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2006年9月28日 (木)

週刊myRobotを作ろう(27)

■腰部モーターボックスの組立
更新情報  トピックスをUPしました(2006/10/02)

腰部モーターボックスは4号分(29~32号)で全パーツが揃いますので全パーツが揃ってから組むつもりでいました。
Id01_31_03 調べてみると32号はモーターだけなので、それ以外のパーツは全部揃っていますので、仮組みくらいは出来そうですし、第一この変てこなギアボックスはどのように使われるか知りたくなって作業を始めました。

◇腰部モーターボックスとは
週刊マイロトッボのHPの「良くあるご質問(2頁目)」に「(Q)ID-01は、体勢を変えることによって身長差が生じますか?」「(A)はい、最大で約50mmの差があります」と掲載されています。
この体制を変えて身長差を出す装置が「腰部モーターボックス」なのです。
イタリアディアゴ社のパーツリストにNo.49のPDFマニュアルに「腰部ギアボックス」を組み込む画像が掲載されています。Aは分かりやすくするため、上下を逆さにして合成しました。
Id01_31_01 AとBの画像でこのモーターボックスが組み込まれる位置関係がお分かり頂けると思います。
画像Bの右下部分が前輪(まだタイヤは無い)で、左下のアームの先についているのが付随車輪です。腰ギアボックスによってこのアームが上下することにより腰の高さが上下(約50mm)することになります。
もう一つの機能が水平(垂直)維持機能です。
Id01_31_05_1 画像Aでは右下のレバーが左下になると、エンコーダー上の台が左に倒れます。
画像Bではレバーが右上に上がると、台がおきます。
ボックスの角度を変えて補助輪のイメージを合成すると次のような画像になります。Aの状態が上で、Bの状態が下です。
Id01_31_08 勿論、エンコーダーディスクで制御されているので、こんな急な角度にはなりませんが、分かりやすくするためあえてオーバーなイメージにしました。ご了承ください。
上の台(白枠部分)がどちらも水平になっているのがお分かり頂けると思います。
このように腰ギアボックスがが上下してもID-01の上半身はいつも垂直に立つ事が出来る構造になっている事が分かります。

もしこの動作テストをされるのでしたら、プーリー付きウォームギアシャフトを外して、それ以外のギアは全てセットすれば、各部が自由に動かせるようになります。
スムーズに動かない場合は、ウォームギア以外の不具合が事前に露見した事になりますのでギアを一つずつ外していきならがチェックすれば、問題箇所が見つかります。
ある意味ではこのヘビーなギアボックスには、モーター搭載前の動作チェックは必要かもしれませんね。

実際に「腹部ギアボックス」をID-01のボディに取り付けてみることが出来ます。
Id01_31_10 実際に取り付けるには、ID-01のボディケースから仮スタンドを外します。
仮スタンドを外した後に十字の空間がありますので、「腹部ギアボックス」の水平維持の説明で「上の台」と呼んでいた所を正面から見ると十字型をしています。
その十字部分を仮スタンドを外した部分にはめ込むと、十字部分とその下の突き出たシャフトがうまく噛み合います。取り付け用のパーツが無いので固定は出来ませんが、ぴったりはまります。
Id01_31_11_1 腰の高さを変えても、垂直を維持している原理がお分かり頂けると思います。

私たちのID-01の重量を測ってみると、はマザーボードを搭載した上半身の重量が720g弱、バッテリーボックス(充電電池込み)が380gで、総重量1.1Kg弱です。
これからも、CMOSカメラや、各種モジュール、背中のカバーなどを次々に搭載しますので、重量はさらにかさみます。
この重さのものを上下させるのですから、「腰モーターボックス」は頑丈、強力な推力が必要になります。
従って、構造は複雑、頑丈、モーターも一回り大きくなり、ベルトも太くなっています。

以上49号のPDFの画像を用いて説明してきましたが、次週32号のモーターが揃って「腰ギアボックス」の組立を完了したとしても、実際に組み込みを行うのは49号です。
それまで「腰ギアボックス」は保管という事になります。

◇29~31号の組立

今回組立を行う「腰モーターボックス」は今までのギアボックスに比べ、幾つかの特徴があります。
・ギアの数が多い
・全体に曲がっているようなギアボックス
・モーター取り付け後でないと組めないパーツ
・モーター・ベルトが一回り大きい

Id01_31_02 今までのモーターはケーブルの色・長さこそ異なるものの、形状・大きさともに同一のものでした。ところが、試しに首チルト用のモーターをモーター格納部にあてがってみたところ、大きさと形状が大幅に異なることが分かりました。
Aが21号、Bが32号のモーターの写真(いずれもイタリアディアゴスティーニPDFマニュアルから掲載)ですが、画像の縮尺が異なるので、大小比較は出来ませんが、プーリーの位置と、スリット?がはいっているのが明らかに異なっています。
モーターマウントの長さも首チルトモーターより5mmくらい長く、そして太いつくりです。
そしてゴムペルトもいままでにない太さです。

31号のマニュアルに従って組み立てていくといくつかの部品が余ります。
この幾つかの部品を組み立てると、後でモーターが搭載できなくなりますが、今回はネジ止めしない仮組立なのでかまわず組み立ててしまいました。
Id01_31_06 腕モーターボックスでお馴染みの「U」印と「ー」印を合わせる箇所が4つあります(右から4つの赤丸印)。
一番左のエンコーダー部もマークあわせが必要です。
エンコーダーディスク中央のスリットを送受光部に合わせた状態で、「-」印とエンコーダーディスクのギアと合わせます。
これで5つの赤丸印が一列に並びましたので、ケースを閉じれば、仮り組みの完成というわけです。
Id01_31_09 私はこの「U」と「ー」印に黒のマジックで上書きをしています。ギアの組立時にマーク合わせが楽に出来ますし、分解した時も再組立が楽になります。

Id01_31_07 ところが例によって、プーリー付きウォームギアシャフトと太いドライブベルトに問題が発生しそうです。
ベルトを通さなければウォームギアシャフトには、さほどの抵抗感はなく、軸受けにグリスを塗って軽くまわるようになりました。
ところがドライブベルトを通すと、太いせいか引っかかり抵抗感があります。
これは、32号で一回り大きなモーターを付けた状態で様子を見ないと予測が立ちませんので、今回の仮組みはここでお開きにします。

◇あとがき
鬼の霍乱か、何年ぶりかのひどい風邪をひいてしまいました。
この腰モーターボックスは幾つものカラクリが組み合わさっています。
体調不良という事で、仮組みだけの中途半端な内容になってしまいましたが、次回に続くと言う事で、あしからずお許しください。
皆様、体調にはくれぐれもお気をつけください。くしゅん・・。

■トピックス
イタリアディアゴ社のHPで「ID-01シリーズに新しいユニバーサルハンドツールが追加された」とのインフォメーションが掲載されました。
 ・3本指のマニュピュレーター
 ・プログラム可能なリモコン
このため、出版は15週分さらに継続するようです。
75週+15週で90週ですね。そういえば、昔RealRobotが同じように出版を延長した事を思い出してしまいました。
良い意味で成長してくれそうなので、楽しみです。
おにゃにゃさん、いつも情報有難うございます。Idroid01

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コメント

もこさん
ありがとうございました。
そうなんですか、1/8はデアゴだけですか。。。。
うーーん、欲しいけど、完成後の滑走場所が無いし、
ロボに色々手加えたいし。。。。。。
ゆ、ゆ、ゆ、勇気ある撤退とします^^

投稿: のびた | 2006年10月 9日 (月) 20:10

しゃおさん こんばんは
今日は一日、晴天の秋を楽しんできました。、

強力なモーター内蔵の腰モーターボックスを無事組立られたようですね。おめでとうございます。
今回は多くのギアが内蔵されていますので、グリスは各シャフトにも適量つけると効果的ですね。

腕のマニュピュレーターは楽しみです。どの程度の可動部分があるのか、早く詳細を知りたいものです。

ケーブル内蔵は既存の穴を利用されたようですが、あのコースはケーブルの長さに注意が必要ですが、いざとなったら完璧なオリジナルに戻せるのが良いですね。

ID-01完成までにははまだまだ先が長いですね。お互いに頑張りましょう。

投稿: ふみのへや | 2006年10月 9日 (月) 19:41

おはようございます
風邪をひかれていたようで大変でしたね、暑いから急に寒い、と感じる気温の変化でしたので私の周りにも風邪をひいた人が結構いました。

腰モーターボックス組み立て終了しまいした。
1.5Vで動作しましたが、4.5Vで動作させると音が気になる様になるので、グリスはいつも通りきちんと塗っておいた方が良さそうです。
腰のモーターはかなりごついですね、手で回すと磁石が強いせいか、ガックンガックン、といった手ごたえがあります。
それだけ力が必要だという事なのだと思い、いつも以上に慎重に組み立てとグリスアップを行いました。
マイロボットが15号程延びるそうで、元々こういう付加機能を付けられる様な設計をした人に尊敬の念を抱かずにはいられません。

ケーブル内臓ですが、元から開いていた穴を利用したら良い具合で通りました。暫くこのままいってみようと思います。
ケーブルが出ているのも手作りっぽくて良い感じなのですけど(笑)

投稿: しゃお | 2006年10月 9日 (月) 09:34

もこさん こんばんは

コメントが2件入っていましたので勝手ながら一つにまとめさせていただきました。ごめんなさい。

ブログ拝見させて頂きました。
腰モーターボックスが、ついに1.5Vで無事動いたようで良かったですね。
一部削ったりされたようですが、結局は徹底したグリスアップが効をそうしたのでしょうか?お疲れ様でした。

私の方にはまだモーターが届いていませんので、じりじりしています。おにゃにゃさん同様何事もなくすんなり動いてくれる事をせつに祈っています。

投稿: ふみのへや | 2006年10月 8日 (日) 00:14

こんばんわ。もこです。
モーターボックス、無事解決いたしました。
ブログにもアップしましたのでよろしければどうぞw 今回はつくり応えがありました。
ほんの少しの不具合でも自分で解決できると
とっても愛着が湧きますねw喜んでおります。
おにゃにゃさんはグリス無しで回りましたか・・・製品にバラツキがあるようですね。
もし、回らないようでしたら解決策になるとう
れしいです

再びもこですw
のびたさん、1/8フェラーリのエンジンラジコン、
普通には買えません。書き方が悪かったようなので念のため書いておきます。1/8のエンジンカー全般と言う事です。ディアゴのフェラーリはディアゴでしか買えませんのでご注意を!

投稿: もこ | 2006年10月 7日 (土) 22:51

早速のコメントありがとうございました。
御礼が後になり失礼致しました。

投稿: のびた | 2006年10月 5日 (木) 20:56

のびたさん こんばんは

ラジコンフェラーリ断念とお嬢様のキティシルバーアクセサリーの件了解です。何かとお金のかかる事が、色々待ち構えていますね。

LEDボタン完成と、アクセス10000件達成おめでとうございます。
のびたさんのブログに先程書き込んできました。
LEDボタンは薄暗い部屋で目立ちますね。次は是非ディスプレイの照明お願いします。

私のID-01の2号機のボタンのうち、一つが少し太いのか2番ボタン穴のところでうまく押せません。(他の2つのボタン穴ではOK)
原因はボタン穴が小さいのか、ボタンが太いかのどちらかですが、バリなどはありませんので、塗装が厚いせいかと思っており、現在やすりで対処中です。

素晴らしい完成レポートありがとうございました。

投稿: ふみのへや | 2006年10月 5日 (木) 20:49

いつもお世話になります。

皆さんもやはり ラジコンフェラーリに気持ちを惹かれましたか
私も同類です^^

でも、普通に5万円程度で買えるとのコメントに、
熱は冷めました。
ロボは、他に類似品がなく10万円分割コースでも欲しいと思いましたが、ラジコンはいくらディテールに拘ったと言われても、模型屋で代替品が手に入りますし、ご指摘の通り、走らせる場所に困りますよね。

ちなみに、我が家の次女5歳は、キティーシルバーアクセサリーに興味津々。旨くごまかしているうちにCMが無くなってほっとしています。

さて、ロボですが、今週号を入手していないので、依然として放置状態です。
で、懸案事項の胸ボタンのLED化をとりあえず完了しました。前回の失敗作を研磨整形したらつかえました。
ご心配頂きました電圧も全く気にせずLEDを買ったんですが2~4VでOKだったので電池直列2本で無問題でした^^
ちょっと、ボタンの押し感が、浅く固いので、今度の機会にもう少し研磨してみますが、とりあえずはOKということで^^
 更なる電飾の可能性を求めて、お教え頂いたグラスファイバーケーブルも、今後どこかに取り入れていきたいです^^

取り急ぎご報告まで。

投稿: のびた | 2006年10月 5日 (木) 19:43

もこさん
おにゃにゃさん おはようございます

お二方とも、RC Ferrari F2004は断念されたようで、了解しました。
確かに、エンジンカーは汚れ、騒音の問題もありますし、ID-01以外に手の掛かる子が増えるのも大変かもしれませんね。

ID-01購入方法は、皆さん書店からでしたね。

しかしグリス無しの1.5V稼動で明暗が分かれましたね。
おにゃにゃさんはプーリー周りが杞憂に終わったようで、最終調整でこのモタボックスは完ですね。うらやましい!

もこさんは掲示板に「軽快ではなく何か抵抗がある・・・」と書き込みされているようですが、ウォームギア周りのチェック・対策が必要そうですね。
頑張ってください。

週末まで何も出来ないので、”Robot Simulator”はエリアが狭く飽きたので“Flight Simulator X” DEMO版ででも遊んでいるとしましょう。
今度から自動車や船は動いているし鳥まで勝手に飛んでいます。
DEMO版なので無料ですが、本当に良く出来ていますね。
http://www.microsoft.com/games/flightsimulatorx/downloads.html
下のほうに5カ国のDEMO版(817MB)があります。
日本語はなく、英語が一般的です。ご興味がおありならどうぞ・・・。

投稿: ふみのへや | 2006年10月 4日 (水) 09:14

 ふみさん こんばんは。
 フェラーリ盛んにTV CMやってますね。
車には人一倍興味があるのですが、京商が絡んでいるとしても、もう一つ手の掛かる子を抱えると面倒見きれませんので、断念しましたw。

 書店組ですので、モータ仮組してみましたが、懸案であったベルトの接触はないようですし、グリスなしでも幸いなことに1.5Vで駆動出来ています。

 週末にでもプーリの位置調整やウォームギアの遊び作り、グリス散布等をしてみようと思っています。

投稿: おにゃにゃ | 2006年10月 4日 (水) 01:34

RC Ferrari F2004ですが、実際に1/8ラジコンが5万くらい~で売っているので、僕も躊躇し、購入はやめました。実際、僕も1/8エンジンラジコンを所有してますが、騒音のため、走る場所がかなり特定されています。
今日、32号買ってきました。モーターボックスはギアをセットし、仮組みで終わっています。1.5ボルトでグリス塗らずに試しましたが動きませんでした。モーター単体ではOKです。もう少し様子を伺おうと思ってます。

投稿: もこ | 2006年10月 3日 (火) 18:04

もこさん こんんちは
久々に大風邪をひきました。季節の変わり目、油断大敵ですね。

ところで、頭のケーブル内蔵は、あの画像を見ただけではなんとも言えません。もし正式にケーブルが内蔵されるのであれば、頭の穴を埋めた、もこさんの正解という事になりますね。

話は変わりますが、ディアゴ社の「RC Ferrari F2004」の1号を手に入れましたが、紹介DVDを見て継続するのはやめにしました。
それよりも、ハンドツール左右につけた方が、はるかに良さそうです。
詳しいスペックが知りたいですね。

投稿: ふみのへや | 2006年10月 3日 (火) 17:26

こんにちわ、ふみさん。風邪もすっかり良くなられたようで、ホッとしております。コメントを見ていて頭のケーブル内蔵のこと、とっても気になります。せっかくふみさんのを参考に改造したのに・・・。
腕ですが、三本指マニピュレターはうれしいですね。ハンドツールは2号分ずつ買おうかな?とっても夢が膨らみますねw

投稿: もこ | 2006年10月 3日 (火) 15:18

おにゃにゃさん こんばんは

さすが情報通、最新ネタですね!!
今見てきましたが、随分腕太のマニュピュレーターですね。
バッテリーからのケーブルも赤に変わってるし、其々の充電端子からも配線がきているような感じですね。
「・・・・・・・」現在の心境です。
早速、トピックスに追加更新させていただきました。

頭のケーブルですが、PDFのマニュアルで頭の影に隠れていた例もありますので、内臓されたかは判断しかねます。
でも、とても気になります。

投稿: ふみのへや | 2006年10月 3日 (火) 00:32

 ふみさん こんばんは。
百均にノギスが売っているとは驚きですね。

 ところで、もう気がつかれているかもしれませんが、イタリアでは15号追加になって、プログラマンブルなマニュピュレータが付くことになったようですが、その写真のロボには、なんと頭からのケーブルが見えません。内蔵化されるのでしょうか?

投稿: おにゃにゃ | 2006年10月 2日 (月) 22:53

のびたさん こんばんは

>100均でノギスを入手し・・
何でも売っているんですね。驚き!

>結構いい感じに仕上がりましたので、もしかするとうまくいくかも。
こんどこそ、うまくいって欲しいですね。
ご存知と思いますが、LED点灯の時は電流の流しすぎに注意してくださいね。昔、知らずにLEDを幾つもダメにしたもので・・・。

頑張ってください。Good Luck!!

投稿: ふみのへや | 2006年10月 2日 (月) 18:00

>中途半端な情報

トンでもございません。私のほうが恐縮致します^^
教えていただかなければ、知らないまま何かとんでもない事をやっていたかもしれません。

また、色々教えてやってください。m( __ __ )m

そうそう、失敗作のLEDボタンですが、
100均で、ノギスを入手し、純正とサイズを比較したら、厚さが1mm程度厚いだけと分かり、工作やすりで再整形しました。
結構いい感じに仕上がりましたので、もしかするとうまくいくかも。
今日は電池BOX関係を仕入れてきますので、うまくいったらまたご報告いたします^^

投稿: のびた | 2006年10月 2日 (月) 14:20

おにゃにゃさん こんばんは
風邪をなんとか撃退して、お蔭様で元気になりました。

それからディスプレイのテストありがとうございました。
のびたさんの調べで、厚みからバックライト無し仕様のディスプレイと判明しました。中途半端な情報でお騒がせしました。

でもイタリアの色々なサイトを見ると本当に情報が豊富ですね。
これからも勉強してチャレンジ!!ですね。

投稿: ふみのへや | 2006年10月 1日 (日) 23:23

ふみさん こんばんは。
回復されたようでなによりです。

早速ですが、ディスプレイに電圧かけてみましたが、何の変化もないようです。既に結論が出ているようですね。ちょっと残念ですが、何事もチャレンジということで、お開きでしょうか。

投稿: おにゃにゃ | 2006年10月 1日 (日) 20:48

のびたさん こんにちは

色々お調べ頂き、ありがとうございました。
確かに "Spessori"は厚さを意味する言葉ですので、LED BackLight有無の厚みを言っているのでしょう。
LCDの実寸を計るとT2=7mmですので、のびたさんおっしゃるようにLEDは付いて無いと結論付けるしかありませんね。
中途半端な情報でお騒がせしました。

妄想は面白いですね。
あそこは、首パンモーターとギリギリの間隔しかない事を思いだして、4mm(13.5-9.5mm)厚の空間をどう出せるか考えています。きっと例のステーの形状を変更すれば出来るかもしれませんよ。
75号以降のオプションに期待するか、自分で照明を考案するか、色々考えてみるのも面白いですね。

投稿: ふみのへや | 2006年10月 1日 (日) 18:48

電源ONは、私も壊すと怖いので躊躇していますが、
ふみさんに書き込んで頂いたコメントに記載のイタリアのサイトをもう一度良く見たところ、
気になる記載がありました。

Spessori という項目です

          T1  T2
EL&NOBacklight 4.6 9.5
LED Backlight 8.5 13.5 mm

とあります。
T1 T2は、その上の採寸図面にあり、それぞれLCD部分の厚さを示しているようです。

実際に厚みを計っていないのですが、
LEDBackLight程 厚く無いように思うのですが
そうするとEL発光か、バックライト無しのいずれか
ということになります。
ここで、EL発光シートを調べると厚さは0.2mm程度と薄いのですが、電源が結構高圧で、電池で光らせるにはインバーター装置が必要らしいのです。
どう見ても、現状でそのような装置・部品があるようには見えず、バックライトは無いと考えるにいたりました。
では、なぜPINがあるのか?
希望的観測ですが
75号終了後のオプションでつけるのではないか?
LCDが基板に固く取り付けられているのではなく、金属を軽く曲げるだけの簡単な取り付けであるのは、
取り外してバックライトを加える為の布石ではと考えると納得がいく?

と妄想を膨らませていますが、どう思われますか?

投稿: のびた | 2006年10月 1日 (日) 16:37

のびたさん おはようございます

薬のお蔭もあって、体調はほぼ正常に戻りました。
あれだけの重量を支える水平維持機構は巧妙にできていますね。

いよいよ10月、今週は少し大きなモーターが出ますね。
私は来週でないと手に入りませんので、「腰モーターボックス組立」のリポート、宜しくお願いします。

ところで、15~16番ピンでLCDディスプレイのバックライトは灯きそうですか?マザーボードに影響ありそうなので私は試していませんが・・・・。

投稿: ふみのへや | 2006年10月 1日 (日) 06:29

ふみ様 こんばんわ^^
病み上がりのところ、書き込みありがとうございました。この季節の風邪は、長引くといいますので、ご自愛ください。

おにゃにゃさん こんばんわ^^
ご無沙汰しております。

うーーん、水平維持はそんな仕組みだったんですね。
機械式の水平維持なんですね。
センサー式では複雑になりすぎますよね。

モーターが手に入るまで、「我慢の子」
のびたでした^^

投稿: のびた | 2006年9月30日 (土) 19:33

おにゃにゃさん こんにちは
お蔭様で風邪は殆ど回復し、臭いも戻ってきましたので、食事もおいしくなってきました。

>胴体と仮接続で満足してしまい・・・・
おにゃにゃさんのコメントから、肝心の胴体との接続した画像が抜けている事に気づき、画像と説明を数箇所加筆しました。

投稿: ふみのへや | 2006年9月29日 (金) 14:19

ふみさん おはようございます。
まだ回復されていないのに、無理をなさらないでください。

合成写真まで使われた動作解説ありがとうございました。ギアボックスを仮組し、胴体と仮接続で満足してしまい、水平維持まで関心がいきませでしたが、合成写真で十分理解できました。

 

投稿: おにゃにゃ | 2006年9月29日 (金) 08:14

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