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2006年9月 8日 (金)

週刊myRobotを作ろう(23)

■マザーボードの取付けとトピックス
更新情報 「動画アップ」」をしました(2006/09/10)
        
文章の加筆をしました (2006/09/10)

Id01_28_24 早くからバックオーダーで頼んでおいた、待望のマザーボード(28号)が届きました。
マザーボードはヘッドコントロールボード以外にも、アームコントローラー、ブルートゥース、音声ボードなど多くのディバイスと接続され、神経の中枢になる重要なボードです。
ボード表面にはMOTHERBOARDをあらわす"MTR"とVersion?かな"Rev1.4"の文字が刻印されています。プロトタイプがRev1.1でしたから、だいぶ改良されていますね。
Id01_28_12

◇ボード部の組立・配線
まず25号についてきたマザーボードステーに4本のネジで取り付けを行います。Id01_28_14

次にマザーボードステーの裏面に、3本のリボンケーブルを取り付けます。
アームコントローラー・ボード用(赤ケーブル)
ブルートゥース・ボード用(青ケーブル)
音声ボード用(白ケーブル)

できればこの時、次の「全体の配線作業」をしておくとコネクティングが楽にできます。本体にボードを取り付けた後では、ステーが柔らかいのでコネクティングがやりにくく感じました。
Id01_28_13

裏向きになっていたボード表にして、ID-01の背面に2本のネジで取り付けます。
この辺の作業は短時間で行えます。

◇全体の配線作業
次に配線作業を行います。
電源ケーブル(黒)、2本のディスプレイケーブル、そして前回号「週刊myRobotwo作ろう(22)」で、首を貫通させた2本の白いたリボンケーブルを、マニュアルを見ながら其々のコネクターに配線します。

マニュアルでは配線を外側にたらしていますが、「ボディの後ろ側」がリリースされる予定は後半年以上ありません。
コードを引っ掛けて余計なトラブルを起こさないようにボードの内側に配線しました。Id01_28_23_1
併せて「胸のマイクのコード(黒)」「スピーカーのコード(黄色)」はボディケース下側から出すように配線しておきました。
なぜかというと、33号の音声モジュールへは、胸のマイクコード、スピーカーコードと先程取付けた白い6芯リボンコードを接続しますが、かなり長い期間床起きになるからです。
画像はイタリアディアゴスティーニのパーツリストの55号のPDFに掲載されているものですが、音声とBLUETOOTHモジュールの2枚は相変わらず床起きのままです。
55号といえば6ヶ月以上は床の上、日本的発想としては、背中付近に収納箱をつくりたいですね。
Id01_2715_1


配線し終わったら必ず再チェックしましょう。

首を貫通させた時に、ヘッドコントローラーボードへの配線及びチェックは終わっていますので、これで全て完了です。

◇ヘッド部の配線
一方、首を貫通させてない方は、頭部リアケースをあけて、ヘッドコントローラーボードをコードの交換が可能な位置までスライドさせます。
先程の2本の白いコードを配線します。
(下画像は位置を分かりやすくするため、他のケーブルは接続していません)
Id01_28_21 2芯ケーブルはボードの左上に空いている端子(赤丸印)にコネクティングします。
3芯ケーブルは、水色丸印のところの黒の電源ケーブルと入替えます。
ケーブルを抜くときは細心の注意が必要です。トゲヌキを使うと安全に抜く事ができます。
これ以外のコネクターが抜けたり、抜けかけたりしているとトラブルの元です。
ボード全体の配線およびコネクターがしっかりついていることを確認してヘッド部に収納後、頭部リアケースを閉じます。

◇テスト開始
後はテストが残るだけです。
黒いケーブルをバッテリーケースに繋ぎ、電源をONにします。

軽快なモーター音とともに、順調にイニシャライズが始まりました。
今回、首パン用のモーターボックスはおニューです。
ディアゴさんのパーツ販売で購入し、組立たばかりのものです。
しかも、前々回に作成した、あのモーターボックスチェッカーで1.3Vで動作確認済みですので、安心して動かせます。
ディスプレイにはWellCmoeメッセーjの"I-Droid01 Ready"と表示されました。
バッテリー容量が少ないと"Alert-XXXX Low"と表示されるそうです。XXXXのところは電子デバイスが"Logic"、モーターが”Motors”です。
Id01_28_18 おなじみのサウンド追跡テストは問題なく動きました。

マニュアルを見ると、胸の3ボタンの操作で、バッテリーの電圧(Logic・Motor)や、イニシャライズ、LEDのチェックが出来ると書いてありました。
Motorの電圧を表示させながら、サウンド追跡をしますと、6.5Vから6.3Vまで一瞬ドロップしました。
電圧は充電電池(Eneloop)を使用しているため(@1.3V)、アルカリ電池より低めです。
Id01_28_20

◇動画
FLASH動画をアップしました。
1000KB45秒くらいのムービーです。再生はエンドレスですので適当なところで、プラウザーの戻るボタンで本文にお戻りください。
マザーボード搭載・その機能


■トピックス
ディアゴさんのパーツ販売で14号以降のパーツ購入が可能な事をご存知ですか?
現在販売中のパーツより8号前(例28号-8号)、つまり1~20号までは割安で手に入ることになります。(2006/09/09現在)
1~14号と同様、各号によって値段が異なります(800円、1000円、1300円)ので、注文されるときは確認が必要です。


■28号でのトラブル対処
「お助け掲示板」を見ると、28号の取付けで「煙をふいた」「LEDが点かない」「いままで動いていた首振りがおかしくなった・・・」などのトラブル情報が載っています。
原因の大半はヘッドコントローラーボードのコネクター付近の接触不良が考えられます。

 ・コネクターが抜け(かけ)ていないか?
 ・コネクターピンが抜け(かけ)ていないか?
 ・コネクター付近で断線は?

ヘッド部の収納スペースがギリギリなので、引き出すときや、収納するときに配線を引っ掛けやすいのです。
新しいケーブルを取り付けたら、必ず全部のコネクターを丁寧に押し込んで見た方が良いと思います。それと、
収納時には配線をなるべく寝かせてください。
マニュアル15号9ページにヘッドコントローラーボードのコネクター配置図が載っていますので、もし動作不良になったら、その箇所のコネクターを重点的にチェックしてみてください。

 ・マイク(左・右・後ろ)はボード右上付近
 ・モーター(パン・チルト)はボード右下
 ・タッチセンサーは青とオレンジのケーブル
と、言う具合です。

私のID-01も、数回タッチしてやっとお辞儀してくれる状態でしたが、タッチセンサーと繋がっている、青とオレンジ色の配線のコーネクターをしっかり押し込んだら、症状は治りました。

ヘッドコントローラーボードで以前と異なるところは、給電ケーブル交換と、BUSライン追加だけですので、トラブル箇所はこの近辺に集中していると思われます。
上のチェックをしても改善されない場合は、ケーブルとかボードに原因があると思われます。
ディアゴさんのヘルプと連絡を取られた方が良いと思います。

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コメント

ふみさん こんばんは。
28号でのBUSケーブルと電源ケーブルもすでに首を通されたようですね。CMOSカメラからの配線が内蔵された時のレポートを楽しみしております。

さて、私の場合、28号は火曜日に組み終わりましたが、なぜかイニシャライズ時には従来通り1回しかお辞儀しないのに、頭に触れるとご丁寧にも2回お辞儀をしてしまいますw。オーナーの教育がよすぎたのか過剰反応していますので、部品交換要求でデアゴ社に連絡したついでに、ディスプレイ固定ステーの切欠きの件も確認してみました。

お助け掲示板にあったような、公示の予定は読者サービスセンターでは不明のようです。センターでは、ステーの件で問合せがあった場合、パン用のモータボックスがステーに触れる場合に限って上下を逆に付けるようにアドバイスしているとのことでした。

試作レベルでは、切欠きはパン用のモータボックスの逃げのために付けたとのことですが、本来大量生産時には、逃げの必要がないと判断し、切欠きをなくす予定が、誤って試作レベルの形状で生産された結果とのことでした。

このステーは、ご承知のようにディスプレイ固定が目的ですので、生産した手前、そのままで出荷したのが真相のようです。だったら何故解説の写真に切欠きが下ものを使ったのかという、肝心のつっこみを入れるのは忘れてしましましたがw

投稿: おにゃにゃ | 2006年9月 9日 (土) 00:07

おにゃにゃさん おはようございます。

やはり火曜日に28号組まれましたか、良いですね-。2週間おきの定期購読も良し悪しです。

お辞儀しすぎるとの事ですが、考えられるのは、タッチセンサーとボード間の黄色コード、タッチセンサーとヘッドコントロールボード間の青とオレンジコードの接触チェック、それと電圧チェック位しか思い浮かびません。ファームは考えられないし・・・。
当然その辺のチェックはされているとは思いますが、何の部品を交換するのかな?マザーボードですか?

こちらのID-01は今のところ順調です。今回給電ケーブルが刷新されたので喜んでいます。

ディスプレイのステーの件は了解しました。
切欠きの真相は「無くす方向」だったんですね。
こちらのID-01は、つぶしたツメでもディスプレイは順調に動作しており、腕モーターも納まったことだし、「人それぞれのオリジナルID-01で良しとするか」と思っています。

あまのじゃくと言われそうですが、「完璧無垢なものよりも、工夫の余地を残してくれていた方が、イマジネーションをかきたてられてGood」と思っているのは私だけでしょうか。

話は変わりますが「首のオプティカルエンコーダーを複製する方法」ご存知ありませんか?

投稿: ふみのへや | 2006年9月 9日 (土) 09:48

ふみ様 こんにちは
いつもコメントありがとうございます。
28号届いたんですね^^
定期配送だと、工具がもらえたり、ブルートゥースが自動で付いてきたり、うらやましかったり、確認だけのパーツの号をわざわざ書店にとりに行く面倒くささも無く良いなっと思っていましたが、28号のようなキーになる部品が、翌週にしか来ないのは、確かにじれったいですね^^
何にでも一長一短があるってことですね^^

さて、ふみさんの配線内蔵化計画も別ルートの検討なども加わり益々グレードアップですね。
ふみさんの計画の行く末を見て、取り掛かろうというずるい のびたです。

そうそう、エンコード板の複製ですが、ふみさんが書き込んでくださったコメントに返信書き込みさせて頂きましたが、昨日東急ハンズへ行ったので、ついでに、それらしいコーナーの店員(実演も出来る人)に聞いたんですが、あのエンコード板の複製には両側から挟み込むように型を取らないといけないうえに、穴もあるし薄いので、型をはずす為の切り込みを入れるのが難しいということでした。
これは、プラリペアに限らず、どの造型材でも同じだそうです。ねじ穴周りの突起や首パーツへのガイド突起は出来ませんが、プラ板で切り出した方が確実ですが、出来ないわけではないので、チャレンジしてみては?ともいわれました。

返信書き込みの後、3Dプリンターとか3Dモデラーとか3Dプロッターという、パソコンにつなぐと、パソコンで設計した立体物を削りだしてくれる機械があるということで調べましたが、一番安い物(ローランド社)でも30万円程するので、ぜんぜん手が出ません。これがあれば、マスター掲示板に投稿のあったキャタピラ化のパーツも作れたりして^^

与太話ばかりですみません
では、またよろしくお願いしまー-す

投稿: のびた | 2006年9月10日 (日) 14:25

のびたさん こんばんは

実は今朝のびたさんのブログを覗いてきました。
動画編集の取り込み中だったので、あとから返事書こうとしていたら、こちらにコメントいただいて恐縮しています。
勝手ついでに、こちらでお返事させていただきます。

お蔭様でマザーボードを搭載できました。
おっしゃる通りキーになる商品が遅れる週は痛いですね。
調べてみると偶数の週が遅れていました。
先読みすると、音声モジュールは大丈夫ですが、BLUETOOTHと、頭脳・視覚モジュールが偶数週で遅れます。
そんな先の長い話してもしょうがないですね。

ところでのびたさん、土曜日に東急ハンズに行かれたんですか?
羨ましい限りで、私も行きたかったです。
店員さんに色々聞いてくださったようで、ありがとうございます。
3Dパーツを両側から挟みこむ・・・。それを分割するのも難しい。さらに、造形剤を流し込むのはもっと難しそうですね。
でも、お蔭様で3D造形の原理と難しさが良く分かりました。

プラ版の切り出しは、のびたさんのように器用な方には向いていますが、私のように不器用な者にはとてもても・・・。

3Dプロッターと3Dスキャナーが自由に使いこなせて、使える環境にあれば良いですね!素材は何種類か選べるようですし・・。
エンコーターディスクは、あまり強度が問われませんので、切り出しがうまくいけば、そのまま使えそうですね。

キャタピラ化。良いですね。
私は最終的にはID-01の3輪式の走行部を無限軌道化しようと思っています。
あの掲示板の画像はなかなか良く出来ていて参考になりました。

などと、のびたさんにコメントを書きながらエンコーダーディスクを眺めていましたが、何となく解決方法が分かりかけてきました。
と、いってもまだ「プラペリア」も「型取くん」も購入していませんので、全くの机上・空想・妄想論です。
薄い物は難しいとの事でしたが、近々にプラペリアの類を買ってきて、とりあえずオリジナルディスクでトライしてみます。
次週のパーツだけでは何も作業できませんので、丁度良い目標が出来ました。

ありがとうございました。

投稿: ふみのへや | 2006年9月10日 (日) 22:44

こんにちは、
動画拝見しました^^
カット割りや、2画面構成など、
さすが、動画にも手抜きが無いな
と敬服するばかりです^^

動画を拝見して、私のロボで以前から気になっていたことがあったのですが、確認する事が出来ました。
実は、私のロボ、ふみさんのロボに比べ「せっかち」なようで、
イニシャライズ動作で、うなずき中に、もう左旋回を始めているのです。
他に、異常と思われる症状は無いので、
やはり「個性」なのでしょうか^^

まだまだ、長い道のりなので、あまり規格外だと怖いのですが、
まあ、今の段階では良しとします^^
では、では、

投稿: のびた | 2006年9月12日 (火) 13:04

のびたさん こんにちは

お話の方は了解です。
実は、のびたさんのブログの動画を拝見して、イニシャライズ動作の件は前々から気になっていました。

16号マニュアルP.18「ヘッドコントローラー・ボードの機能をテストする」の中段あたりにイニシャライズの動作説明が載っています。
それによりますと「・・・頭部を移動範囲の限界まで上下に動かしてから中間位置に戻る。続いて、頭部を限界まで左に回転して・・・」と載っています。

文中から察すると、上下動が終了してから左回転に移るのがノーマルだとおもわれます。
掲示板を見ると、「上下動と左回転が同時・・」、「28号を搭載したところ、上下動と左回転が同時になってしまった・・」などのカキコがあり、のびたさんだけの問題ではないようですね。
Pロムの内容は分かりませんのであくまでも推測ですが、エンコーダーからの上下動完了のステータス情報が早めに上がってしまうために、次のシーケンス(左回転)に移ってしまうのでしょうか?

いずれししてもヘッドコントローラー・ボードが関係しています。
上下動の情報伝達をより良くするため、首チルト・パン用エンコーダーからのコネクター周りをチェックされてみては如何でしょうか?

話は変わりますが、昨日プリペリアを買って「オプティカルエンコーダー作成」にトライしてみました。
のびたさんのお話にヒントを得て取り掛かったところ、厚さを含め、裏表の突起の形状も、それらしきものができました。
首部への取り付けは問題ありませんでしたが、白パウダーで作ったため赤外線は遮断せずエラーになってしました。
あわせて、肝心のスリット付近があまり水平に出来ていなかったので、エンコーダーに少し触れてしまう箇所があり、修正が大変でした。
何よりも、溶剤の異臭が部屋に充満し散々でした。
まあ、はじめての作品なので仕方ないとあきらめましたが・・・。

いずれ水平出しの方法を工夫して、黒パウダーで挑戦してみようと思います。
うまくいったらブログにリポートしたいと思います。

先程29号が手元に届きましたが、ギア7個だけが入っていました。
1~2週間は何もすることがないので、丁度良いチャンスと考えています。

ではまた・・・

投稿: ふみのへや | 2006年9月12日 (火) 16:45

ふみさんおはようございます。まだマザーが届かないのですが、代わりにBluetoothアダプタが届きましたので、このテストを兼ねてイタリアからアプリをダウンロードして、1年ほど前に衝動買いしていたBluetooth対応の携帯にインストールしてみました。

コマンドを見ると、2段階でのお辞儀、写真撮影、メッセージ録音、温度表示を始め各種のコマンドが用意されているようです。

31号でインストレーションが紹介されるようですが、携帯は端末各社が用意しているUtilityにもよるでしょうが、Bluetoothがシリアルポート扱いなっていたりして、また混乱が生じることが懸念されます。

投稿: おにゃにゃ | 2006年9月14日 (木) 08:06

おにゃにゃさん おはようございます。

Bluetoothアダプタの件、諸々了解しました。
私も3ヶ月前に、PCのアプリをイタリアからDLしてみましたが、その時はアダプタもなく肝心の通信相手(ID-01)がいないので、初期画面を確認しただけでデリートしてしまいました。

ID-01のリモコン操作は、モバイルの方が使い勝手が良さそうなので、NO.42が届いたら検討しようかと思っています。
おにゃにゃさんのおっしゃる通り、各種コマンドは豊富ですね。モバイルが手元にあるのなら、なおさらNO.42が待ちどうしいですね。

NO.31のインストマニュアルがシリアルの件、了解です。
ご存知のように、NO.50にはUSBとシリアルのケーブルとインタフェースが堂々と付いてきますから、世界的にはシリアルユーザがまだ沢山いるのでしょう。
日本語版では説明されて来るとは思いますが、ユーザー側も臨機応変の対応が必要なのでしょうか・・・。

ところで、首パン用のオプティカルエンコーダー(センター改造済み)を複製してみました。
テストしたところ快調に動いています。そのうちレポートする予定です。

投稿: ふみのへや | 2006年9月14日 (木) 10:48

ふみさん
エンコードディスク複製のご報告ありがとうございます。
さすが師匠!!
やる前からあきらめている私とは違い、ますます尊敬いたします。

画像があまり残っていないと言うことですが、
出来上がりの物や型取り君の状態で結構ですので、是非是非アップしてください。
本家掲示板で、情報を欲しがっている多くの人にも光明となると思います。
当然私も楽しみにしています^^

P.S.
塗装の臭いとも違うあの臭いには参りますね。

投稿: のびた | 2006年9月14日 (木) 13:00

 ふみさん おはようございます。2度もお辞儀をしてしまう件で、デアゴ社からマザーボードを送付して貰い交換してみましたが、残念ながら結果は同じでした。
 いろいろ調べてみたところ、マザーボードがない時に正常に1回しかお辞儀しないのは、頭部へ電源ボックスから直接接続した際には7.5Vと4.5Vが供給されるのに、マザーボードが付いた時には、この電圧が7.5Vと3.0Vになっているからのようです。
この電圧でも正常動作するはずが、(正常動作している方に確認取りました)、私の場合、2度お辞儀をしてしまいます。マザーボードを確認すると、モータ用の7.5Vは電池から直結のようですが、他方はマザーボード内で回路が入っているようで3.0Vになっています。
このことから、頭部に問題があると思われますので、頭部を分解して調べるはめになりそうですが、頭部全部のコネクタを抜く覚悟が出来ていないので、ちょっと時間がかかりそうですw。

 本日30号が発売され、添付CDにシュミレータもあり、Bluetooth対応携帯からはPC上の仮想ロボを操作することが出来るようです。イタリアサイトで先日入手したアプリとシュミレータで接続まで確認出来ましたが、イタリア語の嵐なので、途中でめげてしまいました。今日、日本語版を入手したら、多少は楽しめるかもしれません。

投稿: おにゃにゃ | 2006年9月19日 (火) 07:03

おにゃにゃさん こんにちは

マザーボードの件、了解しました。
電圧降下があったのですね。
調べてみたら、私の方は6.5Vと3.9Vでした。
充電電池使用しているので電圧は少し低めですが、動作は安定しています。
電圧低下の原因が分かりませんが、コネクター周りのチェックが必要ですね。もしかするとコネクタ-両端のチェックも必要かもしれません。がんばってチェックしてみてください。

それから、30号に付属のCD(NO.1)には。メニュー2にシミュレーターがありますね。
Bluetooth対応携帯からはPC上の仮想ロボを操作できるんですか、おにゃにゃさん良かったですね。
良かったら使用感などお知らせください。

それから、手持ちのオリジナルディスクでセンター対応のディスクを作成するレポートを掲載しましたので、宜しければご覧ください。

ありがとうございました。
それからID-01、くれぐれもお大事に。

投稿: ふみのへや | 2006年9月19日 (火) 16:44

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