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2006年6月 4日 (日)

週刊myRobotを作ろう⑨

■第14~15号の組立てと動作テスト
今回は、バッテリーボックス取り付けと、ヘッドコントローラー・ボードの組み込み及び配線を行います。
余談ですが、Web申し込みの定期購読読者には「ドライバーセット」が一緒に添付されています。

■各画像をクリックすると拡大して見ることが出来ます。

■バッテリーボックス
Id01_14_2 このバッテリーボックスには、単三電池が8本入るようになっています。側面に3×1.5V、5×1.5Vと刻印されていて、各々4.5Vと7.5Vの2系統の電源が取り出されるようになっています。電池の並びはかなり変則的ですので、挿入の際には気をつける必要があります。
Id01_14_3 myRobot ID-01は今後完成までに1年以上かかります。その間、単三電池を8本づつ使用しなければなりませんので、コストを考えて充電式の電池を使うことにしました。充電式の電池は電圧が1.2Vしかありませんが、myRobot ID-01は「マザーボード(28号)」で電圧のレギュレーションをコントロール出来るようなので使用して大丈夫そうです。
充電式の電池は各社から色々出ているようですが、私はデジカメで電池のもちが良いと人気のある「eneloop(SANYO)」を選んでみました。ためしに、もう一台別に作ってある「うなづき君(1~6号)」でテストしたところ、1.2V×3本でも問題なく動作しました。

■「へッドコントローラー・ボード」の取り付け
ヘッド部にこのボードを配線・組み込みを行うと、ID-01は音源方向の特定が可能になります。説明書の写真ではヘッドコントローラー・ボードのヴァージョンがV1.4と表示されていますが、手元にある実物のボードを見るとV1.5になっていました。どんどん進化しているのですね。
今後取り付ける7つの各ボードは、プロセッサーやメモリーチップなど多数の電子部品で構成されていますので、静電気による破損には十分注意が必要です。パッケージからボードを取り出す際には、必ず体の静電気をアースさせる事をお勧めします。
Id01_15_1_1 組込みの作業手順としては、まずヘッド部を開いて、タッチセンサーボードから各ケーブルを外します。「おじぎ君」でお世話になったテスト用バッテリケースも撤去します。残すのはタッチセンサーから来ている黄色の線だけです。
Id01_15_2 次に14号についてきたブルーとオレンジ色の線をタッチセンサーボードに繋ぎます。結局、タッチセンサーボードに繋がるのはこの3本の線(黄・青・オレンジ)だけになります。
次に、「ヘッドコントローラー・ボード」に、マイク3本(左・右・後)、耳(左右)、目(左右)、モーターとエンコーダー(パン・チルト)、先ほど繋いだタッチセンサーからきている線(青・オレンジ)、バッテリーボックスと繋いだ線(黒)の各コネクターをつなぎます。
Id01_15_3 「ヘッドコントローラー・ボード」は10号についてきたステーで固定しますので、ボードの向きなどを説明書で良く確認してから配線した方が効率的です。私はヘッド部の奥にある目(LED,マイク)、モーター(チルト)などから配線を始めました。それから、コントローラーボードに低く這わすように配線した方がヘッド部を閉じる際に楽になります。音源方向を特定する機能は、このボードに組込み配線が終われば完了したことになります。

■15号までの完成状態と「うなづき君(1~6号)」
Id01_15_4 完成してみるとmyRobot ID-01のヘッド部の中は結構複雑ですね。でも、最終章までにはここにCMOSカメラを内臓させるわけですので、そのときはヘッド部を再分解して組み込まなければいけなさそうです。結構やりがいがありますね。お互い頑張りましょう!!

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コメント

bearさん こんにちは 
はじめまして 宜しくお願いします。

>id-01を組み立て完成後~定年後再びいろいろやってみようと思い立ちました

新しい時間の過ごし方に、id-01ですか・・・ 大変素晴らしいと思います。
是非頑張って、素敵なid-01を完成させてください。

>早速、4+2+α の製作に取り掛かり~駆動用基板が損傷~大電流が流せる基板を自作する~

駆動用基盤の損傷の原因は、モーターボックスの負荷部分にあります。

bearさんも良くご存知の通り、id-01のモーターボックスは、全てパーツを組み立てて作っていきます。
今までの経験からいって、各パーツの出来(ギアの軸や、ボックスの軸受け等)も不ぞろいで、各モーターボックスを負荷なく動かす事は至難の業です。
いくら、大電流の回路を作成しても、各モーターボックスの負荷が改善されない限り、基盤の破損は目に見えています。
併せて、販売が完了して6年近く経過したid-01のスペアパーツの入手は、非常に困難であると思われます。

電子回路を損傷させない為にも、まずは、各モーターボックスの改善をお勧めします。
各モーターボックスの改善方法については、私のブログに詳しく解説しておりますので、宜しければご覧いてた頂ければ・・・と思います。

今時のロボットは完成済みのサーボモーターを使用していますので、こんな苦労はないのですが・・・

宜しくおねがいします。

投稿: ふみのへや | 2014年7月 7日 (月) 11:28

id-01を組み立て完成後、仕事が忙しくこれまで手づかずでしたが、定年後再びいろいろやってみようと思い立ちました。

早速、ふみさんの4+2+α の製作に取り掛かりました。
id-01については種々問題点があったかと思いますが、特に前後左右に動かすと、駆動用基板が損傷することがあったと記憶しております。
対策として、大電流が流せる基板を自作する方がいたと思いますが、それらについてご教示下されば幸甚です。

投稿: bear | 2014年7月 6日 (日) 22:19

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