« 2006年7月 | トップページ | 2006年9月 »

2006年8月29日 (火)

週刊myRobotを作ろう⑳

前回付けた「目と耳の機能分離としてのマイク」は、プチテスト終了ということで取り外しました。そのうちもう少し踏み込んでテストするつもりです。

今回は26~27号の組立て記事と、トピックス記事を掲載します。
Id01_2703_1 ■26~27号の組立
今回のパーツはマザーボード取り付けまで保管するものが大半です。

◇26号「フロント・ボディケースにケーブルを通す」
Id01_2702_1 今回のパーツは3本のケーブルが付属していますが、28号の「マザーボ取り付け」の時までは使用しませんので、このパーツを保管しておくことにしました。
何も繋がずに、お腹からケーブルを出しても意味が無いと思ったからです。

◇27号「フロント・ボディケースにマイクとオプチカルエンコーダーを取り付ける」
Id01_2701_3今回は、マイクとオプティカルエンコーダーを取り付けます。
26号と同じく、ケーブル類は全てマザーボードが来るまで保管しておきます。

◇両腕モーターボックスの動作テスト
作業に入る前に、両腕のモーターボックスの動作テストを行いました。
このところ「お助け掲示板」で「ボードから煙が・・」などの、まさに"きな臭い話"が載っています。
幸いにも私のID-01は問題なく動いていますが、今後、マザーボードを取り付けてしまうと腕のモーターボックスを覆ってしまうので、今のうちに両腕のモーターボックスの動作チェックが必要です。ちょうどエンコーダーを付けるために外すので好都合です。

さっそく両腕のモーターをフロント・ボディケースから取り外しました。
同掲示板の色々な記事を読んでみると、"KENさん"の"モーターボックスの動作確認・・・"のところに「1.5Vで動作するならOK」と書いてありました。
道具箱の奥に単3×2のバッテリーボックスがあったので、単3を1本いれてマイナス側に「みの虫クリップ」付きのリード線をはさんで動かしてみました。

腕の動作範囲はストッパーで制限されていますので、回転させるのはその範囲内とします。今回は低電圧でのテストを予定していますので、ネジを緩めたり、ギアケースをいちいち開けたりはしませんでした。
(異音がしたり、電池2本でドライブしても動かないときはギアケースをあけて再点検が必要になってきます。)
思い切って電池1本でテストスタート。モーターが初動の動きをするもののギアは回りません。
試しに単3×2本で再トライすると軽快なギア音とともに左・右回転どちらも問題なく動きました。
もう一度電池1本でトライする前に、テスターで電圧を測ると1.3V弱でした。ということは2本で2.6V弱。どうやら煙をふきそうな問題はなさそうです。
その後、左右腕のモーターボックスはともに2.6V弱で正転・逆転ともに問題なく動きましたので(ストッパーの制限範囲内)、ニュートラルポジションに戻して、動作テストは無事終了としました。

◇ギアボックスのチェックマシン
腕のモーターボックスの不具合で、色々な方がギアボックスのチェックマシンを作られています。
今回、私も古い電池ボックスに「ミノムシクリップ付きのリード線」をはさんでチェックをしましたが、極性切り替えで苦労しました。
今後のスケジュールを見ると、NO.29-32で腰高上下用ギアボックス、NO.35-39とNO.45-49で左右の走行用ギアボックスをそれそれ組み立てる必要があります。
どうせなら今のうちに準備しておくのも悪くなさそうです。

PDFで見ると、走行系のモーター・ギア類は首・腕のものよりはかなり大きそうなので、リード線の太さあたりから検討して、極性切り替えのトグルSWは用途に応じて2種類必要そうですね。
これから少し考えて見ようと思います。

◇マイクの取り付け
Id01_2704_1 ボディケース内側の右上の穴(赤丸印1)に、マイクをケーブルが手前になるように奥まで差し込みます(2)。
マイクのステーは左側に大きな穴(赤丸印3)がくるように取り付けます。左側はモーターボックスと一緒にネジ止めします。右側(赤丸印4)はステー裏のくぼみに入っていればOKです。(画像右のコマ)
マイクの上に、右腕のモーターボックスを取り付けますので、マイクコードはうまく逃がさないと右腕モーターボックスが取り付けられなくなりますので注意してください。

◇オプティカルエンコーダーの取り付け
Id01_2705_1 オプティカルエンコーダーは左右でケーブルの色が異なりますので注意してください。
上の画像左側が左用でケーブル色は青・黄・赤です。
反対側が右用でケーブル色は茶・黄・赤です。
Id01_2706 エンコーダーボックスの穴にコネクター・ケーブルの順で通しオプティカルエンコーダーを取り付けます。取付け最終段階でケーブルの盛り上がりが引っかかりますが、ケーブルをそっと引っ張りながらエンコーダーボードを押し込むとうまく入ります。
左右の間違いが無ければ、ボックスをネジ止めして完了です。
左右腕のギアボックスを取り付けた画像を冒頭に載せてあります。

■トピックス
イタリアディアゴスティーニのパーツリストが2006/08/28に更新され、新しい目を見張るパーツが見られるようになりました。
2006/07/26以来、実に一ヶ月ぶりです。
最初はNO.47-51だけでしたが、先程NO.52-54まで公開されました。
早速PDFをあけて見ると、皆様お待ちかねの「CMOSカメラ」と「頭脳・視覚プロセッサー」の全貌が分かります。画像を見るだけでもワクワクしますので宜しければご覧ください。
画像は同PDFに掲載されている「CMOSカメラ」と「カメラを内蔵したID-01」です。
CMOSカメラにはご覧のように小さいながらもレンズフードを取り付けるようになっています。
Id01_2707_2   

◇あとがき
下の画像は同PDFに掲載されているCMOSカメラ取付け後のヘッド部からボディに続く配線の束です。ケーブルカバーで纏められるようですが、私にはとても異様な光景に見えますし、さらに全ケーブル内蔵化をおしすすめる決意が新たに湧き上がりました。
それにしも52号でも相変わらず白い台座に鎮座したままですね。2枚のボード(Bluetooth・音声モジュール)にも暫くの間は、にわかホルダーが必要そうです。
Id01_2708 今回のPDFを見る事で、CMOSカメラまわりのケーブル・コネクター、ボードの配置と形状などがほぼ分かりました。
これによりCMOSカメラ付きでも「ケーブルを内蔵出来る」方法の目処がほぼ立ちました。

28号のマザーボード取り付けの時、首に内蔵したケーブルの交換がありますので、将来に向かっての下準備も併せて施行しておきたいと思っています。

そしてCMOSカメラが付く頃(かなり先の話ですが・・)に「全てのケーブルを首に内蔵しました」というリポートしたいと思います。
CMOSカメラのリリース時期を逆算してみると早くて2008/02/27ですが、イタリアではこれまで1ヶ月遅れが2回ありましたので、2008/04/末頃それ以降になるかもしれません。
まあ、気長に待ちましょう。

いずれにしても楽しみ楽しみ!!

| | コメント (8) | トラックバック (0)

2006年8月22日 (火)

週刊myRobotを作ろう⑲

更新情報 「動画アップ」」をしました(2006/08/24)
        文章の加筆をしました (2006/08/25)
        
サウンド追跡のテスト環境(2008/08/27)
     

■目と耳の機能を分離する

Id01_2419 myRobotを作成されている皆さんは、目にマイクがあることに違和感を抱かれている方も少なからずおられるのではないでしょうか?
音声認識は胸につく新たなマイクが担当するので、サウンンド追跡だけに使うこのマイクを本来の耳に移設できないものでしょうか?
目にマイクが無ければ、白地に黒い瞳、左右に動かす、まばたき、ウインクなど表現力UPや、高輝度LEDによるサーチライト(カメラフォロー)、ツインCMOSによる3D画像など機能を増設する事により、可能性がどんどん開けていきそうな気がします。
そこで、「目からマイクを外し、耳にマイクを移動できないか?」という素朴な疑問をテーマにプチテストを試みてみました。

今回は可能性を模索するだけなので「目と耳の機能を分離できるか?」YES?NO?の範囲内でしか実験をしておりません。目の表情とか、追加機能などの機能と仕組みを詳細に考えるのは最終号を迎えてからでも遅くないと思ったからです。

目のマイクを移動させる前に、3つのマイクがどのような原理で機能しているのか、おさらいしておきましょう。

◇サウンド追跡の原理
ID-01の頭部には前部(左右)に2本、後部に1本、計3本のマイクが組み込まれています。
左目と右目のマイクの間隔は約50mm、両目マイクと後ろマイクの間隔は約80mmで、それらが二等辺三角形(下図の3辺)を形作っています。さらに側面からみると前後とも同一平面状にある(水平方向の高さが同じ)事が分かります。
サウンド追跡はこの目の高さで行うと、左右前後の認識率が一層高まります。
これらの形状はサウンド追跡に一番効率の良い配置に設計されていると推察されます。
Id01_2420 マニュアルにも載っているように、サウンド追跡の原理は3つのマイク(L・R・B)に入った音の時間差を比較し、左・右、前・後、さらに斜めか、横かの判断をします。

上の図では音源(ニコちゃんマーク)から出た破裂音が、左マイク(L)右マイク(R)後ろマイク(B)其々に届く時間の概念を青赤緑の直線で表しています。

音の速さは一秒間に約340mと比較的遅いので、デジタル処理を行うことにより今回のような音源方向の解析や、音波を発射してその反射波での距離測定(ID-01も54号以降で活躍予定)などに利用されています。

3つのマイクから入った音源の時間差によるパターンは6つあり、その組み合わせで音源方向が確定します。

正面   =  AND ()/2 >  
真後ろ  =  AND ()/2 <  
左側  L <  AND ()/2 >  
右側   >  AND ()/2 > 
斜め  ③か④の条件で 且つ 左()と右()の時間差が小さい時
横方向 ③か④の条件で 且つ 左()と右()時間差が大い時

従って、③+⑤斜め左、③+⑥左横、④+⑤斜め右、④+⑥右横の組み合わせになります。

デジタル処理でこれらの比較を行っているのがヘッドコントローラー・ボードです。
ヘッド部の中に入っている、配線で苦労したあのボードです。

◇サウンド追跡のテスト環境
皆さんはパッシブ音(乾いた短い音、拍手・指パッチン他)を鳴らした時、自分の意図した方向を向きましたか?
私のID-01でテストした場合、正面(顔位置から0~10°以内)、斜め前(顔位置から10~25°以内)、横(顔位置から26~80°位)で音源方向を認識しました。
思った方向に向いてくれない場合、ハード以外にも注意する点があります。

ご存知のようにサウンド追跡をするとき、ID-01が置かれている周囲の環境が整わないと正しく認識してくれません。
私がテストするとき注意している事項を列挙します。

 ①I反射物(蛍光スタンド・パソコンなど)音の反射しそうなものから遠ざける。 
 ②音を立てる位置(距離、高さ)を一定にする。
 ③音は一定音量を心がける。

特にパッシブ音は反射波を拾いやすく、周囲に反射物があるとそのエコー音も3つのマイクが拾ってしまい正しく認識しません。
私はテストする時、部屋の真ん中に台を置き(1m四方は何も置かないようにして)、その上にID-01をのせてテストします。
撮影の時は背後と下にスクリーンをたらしていますのでそれが吸音してくれているようで、うまくいっています。狭い範囲でテストする時は、周囲に厚い布をたらせばうまくいくかもしれませんね。
距離によっても認識率、認識角度が変わってきますので一定の距離でのテストが好ましいと思います。私の場合は距離70cm位、高さ(ID-01の目より)20~30cm上で一定の大きさでテストしています。電子ライター(火のつかない)のカチッという音などを利用すると一定音が出ます。

以上のことを注意しながらサウンド追跡テストを行っています。

◇目のマイクを外に出す
Id01_2418_1 オリジナルの状態をあまりいじりたくないので、別に作ってある「うなずき君(1~6号)」からマイク2本を取り外しました。
ヘッドコントローラーボードに繋がっている左右マイクコネクターを、先程の「うなずき君」から外した2本のマイクに其々つなぎ変えて、これだけで準備OKです。
Id01_2416 オリジナルのマイクコード(赤矢印)はラベルを付けて泳がせて元に戻せるようにしてあります。
左側のマイクコードは長さに余裕がないのであまり引き回しが出来ません。仕方がないので耳の上方向に両面テープで付けました。
「サウンド追跡の原理」で触れた二等辺三角形は底辺が左右に開いて高さ(奥行き)が低いつぶれた三角形になってしまいました。これで大丈夫なのか不安になります。そして実験ですので配線はむき出しのままです。
Id01_2413 電源ONでイニシャライズ。問題なく動きます。
正面OK、左右OK、斜めOK。但し、其々の認識率は若干落ちています。
でも、後ろ、後ろ、何回やってもだめです。
原因を調べるため横から見て納得しました。マイクを付けた位置が原因でした。
①取り付け位置が目より後ろよりだったので、前後の距離(時間差)が小さくなっていた。
②取り付け位置が目より上になったため、探査方向が水平ではなくなった。

ためしに、首の後ろ側、首の下方で音を鳴らすと、目LEDが黄色く点りました。
側面から見ると分かりますが、下の方で音を鳴らすとマイクの前後の距離が大きくなるのが分かりました。
◇動画
FLASH動画をアップしました。
605KB40秒弱くらいのムービーです。再生はエンドレスですので適当なところで、プラウザーの戻るボタンで本文にお戻りください。
マイクを外に出す(1)動画映像


目から外した状態で、真横の認識率は良いのですが、斜め前となるといまいち認識率が落ちます。
適当にマイクを頭に貼り付けただけなので、動いてくれたのは良かったのですが、出来るならもっと精度が向上しないかと方法を模索してみました。
「やはりオリジナルは研究し尽くされているでしょう」ということで、本来マイクが収納されている目のホルダーを、あの「うなずき君」から借りる事にしました。ごめんね。

◇認識精度の向上は?
とりあえず、マイクを目のホルダーに付け、頭の上に貼り付けて実験してみました。
Id01_2414 驚くことに、斜方向の認識率が向上したのです。
先程よりもマイクの位置がさらに上に上がったため、後ろ方向の音は相変わらず首下でしか認識してくれませんでした。
◇動画
FLASH動画をアップしました。
640KB40秒弱くらいのムービーです。再生はエンドレスですので適当なところで、プラウザーの戻るボタンで本文にお戻りください。
マイクを外に出す(2)動画映像


それでは斜め方向の認識率は何故上がったのでしょうか?

◇目のホルダー
目のホルダーにマイクを付けて上から見た画像です。
Id01_2415 お分かりのように一直線ではなく左右にわずかに外側に開いた格好をしています。
マイクも少し奥側、つまり短い筒の中に入ったような格好になっています。
改善された要素は、外側に開く、筒の中の2点ではないかと思います。
①左右外側に開いた格好
左右外側に開いた事により、音源方向にあるマイク面の中心が音源に近くなるため音を拾い安くなる。反面、反対側は拾いにくくなる。
②筒の中
わずかですが筒の奥にあるので、より指向性が出てくると考えられます。
③LとRの間隔
サウンド追跡の原理でも述べたように、LRの間隔も研究しつくされた部分であると考えられます。

◇突然ですがお開きです
色々問題を残したまま今回の実験はここで一旦お開きとします。
改造の余地は多々あります。
マイクケーブルの引き回し、マイクホルダーは耳のような形状になどなど・・・。
耳(マイク)の高さはどこにするか、オリジナルと同じで目の高さか、それとも頭の上か、頭の上なら後方マイクも同じ高さが良いとすれば、帽子に内蔵するのも良いとか・・・。

これ以上やると改造魂に火がついて原型が無くなってしまうような気がして、今回はここまでで打ち切ります。なにしろ全75週の内、まだ25週目ですので・・・・・。
どなたかご興味がおありの方は色々アイデアを膨らまして、挑戦してみてください。
たぶん猫の耳とか、ミッキーマウスのような型にすると良さそうな気がしますが・・・・。

◇あとがき
最終回を迎えたあたりで、改造したい箇所がいくつかあります。
今、頭に浮かぶのは走行車輪の無限軌道化と、頭部の機能拡張、腕機能拡張の3プランです。
(とくに走行系の自在尾輪をなんとかしたいと思っています。)
ラフプランですが全パーツが揃って詳細が分かったあたりで具体化の構想を練る計画です。
今回のプチテストの発端は、28号が届いた時、首を貫通させたケーブル類の入れ替えの段取りを考えるためヘッド部を開いたのが始まりでした。
マイクの移設は前々から思案中だったので、急に将来の夢が交差して作業を始めてしまいました。

今回のプチテストは「目と耳の機能分離」という意味では有益(自分の中でですが)だったと思っています。
ただ、ご覧頂いた皆様には未消化の内容だったのではと反省しています。
反省の意味からも、説明の足らないところもありますので、この文章は事あるごとに加筆して、発展させていこうと思っています。

◇お詫びと訂正
左右の目にあるマイクを外すとタッチセンサーに影響すると早合点していましたが、幾つかの追加実験を行い、全く問題無い事が判明しました。
現に「うなずき君(1~6号)」から3つのマイクを全部取り払ってしまいましたが、問題なく軽快におじぎをしてくれています。
「問題点・・・・」という部分は削除しました。
ごめんなさい。

◇スクープ
イタリアディアゴスティーニのパーツリストの更新が2006/7/26を持って止まっていますが、「問い合わせたところ2006/08/28より更新開始する事になった」とのコメントが寄せられました。おにゃにゃさんありがとうございました。

| | コメント (8) | トラックバック (0)

2006年8月14日 (月)

週刊myRobotを作ろう⑱

更新情報 「問題解決に朗報」を追加しました。(2006/08/19)

今回は24~25号「ディスプレイ操作ボタンとスピーカーの取り付け」のほかに「ブルートゥースUSBアダプター」が付いてきました。
これは"創刊号~25号までの応募券で全員もれなくプレゼントされる"アダプターです。
わたしはWebでの定期購読を頼んでいますので、今回自動的に送られてきました。

■ブルートゥースUSBアダプター
Id01_2402_1 このアダプターはEBERGREEN製で"Bluetooth USB アダプター(EG-BT2204)"です。(右画像クリックで拡大します)
マニュアルのほかに3インチのミニCDが付属していました。
CD表面にはWinXPとWin2000の文字があります。
アプリケーションとドライバがインクルードされています。
PCにセットするとインストールWizard「日本語」が起動します。

実際にブルートゥース通信が出来るようになるには、42号の" BLUETOOTH MODULO"が出る年末を待たなければいけませんね。しばらくはモバイルフォン相手に通信実験でもしようかと思案中です。
来年早々には新OSのWindowsVistaも出てきますので、そのころには対応ドライバ出るのかな?といらぬ心配をしています。

■ディスプレイ操作ボタンとスピーカーの取り付け
◇ネジ類の紛失防止

各パーツを取り付けるにあたり、首も腕も組みあがっているID-01をもう一度分解しなくてはなりません。気を付けたいのは取り外したネジ類の紛失です。
Id01_2404_1 取り外しに重宝しているのが、100円ショップで見つけた製氷皿です。(ID-01の左側)
この製氷皿は水筒に入れる細長いアイスを作るタイプで横80mmの細長い皿が8段ついていて、取り出しに丁度良い深さです。
ご覧のように今回の3個の操作ボタンやボタンボードなどもケーブル付きで収納できてしまいました。透明な蓋付きなのでラベルを入れての保管にも適しています。

◇ディスプレイ操作ボタン
作業は2つに分かれています。1)3連ボタンのセットと、2)ボタンボードのセットです。

1)3連ボタンのセット
最初に3つのボタンをボディケースのディスプレイ下の穴にピンセットなどでセットします。そして、操作ボタンボードをその上にはめこみ、2本のネジで取り付けます。
Id01_2409画像のようにボタンは多少外にはみだしていますので、ボディケースを水平な所に置くとボタンが浮いてしまいます。先程の製氷皿を下に敷くとボタンの出っぱりがうまく逃げてくれ、次の"ボタンボードのセットも楽に行えました。

2)ボタンボードのセット
Id01_2405 ボタンボードを取り付ける位置は液晶ディスプレイのすぐ下です。ディスプレイのコードが邪魔になるので上にたくし上げておきます。
取り付けのポイントは、操作ボタンボードのコード(赤矢印)が左側にくるようにセットする事と、ネジ穴の外側にある小さな穴(左右赤丸)にボディケースのステーが正しく入るようにセットしてネジ止めすればOKです。
ネジ止め後、3つのボタンを押したとき、其々"カチッ"と音がすれば正しくセットされています。

◇スピーカの取り付け
Id01_2407_1 スピーカの取り付けも難しいところは特にありません。
ボディケース中央にある丸い穴にスピーカーが外を向くようにセットします。
次に"H"型か切られた丸いステーをセットしますが、中央に凸部がある方をスピーカーに向けるようにします。
気をつけるポイントは取り付けるネジを間違えないようにしてください。ネジは2×6(10本)と3×8(2本)ですが、前者の2×6を2本つかいます。
ご存知のようにスピーカーは音を出す部分ですので、いい加減な取り付けはビビリ音を誘発しますので、しっかりした取り付けが必要です。

共通していえる事ですが、ディスプレイ、3連ボタン、スピーカー、マイク(次回取付け)などはボディケースの奥にセットされます。
この上にモーターボックス、マザーボード、配線などが取り付けられ上を覆ってしまいますので、緩みが出ないようにしっかりした取り付けが必要です。

◇ヘルプメール
「液晶ディスプレー取り付け後、首パン(左右)用モーターボックスが付きません。どうしたら・・・・」とメールを頂きました。
原因はディスプレーが正しくセットされていない事だと思います。
マニュアルにも出ていますが、「ディスプレー下部をしっかり押してボディと平行になるように・・・」と載っています。「うまくフィットして収める」とも書いてありますが、そんな感じです。セットされたディスプレイ表面を指で上下左右にさすって動かなければOKです。グラグラするようなら、さらにフィットする場所をさがしてください。胸の部分はかなり傾斜していますのでイメージとしてですが下部が奥にかなり入り込んだ感じになります。
myRobotでのはめ込み部分は基本的にキチッとはまります。フニャッならもう一度トライしてはまる場所をさがしてください。(例外としてバリ等があった場合は取り除いてください)
フニャッのまま無理にネジ止めすると、部品の一部が壊れたり、つぶれたりする可能性も考えられますのでご注意ください。
一方、製品のばらつきで合わないケースもあるようですので、どうしても出来ないときにはディアゴステーニのヘルプ窓口にお問い合わせください。
返信メールに書いた内容ですが、もし同様のトラブルでお悩みの方がいらっしゃいましたら、参考にされてください。
27号では首パンと左右両腕のモーターボックスを組み込まなくてはいけませんので、気付いたトラブルは早めの対処が得策と思われます。

問題解決に朗報!
上記の方法を試してみても、首パン用のモーターボックスがきちんと収まらない(1mm弱程の隙間が出来てしまう)問題に朗報です。
ご覧になった方も多いと思いますが、「お助け掲示板」に載っている「23号について(117さん」)」の中で"ながさきのこばやし"さんが解決方法を投稿されています。
私もトライしてみたところ簡単に解決いたしましたのでレポートします。

下にディスプレイ基盤を斜めに見下ろした拡大画像があります。
Id01_2412基盤の垂直にたっている2本のツメ(赤丸印)が、ディスプレイ取付ステーに当たってしまうため、ステーが上にせり上がり、モーターボックスに当たっていました。
この
2箇所のツメを(赤四角内のように)少し寝かせるだけで問題が解決されます。
これにより「ディスプレイステーを逆さまに取り付けて切れ込みを上にする」などの方法はしなくて済むようになります。(ツメは四箇所ありますが、私は上の2箇所だけで対応してみました。)
金属のツメは柔らかい金属で出来ていますので、作業はラジペンなどで楽に曲げる事ができます。但し破損する恐れがありますので、作業をされる方は慎重に丁寧に行ってください。

尚、"ながさきのこばやしさん"の文面最後に
「皆さんが色々やるのはもう少し様子を見てからでも遅くないと思われます。」という文がありました。よくよく考えると、不良品かの判別は液晶ディスプレイが表示されるようになる28号を待つ必要があります。改造してから不良品とわかってもクレーム効きませんのでお気をつけください。
改造される方はあくまでも個人の責任で行ってください。

"ながさきのこばやし"さんは、当ブログにもコメントを寄せられています。
こばやしさん、お蔭様で問題解決できました。誌面を借りてお礼申し上げます。
ありがとうございました。

結局、23号のバックナンバーを注文してしまいました。「後の後悔先に立たず」ですね。

◇取り付け後の姿
Id01_2410 液晶ディスプレイと3連ボタンが付くと、だんだん完成品のmyRobotID-01に形が近づいてきました。(後側にマザーボードのステーをメンディングテープで仮付けしてみました)
マザーボードが搭載される28号に向けて、保管するパーツ(マザーボード用のステー、ブルートゥース用ケーブル、ネジ類)がだんだんと増えてきました。
さらに42号の" BLUETOOTH MODULO"がくれば、PCのテンキーで腕を上下させる事が出来るようになるようです。
先が楽しみ、早くこいこい最終の75号・・・ですね。

| | コメント (6) | トラックバック (0)

2006年8月 6日 (日)

週刊myRobotを作ろう⑰

●お知らせ
2006/08/09更新◇トピックスを文末に追加しました。宜しければご覧ください。
2006/08-22更新◇イタリアディアゴ社更新情報追加しました。


■突然電源ケーブルが・・・・
週刊myRobotを作ろう⑯でお約束していたFLASHの動画映像を撮影をするため、myRobotを移動しようとしたその瞬間、おきてはならない事がおきてしまいました。

◇それは一瞬の出来事でした
動画撮影のためmyRobotを移動中、ガムテープで仮固定していたバッテリーボックスが、ベリベリッ  ピン  ブラン ブラン ・・・・
何とmyRobot本体に仮止めしてあった、あの重いバッテリーボックス(400g弱)が電源ケーブル一本でぶら下がってしまったのです。
衝撃で本体も落としそうになりましたが、運良くなんとか持ちこたえました。

◇電源が入らない
気を取り直し撮影台にセット、いざ電源を入れたのですが、ウンともスンとも動きません。普通ならイニシャライズ処理が始まるところですが、ピクリともしません。
もしやと思って良く調べてみると、バッテリボックス根元の電源ケーブル(白・赤・黒3本)のうち、端にある赤のケーブルがコネクター根元からプッツリ切れていました。

◇ケーブルのスペアは確保できるか?
電源がつながらないとmyRobotはただの動かぬ人形。このままでは撮影できません。
ケーブルのスペアが欲しいところです。
とりあえず、ディアゴスティーニ読者サービスに事情を話をしてみました。
しかし「開封時の落丁や不良品は交換するが、(今回のように)使用後のトラブル等については交換はご容赦下さい」との事でした。さらに「各号のセッ(1~14号)トならパーツ販売で手に入る」とのインフォメーションでした。
myRobotは完成までにこの先1年位かかりますので何が起きるかわかりません。
言われた通りスペアは手にいれておく事にしました。

◇応急処置
このままだとスペアケーブルが到着しない限り撮影できませんので、とりあえず応急手当をしようと思いいたちました。
Id01_2213_1 コネクターを見るとかなり細かい作業になりそうです。コネクターのスペアが無い限り、圧着接続ではなく、昔ながらの半田での接続を行うことにしました。
近頃、半田付けは殆ど行っていないのと、細かな箇所の作業なので大変苦労しました。でもコネクターが一部溶けたもののなんとか接続し、テスターでの導通確認もOKでした。
左上の画像は半田付けするため赤のリード線を剥いた状態です。コネクターの奥に切れた赤のリード線の断片が見えます。(クリックすると画像が拡大します)

◇いつまでこのセパレート型?
でも、このバッテリボックスはいつまでセパレート状態なんでしょうね。
Id01_2214_1 さっそくイタリアディアゴスティーニのサイトにあるPDFマニュアルを色々調べてみました。
すると、"BLUETOOTHモジュール"のある42号までは右写真のような状態です。
(相変わらず黒い電源ケーブルが付いていますね)
その先46号までは大きな変化はなさそうで、今から23週先(46号ー23号)少なくとも2006年一杯は現在の状態が続くようです。

◇コンポーネント化は可能か?
普段myRobotを移動させない方は問題ないかもしれませんが、私のように撮影のたびにあっちこっちに移動させていると、このセパレート型は危険極まりないものです。
電源ケーブルを二度と切断しないためにもmyRobotの仮コンポーネント(一体)化を考える必要がありそうです。
現在の上半身が足回りと合体されるまで、つまり少なくとも年内一杯は持ち堪えそうな物を作ってみようかと考えています。
これから構想を練って、作り上げたのが年末だったらシャレにもなりませんね。
がんばらなくては!!

◇心配事
イタリアディアゴスティーニのパーツリストが2006/7/26を持って更新されなくなっています。
myRobotは46号をもって廃止の憂き目に・・・・・?
いやいや単なるサマーバケーションなのかな?
憶測は無数に考えられますが、イタリア本国のホームページでそのあたりが何も触れられていないのが、ちょっと不思議です。
どなたかその辺のご事情ご存知の方いらっしゃいましたら、教えて頂けないでしょうか。
"42号も1ヶ月遅れましたよ"とのコメントがよせられました。
わが国の発売時期には直接影響ないと祈りながら、気長に待つ事にしました。コメントありがとうございました。
「イタリアディアゴ社に直接問いかけ、回等をもらいました。更新は2006.08.28より開始する。」とのコメントいただきました。おにゃにゃさんありがとうございました。

◇動画
週刊myRobot⑯にFLASH動画をアップしました。
ここでもご覧になれます。
770KB45秒くらいのムービーです。再生はエンドレスですので適当なところで、プラウザーの戻るボタンで本文にお戻りください。

23号迄搭載後の動画映像

◇トピックス
"47-50までの部品PDF発見"とのコメントがよせられました。

Id01_2303_1
PDFをDownloadしてみると、"47-48号は左足の組立てが完了"、"49号は足周り完成(タイヤは無いものの、あのバッテリーボックスが組み込まれます)"、"50号は2ndCR-ROM、RS-232C、USBケーブル、そのインターフェス"でした。
47-50の部品PDFをご覧になりたい方は、最近のコメントにある"おにゃにゃさん(2006/08/09付)"のコメントに、DLのリンク先と方法が載っています。こらから先、myRobotは楽しみがまだまだ続きそうで一安心です。コメントありがとうございました。

| | コメント (10) | トラックバック (0)

« 2006年7月 | トップページ | 2006年9月 »