« 週刊myRobotを作ろう⑳ | トップページ | 週刊myRobotを作ろう(22) »

2006年9月 3日 (日)

週刊myRobotを作ろう(21)

今回は「モーターチェックボックス作成」と「腕のモーターボックスの調整」についてのレポートです。
前回のモーターボックスチェックでは、極性切り替えに苦労しましたので、今後新たに3つのモーターボックスを作らなければならない事を考えると、モーター用チェックボックスが必要だと感じ作成する事にしました。

■モーターチェックボックスの作成
Id01_2710今回作成したモーターチェックボックスです。
特徴はID-01のバッテリーボックスにある「充電用端子から7.5Vを取り出している」事と「セルフニュートラルのトグルSW」が付いている事でしょうか。
回路自体は「伝言板」で皆様が発表された内容の二番煎じです。
作成にあたり注意した点は以下の通りです。
①走行用の比較的大きなモーターにも対応できる大容量リード線使用
②左右の往復回転・連続回転、其々に対応したトグルSW使用
③電圧の切替は1.5V、3V、4.5V、7.5Vとする
④バッテリボックスはID-01のオリジナルを使用(大・小)
Id01_2712
上画像の左側が「うなづき君(NO.1-6)」以降使わなくなったバッテリーケースを利用、1.5V、3.0V、4.5Vを取り出しています。
画像右側はバッテリボックスの充電端子からの7.5V取り出し部分と、2種類のトグルSW(赤がノーマル、黒がセルフニュートラル)です。どちらもタミヤ製「エレクラフトシリーズ」のSWで@240円です。両スイッチともにホビーショップで手に入ります。

チェックボックスが実際に出来上がってみると、何かしたくなるのが世の常です。
最初は「腕のモーターボックス調整」をはじめましたが、作業を進めていくうちに、チェックボックスの使用感を試すよりも「腕のモーターボックスを1.5Vで動かしたい」という思いが強くなり、一心不乱に作業をしてしまいました。

■腕のモーターボックス調整
「お助け掲示板」で一頃にぎわっていたモーターボックス調整の話題もひとまず一段落したようです。
このタイミングで「まとめ読み」することにより、要点がかなり良く見えてきます。
多くの方が様々な対処をされていますが、なかでも「プーリー付きウオームギアシャフト」の調整が多いようで、問題の根源かもしれないと思いました。
◇調査と調整
右腕のモーターボックスをボディケースから取り外し、試しに5本のネジを緩めてみると1.5Vで動きました。
どうやら私のギアケースもウオームギアシャフトの調整が必要のようです。

ケースを開けてギアシャフト(赤枠内)を残して他のギア部品は外しました。
Id01_2713 指で回してみると確かに「回せないほどきつくはないがゆるくもない」状態で、回転に対してかなりの抵抗がかかっているのが分かりました。
「掲示板」の前知識では、シャフト両端にあるステーに原因があるようです。
原因①「2つのステーが両側からシャフト挟み込み過ぎ」
確かに軸方向の遊びが全く無く、両側から相当の圧力で締め付けている感がありましたので、片方のステー(赤矢印)を平ヤスリで削り、少しづつ薄くしてみました。
何回かに分けて様子を見ながら削っていくと、若干の遊びが出来て、回転が少しスムーズになりました。
原因②「ステーの軸受け穴がきつい」
ステーを片方づつシャフトにさし込み「指でつまみ回転させてみて、きついようなら穴を少し広げる」という単純な作業です。
ステーの素材は柔らかい樹脂製なので、木工用のキリで少しづつ慎重に広げました。

以上2つの対処を行い指でプーリーを回すと、先程の抵抗感はほぼ無くなっていました。
さらにすべての軸にグリスをたっぷり塗り、余計な抵抗を排除しました。
ボックス内に全てのギアを組み込み、とりあえずケースをとじないで動作テストを行ったところ、1.5Vで軽く回りました。
続いてギアケースを閉じてネジを最後まで締めて再トライしたところ、ついに1.5Vで軽快に動作するようになりました。
ギアケースを閉じるとリミッターが利きだすので、動作範囲に注意しなければなりません。こんな時、セルフニュートラルのトグルSWは楽です。SWを上げただけ正転。離すと停止。下げただけ逆転。電流は0.2アンペアくらいでした。
試しにバッテリーを充電用の"eneloop"に変えて再トライしてみると、なんと1.3Vでも左右両回転がスムースに動作するではありませんか。
同様の方法で左腕のモーターボックスを再調整し、両腕とも1.3Vで軽く動くようになりました。

言うまでもありませんが「過ぎたるは及ばざるが如し」で、改造をやりすぎると軸受けがガタガタになるなどトラブルが発生し、スペア再購入の憂き目をみます。
これらの改造はあくまでも個人責任の範囲で行う必要があります。

◇あとがき
ご覧のようにボディケースからヘッド部を取り外してあります。
現在マザーボードに繋がるケーブルを首の内部に通す、入れ替え工事を行っています。
マザーボードが届き次第、テストを含めてレポートしたいと思います。

Id01_2711_1■トピックス
イタリアディアゴスティーニのパーツリストにNO.55-56が追加されました。
車輪にタイヤを付ける内容でしたが、気になる画像がありました。
55号というと、順調に行って2007/03/中旬、イタリアのように2ヶ月供給が遅れると5月半ばですか・・。ボディと走行部が合体するのはいつになるのでしょうか・・・。

「実際に走行できるのはNO.60あたり・・・」とのコメントを頂きました。
おにゃにゃさん、いつも情報ありがとうございます。Id01_2715

|

« 週刊myRobotを作ろう⑳ | トップページ | 週刊myRobotを作ろう(22) »

コメント

はじめまして
ふみさんのレポートいつも参考にさせていただいています。とても判りやすい文章で完成度の高いレポートだと感服しています。
また、イタリアンテイストな部品を情報収集、的確な検証によりニッポンテイストな部品への改造、と今のところ(製作者よりも)完璧に近い完成形へと近づいている様に思われます。

今回のBOXについては特に参考にさせていただき私も1.5Vで回る様になりました。
4.5Vでも重いな、と感じていたので感謝しています。

とりあえずの完成を見たら私もケーブル内蔵を行ってみたいと思っていますので、その際にはふみさんのレポートを参考にさせていただき、自分なりに更に改良できれば、と思っています。
これからはギア関係は腰周りと車輪がある筈ですが、腰周りが曲者っぽい気がします。お互い挫けず楽しみながら頑張っていきましょう。

投稿: しゃお | 2006年9月 7日 (木) 18:27

しゃおさん こんばんは

レポートをいつも読んでいただいているようで、誠にありがとうございます。

しゃおさんもお感じのように、myRobotは日本人から見ると一味ぬけた設計がなされているように感じます。
でも、そこにはディアゴ社の緻密な戦略を感じます。
何人かの方も同意見を述べていますが、ユーザは一味ぬけた部分に不満を持ち、何とかしたいと思い、イマジネーションで考え、ユーザ同士で話合い、行動を起こさせる・・・。
まさにユーザの心を知り尽くし、ユーザ同士の連携を深める(固定ユーザの獲得につながる)「心憎い術」だと思っています。
と知りつつ踊らされ、とても楽しんでいる自分がいるのも事実です。

ごめんなさい。本題にもどります。
そうですか、1.5Vで回る様になったとの事、ボードから煙ではありませんが、今後先の事を考えるとよかったと思います。

しゃおさんのご指摘の車輪と腰周りも曲者っぽいですが、この先「ソフトウエア」と言う、もっとクセのあるつわものが登場します。
ご存知、ロボットはメカとソフトの融合体です。どうぞご覚悟を!!

しゃおさん、最終の75号に向けてお互いに頑張りましょう。
それからケーブル内蔵(改良型)も頑張ってください。

今後ともどうぞ宜しくお願いします。

投稿: ふみのへや | 2006年9月 7日 (木) 21:49

はじめまして
あなたのホームページの素晴らしさには圧倒されました。これからも読ませていただきます。
ところで、ID-01の「目の表情を豊かに」するためのビー玉の入手方法についてお書きになっている記事をあなたにお断りもせずマスターズの投稿文の一部に転載させて頂きました。
事後のご報告で誠に申し訳ありません。
どうかご容赦ください。

投稿: てるてるぼうず | 2006年11月20日 (月) 15:11

てるてるぼうずさん こんばんは
はじめまして今後ともどうぞ宜しくお願いします。

ビー玉の入手方法転載の件了解しました。どうぞご自由にお使い下さい。
元はと言えばKENさんのコメントからの転用ですので・・・・。
ビー玉購入を望まれている方のお役に立てるのでしたら光栄です。

てるてるぼうずさんの「目の表情を豊かに」は素晴らしいアイデアですね。何人かの方々のブログで、実際にビーズ玉の目のロボ君を拝見しました。
これからも沢山のアイデアを発表して下さい。お願いします。
これを機にまた遊びに来てください。ありがとうございした。

投稿: ふみのへや | 2006年11月20日 (月) 18:30

コメントを書く



(ウェブ上には掲載しません)


コメントは記事投稿者が公開するまで表示されません。



トラックバック

この記事のトラックバックURL:
http://app.cocolog-nifty.com/t/trackback/179919/11750984

この記事へのトラックバック一覧です: 週刊myRobotを作ろう(21):

« 週刊myRobotを作ろう⑳ | トップページ | 週刊myRobotを作ろう(22) »