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2006年6月 6日 (火)

週刊myRobotを作ろう⑩

■15号の動作テスト
Id01_15_4_1 音源方向を特定する機能は、このボードに組込み配線が終われば完了したことになります。本来なら16号のボディにヘッド部とモーターを固定しないと動作試験はできませんが、工夫すればなんとかなりそうです。それに問題が見つかれば早い対応が可能です。早速、電源をONにして動作テストを行いたいところですが、電源を入れる前に16号で行う動作テストを予習しておきましょう。
Id01_15_8 イタリアディアゴスティーニ社のI-Droid01"のサイトには、かなり先の号(現在1~46号)迄の「パーツの写真」と「PDFの組立てマニュアル(イタリア語)」が掲載されています。16号のPDFマニュアル6頁目にテスト方法が載っています。
それによると音源の6方向(前・後・左・右・左前・右前)が識別できるそうです。

■動作テスト手順
Id01_15_7 ヘッド部を手で持って電源スイッチを入れます。
①首がチルト(下→上→中)
②首パン(右左)用モーターが動く
③目が赤く点滅
これは「首パン(左右)が動かないよ!」というエラーを表示しています。この時点では首パン(左右)用ギアとモーターボックスは物理的に繋がっていませんのでしかたありません。この状態はいつまでも続きますので、一旦リセット(電源SW切→入)してください。
エラーが起きない様にするには、パン用のモーターが動いた時、首の軸にあるパン用エンコーダーを強制的に指で動かしてやる(首が回ったかのようにする)方法が良いと思います。幸いmyRoboto ID-01で使用されているエンコーダーは、左右どちら側に回ったかの判定はできませんので、好きな方向に適当に動かしてみてください。
もう一つの方法は、ヘッド部をさかさまにし(頭が下)、首のエンコーダー部分を持ってヘッド部をぶらさげておき、モーターと首のギアを噛み合わせて首を回す方法がありますが、なんとなく無理な力が加わり壊れそうなのでお勧めしません。
Id01_15_6_1 とにかくこれらの方法で③目のLEDが赤点滅ではなく、緑点灯に変わるはずです。緑点灯は、ロボットが待ち状態にある事をあらわしています。(もし、1~2秒後にモーターが動き出した場合、再度エンコーダーをチョコチョコ動かしてみてください。目のLEDが緑点灯になるまで繰り返します。)
④頭に触れると、首がチルト(上→下→中)します。
⑤クリック音(指をパチンと鳴らすか、舌でチッと鳴らす)の音源方向により、目のLEDとパン(左右)用モーターが夫々異なる動きをします。イタリア語の説明文には「乾いた音」と書いてあったので、クリック音と勝手に翻訳しましたが、指パッチンで問題なく動作しましたので良しとしてください。翻訳違ってたらごめんなさいです。
Id01_15_5_1 真前(左右LED赤黄)点灯、右前(右LED赤黄、左赤)点灯、左前(右と逆)、後(左右LED黄)点灯、右・左・後ではLED点灯と同時にモーターが回るようです。そのときは、③と同様に、エンコーターを動かさないとエラー(赤点滅)になってしまいます。今回の動作テストでは、左・右・左前・右前・前などは、おおまかにしかテストできていませんので、「こんな感じに動きました」とレポートしておきます。尚、左手にロボット、右手にカメラで、LEDの点灯状態がピンボケでしか撮れませんでした。おはずかしい限りです。

今回の動作テストで、首パン(左右)用のモーターボックスに若干のギア鳴りがありましたので、16号が来る前に調整しようと思います。

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