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2006年10月31日 (火)

週刊myRobotを作ろう(31)

今週36号は待望のCD-ROM(1)が付いています。
完全日本語対応化などで予定が遅れたようですが、期待通りの内容なのかワクワクします。

■更新情報 「お知らせ」をUPしました(2006/11/01)
「Bluetooth PC to PCテスト」を追記しました(2006/11/03)

Id01_36_01

■36号をつくる
始めに「右車輪のエンコーダー用ディスク取り付け」を行いました。Id01_36_02

◇右車輪のギア周りの仮組み
右車輪のエンコーダーはID-01では初めての、360°エンドレスのスリットがあいています。
首・腕・腰は往復運動でしたが、車輪は回転運動だからです。Id01_36_11
複雑な腰部モーターボックスを組んだ後なので、右車輪のギアを仮組みしてみると一直線に配列されたそのシンプルな構造に驚きました。Id01_36_03_1
試しに指で回転させてみると殆ど抵抗なく回りました。次週、モーター組込み時にグリスを塗れば問題なさそうです。とりあえず作業はここまでで終了しました。

◇CD-ROM(Vol.1)
いよいよ待望の日本語対応CD-ROM(Vol.1)を動かしてみましょう。Id01_36_04
CDを立ち上げるとメニュー画面が出てきます。おお、日本語対応になっています。
メニューは5つのサブメニューで構成されています。
1)チュートリアル
2)シュレーター
3)ソフトウェア
4)組み立て
5)マニュアル


それではひとつひとつ見てみましょう。
1)チュートリアル
プログラミングについてステップ・バイ・ステップで画像をはさみながらやさしく解説してあります。Id01_36_05
ID-01に使用するプログラム技術習得のため、「LOGO」という教育用プログラムで、図形を描く事例が載っています。

2)シミュレーター
「週刊myRobotを作ろう(26)」で紹介しましたID-01を画面の中で操作できるシミュレーターです。Id01_36_06
Bluetooth対応の携帯電話や、Bluetooth搭載のPCからコントロールできる「ブルートゥースモード」と、単純に画面をマウスクリックで操作できる「オフラインモード」があります。
オフラインの操作方法の詳細は「週刊myRobotを作ろう(26)」をご覧ください。

ただしシミュレーターでは、音声の録音・再生、画像撮影がリモートコントロール出来ません。
それが可能になるのは、ID-01本体にBRAIN & VISIONモジュールとCMOSカメラが付く53号まではじっと我慢するしかありませんね。

Id01_36_07_2インストールと操作方法については日本語のPDFマニュアルが添付されています。
CD-ROMのPDFフォルダーの中にあります
・ブルトゥースのインストールマニュアル Bluetooth.pdf
・ブルートゥース経由で携帯電話からID-01を操作する方法マニュアル Guida_Mobile_Control.pdf
・ブルートゥース経由でPCからID-01を操作する方法マニュアル Guida_PC_Control.pdf
・利用可能な携帯電話の機種リスト(イタリア語) Lista_Telefoni_compatibili.pdf
イタリアディアゴ社の携帯リストは多少更新されているようです。
掲載されているメーカー・機種を見ると、くせのありそうなものが沢山あるようです。
PC to PC の方が楽に出来そうですね。

いずれ私も、Bluetooth対応のモバイルフォン或いは、PC用のBluetoothアダプターを手に入れてテストしたいなと考えいます。
ナンバーポータビリティで混乱している今の時期が良いか?悪いか?良く考えなくては・・・・。
文末にBluetooth(PC to PC)のテスト記事をUPしました。(2006/10/03)

3)ソフトウェア
以下の3つのソフトウェアと、PDFリーダーのプログラムが収録されています。Id01_36_08_1
①Java 2 Runtime Enviroment(J2RE),Standard Edition, Version 1.4.2_10
②ID-01 Mobile Contorol
③ID-01 PC Control


4)組み立て
以下3つのメインテーマの下にさらに幾つかの項目に分かれて、日本語の解説ムービーが収録されています。Id01_36_09
イタリアディアゴ社のHPにあるイタリア語のムービーは見たことがありますが、日本語ナレーションでは初めてみましたが、さすがに分かりやすいですね。
①頭部の組立
②サウンド追跡モジュールの組み立て
③ヒントとアドバイス


5)マニュアルとデーターシート
各コントローラーのボードに使われている、マイクロチップやメモリーなどのPDFのテクニカルデーターです。
Id01_36_10_1 PDFを開くと英文のマニュアルが出てきます。
お分かりになる方には大変有益なものですね。

Motorola MC68HC908AP8
Motorola MC9S08GT16
Motorola MC9328MXL
Nationoal LMX9830A
AMD Flash Memory
Samsung RAM


◇週刊myRobot本誌の掲載記事
CD-ROMのリリースが遅れてしまったので掲載が先行した形になってしまいましたが、ここで一回読み直してみるのも良いかもしれませんね。
・CD-ROM全体構成 30号14~16ページ
・遠隔操作ソフトのインストール 31号10~11ページ
・シミュレーターのBluetoothモード 32号14~16ページ

◇お知らせ
★ディアゴ社のHPに、myRobot ID-01の成長過程がUPされました。
音声ボードが38号になった事や、これからのステージ情報が掲載されています。以前、書面で案内されたものと同文です。
★同HPに「お詫びと訂正」がUPされました。
内容は「36号CD-ROM内の文章校正につい」てです。


■Bluetooth(PC to PC)のテスト
Bluetoothのテストをするため、ID-01のおまけのアダプターはディスクトップにインスールして、別にノートPC用にBluetoothアダプターを購入しました。
本来はBluetooth対応の携帯電話が欲しかったのですが
、MIDP2.0とJava Bluetooth API(JSR-82)に対応、且ID-01で使用実績のある機種で日本で手に入るのは、海外ブランドの・・社の・・ですが、値段を問い合わせるとPS3が買えてしまいます。
それではという事で、中古のオークションで出物を見つけトライしてみましたが、どんどん値段がつりあがっていくばかりで、とうとうあきらめました。
と、いうわけで週刊myRobot2冊分強の値段でBloetoothアダプター購入とあいなりました。
Bluetoothアダプターを選ぶときは、Ver2.0対応が良さそうです。データー転送速度が従来の3倍以上に向上したようなので、ID-01の操作レスポンスにかなり影響するからです。

Id01_36_16_1 上がID-01のおまけアダプター、下が今回購入したアダプターですが、どうみても100円ライターみたいですね。でもUSB端子に差し込むとブルーLEDにより美しく光ます。
ノートPC側にアダプターのドライバーアプリなどをインストールして準備OKです。

私は2台目のPCに、たまたまノートPCを使用したのでその名前で呼んでしまいましたが、さまざまな使用形態が考えられますので、以降の”ノートPC”は”もう一台のPC”とお考えください。

◇PC同士をBluetoothでリンクさせる
CD-ROMのPDFフォルダの中に”Guida_PC_Control.pdf”という詳しい操作方法のPDFファイルがありますので、私は適当な名前のフォルダー(例えばディアゴとか)にドラッグして貼り付けてしまいました。(ディスクトップに貼り付けても構いません)
これでCD-ROMをセットしなくてもいつでも見れるからです。
Bluetoothのリンケージの詳細は、そのPDF操作マニュアルを見てください。
同様に、”I-Droid01.exe”とdeagostini.swf””の二つのプログラムも貼り付けました。
前者はシミュレーターのソフトで、後者はそのオープニングです。

ディスクトップ側のBlueSoleitメインウィンドーを開いて、ダウンドロップメニューの「マイBluetooth」から「Bluetoothサーチ」を選んで、ノートPC側を見つけさせます。
私の場合は「PENMNOTE」と名前のついた相手が見つかりましたので、名前とPCアイコンが画面に表示されました。
Id01_36_12 そのPCアイコンをクリックして、上のシリアルポートアイコンを選んで右クリック、「接続」を選んでクリックしますと、ノートPCと中心のオレンジのディスクトップとラインでつながり、「Bluetooth LANアクセス」と表示されました。
Id01_36_13_1 同時に利用するCOMポート番号が下のタスクバー付近に表示されますのでメモしておきます。
ノートPC側はタスクバー付近に表示されませんでした。
そこで「コントロールパネル」「プリンターとその他のハードウェア」「Bluetooth Local COM」を開き、そのインフォメーション(下画像赤枠内のSerialPortがるCOM7)で確認しました。
尚、アダプターのドライバー(メーカー・機種)により画面内容は異なるようです。(下の画像をクリックすると拡大します)。Id01_36_19l
そのCOMポート番号をメモしておきます。
詳しくは先程のPDFマニュアルをご覧ください。

◇ID-01 PC Controlの起動
PC Controlを立ち上げたら、上の「オプションアイコン」を選んで、先程のシリアル(Com)ポート番号を選び「適用」を押します。「保存」を選べば次回からそのポート番号が選択されます。

Id01_36_14_1 同時にノートPCのシミュレーターも立ち上げ「ブルートゥースモード」を選びます。
画面右上の「ポート設定」(青枠内)でノートPC側のポートを選び、「OK」を押します。(画面クリックで拡大します)
Id01_36_17 本来なら、左上の「通信ポート;」(赤枠内)に選んだポート番号が出るはずですが、表示されませんでした。皆さんのは如何でしょうか?
ちなみに
「週刊myRobotを作ろう(26)」で紹介したイタリアディアゴ社からダウンロードした”イタリア語版シミュレーター”は、選択したポート番号がきちんと表示されました。
(画面クリックで拡大します)Id01_36_20

そしてPC Control上の「接続するアイコン」を押して、ノートPC側のシミュレーターとリンクするのを待ちます。
うまくつながると接続中の矢印の回転が止まり、しばらくするとオペレーション画面に切り替わります。Id01_36_15
ディスクトップ、ノートブックのどちらかでもポート番号の設定が違っていると、矢印は回転したままで暫くするとタイムアウトで初期画面に戻ってしまいます。
それぞれのポート番号を再設定して、再度「接続するアイコン」をクリックしてください。

◇シミュレーターの操作
画面上のID-01は矢印キーで前後左右をコントロール出来、スペースバーで停止します。
オフラインモードではマウスでコントロールしていましたが、キーで直接操作できるのでかなり自由にコントロールできます。
レスポンスも素晴らしく、気持ちよく動いてくれました。
Id01_36_18 キーは長押しすると、動きが早くなります。詳しくは前述した操作マニュアルを見てください。
ただし、腕の上げ下ろし、腰の上下は出来ませんでした。
基本的に前後左右は矢印キー、腕の操作はテンキーとなっていますが、NumLockキーを押すことにより、8と2で前後、4と6で左右の動きをコントロールできました。
テンキーの0キーで首周りのコントロールに切り替わり、首の上下左右、目LEDの色指定の点滅などができました。
通信のタイミングのせいか、時たまキーを押しても反応しない瞬間がありましたが、再度押すことにより回復しました。
実際のID-01で同様の現象が出てしまうと、高価な本体を壁にぶつけたりする恐れもあります。
今後暫くは他にどのような現象が出るかテストを続けて行きたいと思います。
こういうテストこそがシミュレーターの
本来の役割ですね。(2006/11/03)

◇あとがき
CD-ROMがここまで日本語化されているとは夢にも思っていませんでした。多少納期が遅れましたが、一応納得した出来だと思っています。(拍手!)
もういくつ寝るとお正月・・・いや、日本語対応音声ボードが来るわけですが、今回のCD-ROMの日本語化のように期待を裏切らない物であって欲しいと、せつに願っています。

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コメント

KENさん こんばんは。

掲示板でID-01をコントロールできる携帯電話の話題で盛り上がっているようですが、PCtoPCの話題はあまり出てきませんね。
それからテストの方は、着々と進捗しているようですね。

アダプタのドライバーや、PCにより、個々にボート表示が異なるようで、把握するにはケースバイ・ケースでしょうか・・・。
方法はどうあれ、各々のポート番号が分かれば、シミュレーションを楽しむ事が出来ますね。

色々試されてハングしているようですが、NumLockキーは試されましたか?
テンキーの8,2,4,6で前後左右のコントロールが出来ます。

投稿: ふみのへや | 2006年11月 7日 (火) 20:01

KENです。
PCtoPCの途中経過を報告させていただきます。
< ディスクトップ側の利用するCOMポート番号が下のタスクバー付近に表示されます>
<ノートPC側はタスクバー付近に表示されませんでした。>
とありますが、もう一方はちょっと離れたところにあるので、あわてて、見てみました。
「表示されていました!」
これで、セット出来ます。
コンパネからのポート探し、何も書かれていませんでした!
操作については、今のところ、スペースキーとカーソルキーしか使えません。他は、ハングしてしまいます。また、オペレーション画面が出てしばらくそのままにしておかないと、これまた、ハングしてしまいます!

投稿: KEN | 2006年11月 7日 (火) 18:37

おにゃにゃさん こんばんは

先程おにゃにゃさんから修正コメントが入っていましたので、勝手ながらこちら側で編集させていただきました。

NotePCを借用して日本語版シミュレーターのチェックをされてたようでお疲れ様でした。
特に処理スピードの遅いPCは効率が悪いし、イライラしますね。
私も遅いディスクトップパソンコンが1台ありまして、来年、"Win Vista"の機種が出揃ったころにリプレイスしようかと考えています。(なにかと出費がかさみます!)

しかし、調べるとこのシミュレーターのバグは結構沢山ありますね。
もっとも実用的には、おしりを振るこの独特の三車輪のステアリングの練習だけと考えれば、狭いコースで結構楽しめますが・・・・・。
オフラインモードでは腕が動かせますが、両腕上げて走りまわる「お手上げ怪物君走り」しか思いつきませんでした。
多分、画面上で腰の上げ下げが出来たとしても、目の点滅同様、あまり感動がないように思います。
やはり実物のコントロールに勝るものはありませんね。

おにゃにゃさんの言われる通り、42号では正常な制御が出来るようなボードがリリースされる事をせつに望みます。
リリースが遅れなければ、42号は2006/12/12の予定です。
あと一ヶ月と少し、真摯な気持ちで待ちましょう。

通信ポートNOが表示されるイタリア版の画像を、本文に追加しました。

投稿: ふみのへや | 2006年11月 5日 (日) 20:31

ふみさん こんばんは。

 シュミレータ結構チェックをされたようで、大変参考になりました。日本語版を入手してから、Bluetoothアダプタ内蔵Note PCも借用して、さまざまなテストをしてみましたが、ふみさんも指摘されているようなバグを確認出来ました。

 イタリア版のときにもあったように、腕と腰の上下出来ないことと、ビーコンのON,OFF不能はオフライン制御での現象でした。

 借用したBluetoothアダプタ内蔵Noteは処理スピードが遅く、CD-ROM1の再生でも画像がカクカクしたり、音飛びもあるような代物なせいか、Link出来ても途中で、ハングしたりロボが暴走する等の症状があり、これ以上のテストは無理そうですが、本番の42号では問題なく制御出来ることを祈るばかりです。

投稿: おにゃにゃ | 2006年11月 5日 (日) 17:35

ケンさん こんにちは

午前中車で外出しましたが、近所の神社近くで"ひちごさん"渋滞にひっかかり、思わぬ時間がかかってしまいました。

コンパネからポート番号を知る方法で「COMポート一覧表の画面」を本文に追記しましたので、ご覧ください。
各メーカーのBluetoothドライバーにより、表示方法が異なるかもしれませんので、お含みおきください。
そのままでは見づらいので画面クリックで拡大するようにしておきました。

投稿: ふみのへや | 2006年11月 5日 (日) 14:12

"シミュレーター"側のボート番号設定で、
「コントロールパネル」からのボート番号を知る方法は始めてなので、是非参考にさせていただきます。チェック次第報告させていまだきます。

投稿: KEN | 2006年11月 5日 (日) 13:05

KENさん おはようございます。
はじめまして、今後とも宜しくお願いいたします。

掲示板でのKENさんのご意見は色々と参考にさせて頂いております。特にモーターボックスチェッカーは非常に有効に使っています。

ケンさんもPC to PCでのシミュレーターテストをされているようですが、結構奥が深いですね。

>PC Controlを立ち上げてからのポート設定がなかなかうまくいきません。

Bluetoothコネクト後の操作プロセスを再確認します。

■双方ソフトの立ち上げ
★PC Control ★シミュレーター

■ボート設定
★"PC Control"側
「"オプションアイコン"を押す」「デバイス名を選ぶ」「保存(適用)ボタンを押す」
★"シミュレーター"側
「斜め矢印」「通信ポート設定」「OK」
(「左上通信ポートが表示」バグのため日本語版では非表示)
(ケンさんも表示されないとの事なので、あえてバグと言わせていただきます)

■ソフトウェア同士の接続
★"PC Control"側
「"接続する"を押す」「矢印表示」(15~20秒)「接続」

以上でめでたくつながるわけですが、どちら側の設定も、とくに問題となるところが見い出せませんでした。
あえて言うなら"PC Control"側のポートNOはタスクバー付近に通知メッセージが出ますが、"シミュレーター"側では通知されないため、「コントロールパネル」「プリンターとその他のハードウェア」「Bluetooth Local COM」を開き、そのインフォメーション(SerialPortの文字が表示されているPORT NO)で確認しました。

「>設定がうまくいかない・・・」の答えになっているのか分かりませんが如何でしょうか?

Bluetoothのリモコンのために携帯電話を買うのもためらわれ、そのうち「ID-01専用のBluetoothリモコン」が出るのではと、はかない望みを抱いています。

ケンさん、また遊びに来てください。
私もそのうちケンさんのブログにおじゃまさせていただきます。
今後とも宜しくお願いいたします。

投稿: ふみのへや | 2006年11月 5日 (日) 09:22

はじめまして、KENと申します。いつも立ち寄り、参考にさせていただいておりましたが、ROMでした。PCtoPC、私もやってみました。オフラインのときよりは操作しやすいですね。Bluetooth同志のコネクトは簡単にできますが、PC Controlを立ち上げてからのポート設定がなかなかうまくいきません。わたしのも、<「通信ポート;」に選んだポート番号>は出ませんでした。

投稿: KEN | 2006年11月 5日 (日) 03:31

daisさん こんばんは 
はじめまして、どうぞ宜しくおねがいします。

記事の校正ありがとうございます。
ご指摘の通り、記事No他間違っておりましたので修正しました。
お蔭様で助かりました。

私も定期購読していますが、2週間待ちはつらいですね。
特にCD-ROMとか音声ボードなどのスペシャルアイテムの時には・・・。
たまらなくなって書店定期購読も併用してしまいました。
CDのお詫びは、私のブログと同じで単純な校正ミスのようです。

今日一日、Bluetooth(PC to PC)のテストをしていました。
これからブログに追記記事を載せるつもりです。

それから、日本語対応の音声ボードは、来るのが楽しみですね。
期待しましょう!!

また遊びにきてください。今後とも宜しくお願いします。

投稿: ふみのへや | 2006年11月 3日 (金) 22:19

いつも楽しく感心しながら拝見させてもらっています。
自分は書店購読ではないので、はやくCD-ROMが届かないかと首を長くして待っています。

CDは完全に日本語版になっているようですね。公式のほうにCDについてのお詫びが載っていましたが、CD自体のバグではないようで、一安心です。

音声ボード、来るのが待ち遠しいですね。

あと、今回の記事ですが、記事Noは(31)ではないでしょうか?あと、35号ではなく、36号じゃないでしょうか?とりあえずお知らせしときますm(_ _)m

投稿: dais | 2006年11月 3日 (金) 18:40

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