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2006年10月17日 (火)

週刊myRobotを作ろう(29)

更新情報  トピックス2をUPしました(2006/10/18)

2週間毎の定期購読分が遅れ気味なので、もう一台のID-01は本屋さん取寄せの定期購読にしました。
これで毎週火曜日には間違いなく手に入ることになりました。

■34号を作成する
34号のマニュアルには「両腕モーターボックスのチェック」と「腰部右ケースの組立準備」の2つの作業が書いてあります。

◇両腕モーターボックスのチェック

両腕のモーターボックスの組立が正しいかのチェックです。
詳細は「週刊myRobotを作ろう⑯」(2006/7/31)にこの記事を掲載してありますのでご覧ください。
このチェックで組み直しが必要になった方は、腕モーターボックスをネジでガッチリ固定した(33号の)作業をまた分解しなければならないのですから、いじわるなマニュアルとしか言いようがありません。

◇腰部右ケース
今回の34号にはパーツとして大きな「腰部右ケース」がついてきました。
Id01_34_01 前回テストした「腰部モーターボックス」「後輪ステー」それに今回の「腰部ケース」の三位一体で走行駆動部が構成されます。
厳密には「腰部ケース」は左右別々にギア・モーター・車輪がついていて、各車輪が別の動きをすることにより方向転換、前後進が出来る仕組みになっています。
車のようにステアリングで舵をきるのとは異なり、方向転換には慣れが必要となります。
myRobot36号についてくるCD-ROMに、ID-01のSIMULATOREが付属してきますので、画面上の仮想フィールドで操縦のシミュレーションが行えます。
Simul03_2 このシミュレーターはイタリアのディアゴ社サイトからDownLoadも可能です。
このシミュレーターについては「週刊myRobotを作ろう(26)」に解説が載っていますので、ご興味のある方はご覧ください。

話を「腰部右ケース」に戻しましょう。
マニュアルを見ると今回の作業は白いギアが回るか?だけで、後は保管とあります。
Id01_34_06 白いギアは問題なくカラカラと回りましたので、あっという間にチェックは終わりました。マニュアルにあるのはこれだけです。

でも先程述べた三位一体の一部が手元にありますので、組み立てて動かしてみたくなるのが私の悪い癖です。
イタリアディアゴ社のパーツリストのNo.47のPDFマニュアルに組立方法が載っています。
よく読むと、先程の三位一体にさらにバッテリーボックスまで合体出来る事が載っていましたので、早速出来る範囲で組み立ててみました。Id01_34_02_1 Id01_34_04
バッテリーボックス以外は、接合部は結構しっかりはめ込みができます。
しかし、悲しい事に右半分しかないので部品の固定及び自立は不可能でした。
とりあえず腰部モーターボックスにテスト電源をつないで動かしてみました。Id01_34_03
前号でヘッド部を載せたテストで、このモーターボックスの威力は分かっていますが、やっと本来の姿でのテストなので、感銘をうけました。

バッテリボックスと本体が分かれているのため、電源コード・コネクターを一体化しようと思っていましたが、イタリアディアゴ社のPDFマニュアルにあるこの画像を見て思いとどまりました。Id01_2715_2
これから毎週走行駆動部を作成していきますのでパーツ保管でしまいこんでしまうよりは、こんな形で机の上に並べておくのも良いものだと思ったからです。
但し音声ボードとBLUETOOTHモジュールが下に転がっているのは気に入りません。なんとか片付ける場所を作る必要がありそうですね。
そこで「腰部左ケース」のついてくる48号までは、左部をサポートする仮設スタンドを作成してみようと思います。
使い捨てなので立派なものは作るつもりはありませんが、14週間もたせる強度は確保する必要がありますね。
いずれ、出来たらレポートしたいと思います。
(つづく)

◇トピックス

前述したID-01のSimulatoreですが、PCと携帯からコントロールプログラムにバグがあり、そのバグを修正したソフトが出た模様です。
PCはVer.1.3.3、携帯がVer.1.6.12に其々UPしました。
詳しくはイタリアディアゴ社のサイトをご覧ください。
Bluetooth対応の携帯電話か、アダプターを持っていればPCでテストできます。新しいヴァージョンはおにゃにゃさんが色々テストされているようです。

◇トピックス2
イタリアディアゴスティーニのパーツリストにNO.58-62が追加されました。(2006/10/18)
下の画像は何れもPDFマニュアルに掲載されているものです。

やっとNO.58でボディ部の背中が登場しました。
これでむき出しの配線もきれいになりますね。
しかし、CMOSカメラのケーブルは凄まじいですね。
このケーブルを内蔵させるのに苦労しそうです。58a_1
 
NO.59はIDー01が背負っている、バックパックの枠部分です。Id01_34_07_1

 
そしてNO.60でBASEモジュール。
これで腰リフト及び左右走行駆動系、エンコーダーなどがコネクティングされ
BASEモジュールにまとめられます。
左右一つに纏められた「走行部にあるLED」のケーブルはこのモジュールには繋がらないようです(右下の赤白ケーブル)。
では何処へつながるのでしょうか?
"なーるさん"はコメントで「ARMSモジュールではないのか?」とおっしゃっていますが、はたして真実は?
先が楽しみmyRobotですね。60a

 
最後にNO.61-62でアクティブソナー送受ユニットがバッテリボックスに内蔵されます。
皆様ご存知の、超音波による障害物センサーです。
NO.61がセンター送受ユニット、NO.62が左受信ユニットです。 62a_1
 
やっと全貌が分かってきましたが、ボディ部と走行駆動部のドッキングは、もう少し先のようです。
何時になるのか楽しみ楽しみ!!


◇あとがき
48号が来るまでのこれから14週の間に、CD-ROM、音声ボード、BLUETOOTHモジュールなど、盛りだくさんのパーツがついて来るわけですので、ものすごく楽しみです。
出来れば音声ボードのように、遅れない事を祈るばかりです。

ついでにボディ部も仮に合体してみました。かなり大きな印象です。
33号までずっとボディ部だけの仮スタンドの大きさに慣れてしまっていたのですね。
後半ステージ進むにつれ、置き場所を確保しなければなりませんね。Id01_34_05

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コメント

ふみさん おはようございます。
Bluetoothと音声ボードが長期間放置されるのは気になりますね。無改造派ではありますが、今回ばかりは、ふみさんの対策をコピーさせて頂こうと思っていますので、宜しくお願いします。m(___)m

音声ボードが本当に38号に付くか不安で一杯です。単純な翻訳と違って、日本語の音声認識には課題が沢山あるように思われます。間接的に早稲田大学が関係しているとすれば、何とか出来るのかもしれませんが........

投稿: おにゃにゃ | 2006年10月18日 (水) 06:44

おにゃにゃさん おはようございます

CD-ROMですら遅れたのですから、ましてや音声ボードの日本語化は大変だと思います。うわさでは方言をも加味しているとか・・・。
でも急遽日本語化を決めた訳ではなさそうですし、遅れは好ましくありませんね。

放置されたボード類の整理については、とりあえず音声ボードが来ると決まってから考えようと思います。(これ以上遅れるな!!)

ID-01のSIMULATOREですが、コントロールプログラムのバグ修正ソフト(PC,携帯用)が出た模様です。
おにゃにゃさんのレポートされていたキーアサインのバグ修正だと良いですね。ロボットシミュレーターの所からトピックスに移しましたので、宜しければご覧ください。

投稿: ふみのへや | 2006年10月18日 (水) 08:48

ふみさん こんばんは。

本日34号を一日遅れで入手しましたが、でっかいですね。これに新しくUPLOADされたPDFを見てみると、全体像がはっきりしてきたようです。

昨晩、修正ソフトがUPされたようで、携帯側はVer.1.6.4からVer.1.6.12に代わったようです。

昨晩からトライしていますが、シュミレータのポート設定でフリーズする現象が出ており、私のPC側に何らかの問題がありそうで、調査を進めているところです。マイロボも入院中ですので、久々に自作PCと戯れてみます。

投稿: おにゃにゃ | 2006年10月19日 (木) 00:38

おにゃにゃさん おはようございます

NO.62まで出ましたがボディと走行部はなかなか合体しませんね。
ジョイントのコネクト部分もボディ側にあるのかと思っていましたが違っていました。
考えたら、走行開始や停止、ぶつかったりすると、かなり大きなモーメントが掛かるところです。どんな形でモーメントを逃がす構造なのか、いまから楽しみにしています。
しかし、背中のランドセルは、まだ枠だけしかありませんので、相変わらず2つのモジュールは下にぶら下がったままです。お片付けツールは必要ですね。

イタリアのディアゴ社から10/17にInfoメールが届いて、私も修正ソフトの存在を知りました。
V-UPしてポート設定でフリーズしているようですが、こまりましたね。
おにゃにゃさんのロボさんが入院中の間、集中してPCの対応されてください。問題が解決してV-UPしたソフトが、早く動く事を祈ってます。
ならびに、キーアサインの問題も解決していると良いですね。

投稿: ふみのへや | 2006年10月19日 (木) 08:03

こんにちわ、ふみさん。62号までのパーツリスト見ました。まだ合体できないみたいですね。。それにCMOSカメラの配線・・・。何とかしたいです。34号まで購入しましたが、やはりサスペンション構造が無いようで振動が気になりますね。
精密機械って振動に弱いと思うのですが大丈夫なんでしょうか?心配です。

投稿: もこ | 2006年10月19日 (木) 16:28

腕モーターボックス、ねじ留めに関しては本当に擁護のしようが無い意地悪さです

それはさておき
ついに背中のパーツ公開されましたね
写真を見て気づいた事は、ケーブルを通す穴が結構大きい、です・・・
ケーブル内蔵するとあの穴をどうするか問題ですね。
穴が開いたままだと埃や虫等入ってしまいそうです。
完成品(おそらくプロトタイプ)の写真を見ると最後はケーブルを纏める様なので、ふたらしき物は付いてくるのかもしれませんが、穴埋めは必要な感じですね。頭に開いている穴程度の大きさになるならばさほど苦労しないで穴埋めはできそうですが、ふたが付いてこないとなるとプラリペアをうまく使う方法を考えねば。

P.S.すでにご存知かもしれませんが
腰モーターボックスは開口部が大きいので、そこから埃が入ってグリスに付着、ギアに負担が大きくなる(又は動かなくなる)と言ったことが懸念されますので、極力ふたのできる箱にしまっておいたほうがよろしいかと思います。

投稿: しゃお | 2006年10月19日 (木) 20:38

もこさん こんばんは

さすがRCマニアですね。良いご指摘だと思います。
残念ながらID-01にはサスペンションはありませんので、精密機器のID-01を移動させるには(決して走らすなどと言ってはいけませんよ・・)平らなフローリング・タイルなど以外は好ましくないでしょうね。
只NO.43のスプリング内蔵のピストンが、加重を支える役割なのか、サスペンションとしての役割なのか理解に苦しんでいます。

ID-01搭載のボードタイプのCMOSカメラは可動部分が無いので振動に対しては他のボード類と同等に考えれば良いと思います。
一方、メカ部(特にネジ類)は振動でゆるむ可能性が大です。
最終的にはネジロック剤でとめ処理をした方が良いと思います。
実は私のID-01では現在2ヶ所の部分にネジロック剤を適用しています。

振動を嫌う意味からも、出来ればキャタピラ式のオリジナルな走行部を作成したいと思っています。
もこさんもご存知のように、ツインギアボックスなどかなり良いパーツが出回っていますので、エンコーダーディスクをうまく組み込む事が出来れば可能性は大ですね。
凹凸の多い日本の住宅には、キャタピラ式の足回りがマッチしているのかもしれません。

投稿: ふみのへや | 2006年10月19日 (木) 20:49

しゃおさん こんばんは

もこさんの返事を書いている間に、しゃおさんのコメントが入っていました。

背中のケーブルを通す穴のカバーは付いてきますのでご安心ください。「ケーブルカバー」と言う名前が付けられているようですが、首の付け根に回りこむような格好をしています。暫くは保管のようです。
NO.58のパーツリストのインデックス画像でご確認いただけます。

腰モーターボックスの開口部、ご指摘の通り確かに大きいですね。
モーターボックス内への埃の進入は好ましくありませんね。
「ラップすれば良いかも」という意見もありますが、サイズが大きいので、机の上に置いていたずらにスペースをとられるよりは、箱の中におとなしく保管しておいた方が良さそうですね。
ご忠告ありがとうございました。

投稿: ふみのへや | 2006年10月19日 (木) 21:21

ふみさん はじめまして
毎回、有効な情報提供ありがとうございます。
重箱の隅を突くようですが、気が付いた点があります。「腰リフト及び左右走行駆動系、エンコーダー、LEDなどがコネクティングされBASEモジュールにまとめられます。」写真でみると腰リフト部からでている配線で1本だけBASEに接続されていません。BASEの表面は11箇所コネクターがあります。5本が超音波ラインに接続。後の6本は腰リフト及び左右走行駆動系、エンコーダーで6本。
LEDが余ってしまいます。多分LEDはアームコントローラに接続されるのではないでしょうか?

投稿: な~る | 2006年10月20日 (金) 11:37

なーるさん こんにちは
はじめまして、こちらこそどうぞ宜しくお願いいたします。

ご指摘の件調べましたところ、このボードにはLEDケーブルは接続されていませんでしたので、本文の文面を修正しました。
どうもありがとうございました。
ARMSモジュールのI/OはIN=1つ、OUT=3つ、I/O=1つのようですので、LEDの接続はOUT1系統に割り当てられる可能性はあるかもしれませんね。

お蔭様で、今まで気が付かなかった事が分かりました。
・モーターとエンコーダーのケーブルは左の方がはるかに長い。
 右は中継コネクターを経由するため。
・超音波ライン(送2、受3)は20芯コネクターを経てBASEモジュールに接続される、などが確認できました。

これで組立に関する知識がまた一つ増えましたので、ID-01の製作に役立てることが出来ますね。。

貴重なご意見いつでもお待ちしておりますので、また遊びにいらしてください。
ありがとうございました。

投稿: ふみのへや | 2006年10月20日 (金) 16:59

ふみさん こんにちは。
こちらこそ宜しくお願いします。
更新が速いですね。ID-01製作における意気込み、情熱を感じます。昨今、各社から、新しいロボットキットが出て目移りしてしまいますがこのブログを拝見致しまして改めてこれ一本でやり抜こうと決心しました。LEDの件ですが単純にハンドツールのLEDを制御するのはアームモジュールでしたから、同じLEDを制御するなら同じ石に割り当てたほうがベターなのではと考えたからです。


投稿: な~る | 2006年10月21日 (土) 10:03

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