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2006年6月13日 (火)

週刊myRobotちょっとひといき(2)

■組立て時の問題点
Id01_1_6 週刊myRobot ID-01も「ヘッドコントローラー・ボード(15号)」の搭載により、自律知能ロボットへの第一歩を踏み出しました。

15号の発売が経過したあたりで「myRobotのおたすけ掲示板」を見ると「ネジ山をつぶしてしまった」「ケーブルが取り外せない」「ギアのかみ合わせに問題あり」など、苦労されている方が何人もいらっしゃるようです。
私はいまのところ大きな問題はおきていませんが、皆さんのところでは如何でしょうか?

myRobotはこれからも、「腕(左右)」「腰高上下」「走行系」の各ギアボックス作成、各種ボード・センサー・パーツ・配線類の取り付けなど、たくさんの作業が目白押しです。
全てとはいえませんが、ありあわせの道具で大事なmyRobotの部品やネジを壊したりして組み立てられなくなっても困ります。
そこで組立てには最低限どんな道具が必要かを考えてみました。

15号まで組立を行ってきましたが、主に3つの作業に分けられると思います。
「部品のはめこみ」「ネジによる取付」「配線コネクターの接続(脱着)」
知能ロボットがたったこれだけで出来てしまうなんて、組立てキットならではのありがたさですね。
各パーツもカキッカキッと気持ちよくはまり、出来の良さにも感心しました。
例外として、たまにギアボックスのシャフト受けに、他の部分より入れにくい箇所がありました。
そのまま無理に組立ててしまうと、シャフトが奥まで入っていなかったり、スムースな回転が出来ないなど、「ギアに隙間ができる」「ギヤで異音」「動かない・すぐ止まる」「モーターが加熱」などのトラブル要因になってしまいます。
こんなときはまず、「他のパーツと間違えていないか」「はめこむ場所を間違えていないか」などを確認し、それでもだめなら次に考えられるのが、パーツに付着している「バリ」です。「バリ」は素材の加工時に付着する、はみだし素材でトラブルの一要因です。
従って「バリ」は「切り取る」か「削り取る」必要があります。
例外作業の一つとして「バリ取り(パーツの加工)」を加えておきましょう。

■組立てに必要なもの
皆さんは、ロボット組立てには、どんな工具をお使いでしょうか?
私は手持ちの工具で組立を行っていますが、「デジタルマルチテスター」「小型電動ドライバ」を新たにに購入しました。

使う上で注意が必要なのが「ドライバ」の使い方です。
調べてみると「ネジなめ」「ドライバーの頭つぶし」などのトラブルを回避するにはコツがあったのです。私には「目にうろこ」でしたが、ご存知の方は読み飛ばしてください。

◇ドライバ
Id01_15_11 「ドライバ」は大きく分けると、プラス型とマイナス型に分かれ、myRobotで使用するのはプラス型です。
形状では「普通」「ラチェット」「トルク」「精密」「交換式セット」「電動」など、多くのタイプに区分されています。私は「普通」「精密」「電動」の3タイプを使用しています。

「ドライバ」を正しく使用するには、基本三原則があります。
①「押し回し」②「適正ドライバ選択」③「締付力」の3つです。

①「押し回し」はネジに対し垂直に押し付けながら回す事です。
しかも、回す力より押し付ける力の方を大にする事が重要です。
その割合を数値で表すと「押す力=7」に対し「回す力=3」だそうです。
実際に試してみましたが、計測機器があるわけではないので、7:3の比率かどうかの判断はできませんでした。
でもこれからは、力の配分と垂直に気をつけて回すことにします。

②「ネジに適合したドライバ選び」
ネジの大きさにあわせて「ドライバ」を選ぶ事は非常に重要です。
まず「ドライバ」は大きい方から順に穴にあてがい、大きすぎる場合はネジ穴に入りませんので、一つ下の「ドライバ」に交換します。大→中→小の順に試していきます
逆に小さいドライバから試した場合、小さいドライバは大きな穴に入っていまいますので、「ねじなめ(ネジ穴)」や「ドライバの先端」がつぶれたりしますので要注意です。
従って「ドライバ」は大(No.3)・中(No.2)・小(No.1)・精密の4種類くらいは用意しておき、大きい方から試してみた方が懸命と思われます。一度試してしまえば次回からは、夫々のネジに合ったドライバが判別できます。

③必要以上にしめない
棚を固定するのと違い、myRobotでは、再分解して部品交換(ヘッドコントローラー・ボードの場合など)があったりしますので必要以上にしめすぎないようにする注意が必要です。「電動ドライバ」ではトルク(クラッチ)調整を弱めにセットします。

Id01_15_12 私は、最初「ハイグリップタイプのドライバ」で奥まで回し、最後の締め付けは「径の小さな(力のかかり過ぎない)ドライバ」に交 換して慎重に行うようにしています。
但しネジの深いギアボックスのケース取り付けだけは、小型の「電動ドライバ」を使用しています。

Id01_15_9 Web申し込みの定期購読読者についてきた「ドライバーセット」には、色々な交換ドライバなどが入っています。myRobot作成には、プラスの中(No.2)・小(No.1)、精密の各ドライバ・ピンセットなどが使えそうです。

◇ラジオペンチ・ピンセット
Id01_15_13 「ブレッドボード内部の配線(13号)」「タッチセンサーボードからの配線着脱」「ヘッドコントローラー・ボード部配線引回し(15号)」など、あると便利なのが「ラジオペンチ」や「ピンセット」です。

配線を部品の奥に這わせるときは「ミニラジオペンチ」「ピンセット」「つまようじ」などを使用しています。
指でどうしてもはずせないコネクターは無理に配線を引っぱらず、コネクターの形状(凹凸)を確認してから「ラジオペンチ」か「ミニラジオペンチ」などでそっとはさんではずします。コネクタ細部の形状確認にはルーペ使用が便利です。
ケーブルを無理に引っ張ると、ボードの破損、配線ケーブル断線などの余計なトラブルが発生する場合がありますので注意してください。
内部奥の方や、狭いところにあるネジ取り付けには「マグネットドライバ」「ピンセット」「ピックアップツール」などが便利です。

◇カッターナイフ・はさみ
Id01_15_14 「カッターナイフ」はパッケージ開梱時に必需品ですが、部品のバリを取りにも威力を発揮します。
「カッターナイフ」は刃が命。切れ味が悪くなると作業効率が落ちますので、こまめに「刃を折る・交換する」など切れ味確保につとめてください。
myRobotでは、ギアケースのシャフト受けなどにバリがあるとスムースな動作が出来ないほか、ギヤ鳴り発生の原因になる場合がありますので、「バリ取り」は重要な作業です。
「カッターナイフ」以外に「キリ」や「ヤスリ」が必要な場合もあります。

◇テスター
Id01_15_16_1 いくつものモーターや電子パーツで構成されているロボット作成には、電圧や導通のチェックが必要になってきます。
昔は高価だったテスターも現在ではデジタル化され、安いものが出回っています。
家庭内の電気製品チェック・コンセント通電確認などもできますので、一台は持っていても良いかもしれませんね。
私が秋葉原で購入した「温度計測機能付きのデジタル・マルチテスター」は新品で1,400円でした。
(たまたま、秋月電子通商の通販サイトを見たら、同製品が1,200円になっていました・・・ショック!!)
イタリアディアゴスティーニのHPに「テスターのチェック」関連の記事が(23号取説PDFに)載っています。

◇筆
Id01_15_18_1 ギアにグリスを塗るときに使うと便利だそうです。
私はまだ試していませんが、これからいくつものギアボックス組立て(左右の腕・腰高上下・走行系)が控えています。
筆を使用すれば、綿棒よりスムースに塗れそうですね。
次回の「腕のギアボックス作成」には使用してみたいと思います。

■まとめ

「完全に動くmyRobot完成」という目標に向かって、皆さん、頑張りましょう!!

それにしても、なにかとお金がかかりますね。

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