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2006年3月26日 (日)

週刊myRobotを作ろう④

今回は週刊myRobot(マイロボット)4号と5号の製作記事です。

作業は左右の「マイクと目のLEDを取り付け」と「ヘッド部稼動モーターボックス(3号で組立てたもの)の組み込み」です。
Id01_5_2_1 簡単な作業で済みますが、ヘッド部に組み込む3本のマイク(左・右・後)は、音源方向追跡システムの大事な部分なので確実に取り付けが必要です。左右目のLEDは「緑・黄・赤」が各々3個づつ発光し、感情表現や動作確認用に使用されます。左の目のLED基盤画像をクリックしていただければ緑・黄・赤のLEDが光るはずです。

Id01_5_1_1 5号で部品を組み込んだ状態です。

上から、ヘッド後部(後マイク・電池ボックス)、LED付き耳(左右)、ヘッド前部(左右目の部分に各々マイクとLED、ヘッド稼動モーターボックス)です。あとは6号が発売されるのを待って、タッチセンサーとI/Oボードと台座を組み込めば、頭を触れば、目と耳を光らせながら首を前後に振ってくれるはずです。とても楽しみです。

ところで、3月中旬に東京お台場のROBO-ONE会場(パナソニックセンター東京)で、myRobot(マイロボット)の完成品を見ることができました。ヘッド部のCMOSカメラ以外は全ての部品・機能を装備しているとの事でした。重量が気になったので持たせてもらうと、身長(410mm)の割には以外な軽さ(2Kg)でした。電源を入れるといきなりイタリア語で話かけてきました。イタリアで発売されているキットで作られているので、日本語は分からないとの事。あいにくその場に語学堪能な人がいなくて音声認識のデモは見れませんでした。

月4回発売されたとして、全てが完成する最終回(75号)までには、あと1年半まで待たなければいけませんね。

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2006年3月12日 (日)

週刊myRobotを作ろう③

今回は週刊myRobot(マイロボット)2号~3号の製作記事です。

2号は「頭部リヤカバーの組立て」です。方向探知用の後部マイクと、テスト用バッテリーボックスを組み込むだけなので、あっという間に出来てしまいました。

Id01_3_2 3号は「頭部を上下に動かすモーターボックス」の組み立てです。このモーターボックスを完成するためのパーツ全て(モーター、プーリー、ベルト、ギア、オプティカルエンコーダー、グリス)が梱包されています。

イタリアのディアゴスティーニ社"I-Droid01"のサイトにあるパーツ一覧を見ると、7号以降は一つのギアボックス組立てが数回に分かれているようなので、一回で組み上げれるこの3号は貴重です。角度センサーのついているシャフトにはクラッチもついていますし、研究用にもう一つ手に入れておくことにしました。

今回の組み立てで留意することは、3種類のギアシャフトの取り扱いです。それぞれが仮組になっているので、ばらけ易くなっています。シャフトの両端を持ってパーツが外れないように取付け作業を行った方が良いと思います。簡単だった1~2号と違い、今回は組立てた充実感がありました。

Id01_3_1_3 これまでに組み立てたパーツです。

第一ステージ(FASE1)完了の6号までにやっと半分までこぎつけました。

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2006年3月 7日 (火)

昔の音声認識トイロボット

CMでもご存知の通り、myRobot(マイロボット)には音声認識とスピーチプロセッサーが入っており,声による(簡単な)コミュニケーションできます。音声認識といえば1980年代に発売されたトイロボットの事を思い出しました。トミーから発売された「KI・KU・ZO(キクゾー)」という名の身長23cmの小型ロボットです。
Kikuzo02_1 スイッチを入れて最初にすることは。自分の声による命令を記憶させることです。胸のパネルにある8つのボタン(とまれ、あいさつ、もて、おろせ、ぜんしん、こうたい、ひだり、みぎ)を押しながら、付属のワイヤレスマイクに向かい、それぞれの命令を登録します。あとは、マイクに向かって命令すれば、お菓子の箱を持ってきてくれたり・倒したり、言いつけ通りに動ききまわるすぐれたやつです。たった一つの欠点はスイッチを切るとメモリーが消えてしまう事です。(当時のメモリー事情では仕方ないですね)
Kikuzo01_2 さっそくロボット置き場(タダの棚ですが・・)から持ってきてホコリを払いました。白いパネルも少し黄ばんでいます。このロボットには3種類の電池(単2×2、単3×4、9Vの006P×1)を使用します。電池を入れて蘇らせようと思いましたが、昔のいやな思い出が蘇りました。家内の言う言葉には正しく反応するのですが、不思議なことに私の言う言葉には誤動作が多いのです。こんなもの「言うことキカンゾーだ!」と言ってあまり遊ばないうちに、お蔵入りさせてしまいました。誤動作の原因はくやしいけれど解っています。「はっきりしゃべる家内」に対し「もごもご話す私」の差です。現在、我が家にいる2匹の犬たちも同様の反応を示す事がありますので、間違いないでしょう。こんど作り始めたmyRobotにも同じような現象が起こると予想されます。ここで発音の練習をしておかなければけません。発音練習にもってこいなのが、例のペラペラ、PSPの「TALKMAN」です。米、中、韓国語の翻訳や語学練習だけでなく、日本語も同様に練習できます。正月に、おいとめいを相手に「日本語だれがじょうずかな?ゲーム(発音のランクを競う、にわか作りのルール)」をTALKMANでやったところ、かなり盛り上がったのを覚えています。スピーチプロセッサーによる音声認識を使っているので丁度良い練習材料かもしれませんね。TALKMANをお持ちの方は、日本語(中級以上)の発声練習を試してみては如何でしょうか。

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2006年3月 3日 (金)

週刊myRobotを作ろう②

Droi01 イタリアのディアゴスティーニ社では"I-Droid01"を2005/08から発売開始しました。現在、28号(2006/3/1)まで発売されました。イタリア本家の"I-Droid01"を、日本では"myRobot(マイロボット)"と呼んでいます。
"I-Droid01"のサイトには、近々に発売される号迄の「パーツの写真」と「PDFのマニュアル」が掲載されており、作ろうとする内容や構造がある程度わかります。これまでイタリア語にあまりなじみがないので理解するのが容易ではありません。イタリアでの発売日をみると、ほぼ毎週発売されているようですね。
Issue_scybot2 そういえば以前発売されていた「週刊RalRobot(リアルロボット)」は途中から発売日が隔週になってしまい、最終回(91号)までがとても長く感じました。

当時、超音波センサーにより障害物を回避して走り回る青いロボットに感激しました。でも、走行車輪の回転数制御がないので、直進させるのに左右回転数をいちいち調整しなければならなかったのを思い出しました。

それに対し、myRobotの方は各所に角度センサーが使われています。先ほどの"I-Droid01"のサイトを調べてみると、「首の縦振り・横振り」「左右の腕上げ下ろし」「腰の上下」などに使われていることがわかりました。当然、走行車輪の回転制御も行われると期待されます。

Photo_1 この角度センサーの仕組みは、スリットの入った円盤の回転を、光の断続で捉え何度動いた(何回断続した)かを検出するものです。二足ロボットで使われているサーボモーターとか、コストのかかるステッピングモーターを使うよりは、仕組みと原理が分かりやすいので、科学キットにはきっと向いているのでしょうね。
先の号まで見てしまうと、なんとなく早く欲しくなりますね。先行発売されている宮城県版とか、イタリアの"I-Droid01"とかを手に入れる方法はあるのでしょうか?Amazon.comで検索してみましたが、ヒットしませんでした。

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