリアル基盤を用いたマスタースレーブコントローラー

タイさん、今後も色々とユニークな研究をお願いします。
ありがとうございました。



つづく?

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2014年7月15日 (火)

週刊ROBIを作ろう(69)

今週号は「週刊Robi」の69号、そして、翌70号をもってRobiの組み立てはファイナルとなります。
思えば長かったようで短かった・・・・  

などというくだりは70号にまかせるとして、この69号は28ページもある長編の冊子になっています。
気合をいれて先に進めたいと思います。

○内容
1.「ロボクリエーターのつぼ」 P1~2
2.「組み立てガイド」 P3~17
3.「組み立てガイド特別編(関節のトラブルシューティング)」 P18~28

最初のページからパラパラとめくると、内容は盛り沢山のようです。
今週69号の組み立てで、Robiのボディ上下が結合、ヘッド部が完成、電子基盤・配線などの作業も完了となるようです。
また、テレビコントロールのテストなどもあります。
この69号「組み立てガイド」は15ページもありますので、気合を入れてとりかかった方が宜しいか・・・と思われます。

尚、デアゴ社から「69号のついてお詫びと訂正」という、「赤外線ケーブル」の説明文訂正があります。
当ブログでは、訂正文の原文を載せるのではなく、該当する組み立て説明の項を赤字で修正しておきたいと思います。ご了承ください。

●「週刊Robi」69号発売

「週刊ROBI」69号が、7月8日に全国書店などで発売されました。

●上半身と下半身を組み合わせ、頭部を完成させる
この号(下の画像参照)には、①ボトムボディカバー 、②赤外線LED/マイクホルダー、③マイクケーブル、④赤外線ケーブル、⑤赤外線LED/マイクボード、⑥カバー布、⑦「オン」シール、⑧M2x8mmなべネジ、⑨M2x5mmなべネジ、⑩M2x4.5mm皿ネジ、⑪白カード、⑫赤カード、⑬ロゴシール、⑭ミニ治具(じぐ)などがはいっています。Issue_69_2
デアゴ「週刊Robi」パーツリスより

デアゴ社によりますと、「週刊ROBI」69号の作業は「上半身と下半身を組み合わせ、頭部を完成させる・・・」だそうです。

69号の組み立てサポート動画が公開されました。(2014/7/22)
組み立てを行う前に、この動画を良くご覧になるようお勧めします。
尚、69号の組み立て動画は2つありますので、ご注意ください。


組み立てサポート動画(その1)


組み立てサポート動画(その2)


今週69号は、はじめに上半身と下半身を合体させ、サーボ、電源周りの配線を行い、全身のテストや姿勢チェックを行ないます。
このテストや、チェックで問題が有る場合は、「関節のトラブルシューティング」の項を参照して、再調整を行なう必要があります。

問題がクリアされたら、次の項「テレビリモコンの設定と確認」を行ない、頭部を組み立てます。
これが完了すれば、私たちのRobi君は、一部を除き(70号の「バックボディカバー」、「指」、「脚カバーテープ」)、ほぼ完成体となります。

○保管していたパーツを用意
保管しておいた、68号で組み立てた上半身と、52号で組み立てた下半身、分電盤、ボッテリー、53号M2×5mm座金付きネジ1本などを用意します。
Robi218

○下半身の準備をする

下半身を用意してRobiの前方を手前に向け、「腰フレーム」の円柱上部にあるネジ穴があるのを確認します。
「⑭ミニ治具」の開いた部分で、保管しておいたM2×5mm座金付きネジを挟み、円柱上部にあるネジ穴に当てます。
Robi218a

股下からドライバーを入れてM2×5mm座金付きネジを締め、仮止めします。
このとき最後まで締めずに、上から見て1mm程度ネジの先端が出る程度で締めるのをやめ、治具を外します。
(組み立てガイド1~4)

Robi218b
組み立てガイドより

○上半身の準備をする
上半身を用意し、マフラーのスイッチからきている(接続されずに残っている)2つの白いコネクターを確認します。

これまでの動作テストでバッテリーを差していたコネクターを確認します。
Robi218c

スイッチケーブルのどちら一方かを、写真の向きでバッテリーコネクターに差します。

(組み立てガイド5~8)
Robi218d
組み立てガイドより

○上半身と下半身を合体させる
下半身を写真のようにRobiの後方を手前に向け、「①ボトムボディカバー」を写真の向きに持ちます。
全てのケーブルと、腰フレームの円柱部分を「①ボトムボディカバー」の穴に通して組み合わせます。

Robi218e

全てのケーブルを右回りで手前に出し、手で押さえて曲げ、くせをつけます。
上半身を横から見て、腰サーボのシャフトのDカット、左右ボディの2つの穴を確認します。

これが夫々下半身のフレームのDカット、「①ボトムボディカバー」の2つの突起と組み合わさることになります。
Robi218f

Dカットと突起を組み合わせながら、上半身を下半身にかぶせていきます。
このとき、一方の手で「分電盤」、もう片方の手で下半身からのケーブルを押さえ、ボディのパーツにケーブルを挟まないように注意し、差し込めるところまでしっかりと差し込みます。
股下からドライバーーを差し込み、写真4で仮止めしていたM2×5mm座金付きネジをしっかり締めます。
このとき、ドライバーでケーブルを破損しないように注意が必要です。
Robi218g

「⑩M2×4mm皿ネジ」を2本使用し、左ボディと「①ボトムボディカバー」を固定します。
同様に、
「⑩M2×4mm皿ネジ」を2本使用し、右ボディと「①ボトムボディカバー」を固定します。
Robi218h

充電ジャックケーブル(赤黒)のコネクターを、写真の向きで分電盤の真ん中にあるコネクターに差します。
(どのコネクターに差してもかまいませんが、ここでは近いほうのコネクターを選択しました)
(組み立てガイド9~17)
Robi218i
組み立てガイドより


○下半身の配線をする

写真のように「分電盤」を向け、「①ボトムボディカバー」の奥にある2つのネジ穴に合わせます。
「⑨M2×5mmなべネジ」を2本使用し、分電盤を固定します。
Robi218j

上半身からのサーボケーブル2本のうち、1本に目印のテープが張ってあり、もう1本には貼っていない事を確認します。
目印のある方が右脚で、マイコンボードの一番上のコネクターに接続する事になります。
その目印のある右脚サーボケーブルを、マイコンボードの一番上のサーボコネクターに接続します。
他のケーブルに埋もれている時は、慎重に手前に引っ張りだします。
最後に残った左脚のサーボケーブルを、(残っている)マイコンボードの上から2番目のサーボコネクターに接続します。

(組み立てガイド18~22)
Robi218k
組み立てガイドより


○マフラーに「『オン』シール」を貼る

マフラーのスイッチがRobiの後方にあることを確認します。
もし前方になっている場合は、後方にスライドします。
「⑦『オン』シール」の裏紙を剥がし、スイッチの前方に貼ります。
貼りにくい時は、ドライバーの先、もしくはつまようじなどを利用すると良いと思われます。

Robi218l

バッテリーを用意し、写真の向きで分電盤に接続する。
ボディの左のスペースにバッテリーを入れる。
(組み立てガイド23~26)
Robi218m
組み立てガイドより


○ロビを充電する

以上の作業を行なうと、Robiの完成時と同じ方法で充電が可能になります。
充電するときは、必ず電源スイッチをオフにしてから、以下に紹介する何れかの方法で充電します。
Robi218n_2
電源をオンにして充電したり、充電しながら動作させたりすると、事故や故障の原因となる危険性がありますので注意が必要です。
尚、どちらの方法で充電しても、性能や充電時間・稼動時間は変わりません。

○充電器のジャックを直接ヒップのコネクターに差す場合
電源がオフになっている事を確認したら、ヒップカバーにある穴(充電ジャックケーブルのソケット)に、充電器のジャック(ピン)を差し込みます。
そのあと、充電器のプラグをコンセントに差し込み、充電を始めます。
Robi218o_2

1.ヒップカバーに充電器を差します。
 銀色の部分がすべて隠れるわけではなく、写真の位置までしか差し込めません。
2.充電器をコンセントに差します。
 充電中はLEDが赤く光りますので、緑色に変わる(充電完了)まで充電します。


○充電チェアを使う場合

「充電チェア」がある場合は、Robiを座らせてから充電する事ができます。
この場合も、電源がオフになっている事を確認してから以降の手順んで行ないます。
Robi218p

1.充電チェアの上部のピンのキャップを取り外します。
2.写真の向きでRobiの脚を充電チェアの形状に合わせながら、ヒップカバーの穴にチェアーのピンを差し込みます。
3.しっかり奥まで差し込んで座らせます。
4.充電チェアーの下の方にある穴に、充電器のピンを差し込みます。
5.充電器のコンンセントに差します。

 充電中はLEDが赤く光りますので、緑色に変わる(充電完了)まで充電します。

○動作テストをする
片手でマフラーを持ち、もう一方の手でスイッチをRobiの手前に動かし、オンにします。
Robi219a
注意として、動作テストをするときは、写真のようにRobiのマフラーを持って、床やテーブルから浮かせた状態で行ないます。

Robiが基本姿勢となる
Robi219b

両脚が左右に開き、両腕のひじが伸び、顔が上を向き、このあと基本姿勢に戻る。
両膝と股関節がしゃがむように曲がり、両脚が開き、顔が右を向き、このあと基本姿勢に戻る。
Robi219c

顔が右に回転し、両腕を前に出す。このあと基本姿勢に戻る。
体は基本姿勢のままで、目が薄紫に光り、口が赤く光り、「OK」と喋る。
Robi219d

正常にテストが終わったら電源をオフにして次に進みます。
問題がある場合は、3項の「関節のトラブルシューティング」を参照して対処を行ないます。

○リモコンの設定をする

ここでの作業は、Robiにテレビのリモコン信号を学習、記憶(登録)させ、そのリモコンの変わりにテレビを操作出来るための、設定と確認作業を行ないます。

デアゴ社によりますと、「
ロビのテレビリモコン機能は、赤外線方式のみに対応しています。電波方式など、赤外線方式以外のものには対応していません。ご了承ください。(2014/7/17)」との事です。
そういえば、年末に付け替えたエアコンのリモコンは電波方式でした。
注意が必要ですね。

まず、「マイコンボード」から「テスト用microSDカード」を抜き取ります。

手でうまく引き出せないときは、粘着テープなどを使用する事によって簡単に取り出せます。
そして、青い「③マイクケーブル」を用意します。

このケーブルの白いコネクターは、広い方と狭いほうがある事を確認します。Robi219e_2


Robiの後方を手前に向けて座らせておき、「③マイクケーブル」の広い方のコネクターを、金属の見えていない面を上にして、「音声認識ボード(下の基盤)」のコネクターに差します。
白い「④赤外線ケーブル」を用意します。
このケーブルの白いコネクターは、2ピンと3ピンが有り、その2ピンのコネクターを写真のように差し込みます。
Robi219f

「⑤赤外線LED/マイクボード」を用意し、写真のような位置関係で、「④赤外線ケーブル」の3ピンのコネクターを、金属の見えていない面を手前にして、小さいほうのコネクターに差し込みます。
Robiの電源を入れます。
Robi219g

Robiの正面を手前に向けて座らせます。
組み立てガイド39図の写真を見て、ディップスイッチ(小さな切り替えスイッチ)、設定ボタン、LED,赤外線受光部の位置を確認します。
まず、テレビの電源のオンとオフの信号を学習して登録します。
小さなドライバー(マイナスドライバー)の先や、つまようじなどでディップスイッチの「4」を上(オン)にします。
このとき、LEDが消灯します。
Robi219h

設定ボタンを押すと、LEDが点灯する事を確認します。
「リモコンボード」の赤外線受光部から5cmくらいの位置にテレビのリモコンを近づけ、リモコンの「電源ボタン」を1度だけ押します。
約1秒後にLEDが消灯すると登録は完了します。
Robi219i

次に「チャンネル変更」を登録します。
ディップスイッチの「1」と「4」をオンの状態にします。
設定ボタンを押し、LEDが点灯することを確認します。
続いて、テレビのリモコンのチャンネルアップボタンを1度だけ押します。
約1秒後にLEDが消灯すると、登録は完了です。
Robi219j

次に、音量アップの登録をします。
ディップスイッチの「2」と「4」をオンの状態にします。
設定ボタンを押し、LEDが点灯することを確認します。
続いて、テレビのリモコンンの音量アップのボタンを1度だけ押します。

約1秒後にLEDが消灯すると、登録は完了です。
Robi219k

最後に、音量ダウンの登録をします。
ディップスイッチの「1」「2」と「4」をオンの状態にします。
設定ボタンを押し、LEDが点灯することを確認します。
続いて、テレビのリモコンンの音量ダウンのボタンを1度だけ押します。

約1秒後にLEDが消灯すると、登録は完了です。
Robi219l

リモコンの信号を登録できたか確認します。
ディップスイッチをすべてオフの状態にすると、LEDが点灯します。
「⑤赤外線LED/マイクボード」の赤外線LEDをテレビの方に向け、設定ボタンを押します。
テレビの電源が入れば正常に登録されています。
さらに、もう一度設定ボタンを押すと電源が切れます。
次の確認のため、さらに設定ボタンを押し、テレビの電源を入れておきます。
Robi219m

(51)ディップスイッチの「1」をオンにして、赤外線LEDをテレビに向けて設定ボタンを押し、チャンネルが切り替わるか確認をします。

(52)ディップスイッチの「2」をオンにして、赤外線LEDをテレビに向けて設定ボタンを押し、音量がアップするか確認をします。
(53)ディップスイッチの「1」「2」をオンにして、赤外線LEDをテレビに向けて設定ボタンを押し、音量がダウンするか確認をします。
(54)テレビが反応しなかった場合は、その登録をやり直します。
うまく反応した場合は、ディップスイッチをすべてオフに戻し、マフラーの電源を切ります。(組み立てガイド33~54)
Robi219n
組み立てガイドより

○「赤外線LED/マイクボード」を取り付ける
マイクケーブルと「赤外線LED/マイクボード」を写真の位置関係で接続します。
保管しておいたフロントカバーと「⑥カバー布」を用意します。
Robi219o

「カバー布」を写真のようにフロントヘッドカバーの穴にかぶせます。
「②赤外線LED/マイクホルダー」を用意して、写真のような位置関係にし、穴にはめていきます。
Robi219p

布の上からしっかりとホルダーを押し込みます。
「赤外線LED/マイクボード」を写真のように、コネクター側を下にして持ちます。
Robi219q_2

「赤外線LED/ホルダー」の下の穴(大きい方)に差し込み、2つのネジ穴を合わせます。
「⑧2×8mmなべネジ」2本を使用して、「赤外線LED/マイクボード」を固定します。
(組み立てガイド55~62)
Robi219r
組み立てガイドより


○頭部を組み立てる
目のケーブルを挟まないように注意しながら、フロントヘッドカバーをヘッドフレームの内側にはめ込みます。
保管しておいた(または61号についていた交換用パーツの)M2×4.5mm皿ネジを6本使用して固定します。
Robi219s

バックヘッドカバーをヘッドフレームの内側にはめ込みます。
M2×4.5mm皿ネジ4本を使用して固定します。
Robi219t_2
デアゴ社69号修正済み

耳裏側カバーを取り外していた場合は、まずM2×4.5mm皿ネジで耳ベースに取り付けます。
これを左右とも作ります。
保管しておいたM2×6mm皿ネジ3本を使用して、写真のように左の耳ベースをフレームに取り付けます。
Robi220a

同様に、右耳もM2×6mm皿ネジ3本を使用して取り付けます。
M2×4.5mm皿ネジを使用して、左右の耳にパネルを取り付けます。
(組み立てガイド63~70)
Robi220b
組み立てガイドより



○ロゴシールを貼る
「⑬ロゴシール」を用意し、4種類の中から好みのものを選んで剥がします。
剥がしたシールを、Robiのスピーカーカバーの向かって右上のスペースに貼ります。
Robi220c

ドライバーの尻の部分で、シールの上から満遍なく10回程度こすりつけます。
少しずつ透明なシートを剥がしていきます。
ロゴがボディに貼りついているようなら(透明シートを)そのまま剥がし、浮いてくるような場合はシートを被せてさらにこすります。
(組み立てガイド71~74)
Robi220d
組み立てガイドより


Robiはほぼ組みあがり、今週69号の作業は以上となります。
次号70号で、いよいよ完成となります。
Robi220e
組み立てガイドより

「⑪白カード」「⑫赤カード」は、ボールなどと同じように、Robiが完成してから使用するパーツです。
大切に保管しておくようにします。

尚、3項「組み立てガイド特別編(関節のトラブルシューティング)」につきましては、各自各様、夫々の対応が異なると思われますので、紙面の関係もあり、今回、ブログには掲載しない事にしました。
ご了承ください。

●次号70号のパーツに「ロビクルフィギュア」が・・・

当69号の最終ページに、次号70号の案内が載っています。
良く見ると、通常のパーツ以外に「ロビクルフィギュア」が付いてくるようです。
Robi220f
70号パーツガイド

ちょっと楽しみですね。

●高橋智隆さん直伝の「ロビのこつ」

totoraさんのコメントで、高橋智隆さんが、「Twitterでのロビネタを披露されている」という情報を寄せられました。

高橋さんはそのTwitterで、以下のように述べておられます。
「完成目前のロビについて、組み立てのコツ情報を発信していこうと思います。
何せ、ロビの組み立て分解を世界一(数百回?)繰り返してきたので。」

さすが、ロビの生みの親、高橋さんのお言葉です。重みがありますね。
早速、高橋智隆さんの「ロビのコツ」を紹介させていただきます。

「ロビのこつ」
○ばらして確認すると動くけど組むとまた動かなくなるパターンは、コネクタの差し込みが甘い場合が8割、ケーブル損傷1割。残り1割は人知超え。

○ドライバーは磁化しておくと圧倒的に作業が楽。VESSELのドライバもお薦め。

○ネジ締め不足よく見かける。特に肩の付け根と胴体内の金属板固定するネジは、緩いと腕がグラグラするので注意。ちなみに、左肩のネジの方が長い。
予備の余りあるなら右肩も同じ長さに交換した方がよりしっかり締まる。

うまく動かないRobiをお持ちの方は、再分解の際に参考にされてください。
ちなみに、VESSELのドライバーは、私も使用しています。

totoraさん、情報をありがとうございました。

●Robiをマスタースレーブ方式で操る
台湾のタイさんからコメントをいただきました。
台湾での「週刊Robi」の販売は、現在15号まで発売されている・・・との事です。

タイさんは、汎用マイコンボードのArduinoを利用して、マスタースレーブ方式でRobiを操作できる仕組みを作られた・・との事です。
マスタースレーブ方式といえば、高橋智隆さんが作成され、テレビ番組に出演していた「GABBY」が有名です。
マスタースレーブ方式の操縦は、本体と同型のモデルを動かす事によって、本体が同様の動きをします。

15号まで販売された台湾では、未だ、Robiの右腕しか手に入らないため、腕の動きしか確認されていませんが、今後、他のパーツが揃ってきたら凄い事になりそうです。

タイさんは、その模様を動画に撮ってYouTubeに載せた・・・との事です。
ご本人の了解を得て、当ブログにも掲載させていただきます。
宜しければご覧いただければ・・・と思います。

タイさんのマスタースレーブ方式のRobi

遠隔操作でRobiを動かし、併せて、目のLEDコントロールと、口のLEDをマイクアンプなどで光らせる事により、Robiとのリアルタイムのお話が出来るようになるかもしれません。
今後、楽しみです。

タイさん、今後も色々なアイデアをお願いします。
ありがとうございました。

つづく

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2014年7月 1日 (火)

週刊ROBIを作ろう(68)

更新情報 ついに70号が・・・(2014/7/7)

いよいよ今日から7月に入りました。
あいかわらず午前中は天気が良いのに、午後になるとスポット的に雷雨に見舞われるという、困った天気が続いています。

7月といえば、Robiの最終版70号がついに到来する月でもあります。
非常にわくわく感がありますが、ちょっと寂しい気持ちも・・・
「ロビクル」があるから良いのでは・・・と思う方もいらっしゃるとは思いますが、わたしは、やはりRobi本体をもう少しだけでもアップグレードして頂きたい・・と心から願っています。
少なくとも、「プログラミングツール」は出して頂きたいものです。
「週刊Robi(本体)」の続編出ないかな~!!


●「週刊Robi」68号発売
「週刊ROBI」68号が、7月1日に全国書店などで発売されました。

●リモコンボードを取り付ける
この号(下の画像参照)には、①リモコンボードがはいっています。
Issue_68_2
デアゴ「週刊Robi」パーツリスより


デアゴ社によりますと、「週刊ROBI」68号の作業は「リモコンボードを取り付ける・・」だそうです。

組み立てサポート動画が公開されました。
組み立てを行う前に、この動画を良くご覧になるようお勧めします。

組み立てサポート動画

今週68号は、「①
リモコンボード」に配線を行い、音声認識ボードの上に取り付けます
この「リモコンボード」は、Robiがテレビを付けたり、チャンネルを変えたりするためのものです。
この基盤には、赤外線の受信モジュールが搭載されています。
この受信モジュールに、各家庭のテレビリモコンから発せられる赤外線信号を受信させ、その信号を学習させます。
一方、「①リモコンボード」からテレビに赤外線信号を発信させるための赤外線LEDは、69号で提供され、その設定や確認は69号で行なう・・・との事です。

○保管していたパーツを用意
保管しておいた、67号で組み立てた上半身と、64号のM2×5mmなべネジ4本を用意します。
Robi217b

○リモコンボードに配線する

まずは頭部にあるケーブルを確認します。
いまは、2本のケーブルが、片方のコネクターしか接続されていない状態で残っています。

「①リモコンボード」を用意し、Robiとの位置関係(コネクターの向きに注意)を写真のように持ちます。
Robi217c

音声認識ボードからの短いケーブルの、金属が見えていない面を上にしてコネクターをもち、「①リモコンボード」の右側コネクターに差し込ます。
Robi217d

コネクターを奥まで差し込み、残っている「口のLEDボード」からの長いケーブルの、金属が見えていない面を上にしてコネクターを持ちます。
Robi217e_2

そして、「①リモコンボード」の左側のコネクターに、置くまでしっかり差し込みます。
(組み立てガイド1~8)
Robi217f

組み立てガイドより

○音声認識ボードの上に取り付ける
「①リモコンボード」を音声認識ボードの上に載せ、四隅のネジ穴と、白い六角ポストのネジ穴を合わせます。
そして、64号のM2×5mmなべネジ4本を使用して固定します。
ネジを締める時は、ゆっくりドライバーを回し、締めすぎないように注意します。

(組み立てガイド9~10)
Robi217g

組み立てガイドより

以上で、「①リモコンボード」の取り付けが完了し、頭部の基盤が2層になりました。

今週68号の作業は以上となります。
Robi217h

次号69号は、2014/7/15(火)との事です。
69号では、今回取り付けたTVリモコンボードのテストも出来る・・・との事、待ち遠しいですね。

○接続概念図
今68号で2つのボードが接続されました。
次号では、マイクと赤外線LEDが一体化されたボードが提供されます。
概念図では、別々に表記しました。
Robi217i
接続概念図(クリックで拡大)

先にもふれましたが、次号69号ではTVリモコンボードのテストも出来る・・・との事です。
概念図、赤外線受光部(赤の①)にTVリモコンを当て学習させ、赤外線LED(赤の②)からテレビコントロールの信号が発せられます。
応用で、エアコンのON/OFFなども出来るかもしれませんね。

なんとも待ち遠しい69号発売日は、2014/7/15(火)との事です。

●ついに70号が・・・(2014/7/7)
皆様待望の「週刊Robi」の最週号となる70号が「パーツリスト」に載りました。

Issue_70_2
パーツリストより

両腕が完成しなかった理由の「左右の指」と、両脚が完成しなかった理由の「脚のカバー」が70号でやっとリリースされました。
そして、背中のフタも・・・

これらのパーツが揃ったおかげで、見た目は「本来のRobi」になります。
「週刊Robi(再刊行版)」を作成中の方は、この70号を購入しておけば、「左右の指」をはじめ、早めに格好が整うかもしれませんね。

そして、完成版Robiを動かすためのプログラムが入った「MicroSDカード」がついてきます。
デアゴ社によりますと、このプログラムの完成に時間がかかってしまい、70号の発売が遅れた・・・との事です。お疲れ様でした。

このMicroSDカードの表面には「ロビ動作テスト」とかかれており、形状を見る限り51号についてきたMicroSDカードと差異は無いように思えます。
51号のものと、取り違えないように気をつける必要がありそうです。

70号には、この他、「組み立てガイド 特別編」がついています。
内容は、「ロビを初めて起動するときの注意事項やメンテナンスの方法を紹介」となっています。
最終70号が来るのは2014/7/29との事。
この号をもって「週刊Robi」の組み立ては、全て完了となります。

そしてこの先は、皆さんと「完成版Robi」とのお付き合いが始まりま~す。
楽しみ♪ 楽しみ♪

つづく

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2014年6月17日 (火)

週刊ROBIを作ろう(67)

更新情報 やはり光は漏れていた(2014/6/19)
更新情報 続々発売されるロビ関連グッズ(2014/6/20)
更新情報 69号が発表されました(2014/6/23)

ここ何日かは、梅雨の中休み・・・
朝になると、夏を思わせる良い天気で、青空と太陽がまぶしいくらいです。
ところが、午後になると曇ってきて、時には雷雨に見舞われたりします。
なんでも、熱せられた地上の暑さと、上空高くにある寒気がまじりあっての現象とか・・・
これから来る夏に向かって、日本の天気はどのように推移していくのでしょうか?

●デアゴから「Robi組み立てに関するお知らせ」
66~67号が郵送されてきましたが、デアゴさんからの以下の内容のお知らせが入っていました。

○「組み立てに関するお知らせ」
65号で組み立てた「口のLEDボード」は、Robiが言葉を発する際に赤く光りますが、部屋の明るさや見る角度によっては、光が首の下からもれたり、後方から見えてしまう事があります。
通常の明るさでRobiと向かい合って対話する場合は、この光が気になる事はありませんが、基盤(口のLEDボード)に保護シールを貼ることで防ぐことができます。
今号の組み立てを始める前に、以下の手順を参考に作業を行なってください。
Robi216a

保護シールを一枚用意し、「口のLEDボード」の中央にあるLEDに貼る

・・・との事です。
LEDのマスキング作業は簡単に出来ますので、是非、貼っておいた方が宜しいのでは・・・と思います。

●「週刊Robi」67号発売
「週刊ROBI」67号が、6月17日に全国書店などで発売されました。

●ヘッドベースを取り付け、動作をテストする
この号(下の画像参照)には、①音声認識ボード、②六角ポストなどがはいっています。
Issue_67_2
デアゴ「週刊Robi」パーツリスより


デアゴ社によりますと、「週刊ROBI」67号の作業は「音声認識ボード取り付ける・・」だそうです。

組み立てサポート動画が公開されました。
組み立てを行う前に、この動画を良くご覧になるようお勧めします。

組み立てサポート動画

今週67号は、Robi最後の高額パーツ「
音声認識ボード」に配線を行い、頭部のヘッドベースに取り付けます
「音声認識ボード」は、Robiと会話するための重要なパーツです。
マイクから入ってきた音を電気信号に変換し、騒音などのノイズなのか音声なのかを聞き分け、さらにその音声がコマンド(Robiが反応すべき言葉)なのかを判断します。
そして、そのコマンドをマイコンボードのCPUにつたえる役割を持っています。
これにより、Robiは250以上の言葉を理解し、さまざまな反応をする事ができる事になります。

おそらく、デアゴ社からいずれリリースされる「動作プログラム」や、このボードに接続するマイクなどがこないと、本来の機能は発揮できないと思います。
とりあえずはヘッド部に実装し、先の号を待つことにしますか・・・

○保管していたパーツを用意
保管しておいた、66号で組み立てた上半身と、66号の「音声認識ケーブル」、そして、64号のM2×5mmなべネジを1本用意します。
Robi216e

○音声認識/リモコンケーブルを接続する

「音声認識ボード」と「音声認識/リモコンケーブル」を用意し、写真のように持ちます。
ケーブルの金属部分が見えていない面を上にして、2つあるほうの右側のコネクターにしっかり差し込みます。
(組み立てガイド1~2)

Robi216f
組み立てガイドより

○音声認識ボードをヘッドベースに取り付ける
Robiの上半身を用意し、写真のような向きに置きます。
ヘッドベースと中央の穴から出ている「音声認識ボードケーブル」を、ロビの前方に持っていきます。
Robi216g

ケーブルの金属部分が見えていない面を上にして、2つある方の左側のコネクターにしっかり差し込みます。
写真のようになっているか、配線をチェックします。
Robi216h

ヘッドフレームの4つのネジ穴に、「音声認識ボード」の四隅のネジ穴をあわせて載せます。
六角ポストをネジ穴に差し込んで指で回し、ポストが抜けない状態まで締めます。
Robi216i

4つのネジ穴すべてに六角ポストを差し込みます。
尚、六角ポストは、4mmのソケットレンチや、スパナを使用して締めることができますので、手元にある場合はそれを使用して締めるようにします。
その場合、今週号の作業はここで終了しますが、無い場合は次の処理に進みます。
Robi216j

M2×5mmなべネジを六角ポストのネジ穴に入れてゆっくりと締め、六角ポストを固定します。
ポストがグラグラしない程度で良いので、けっして締めすぎないように注意します。
そして六角ポストが回らないように指で持ち、M2×5mmなべネジを抜き取ります。
残り3か所も同じように作業します。

(組み立てガイド3~11)
Robi216k_2
組み立てガイドより

以上で、「音声認識ボード」が取り付けられました。

尚、「六角ポスト」は非常にデリケートですので、締める力を入れすぎますと簡単に折れてしまいます。
ご注意ください!!

今週67号の作業は以上となります。
Robi216l

●「口のLEDボード」のマスキング作業について
冒頭、デアゴ社からの「組み立てに関するお知らせ」で、「口のLEDボード」からの光漏れに対応するため、保護シールによりマスキング処理をしましたが、果たして、光漏れは完璧なのでしょうか?

○「目」からも光が漏れる?
LEDで光るのは「口」だけではありません。
実際に「目」のLEDを光らせてみましたが、「人感センサー(目の基盤)」からも、かなりの光が漏れているのが確認されました。
Robi216b
「人感センサー(目の基盤)」から漏れる光

「口のLEDボード」にマスキング処理をしたのなら、ついでに「人感センサー(目の基盤)」にもマスキング処理をしてみる事にしました。

「口」のLEDは、喋る時だけの点灯で済みますが、それに比べ、「目」のLEDは常時点灯に近い形で光るのでは・・・と推察されます。
実際に「目」の点灯を1~2分位続けますと、かなりの熱を帯びてきます。
従って、マスキングする材料は、有る程度の熱に耐えられるものでなくてはいけないのかもしれません。

そこで、わたしは「自己融着テープ」をマスキング材として選び、四角片にカットして「人感センサー」の背面に貼り付けてみました。
「自己融着テープ」は、ビニールテープと併用して、電線の接続部の防水、絶縁、鋼管の紡食保護用などに使用される粘着性のテープで、炎天化の暑さにも耐えているようですので、このマスキング材には良いのでは・・・と思い使用してみました。
Robi216c
マスキングをした「口のLEDボード」と「人感センサー」(赤丸印)

○光漏れのテスト
とりあえず、「口のLEDボード」と「人感センサー」のマスキング処理を施した状態で、Robi本体に取り付け、動作テストをしてみる事にしました。
Robi216d
「音声認識ボード」を載せたRobi

68号「リモコンボード」が来るまでの間、暫定的にではありますが「目」と「口」を光らせるテストをするため、各ボードを繋ぐ配線を下図のように変更しました。

①本体から出ている「リモコン/LEDケーブル」と「音声認識ボード」の接続はそのまま
②今67号で取り付けた「音声認識/リモコンケーブル」を外す
③「口のLEDボード」から出ている「リモコン/LEDケーブル」を「音声認識ボード」に接続

Robi216m
暫定的なケーブル接続図

この状態で、MicroSDカードに入っている「ロビ動作テスト」により、光漏れのテストを行なってみました。

部屋を暗くした状態で、Robi側面後方から見た限りでは、「目」については光漏れはまったく問題ありませんでしたが、「口」については残念ながら若干の光が漏れ出ていました。
この先、いろいろと改良を施し、その結果がでましたら、あらためて追記したいと思います。
尚、トライされる方は、自己責任でお願いします。

○光漏れテストのHD動画
「音声認識ボード」を載せた状態での「光漏れテスト」をHD動画に撮ってみました。
「口のLED」裏側から光が漏れ出ているのが確認できるのではないでしょうか・・・
宜しければご笑覧頂ければ・・・と思います。

光漏れテストのHD動画

○やはり光は漏れていた(2014/6/19)
「目」と「口」を外し、部屋を暗くして「ロビ動作テスト」を行なったところ、やはり「口のLEDボード」からはかなりの光が漏れ出していました。
その様子を画像に撮ってみました。

Robi216n
「口のLEDボード」からかなりの光が・・・

デアゴさんご案内の「LEDに貼った保護シート」により、LEDからの直接光はブロックされている(白丸印)ものの、LED周辺付近のコネクターや、基盤背面部分など、かなりの光が漏れ出ているのが分かります。

それに比べ、目からの光は殆どブロックされ、マスキング効果が利いているのが確認できました。
とりあえずは、「口のLEDボード」の両側コネクターを除く中央部分全体をマスキングしてみるつもりです。
結果は、おって追記したいと思います。


●Robiのパーツ販売
いままで、「サーボケーブル」と「ネジ類」しかなかったRobiのパーツ販売(セレクトショップ)に、「ロビ46号パーツセット(専用バッテリー)」と、「ロビ3号テストボード」が追加されました。

ロビ46号パーツセット(専用バッテリー)
消費電力の多いRobiには、スペアバッテリーは1つはあった方が良いかもしれません。
本体価格 ¥1,667円+消費税
8499_1
ロビ46号パーツセット(専用バッテリー)

ロビ3号テストボード
サーボの動作チェック、そしてサーボID番号の書き込みなど、サーボメンテナンスの力強いアイテムです。
本体価格 ¥1.296円+消費税
8520_1

ロビ3号テストボード

●69号が発表されました(2014/6/23)
待ちに待った69号がパーツリストに載りました。
69号は「上半身と下半身を組み合わせ、頭部を完成させる」となってました。
パーツリストに載った画像を見ると、なんとも盛りだくさんですね。

Issue_69_2
69号「パーツリスト」より

①ボトムボディカバー、②赤外線LED/マイクホルダー、③マイクケーブル、④赤外線ケーブル、⑤赤外線LED/マイクボード、⑥カバー布、⑦「オン」シール、⑧M2x8mmなべネジ、⑨M2x5mmなべネジ、⑩M2x4.5mm皿ネジ、⑪白カード、⑫赤カード、⑬ロゴシール、⑭ミニ治具(じぐ)

内容をちょっと覗いてみますと、「①ボトムボディカバー」は、Robiのお腹の底板、つまり、腰フレームとボディの境の板になります。
そして「②赤外線LED/マイクホルダー」~「⑥カバー布」あたりは、ヘッド部に組み込む「赤外線」、「マイク」周りの機器であると思われます。
マイクに繋がっている線が4本あるのが気になるところです。
「⑪白カード」、「⑫赤カード」は何かのテスト用にあるのでしょうか・・・
「赤あげて!」、「白上げて!」とも考えられますね。

・・・と載せたところ、「名無し」さんと、寺島さんからご指摘があり、これらの赤白カードは、「赤白旗揚げゲーム」をするためのカードだという事がわかりました。
情報をありがとうございました。(2014/6/24)Robi216o
創刊号「Robiシリーズガイド」より

色々と、気になるところですが、69号の発売は2014/7/15です。
考えると、気が遠くなりそうな先のような気がします。
はやく来い来い、先の号~!!

●続々発売されるロビ関連グッズ(2014/6/20)
夏のボーナスシーズンに合わせるように『ロビi関連グッズ』が発売されました。
ロビくんの熱狂的ファンの方には、願ってもないグッズなのかもしれません。

○ロビエッグ(ロビ専用ハウス)
玩具メーカーのタカラトミーとデアゴさんのコラボした商品・・・との事で、前側に透明なフードのついた充電イスのようです。
ポリカーボネットのハウスの中に、マフラー後ろ部分でしっかりホールドされるので、地震にも強いかもしれませんね。

Robihouse01
Robihouse02
「ロビエッグ」 値段¥9,800円(税抜)


○Robiマルチボックス
仲里カズヒロさんデザインのロビ関連の小物収納ボックスだそうです。
ロビのバインダーと同一サイズのようで、サッカーボール、モップ、バッテリー充電器など、なにかと散らかりやすい小物をすっきりまとめるには良いアイテムかもしれませんね。

Robibox01
「Robiマルチボックス」のお値段は¥2、800円(税抜)

○Robi モップスリッパ
ロビ愛用のモップシューズとお揃いの、人間さま用のモップスリッパ・・・との事です。
フローリングのご家庭には良いかもしれませんね。

Robisleppers01
「Robiモップスリッパ」 値段¥1,900円(税抜)

○Robiオリジナル扇子(シック・ポップ)
職人の手により、和紙と竹を使用して作られた、伝統の技とロビの可愛らしさが融合した商品・・・との事です。
シック(オレンジ&グレー)、ポップ(レッド&ブルー)の2種類があるようです。

Robifan01
「Robiオリジナル扇子」 値段 各¥2,000円(税抜)

○Robiステレオイヤフォン
デアゴ社オリジナルの、Robiのロゴと耳のワンポイントがセンスを感じさせるロビカラーのイヤフォンとの事です。

Robiearphone01
「Robiステレオイヤホン」 値段¥2,400円(税抜)

○絵本「ロビのおるすばん」
ロビが主人公のかわいい絵本が出ました。
絵は仲里カズヒロさん・・・との事です。

Robibook01_2
絵本「ロビのおるすばん」 価格¥1,400円(税抜)

○DVD「少年は人魚に会いにいった」
67号「ロボットクリエーターのつぼ」で紹介された、ROPIDが主演する短編映画のDVDで、デアゴ社が先行発売する・・・との事です。

Ropiddvd01
DVD「少年は人魚に会いにいった」 価格¥2,000円(税抜)

なんとも、盛り沢山のアイテムが出たものですね。

●「ロビクル」ムービーが公開されました
Robiの専用バギー、「週刊ロビクルをつくる」のホームページが更新され、その中にHD動画が公開されました。

部屋を暗くして、車輪周りのLEDが薄青く光っている様子や、音声で動かす方法など、実際に「ロビクル」が動いている様子が良く分かります。
よろしければ、「ロビクル」のHD動画をご覧ください。


「ロビクル」のHD動画

全巻30号、ただし、LEDと、CPUのついてくる号だけは高額号となっているようです。
「ロビクル」と連携して動かせるように、Robi本体のMicroSDカードのプログラムも更新されると思われます。
Robi本体と「ロビクル」のセットで、動作及び命令系のバリエーションがいろいろ増えそうですね。

つづく

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2014年6月10日 (火)

週刊ROBIを作ろう(66)

6月になったと思ったら、いきなり梅雨に入ってしまい、連日、日本各所で雨が降っています。
例年ですと、梅雨の季節はシトシトという感じでやさしい雨が降るのですが、今年は豪雨・雷雨が降り続き、各所で被害が出ています。
被害に遭われた方々、お見舞い申し上げます。

●「週刊Robi」66号発売
「週刊ROBI」66号が、6月10日に全国書店などで発売されました。

●ヘッドベースを取り付け、動作をテストする
この号(下の画像参照)には、①LED/リモコンケーブル、②音声認識/リモコンケーブルなどがはいっています。
Issue_66_2
デアゴ「週刊Robi」パーツリスより


デアゴ社によりますと、「週刊ROBI」66号の作業は「口のLEDボードにリモコンボードにつながるケーブルを接続し、 頭部に取り付ける・・」だそうです。

組み立てサポート動画が公開されました。
組み立てを行う前に、この動画を良くご覧になるようお勧めします。

組み立てサポート動画

今週66号は、口のLEDボードにリモコンボードにつながるケーブルを接続し、 頭部に取り付けます
今回、頭部(ヘッドフレーム)に取り付けられるのは「口のLEDボード」それにつながる2つの人感センサー(目のLED含む)となります。
「口のLEDボード」は、次週67号「音声認識ボード」と、68号「テレビ用リモコンボード」とともに数珠つなぎされ、それらは「マイコンボード」と接続される事になります。

今回、66号の夫々のケーブルは、頭部に収納された各ボードを繋いでいくためのものとなります。

○保管していたパーツを用意
保管しておいた、65号で組み立てた目と口カバー、Robiの上半身、61号のM2×4.5mm皿ネジなどを用意します。
Robi215a

○LED/リモコンケーブルを接続する

「口のLEDボード」が接続されたフェイスカバーと「①LED/リモコンケーブル」を用意して、写真のような向きに持ちます。
「口のLEDボード」の真ん中のコネクターに、「LED/リモコンケーブル」を差し込みます。
(組み立てガイド1~3)
Robi215b

組み立てガイドより

○目をヘッドフレームに取り付ける
Robiの上半身を用意し、作業がしやすいようにヘッドベースの前方を上に上げておきます。
目を交差させて、左にあった目を右に、右にあった目を左に、位置を入れ替えます。

右と左がクロスしているとは・・・・
なんとなく、「右脳と左脳の仕組み」を思い浮かべてしまいました。
Robi215c

目のネジ穴とヘッドフレームの窪み付近の2つのネジ穴(下から3~4番目)を合わせ、保管していたM2×4.5皿ネジ2本で取り付けます。
(組み立てガイド3~6)
Robi215d

組み立てガイドより

○フェイスカバーをヘッドフレームに取り付ける
フェイスカバーをヘッドフレームの下から差し込んでいきます。
フェスカバーとヘッドフレームの下2つのネジ穴を合わせます。
Robi215e

M2×4.5mm皿ネジを2本使用して固定させます。
反対側も同じようにヘッドフレームに固定します。
(組み立てガイド7~10)
Robi215f

組み立てガイドより

以上で、目と顔が頭部に取り付けられました。
「②音声認識/リモコンケーブル」は次67号で使用する・・・との事、大切に保管します。

今週66号の作業は以上となります。
Robi215g

●これから先の号
○68号「リモコンボード」

67号「音声認識ボード」はヘッドフレームの上に取り付けられますが、なんとその上に68号の「リモコンボード」がスタック(積み重ね)され取り付けられ・・・との事です。
Issue_68_2
68号は「リモコンボード」

この「リモコンボード」の画像を見ると、”TV Remote control board”とあります。
テレビをコントロールする赤外線(IR)リモコンの機能が実装されているようですが、応用として、エアコンなどのOn/Offなどが出来ると良いですね~!
良く見ると"Made in Taiwan"とロゴが入っていました。

○各ボードがケーブルで繋がれる
「マイコンボード」→「音声認識ボード」→「TVリモコンボード」→「マウスLEDボード」が順繰りに繋がれるようですので、「
こんな感じかな?」と、今迄届いている各ケーブルで繋いでみました。
Robi215h
ヘッド内部の各ボード接続予想(クリックで拡大)

各ボードを良く見ると、「音声認識ボード」には、マイクのコネクターが、「TVリモートコントロールボード」には、IRリモコンモジュールのコネクターがあるようです。
次週67号で、正確な配線が判明すると思われますので、楽しみに待つことにします。

●R2D2型「バーチャルキーボード」発売予定

リアル・フリートから「R2-D2」デザインのバーチャルキーボード(投影式キーボード)が発表され、受注予約が開始されました。(2014/5からの話ですが・・・)
Imp_r2d2_keyboard
imp.のR2-D2型バーチャルキーボード


「何もないところに映し出されたキーボードに入力する・・・」というアイテムは、以前、iPhone用のアクセサリーで発売されており、目新しいものではありませんが、やはりSF的でクールな感がします。
又、「R2-D2」というモデルは永遠の傑作ですので、余裕があれば欲しいところです。
ちなみに、お値段は税込み、¥33,480円だそうです。
タイピングの時や、スイッチのON/OFF時などに可愛いサウンドが聞こえます。
このバーチャルキーボード、下の動画でその様子がお分かり頂けると思います。

R2-D2型バーチャルキーボードの動画

つづく

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2014年6月 3日 (火)

週刊ROBIを作ろう(65)

はやいもので、もう6月になってしまいました。
7月中旬には、Robiの完成が見られるものと思っていましたが、残念、デアゴ社から「週刊ロビ発売間隔の変更」というお知らせが届いてしまいました。

なんでも、ロビの音声・動作プログラムの最終確認に時間がかかっているため・・・との事です。

変更後の「これからのスケジュール」を要約しました。

66号 2014/06/10  本屋組
67号 2014/06/17
  本屋組/お届け組(66~67号)
68号 2014/07/01  本屋組
69号 2014/07/15  本屋組/お届け組(68~69号)
70号 2014/07/29  本屋組/お届け組(70号)

従って、「Robiの完成した勇姿」は7月末までは見られないようです。
でも、ここまできたのですから、楽しみをもうちょっと先までとってくのも良いかもしれませんね!

そして、デアゴさん! 完璧なプログラムを期待しております。
どうぞ宜しくお願いいたします!!

●「週刊Robi」65号発売
「週刊ROBI」65号が、6月3日に全国書店などで発売されました。

●ヘッドベースを取り付け、動作をテストする
この号(下の画像参照)には、①口のLEDボードがはいっています。
Issue_65_2a
デアゴ「週刊Robi」パーツリスより


デアゴ社によりますと、「週刊ROBI」65号の作業は「口のLEDポートを取り付ける・・」だそうです。

組み立てサポート動画が公開されました。
組み立てを行う前に、この動画を良くご覧になるようお勧めします。

組み立てサポート動画

今週65号は、口を赤く光らせるためのLEDチップ付き、併せて左右2つの目に配線するコネクターも装備されている「口のLEDボード」がついています。
ここ数週間は、今週号のようなケーブルとボードなどが立て続けにきて、それらの配線や、ヘッド部への取り付けが主たる作業となります。


○保管していたパーツを用意
保管しておいた、64号で組み立てた目と、M2×5mmなべネジ、61号のフェイスカバーを用意します。
Robi214b

○目を口のLEDボードに接続する

「①口のLEDボード」と64号で組み立てた目(人感センサー)を1つ用意して、写真のような向きに持ちます。
ケーブルのコネクターは金属の見えていない方が手前になります。
目からでているケーブルを、「口のLEDボード」に接続します。
このとき、右の写真のように、しっかりと奥まで差し込みます。
Robi214c

反対側の「口のLEDボード」のコネクターにも、もうひとつの目のケーブルを接続します。

正しいコネクターの向きですが、コネクターの形状を見て判断する事ができます。
側面から、コネクターのピン(写真左)とソケット(写真右)のピンと穴の位置が、上下のどちらかによっていますので、それに合わせて差し込むと間違わずにすみます。
(組み立てガイド1~3)
Robi214d

組み立てガイドより

○LEDボードをフェイスカバーに取り付ける
フェイスカバーと口カバーを用意し、口カバーの半円のような形(口びる)の部分を、フェイスカバーの口部分に差し込みます。
Robi214e

「口のLEDボード」とフェイスカバーを写真のようにもち、それぞれ2つのネジ穴の位置を合わせてから、「口のLEDボード」をフェイスカバーに重ねます。
このとき、あらかじめ、左右のケーブルを手前に曲げておくと作業がし易くなります。
Robi214f_2

夫々、M2×5mmなべネジ2本を使用して固定させます。
(組み立てガイド4~8)
Robi214g_2

組み立てガイドより

以上で、目と口がケーブルでつながりました。
今週号の作業は以上です。
Robi214h

●「口のLEDボード」
今週65号に入っている「口のLEDボード」ですが、両脇に先ほど目のケーブルを取り付けるコネクターがあり、ボードの中央には赤のチップLED(赤丸印)が実装されています。
Robi214a

「口のLEDボード」の表と裏

「口」のLEDボードとはあるものの、ボード上側についている4ピンコネクターからの入出力を、目の「人感センサー」、目のLED、口のLEDに振り分ける、インタフェース機能が組み込まれています。

4ピンコネクターといえば思い出すのが、マイコンボードから首を経由してヘッド部頂上まできているあのコネクターです。
Robi214i

ヘッド部頂上から出ている4ピンコネクターですが・・

物理的には、「口のLEDボード」をこの4ピンコネクターに繋ぐ事は可能です。
では、繋いでみてスイッチを入れたらどうなるでしょう?

「ロビ動作テスト」のプログラムの中には、「目と口の点滅も入っているのでは無いのか?」と思いつつ、結構、ワクワクしながら「ロビ動作テスト」のMicroSDカードをセットして、スイッチを入れてみました。
なんと、声に合わせて口のLEDが、そして、同時に目のLEDも・・・・
Robi214k

「動作テスト」で目と口が光る

その様子をHD動画に撮ってみました。
宜しければ、ご笑覧いただければ・・・と思います。

口のLEDボードで動作テストをしてみた

煌々としたビデオライトの元での動画では、目のLEDは暗く感じますが、実際には明るく光っていますので、ご安心を・・・

細かいところでは、「喋る少し前から口が光り始める」ところがチョット気になるところです。
でも、発声に合わせてLEDが瞬いているようで、ちょっと感激しました。
Robi214j

「目」と「フェイスカバー」をヘッドフレームに取り付け

今週号の状態で、「目」と「フェイスカバー」をヘッドフレームに取り付けた場合、本来の取り付け方法ではありませんので、ケーブルの長さが足りなくなります。
そこで、ケーブルをヘッドフレームの下側を通してギリギリ間に合わせました。

首から上のケーブルの長さは、人によって長かったり、短かったり、様々であると推察されます。無理に引っ張ったり、曲げたりすると、ケーブルあるいはコネクターの破損も考えられます。
そのような時は、「目」と「フェイスカバー」を「ヘッドフレーム」に取り付けずに、LED点灯のテストだけ行っても良いのでは・・・と思われます。

今週65号まで無事に来たのですから、ファイナル70号の完成まで、ロビ君を大事に育み、そして完成させましょう!!

トライされる方は、自己責任でお願いします。

●もしサーボモーターが壊れたら
サーボモーターが動かなく、あるいは調子が悪くなる要因はいくつか考えられます。
今回は、そのうちでも、サーボモーターが外的要因でギア欠けした事例の対応策について考えてみたいと思います。

○事例
ロボット仲間の方で、「Robi」の脚がうごかなくなった・・・との事の連絡を受け、早速、そのRobiのオーナーさんとお会いしました。
なんでも、「両脚を付けた状態でRobiを落下させてしまい、その後、股関節のサーボの調子が悪くなった」・・・とのお話でした。

早速、Robiを見せていただいたところ、左股関節(横回転)サーボが、まるで骨が折れたような感じに、ブラブラと抵抗なく動きます。
オーナーさんの許可をもらい、早速、ロビ君を分解、さらにサーボモーターを分解してみると、案の定、サーボ内にある「2番目に大きな歯車の一部」が欠けていました。
原因が分かったところで、わたしの予備サーボを取り付けたところ、Robi君は無事、元気になりました。

脚の付け根(股関節)、腕の付け根などは、梃子の支点の原理で大きなモーメントがかかります。
このため、落下させたり、大きな衝撃が加わると、モーメントを支えているサーボモーターのギア部分に大きなダメージが加わりますので、ご用心された方が良いのかもしれません。

でも、サーボモーターが壊れてしまった・・・ こんな時、皆様ならどう対処されるでしょうか?

①サーボのついている「週刊ロビ」を購入 ¥2047(税込み)
②デアゴさんに相談
③スペアパーツを購入して直す ¥540(税込み)+送料
製品名 RS302 304 GEAR SET BS3395

41zaytxtbl
フタバのサーボギアセット

①の場合ですと、テスト済みの完成品ですので、安心して使用できます。
③の場合は、「週刊ロビ」を購入するより安価にあがりますが、腕に自身のある方は・・・という感じでしょうか。

わたしは、このスペアのギアセットを手に入れてギアを交換し、サーボモーターは無事、回復しました。

掲示板「ロビの部屋」のスレッドにも、サーボモーターのギアについて、次郎さんのスレッドが掲載されていますので、分解するときなどの参考になるか・・・と思います。

尚、次郎さんに話を聞いたところ、ためしに金属のスペアギアセット¥2500(税抜き)を購入され、サーボモーターにその金属ギアを組み込まれたようで、画像を提供していただきました。
Robi214l
金属ヤスリで削りだした「Dカット(赤丸印)」


サーボシャフトにあるロビ独自の「Dカット」部分(赤丸印)は、金属ヤスリで削って作成された・・・との事です。
脚の股関節のように、大きなモーメントがかかるところに適用すれば、ギア欠けなどの防止効果はあるかもしれません。

一方で、大きなモーメントがかかった時の緩衝材としてサーボがその役割を担うとしたら、金属ギアに交換したために、ロビの外皮(樹脂)部分が壊れてしまう事も無いとはいえません。
ロビ完成後のこのようなトラブルを、どのように補修していくのかは、各オーナーさんの考え方次第だと思われます。


わたしは、いくつかの脚・腕の根元付近のスペアパーツと、サーボのギアセットをストックしておこうかと思っています。
もっとも、「週刊ロビ再刊行版」が出版されたお陰で、これから60週先までは、スペアパーツの心配が無いような気もしますが・・・

今後、皆様のロビ君に、何もトラブルが発生しないようにお祈り申し上げます。

次郎さん、貴重な情報ありがとうございました。

つづく

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2014年5月27日 (火)

週刊ROBIを作ろう(64)

災いというのは、ある日突然やって来るもの・・・

先週、朝から澄み切った五月晴れの東京。
ところが、昼前に、一転にわかに掻き曇り、大粒の雨・・というか豪雨になり、さらに雷鳴が聞こえ出しました。
そのうち、外でピカッと何かが光った瞬間、テレビ画像が真っ暗に、同時にセキュリティがピーと鳴り響き、何がなんだか・・・・
ガラガラガラ・・・・ 凄い音が後から聞こえたような気がします。

雷雨が通り過ぎるのを待って色々調べてみると、テレビ、Blu-rayレコーダー、インタフォン、ガス給湯、セキュリティ周りなど一部の電気機器に障害が発生していました。

早速、東電に連絡をいれ、漏電など、配線関係調べていただきましたが、どうやら「誘導雷」にやられた・・・との事。

「誘導雷」は、近くで落雷が起きると、その周囲にある電線、電話線、アンテナなどに発生する大きな電流、電圧の事で、誘導雷が電線などを伝って家の中に入り込むと電気製品を故障させる・・・との事でした。
ところが、周りの家に話を聞いてみると、なんの損害も無かったようです。

原因は、我が家に建っている地上高20数mあるアマチュア無線の鉄塔に雷が落ち、そこから家の中に引き込んでいるアンテナ線や、配線などから「誘導雷」がまわりこんできたようです。
鉄塔の根元には避雷用の巨大アース板が埋め込んであり、鉄塔自体は全く無傷でした。
Robi213g_2
鉄塔だけは無事なものの・・・

ここ数日は、障害がある各機器のメーカーに連絡をとり、修理、あるいは買い替えなどの対応に追われています。
それにしても、痛い出費はあるものの、火災など大きな被害が出なかったのが不幸中の幸いでした。

●「週刊Robi」64号発売
「週刊ROBI」64号が、5月27日に全国書店などで発売されました。

●ヘッドベースを取り付け、動作をテストする
この号(下の画像参照)には、①人感センサー/LEDケーブル、②口カバー、③M2x5mmなべネジなどがはいっています。
Issue_64_2a
デアゴ「週刊Robi」パーツリスより


デアゴ社によりますと、「週刊ROBI」64号の作業は「人感センサーにケーブルを接続する・・」だそうです。

組み立てサポート動画が公開されました。
組み立てを行う前に、この動画を良くご覧になるようお勧めします。

組み立てサポート動画

今週64号は、2つの人感センサーに、LEDボードと接続するためのケーブルを差し込みます。
ここ数週間は、今週号のようなケーブルと、ボードが立て続き、それらの配線や、取り付けの作業となります。


○保管していたパーツを用意
先週までに目に取り付けた、2つの人感センサーを用意します。
Robi213a

○2つの人感センサーにケーブルを接続する

組み立てを始める前に、ケーブルの接続面を確認します。
「人感センサー」のケーブルは、両端に同じ白いコネクター(ピン)が、夫々が裏表になって接続されています。
Robi213b2

ひとつ目の「人感センサー」と「①人感センサー/LEDケーブル
」を一本用意し、写真のような向きに持ちます。
Robi213b1

基盤のコネクターに、ケーブルのコネクターを、しっかり奥まで差し込みます。
同様に、もう一つの「人感センサーにもケーブルを接続します。
(組み立てガイド1~2)
Robi213c

組み立てガイドより(画像クリックで拡大)

人感センサーは夫々、ピンクの静電気防止袋に入れて保管、「②口カバー」と「③M2×5mmなべネジ」は、次号以降で使用しますので、無くさないように保管する・・・との事です。
Robi213d

組み立てガイドより

今週の組み立ては以上です。
来週号からは、いよいよヘッド部に組み込みが行われるようで、楽しみです。

●これから先の号
「週刊Robi」のパーツ一覧が更新され、66~67号が掲載されました。

○66号は「LED/音声認識リモコンケーブル」

Issue_66_2
デアゴ「週刊Robi」パーツリストより

内容は「
LED/リモコンケーブル」と、「音声認識/リモコンケーブル」です。

○67号は「音声認識ボード/六角ポスト」
Issue_67_2
デアゴ「週刊Robi」パーツリストより

内容は、「音声認識ボード」と「六角ポストです。
いよいよ「Robi」がRobiたる大本命、人とのコミュニケーションを司る「音声認識ボード」の登場です。

この「音声認識ボード」には、目の「人感センサー」や、目と口のLEDなどのインターフェースが組み込まれているようです。
音声を聞き取る「マイク」も何処かにありそうですが、良く分かりません。
そのうち判明する事と思います。
なんとも楽しみですね。

●サーボ切り替えスイッチ
このブログの更新までに、この「サーボ切り替えスイッチ」Robiの背中に組み込む予定でしたが、冒頭にお話した通りとんだ天災を受け、回路はある程度完成したものの、組み込み作業の進捗は全くと言っていいほどありません。

とりあえず、「サーボ切り替えスイッチ」の概要だけを説明しておきたいと思います。
Robi213f
サーボ切り替えスイッチのフローチャート(画像クリックで拡大)

○回路の説明
配線は、ごちゃごちゃしているように見えますが、基本回路は非常にシンプルです。
「サーボ切り替えスイッチ」の回路を上から説明します。

皆様良くご存知の通り、マイコンボードの下側は5系統のサーボ入出力となっていまして、夫々、サーボケーブルにより、サーボ信号(緑)と、サーボ電源(赤・黒)が繋がっています。
図中の、緑、赤、黒のラインはあくまでも概念です。

オレンジ色の「サーボ切り替えスイッチ」ボードの右側に出ているライン(点線)は、インターフェースを介したPCからの「ソフトサーボテスター」の入出力です。

下側にあるサーボのグループは、夫々、右から「右脚」「左脚」「右腕」「左腕」「首・胴」となっており、全部で20個のサーボに繋がっています。

「サーボ切り替えスイッチ(SW1~SW5)」は、このサーボグループ毎に「マイコンボード」と「ソフトサーボテスター」を切り替える・・・5回路のスイッチとなります。

ただし、何故か「右腕」と「左腕」のサーボ信号線はマイコンボードの回路の中で繋がっていますので、腕グループのスイッチ(SW3とSW4)は共用できますので、実際には4回路のスイッチがあれば良い事になります。

切り替える方法としては、「スナップスイッチ」、「スライドスイッチ」、「多回路ロータリースイッチ」、「リレー」などがあるようです。

わたしは、3つのスナップスイッチにより切り替えを行っています。
①電源切り替え(「マイコンボード側」・「PC側」)
②サーボ信号切り替え(左右脚グループ)
③サーボ信号切り替え(左右腕・胴グループ)


aicha-kさんより、リレーによる「サーボ切り替えスイッチ」を作成した・・・とのコメントがありました。
3個のリレーを使用し、PCに繋ぐと自動切換えになるそうです。
装置が大きくなったため内蔵あきらめ、背中に背負うタイプにされるようです。
aicha-kさん、楽しい情報をありがとうございました。

○オペレーション
回路を切り替える事により、「ソフトサーボテスター」制御と、MicroSDカードによるマイコンボード制御が配線の繋ぎ買えなしで切り替わります。

モーション作成の流れとしては・・・
①「サーボ切り替えスイッチ」を「PC(ソフトサーボテスター)」制御側へ
 ・miconoさんの「サーボソフトテスター」でモーションを作成
  Robiの動作をチェック確認
 ・MicroSDカードにそのモーションを書き込む
②「サーボ切り替えスイッチ」を「マイコンボード」制御側へ
 ・MicroSDカードのモーションによる「マイコンボード」でRobiが動く

○「Robi専用充電チェア」での脚の動き

いろいろなシチュエーションで「MicroSDカードに書いたモーション」をテストしてみましたが、「充電チェア」に座らせた場合、両脚の股関節などはかなり大きく曲がっており、このような場合は、「サーボ信号を送らずに動きを止めた方がスムースに行く」という事が分かりました。
Robi209c

Robi専用充電チェア

そこで、切り替えスイッチを「左右脚」グループと、「左右腕」「首、胴」グループの2つに分け、「充電チェア」に座らせた状態での「MicroSDカードのモーション」時には、「左右脚」グループを切り離すようにしています。

今後、配線・取り付けが行われる「音声認識ボード」「人感センサー」「目・口のLED」などは、「マイコンボード」による制御テストが目白押しになると思います。
この時期、「ソフトサーボテスター」と「マイコンボード」制御が、スイッチ切り替えだけで快適に行えますので、これから先が楽しみです。

トライされる方は、自己責任でお願いします。

つづく

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2014年5月13日 (火)

週刊ROBIを作ろう(63)

更新情報 追記と一部手直しを行いました(2014/5/16)

五月晴れの日は空気が澄み、どこまでも続く青空。
風薫る五月の空は、本当に気持ちが良いですね。

私たち「お届け組」に62~63号が届きました。
これらは高額号で2週間おきの発売となりますので、次号の64号は次の次の週、5月27日頃まで待たなければなりません。
ファイナル70号に向けて一気に作り上げたところですが、これからまた、まったりとした時間を過ごさなければいけないようです。

●デアゴからのお知らせ(2014/5/15)
デアゴ社から以下の「お知らせ」が出ました。

『週刊 ロビ再刊行版』のパーツは使わないようにしよう!
いつも『週刊 ロビ』をご愛読いただき、ありがとうございます。

現在、本誌『週刊 ロビ』と並行して、『週刊 ロビ 再刊行版』が発売されております。
『週刊 ロビ 再刊行版』は、『週刊 ロビ』とはパーツを提供する順番が一部異なっております。
したがいまして、『週刊 ロビ』と『週刊 ロビ 再刊行版』のパーツを混ぜて組み立てると、パーツの過不足などが生じ、ロビをうまく組み立てられなくなる可能性があります。
本誌『週刊 ロビ』を組み立てていただいているお客様は、必ず『週刊 ロビ』のパーツを用いて組み立てていただきますよう、お願い申し上げます。
    以 上

「週刊ロビ」と、現在発表されている「週刊ロビ 再刊行版」の1号から14号まで比べてみましたが、この中ではあまり差異は無いようにも思えます。
もしかすると、それ以降の号から変わっていくのでしょうか・・・

何れにしても、「週刊ロビ」「週刊ロビ 再刊行版」とを併用して製作されている方は、お気をつけください。

●「週刊Robi」63号発売
「週刊ROBI」63号が、5月13日に全国書店などで発売されました。

●目に人感センサーを取り付ける2
この号(下の画像参照)には、① 人感センサーがはいっています。
Issue_63_2a
デアゴ「週刊Robi」パーツリスより

デアゴ社によりますと、「週刊ROBI」63号の作業は「目に人感センサーを取り付ける(その2)・・・」だそうです。

組み立てサポート動画


今週63号は、残っている片方の目に人感センサーを取り付けます。

○保管していたパーツを用意

「目」と62号についてきた「センサーホルダー」、「シルバーシール」などを用意します。
Robi212b

○眼の内側にシルバーシールを貼る
前号で取り外した眼を用意し、裏から黒目を押して分解します。
眼の内側にある2ヶ所のネジ穴(赤四角印)をご覧ください。
ここからLEDの光が漏れないように、シルバーシルーを貼ってシールドします。
Robi212c

「⑤シルバーシール」を1ピース剥がしてネジ穴をふさぐように貼っていきます。
先が細い、例えばツマヨウジや、ピンセットなどを使用すると、作業がやり易くなります。
ひとつの目に対して、「シルバーシール」を2ヶ所のネジ穴に貼ります。
(組み立てガイド1~4)

Robi212d
組み立てガイドより

○人感センサーにセンサーホルダーを取り付ける
注意としては、人感センサーを持つときには、基盤の電子部品に触れないように縁を持つようにします。

両端に突起のある「②センサーホルダーA」と、両端に穴のあいている「③センサーホルダーB」を一つずつ用意します。
「①人感センサー」を用意し、「センサーホルダーB」の切れ込みのある方を下にして、基盤のパーツ(LED)と形を合わせながら、「センサーホルダーB」を右側に組み合わせます。
Robi212e

横から見て、きちんとはまっているかどうか確認します。
そして、「センサーホルダーA」を同様に左側から組み合わせ、「センサーホルダーA」の突起を「センサーホルダーB」の穴に入れてしっかり組み合わせます。
(組み立てガイド5~8)
Robi212f

組み立てガイドより

○人感センサーを目に取り付ける
作業1で取り外した黒目部分を、目のフレームに入れます。
目と人感センサーを用意し、写真のような形に持ちます。
Robi212g


そのままの位置関係で裏返すようにかぶせていきます。
目のフレームのタブと基盤のコネクターが左右に向かい合うように合わせます。
「④M2×5mmなべネジ」を2本使用し、人感センサーを目のフレームに固定します。


目に取り付けた人感センサーは、ピンクの静電防止袋に入れて保管が必要です。

(組み立てガイド9~11)

Robi212h

組み立てガイドより

今週の組み立ては以上です。


●65号は「口のLEDボード」
「Robi」のパーツ一覧が更新され、65号が掲載されました。
Issue_65_2a

デアゴパーツリストより

LED周りのインターフェイスボードのようですね。
「口のLEDボード」となっていますが、両脇にある2つの6ピンコネクターは、目の「人感センサー」に繋ぐようにも思えます。
下側にある4ピンコネクターの接続元(先)は?・・・などなど、いろいろ想像してしまいますね。
先の号が、楽しみです。

●こらから先にすること
今回の連休中は、人が来たり、家の雑用などで、Robiに関わる作業には大きな進捗はありませんでした。

Robi212a
2つの「人感センサー」と「サーボ切り替えスイッチ(未完成)」


そのような訳で、仕掛中の「サーボの切り替えスイッチ」の方は、完成までにあと4割くらいの道のり・・・というところでしょうか。

ちなみに「サーボの切り替えスイッチ」とは、Robiの「マイコンボード」からのコントロールと、miconoさんの「ソフトサーボテスター」を、ケーブルの抜き差しなしに、スイッチの切り替えだけで、ハイフリッドに運用させる装置(・・・となる予定)の事です。
5系統(左右脚・左右腕・首/腰)あるサーボの切り替えは、配線及び、そのチェックを含め、それなりの作業ボリュームがあります。
高額号のため「週刊Robi」64号の発売日は2週間先、私たち「お届け組」は3週間先になってしまいます。
この長~い待ち時間があるうちに完成できれば良いな・・・と思っています。

一方、63号でもうひとつの「人感センサー」がきましたので、もう片方も配線して両目を光らせてみるのも良いかもしれません。

でも、「サーボ切り替えスイッチ」のテストが完了するまでは、手付かずにしておこうか・・・と思っています。

○上半身の3系統の動作テスト完了(2014/5/16)
とりあえず上半身(首/腰、左右腕)の3系統の切り替え回路を完成させ、「マイコンボード」からの動作、そして「ソフトサーボテスター」からの動作をチェックを行い、夫々が問題なく動作しスイッチで切り替えが出来るようになりました。

今後は、左右脚の回路完成と、この「サーボ切り替えスイッチ」を上半身に固定する仕組みを作成する必要があります。
それが出来ませんと、上下半身を繋げての動作確認が難しくなりますので・・・・
今回、ハイブリッドでの切り替えの運用動作が確認できましたので、作業速度を上げて完成を急ぎたいと思っています。


●バードビューの映像が撮れる「クワッドコプター」

「クワッドコプター」という名前をご存知でしょうか?
ローター(回転翼)が4つ(クワッド)ついたラジコンヘリコプター・・・と思って頂ければ宜しいのかと・・・
この「クワッドコプター」は、内蔵しているGPS装置で、位置、高度、方位などを把握し、自律航法が可能なラジコンヘリコプターです。
Phantom2a

Phantom 2 Vision Plus Quadcopter with Integrated FPV 3axis Camcorder
Phantom2b_2
DJI PHANTOM 2 NEW with ZENMUSE H3-3D GOPRO

更に凄いのが、3軸ジャイロにより自動水平が保たれるカメラ懸架装置(ジンバルスタビライザー)を搭載しているため、機体の傾きに影響される事無く、安定した映像が撮れます。
Djih33d1a
H3-3D Gimbal onto Phantom 2

さらにオプションの映像を送る装置を追加する事により、撮影されたリアルタイムの映像をiPhoneなどでモニターする事が可能との事です。
尚、使用する場合は、国内の電波基準に適合したものを購入し運用する必要があります。
Phantom2fpvcircuit1
Video Transmitter for Phantom2

動画を見ると、まるで映画の空撮シーンのような映像が撮れそうですね。
スポーツシーン以外にも、桜並木など四季折々の風物を、いつもとは違った視点から撮ってみるのも素晴らしいのでは・・・と思います。
ただし素敵な映像を撮るには、ちょっとした知識と練習が必要かもしれませんが・・・

"DJI Phantom2 Vision Plus"のHD動画      (by DJI)

クワッドコプター(それに類する機種)は、色々なメーカーから、キット、完成品など、大~小さまざまな機種が出ていて、お値段も様々です。

ここで取り上げた機種のお値段ですが、「週刊Robi」一体分(1~70号)くらいのようです。
Phantom 2 Vision Plus Quadcopter with Integrated FPV 3axis Camcorder
「安い!」とみるか、「高い!」とみるかは、個々人の価値観の問題かもしれません。
ラジコン取扱店などには置いてありそうなので、ご興味のある方は是非!!

つづく

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2014年4月28日 (月)

週刊ROBIを作ろう(62)

更新情報 人感センサーのLED点灯(2014/4/29)
更新情報 サーボケーブルの補修  (2014/5/1)

いよいよ5月の連休が近づいてきました。
ゴールデンウィーク中に色々トライしてみたい事もあり、本日、秋葉原に行ってきました。
電気街を巡り、Robiのパーツを探すのは面白かったものの結構疲れました。
午後から家の用事があり時間切れとなってしまったため、再度、電気街巡りに出かけることになりそうです。


●「週刊Robi」62号発売
「週刊ROBI」62号が、4月28日に全国書店などで発売されました。

●ヘッドベースを取り付け、動作をテストする
この号(下の画像参照)には、① 人感センサー、②センサーホルダーA、③センサーホルダーB、④M2x5mmなべネジ、⑤シルバーシール などがはいっています。
Issue_62_2  
デアゴ「週刊Robi」パーツリスより

デアゴ社によりますと、「週刊ROBI」62号の作業は「目に人感センサーを取り付ける・・・」だそうです。

組み立てサポート動画が公開されました。
前半には「ヘッド部の分解」なども載っていますので、
組み立てを行う前に、この動画を良くご覧になるよう、お勧めします。

組み立てサポート動画

今週62号は、頭部を分解し、片方の黒目の奥に人感センサーを取り付けます。
いよいよ、製品版の首の動きが楽しめますね。
これで、Robiの全てのサーボ取り付けが完了、動かすが出来るようになります。


○保管していたパーツを用意
先週組み立てた上半身、60号で取り外した頭部、61号の交換パーツを用意します。
Robi211b_2

○頭部を分解する

「週刊Robi」創刊号から作り始めた頭部ですが、いよいよ分解・・・となります。

組み立てガイドには、頭部分解の手順が事細かく述べられています。
しかし、初回から皆様の手で、丹念に組み立てられたヘッド部ですので、ネジが何処についているか・・・等は良くご存知の事と存じます。
したがって、分解については組み立てと逆の手順(8号から遡る)で行えますので、このブログでは割愛させていただきます。
ご了承ください。
基本的には、眼のパーツ以外は、全て分解し、ネジ類を外していきます。

分解していくと、黒いパーツと接触していた、耳や顔の白いパーツの色移りの激しさに、驚かれたのではないでしょうか・・・

尚、ネジ2種類(M2×4.5mm皿、M2×6mm皿)と、両目のパーツは再利用します。
61号で提供された交換パーツを使用される方は、それ以外のパーツは全て交換します。
そして、以前に、首のサーボにつながっていた「ネックスタンド」は今後一切使用しません。
(組み立てガイド1~18)
Robi211c

組み立てガイドより

○眼の内側にシルバーシールを貼る
先ほどの作業で取り外した眼のうち、そのひとつを用意し、裏から黒目を押して分解します。
眼の内側にある2ヶ所のネジ穴(赤四角印)をご覧ください。
ここからLEDの光が漏れないように、シルバーシルーを貼ってシールドします。
Robi211d

「⑤シルバーシール」を1ピース剥がしてネジ穴をふさぐように貼っていきます。
先が細い、例えばツマヨウジや、ピンセットなどを使用すると、作業がやり易くなります。
ひとつの目に対して、「シルバーシール」を2ヶ所のネジ穴に貼ります。
(組み立てガイド19~22)
Robi211e

組み立てガイドより

○人感センサーにセンサーホルダーを取り付ける
注意としては、人感センサーを持つときには、基盤の電子部品に触れないように縁を持つようにします。

両端に突起のある「②センサーホルダーA」と、両端に穴のあいている「③センサーホルダーB」を一つずつ用意します。
「①人感センサー」を用意し、「センサーホルダーB」の切れ込みのある方を下にして、基盤のパーツ(LED)と形を合わせながら、「センサーホルダーB」を右側に組み合わせます。
Robi211f

横から見て、きちんとはまっているかどうか確認します。
そして、「センサーホルダーA」を同様に左側から組み合わせ、「センサーホルダーA」の突起を「センサーホルダーB」の穴に入れてしっかり組み合わせます。
(組み立てガイド23~26)
Robi211g

組み立てガイドより

○人感センサーを目に取り付ける
作業19で取り外した黒目部分を、目のフレームに入れます。
目と人感センサーを用意し、写真のような形に持ちます。
Robi211h

そのままの位置関係で裏返すようにかぶせていきます。
目のフレームのタブと基盤のコネクターが左右に向かい合うように合わせます。
「④M2×5mmなべネジ」を2本使用し、人感センサーを目のフレームに固定します。
(組み立てガイド27~30)
Robi211i

組み立てガイドより

○ヘッドフレームを取り付ける

上半身と左右のヘッドフレームを容易します。
左右は写真のように、うしろのえりあしの長さで判断(右側が長い)します。
最初に、えりあしの短い方(左ヘッドフレーム)を、頭部の分解で抜いた短い方のネジ(M2×4.5mm皿ネジ)を2本使用して取り付けます。
Robi211j

同じように、えりあしの長いほう(右ヘッドフレーム)も、M2×4.5mm皿ネジを2本使用し取り付けます。

(組み立てガイド31~33)
Robi211k_2
組み立てガイドより

今週は特に動かす要素はありません。
左右のヘッドフレームがついたことにより、ヘッドの感じがよりリアルになってきました。

今週のパーツで、使用しなかった「センサーホルダAとB」ひと組、M2×5なべネジ、シルバーシールは次週まで、保管します。
また、目に取り付けた人感センサーは、ピンクの静電防止袋に入れて保管が必要です。
Robi211l_2

組み立てガイドより

今週の組み立ては以上です。


●人感センサーのLED
先週予想したとおり、「人感センサー」裏側には6ピンのコネクターがついていました。
Robi211m

62号「人感センサー」の表と裏側

この「人感センサー」を動作させるには、おそらく「音声認識ボード」についているインターフェースを介すると思われ、「音声認識ボード」の到着を待たなければ何も出来ないような気がします。
でも、人の感知については「音声認識ボード」が来るまでおとなしく待つものの、センサーに2個ついているフルカラーのチップLEDはなんとか光らせてみたいものです。

「週刊Robi」お届け組は、一週間到着が伸びてしまい5月13日まで待たなくてはなりません。
このままではゴールデンウイーク中、かなり時間を持て余してしまいそうな気がします。
そんな事もあろうかと、先週「62号のバックナンバー」を、書店に発注しておきました。
本日入荷連絡があり、早速、62号を手に入れてきました。
ここ暫くは、目の中への格納は先送りし、配線周りなどいろいろ調べてみようか・・・と思っています。


ゴールデンウイーク中、何か進展がありましたら、途中で追記予定です。
Robi211p

「人感センサー」のカバーを外すとセンサーが・・・

せっかくのゴールデンウイークでしたが、やぼ用に追われ、なにも出来ませんでした。
連休明けになってから、何かを配線したいようですが・・・
Robi211s_2

朝日を浴びて、何の配線?

●人感センサーのLED点灯(2014/4/29)
良く見ていたら、センサー基盤のプリントパターンが、それとなく分かってしまいました・・・
LEDに関するところでは、6ピンの左端から①「R」、②「G」、③「B」、そして⑤「+」・・・です。
つまり、⑤に「+」を、①に「-」を繋げると「R」つまり赤く光ります。
①のかわりに、②では緑、③では青、①+②+③では白になります。
一方、人感センサーの方はピンの④⑤⑥を使用しますが、今回は触らないでおくことにします。
Robi211n

「人感センサー」裏側のピン配列

そして、センサー後ろの6ピンに配線したコネクターを差込み、それをLEDミキサーに繋いでみると、赤、青、緑、白など・・・いろいろと、無事点灯してくれました。

電圧は+3V位で、薄暗く・・ではありますが、点灯を確認できます。
明るさを求めて電圧を上げすぎるとチップLEDが壊れてしまいますので、くれぐれもお気をつけください。
高価な「人感センサー」、Robiを動かす前に壊してしまっては、しゃれになりませんから・・・
尚、LEDの点灯テストをされる方は、自己責任でお願いします。

「白いセンサーホルダー(A・B)」は、直接LEDの光が前面にいかないようにする遮蔽板の役目と、目のフレーム内側のシルバー面全体に光を届けるリフレクター(反射板)の役目を兼ねているようです。
わたしは、鉄道模型の光源のように、透明アクリルのような素材で光を拡散するのか・・と思っていましたが、いやはや、細かいところまで、いろいろ作りこまれていますね。
勉強になります。

LED点灯の様子をHD動画に撮ってみましたので、宜しければご笑覧ください。

○「人感センサー」LED点灯のHD動画
下のHD動画を見たとき、あまりLEDが明るくないように映っていますが、LED光のハレーションを防ぐため、ビデオライトをこうこうと照らし、アイリスを絞り込んだ中での映像です。
普通の照明下では、点灯したLEDを直接見るとまぶしいくらい光っています。
また、センサーを目に格納する再、シルバーシール貼りと、ネジ止めは施していませんのでご了承ください。

「人感センサー」のLED点灯テストHD動画

これで、62~63号が届いた時点で、Robiのヘッド部に、配線した2つの目を組み込む準備が出来た事になります。
そして連休中、落ち着いて、サーボの切り替えスイッチに取り掛かる事が出来るようになりました。
さて、これらのスイッチをRobiのボディにどのように取り付けましょうか・・・

●サーボケーブルの補修(2014/5/1)
Robiのサーボケーブルは3本の黒い線がよじってあり、ロボゼロをはじめとする、従来のラジコンなどのサーボケーブルとは異なった形状をしています。
Robi211r

サーボケーブルの違い RoboXero(L) Robi(R)

おまけに、腕や、脚の狭い通路を這わせなければなりませんので、結構、途中で断線やら、線がつぶれて中の電線が剥き出しになり、線同士が接触してしまっているものもあるのでは・・・と思われます。
その事を知らずに通電しようものなら、「大きな電流が流れ加熱でビニール線が溶ける」、もっといくと「スパークして煙が・・・」、果ては、「マイコンボードを壊してしまう」・・・など、悲劇の連鎖が推察されます。

このケーブル、どうにも直しようがないので、デアゴさんに泣きを入れるか、新規に購入されて、交換・・・となった方も少なくないのでは・・・と思われます。
今回、「断線したサーボケーブル」を入手しましたので、補修が可能かどうか・・・トライしてみました。

○3本線はよじってあるだけ

黒い3本の線は編みこまれているもの・・と思っていましたが、くるくるとよじってあるのとは反対方向にクセを直しながら回していくと、画像のように、単なる3本の平行線(赤四角内)になってしまいます。
Robi211q

切断したサーボケーブルと、リペア後のサーボケーブル

切断されて剥き出しになった中央のケーブルには、サーボモーターを動かすための「+」の電源(しかも大電流)がきています。
そして、皮膜がとれてさらに、切れかかっている下側のケーブルには「マイナス」の電源がきています。
つまり、これら2極のむき出しの電線が触れ合った状態(つまりショート)で通電したら、先ほどの悲劇に見舞われてしまいます。


そこで、絶縁のため、あらかじめ熱収縮チューブ通しておいてから、切れた電線同士をハンダ付けし、チューブに熱を加えて絶縁させてみました。
とりあえず動作確認をしようと、安全のためざっくりとビニールテープを巻き、サーボケーブルを元のようによじってみました。
そして、サーボテスターにつないでみたところ、右・左・中央と無事に動き、画像のようにID(13)が表示されました。

もっと丁寧に、そしてスリムに仕上げる事ができれば、くねくねした配線場所を除くストレートなところでは、あるいは再使用できる可能性もあるのでは・・・と思います。

切れたサーボケーブルは捨てないで、ちまちま直してみるのも面白いかもしれませんね。
尚、修理の作業ポイントは、「切れた線を確実に繋ぐ」事と、「ショートを防ぐ絶縁する」の2点がメインとなります。

ただし、配線などが不得手な方には危険が伴いますので、絶対にお勧めしません。
宜しくお願いします。
トライされる方は、自己責任でお願いします。


●64号は「人感センサー/LEDケーブル」(2014/5/2)
「Robi」のパーツ一覧が更新され、64号が掲載されました。
Issue_64_2

デアゴ「週刊Robi」パーツリストより

内容は「人感センサーのLEDケーブル」が2本と、「口カバー」、ネジ類などです。
「口のカバー」は、赤(あるいはピンク)のLEDを内蔵させるためのものなのでしょうか・・・
ここのところ掲載された内容を見るかぎり、ヘッド部内側の装着を先行していくようです。
なんとも、楽しみです。

●61号のトラブルシューティング(組み立て動画)

RobiのHPに、「腰のサーボシャフトが回転しない」場合のトラブルシューティング動画が掲載されました。
「マイコンボードへの接続」、「腰サーボID」、「腰サーボケーブルの接続」などの確認が主になっています。
うまく動作しない方、連休中にじっくりチェックしてみるのも良いかもしれませんね。

61号トラブルシューティング(組み立て動画)

●「週刊Robi」の時期作は・・・

私たちの「週刊Robi」も70号で完結します。
なんとなく寂しい気もしないでもないのですが、なんと、この「週刊Robi」の続編が出る事になったようです。
その名も「週刊ロビクルをつくる」だそうで、Robiが乗って走れる3輪バギーを作っていくシリーズ・・・だそうです。
Robi211a

週刊ロビクルをつくる」より

案内文には以下の内容が載っています。
ロビクルはロビとの暮らしをもっと楽しくするロビ専用のバギー。
赤外線リモコンで操縦することはもちろん(スピード調整可能)、プログラムされたルートを自動で走行する自律走行もできます。
また、ロビに話しかけることでロビクルを操縦することも可能。
その他にも、ロビのダンスに合わせてLEDが点灯するなど、ロビとの連動機能も搭載。
ロビとの暮らしがもっと楽しくなります。

   以上

2014/8/5創刊で30号完結、毎週(税込み¥2、047円)だそうです。
Robi同様、CPU提供号(4,104円)、LED基盤提供号(3,076円)などの高額号もある・・・との事。
尚、この「週刊ロビクル」の詳細については、「週刊Robi」66号にて発表する・・・との事です。
Ph_11

「週刊ロビクル」ギャラリーより
Ph_07

「週刊ロビクル」ギャラリーより

以前アンケート調査がありましたが、そのなかで『週刊ROBIを作ろう(33)』(2013/10/8)に紹介しました、セグウェイのような「ロビの立ち乗り自転車」が続編予定候補のようでしたが、実際にはアレンジした形で3輪バギーとして製品デビューするようです。
Robi_vehicle01

セグウェイ(segway)のような「Robi立ち乗り自転車」

全体的な色やデザインなどを見ると、「ロビクル」という3輪バギーとかなり同じ流れを汲んでいるような気がします。
わたしの好みとしては、セグウェイ式の方が良かったのですが・・・

さて、この続編を続けるかどうか、検討しますか・・・

つづく

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2014年4月22日 (火)

週刊ROBIを作ろう(61)

「週刊Robi」も61号が発売され、いよいよ最終70号までのファイナルシーズンに突入しました。
2013年2月から始まったこのシリーズですが、思えば、長かったようで、短かったようで、このまま終わってしまうのが寂しいような気さえします。

今まではRobiの形状、そして動作を司る筋肉の部(サーボモーター)と、エネルギーの部(バッテリーなど)が主体でしたが、これからは、LEDによる表情表現機能や、赤外線などのセンサー、音声等によるコミュニケーションなど、RobiのRobiたる主機能が目白押しに揃いだします。
なんとも楽しみですね。
皆さん、頑張って素晴らしいRobiを作り上げましょう!!

●『5月お届け予定日変更と高額号のお知らせ』
「週刊Robi」60~61号が郵送されてきました。
その中に『5月お届け予定日変更と高額号のお知らせ』というリーフレットが入っていました。

内容としては、「週刊Robi」62及び63号が夫々高額号(税抜2、990円)であるため、隔週発売となり、したがって、それ以降の号が順延される・・という内容です。
具体的な発売日が以下の通りです。

2014/04/28 62号 変更なし
2014/05/02 ・・・・
2014/05/13 63号 (お届け62.63号)
 
2014/05/20 ・・・・
2014/05/27 64号
2014/06/03 65号 (お届け64.65号)

 
   ・
   ・
   ・


最終70号は2014/6/24だと思っていましたが、2週間順延となり、このままでは7月8日あたりになりそうです。
案内には無いものの、67号は「音声認識ボード」で高額号です。
もしかすると、この号以降もさらに順延になりそうな気がします。
ま、楽しみは先に延ばしましょうか・・・

●「週刊Robi」61号発売
「週刊ROBI」61号が、4月22日に全国書店などで発売されました。

●ヘッドベースを取り付け、動作をテストする
この号(下の画像参照)には、①ヘッドベース、②スライダーサーボホーン、③クランクサーボホーン、④M2x12mmステップネジ、⑤M2x6.2mmステップネジ、⑥M2x6.7mmステップネジ、⑦M2x6mmなべネジなどがはいっています。
Issue_61_2
デアゴ「週刊Robi」パーツリスより

デアゴ社によりますと、「週刊ROBI」61号の作業は「ヘッドベースを取り付け、動作をテストする・・・」だそうです。

組み立てサポート動画が公開されました。
後半には「首と腰の動作チェック」も載っていますので、
組み立てを行う前に、この動画を良くご覧になるよう、お勧めします。

組み立てサポート動画

今週61号は、首を縦と横に動かすための2つのサーボにホーンを取り付け、頭のパーツのベースとなるヘッドベースを取り付けます。
いよいよ、製品版の首の動きが楽しめますね。
これで、Robiの全てのサーボ取り付けが完了、動かすが出来るようになります。


○保管していたパーツを用意
先週組み立てた上半身を用意します。
Robi208k

○サーボホーンを取り付ける
上半身と「②スライダーサーボホーン」を用意し、サーボホーンの楕円形の穴が右上に来るように持ち、首横回転サーボのシャフトにスライダーサーボホーンをしっかり差し込みます。
Robi210a

上半身を反対側に向け、「③クランクサーボホーン」の平らな面を手前に向け、クランクサーボホーンの裏側の段差にクランクアームを合わせながら、首縦回転サーボのシャフトにクランクサーボホーンを差し込んでいきます。
Robi210b

シャフトにしっかり押し込み、クランクアームとかみ合っているかどうか確認します。
「⑦M2×6mmなべネジ」2本で、クランクアームにクランクサーボホーンを固定します。
Robi210c

「①ヘッドベース」を用意し、上半身を写真のように持ち、真ん中の大きな音声認識ボードケーブルを通し、ヘッドベースを上半身の上に載せていきます。
このとき後方の幅の広い側とクランクアームの形状を合わせ、ネジ穴を合わせます。
Robi210d

「⑤M2×6.2mmステップネジ」を使って固定しますが、締まり過ぎないように注意し、締め終わりから半周ほど緩めます。
上半身の前方を手前に向け、ヘッドベースの折り返しのネジ穴と、サーボホルダーのネジ穴を合わせます。
Robi210e
組み立てガイドより

「⑥M2×6.7mmステップネジ」を使って固定します。
このネジも締まりすぎないように注意し、締め終わりから半周ほど緩めます。
ヘッドベースを手で持ち、左右に揺らすようにうごかしてみて、もし、動かなかったり、引っかかるような感じがする場合は、左側のスライダーサーボホーンと干渉していないかどうかチェックし、組み立て作業「9」、「11」で締めたネジを少し緩めて再度確認しながら調整します。
Robi210f

ロビの左側を手前に向け、スライダーサーボホーンの楕円形の穴とヘッドベースの側面のネジ穴を合わせます。
「④M2×12mmステップネジ」を使って締めますが、このとき、ネジ頭がスライダーサーボオーンから4mmほど付き出る位置で止めるようにします。
Robi210g

スライダーサーボホーンを上下に動かし、ヘッドベースが左右に揺れるかどうかの確認をします。
もし動かなかったり、引っ掛かるような感じがした場合は、組み立て作業「14」で締めたネジ、または、組み立て作業「9」「11」で締めたネジを少し緩めて、円滑に動くように再調整します。
(組み立てガイド1~15)
Robi210h
組み立てガイドより

今週完成した首の動きについては、後述する「ヘッドベースによる首の動き」の項に記載してありますので、宜しければご覧ください。
Robi210i
組み立てガイドより

○腰と首の動作テストをする
以下のものを用意する。
Robi210k
組み立てガイドより

下半身と分電盤を用意し、下半身から出ている充電ジャックケーブルを分電盤の白いコネクターのいずれかに接続します。
バッテリーを用意し、分電盤の白いコネクターのいずれかに接続します。
Robi210l

下半身のヒップカーバーの穴に充電ジャックケーブルのジャックを差し込み、充電器の電源プラグをコンセントに差し込み、LEDが赤から緑色に変化するまで充電します。
充電が完了したら電源プラグやケーブルなどを抜きます。
Robi210m

テストmicroSDカードがスロットに差さっているかどうか、首・腰のサーボケーブルがマイコンボードに接続されているかどうか、スピーカーケーブルが差さっているかどうかの確認をしてテストに移ります。
Robi210n
組み立てガイドより

バッテリーを接続すると、「基本形」→「首が上を向く」→「基本形」→「首が右に旋回」→「基本形」→「腰のシャフトが左に回転」→「基本形」→「OKの発音」と、動作テストの一連の動きを繰り返します。
動作を確認したら、バッテリーコネクターを抜いてテストを終了させます。
(組み立てガイド16~22)
Robi210o

組み立てガイドより

今週の組み立ては以上です。


●ヘッドベースによる首の動き
今週61号のヘッドベースをもって、「週刊Robi」の中で最後まで残った謎「首の横回転」がやっと解けましたね。
縦と横の軸の動きが独立していなかった事はちょっと意外でしたが、少ないパーツでこれだけの動きが出来る構造は、さすが・・・の一言に尽きます。

ところで、「組み立てガイド」の最後の方にあった、「首の動作テスト」はうまく動きましたか?
「基本形」→「首が上を向く」→「基本形」・・・と一連の動きは続いていきますが、この中で、「首が上を向く」で、首が水平に上に動いたら、「首横回転サーボ(14)」と、「首縦回転サーボ(15)」が正確に動作していることになります。
もし、途中で「首かしげ状態」になったら、首のどちらかのサーボが正確に機能していない事になり、チェックが必要です。

「Robi動作テスト」で首の動きをチェック HD動画

先ほども述べさせて頂きましたが、Robi製品版のヘッドベース構造は、首の縦回転、横回転における軸の動きが独立しておらず、2つの動きが融合されて動きます。
したがって、このRobiの首振りをコントロールするためには、少々コツを掴む必要があります。
ただし、コントロールする・・・といっても、今のところ、ビジュアルで簡単にRobiをコントロールできるのは「ソフトサーボテスターforRobi」だけ・・と言っても良いのではないでしょうか。
このソフトでモーションを作るには、RobiとPCを繋ぐインターフェースの部分を作らなければならないのがちょっと難点ですが・・・

○サーボを動かしてみる
今回、各サーボに取り付けたサーボホーンと、ヘッドベースの組み合わせにより、Robiがどの様に動くか検証してみました。

首:縦回転サーボ(ID15)
サーボ軸が正面に見える位置(Robi右側面)
・サーボセンター位置   :頭は水平
・+20°サーボ右回転 :頭は下向き
・-20°サーボ左回転 :頭は上向き
Robi209d
首:縦回転サーボの動き(首縦振り)

首:横回転サーボ(ID14)
サーボ軸が正面に見える位置(Robi左側面)
・センター位置  :頭は水平
・+20°右回転 :頭は左かしげ
・-20°左回転 :頭は右かしげ
Robi209e
首:横回転サーボの動き(首かしげ)

「首の縦振り」と、「首かしげ」のサーボ動作の組み合わせを下にまとめめてみました。
水平を保ちながら縦振りするのには、横回転サーボにて「宛て舵」が必要となりますので、操作される方はご留意ください。

各サーボ軸を正面に見て、「右20 = +20°」、「中央 = 0°」、「左20 = -20°」として表現しています。

○首の縦振り(水平を保ちながら上向き、下向き)
・中  央 縦回転サーボ: 0° 横回転サーボ:0°
・上向き 縦回転サーボ:-20° 横回転サーボ:+20°
・下向き 縦回転サーボ:+20° 横回転サーボ:-20°
 

○首の横振り(首かしげ)
・中  央 縦回転サーボ: 0° 
      横回転サーボ:(右かしげ)+20°(左かしげ)-20°
・上向き 縦回転サーボ:-20°
      横回転サーボ:(右かしげ)+40°(左かしげ) 0°
・下向き 縦回転サーボ:+20°
      横回転サーボ:(右かしげ)0° (左かしげ)-40°

首横回転サーボを動かさず(0°)に、首縦回転サーボを上下に動かした場合は、上向きは「左かしげ」、下向きは「右かしげ」になってしまいますので、ご注意ください。

●首かしげのHD動画
他のロボットでは不可能な、Robi独自の「首かしげ」機能。
ですが、61号でせっかく、その「首かしげ」が出来るようになったのに、残念な事に「Robi動作テスト」では「首かしげ」が再現されません。

そこで、miconoさんの「ソフトサーボテスター for Robi」で、「首かしげ」のモーションを作成し、HD動画に撮ってみました。
作成したモーションをmicroSDカードに落とし込み、マイコンボードとバッテリーで動かしていますので、動作が若干遅め・・・となっております。

ただし、動作が遅い事により、「首かしげ」では1つのサーボが動き、「首縦振り」では2つのサーボが動いている様子を、じっくりご覧になれます。
サーボなど、内部の動きがわかるように、外側パーツは外してあります。

「首かしげ」のHD動画、宜しければご笑覧ください。

61号組み立てで「首かしげ」のHD動画

●『Robi専用 充電チェアー』
「週刊Robi」60~61号が到着しました。
いつもより大きなダンボール箱に入っていて、荷札には「読者プレゼント・・・」と書いてありました。
『Robi専用 充電チェア』がついに到着!!


この黄色いチェアですが、Robiが座っても倒れにくいように重さは約220gくらい有ります。
使用方法は、充電チェア上部にあるキャップを外し、Robiの電源をOFFにしてから座らせて充電します。

一方、このチェアから充電器を外してしまえば、Robiの置き
台としても使用できます。
わたしは、今回の首の動きをテストするときに使ってみましたが、なかなか快適に使えました。
Robi209c

置き台としても使える『Robi専用充電チェア』

●先の号をよむ
「週刊Robi」パーツ一覧に63号が掲載されました。
内容は、「①人感センサー」だけです。
Issue_63_2  
パーツリストより

62号に、センサーホルダー、ネジ類などが2号分入っていますので、63号は人感センサーだけがついてくるようです。

まず、円筒形の「人感センサー」に合わせて、LED(赤丸印)の光を拡散させる「②センサーホルダー(A)と(B)」を円筒を囲むように一個づつ取り付けます。
その際、「⑤シルバーシール」で「人感センサー」の黒い円周を包むような形で、「センサーホルダー」の光を遮るのでは・・・と思われます。
Robi210q
61号「人感センサー」に「センサーホルダー(A)(B)」取り付け

そして、「人感センサー」を裏返しにして、2つの穴を眼のフレーム裏側にある2つのネジ穴(赤丸印)に合わせて取り付けられる訳ですが、センサー裏側の画像が有りませんのでイメージ画像にてご容赦ください。
尚、センサー裏面にある白い帯の部分ですが、センサー表側の基盤を見たところ、多分この辺りに「6ピンのコネクター」が付いていそうな気がしていますので、想像たくましく・・・
Robi210p1
「眼のフレーム」と「裏返しにした人感センサー(イメージ)」

冒頭にもお知らせしましたが、62号、63号まとめてくるのが5月13日と1週間遅れるようで、5月の連休中に人感センサーが手に入るつもりでいましたので、ちょっとブルーです。

でも、ソフトサーボテスターと、microSDカードの切り替え装置も考えなくてはいけませんので、そちらの方にとり掛かるとしましょうか・・・

切り替え箇所が5系統もありますので、出来ることならローコストで仕上げたいものです。

ま、これか始まるゴールデンウィークを、ご家族と、お友達と、そしてRobiと色々楽しみましょう!!
といっても、連休は1週間先の話し、ちょっと気が早かったですね!


●トミーより自立二輪走行ロボット
先週号で犬型ロボット(Hello Zoomer)を紹介させて頂きましたが、同じくタカラトミーより、手のひらでジェスチャー操作できる自立二輪走行ロボット(Hello Mip)も同時発売される・・・との事です。

二輪走行といっても自転車のように縦二輪ではなく、セグウェイ(Segway)のように横二輪です。
倒れないか・・・と、はらはらして見てみましたが、かなり安定はよさそうです。
Hello_mip01

自立二輪走行ロボット(Hello Mip)

スペックを見ると、Hello Mipは、手のひらをかざすと追随、ペットボトルなどモノを持たせると重さを認識し自力でバランスをとり走行可能です。
またBluetoothによりスマホとも連動し、7つのモード(コントロール、バランス、ダンス、学習、逃走、待機)を楽しめる・・・との事です。
ラジコンも、スマホによるコントロールの時代になってきました。

発売は今年6月下旬、定価は15000円(税抜き)との事です。

ペットボトルを運ぶ、自立二輪走行ロボット(Hello Mip)のデモ

自動走行ではないものの、現代版の江戸カラクリ「茶運び人形」のようにも思えてきました。
ちょっとしたパーティや、友達同士の集いの時に、人気物になりそうなロボットですね。

つづく

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