週刊ｍｙＲｏｂｏｔを作ろう(35)

今日、ペリカン便の朝一便で３８～３９号が届きました。このごろ到着が早いのに驚いています。

■３９号を作る
インパクトのある３８号に比べ、３９号のパーツ及び作業は、３本のネジで「プーリーカバー」を取り付けるだけです。 でもこのカバーは走行時におけるダメージや、ギア部を塵・ホコリなどから守る大事なパーツです。
さっさと取り付けてしまいましょう！と、思ったのですが、３７号で多くのご意見を頂いたドライブシャフトの「偏芯運動」が未解決のままです。
このまま「プーリーカバー」を付けたのでは、まさしく「臭いものにはフタをする」になってしまいますね。

■偏芯運動を止める
週刊ｍｙＲｏｂｏｔを作ろう（3２）で掲載したドライブシャフトの「偏芯運動」の画像です。
その節は皆様から沢山のご意見を頂き誠にありがとうございました。
「偏芯運動」にはある程度の原因があるものの「左側の号まで様子をみましょう」、「車輪の号（No.54-57）が来るまでは様子を見ましょう」という大半のご意見を頂戴いたしました。

その後、皆様のご意見をじっくり検証してみました。
シャフトカバーを外した状態で、手でドライブシャフトを揺らしてみるとグラグラせずにしっかりついています。少なくとも「軸受けの設計に問題は見当たらない」と言うのが私の結論です。
一方で、大きな問題ではないのに騒いでしまった責任を取るには、このプチ問題に早く自分なりの結論を出す必要があるとも考えました。

本来なら、希望している部品を入手してからレポートしたかったのですが、なかなか手に入らず、いたずらに時間ばかりが経つばかりでした。
代用品でも実証しなければと思ったのは、もう「プーリーカバー」がきてしまい右側の走行ユニットが完成してしまうからです。
代用品を用いた事により細かな調整は出来ませんでしたが、それでもある程度の成果は上がりましたのでレポートします。

◇ビンにはビンで
前々号で、ドライブシャフトの根元にあるギアの黒いピンの反対側に軸が倒れこんでいる状況をご説明しましたが、その時、推論で述べた「このピンが反対側にもう１本あれば、或いは３本で３方向から支えていれば偏心運動は起こらないような気がします」を、言葉そのままにテストしてみました。

原理は簡単でご覧のように、黒いピンの反対側に軸が倒れこまないように、ギア部の黒ピン穴の反対側にもう一つの穴を空け、同等の長さのピンをあてがうだけです。
本来は「止めネジ」を用いて微調整できるようにしたいのですが、中々時間がとれなくて入手できていません。

仕方がないので代用品として、爪楊枝をピンの長さに見合うように切ってあてがいました。
　
本来はピンの高さ（長さ）の調整を行い、対向にある黒ピンと同等の高さに調整しなければいけませんが、とりあえず何種類かの長さに爪楊枝を切断してあてっがってみて、ベストの物を選びました。
とても経年変化に耐えるものではないので、希望の「止めネジ」が入手できた時点で差し替える予定です。

具体的に挙げますと、ギア部の黒ピン反対側の同心円上に2mmの穴を空け、ギア下から6mm前後くらいにピンが出るようにします。
つまり、ギア部とエンコーダー用ディスクとのセパレーターが黒ピンとともに２本になったイメージです。
ネジ・ビス等でも代用できますが、皿の部分が軸に当たるので、調整後切り落とす必要があります。
２方向以上の精度を出したい場合は、黒ピンから１２０°間隔に２本の対抗ピンをあてがう事で、３方向からの細かな調整が出来るようになります。止めピンが入手できたら試してみたいと思っています。   
ご覧のように、以前と比べて「偏芯運動」が著しく減少した様子がご確認頂けると思います。（赤矢印は爪楊枝ピンを指しています。）

ドライブシャフトのある右車輪ギアボックスは車輪（ホイール）が付いて、初めて全体構造が形成されます。
従って今の段階で「偏芯運動」だけを見て対処するのは時期尚早という見方が考えられます。
車輪（ホイール）の付いてくる５４～５７号を待って組立を行い、問題になるようならその時点で改めて対応した方がより良い方法だと思いました。
だからといって私は今回行った「偏芯運動」収束方法の検証が無駄だったとは思いっていません。
原因・分析・対応について、多くの方達とディスカッションが出来たからです。

勝手ながら、この結果をもちまして、ひとまずこの「偏芯運動」というプチ問題は、私のブログの中で完結とさせていただきます。
皆さん、色々なご意見を頂き誠に有難う御座いました。多くの面で大変に参考になりました。並びにお騒がせいたしました事ご容赦ください。

この改造方法を行うと「偏芯運動」については収束しますが、この方法がベストであるとは申し上げません。一方、不測の事態が発生する場合も考えられますので、テストされる方は自己責任の範疇でお願いいたします。

■３９号の「プーリーカバー」を取り付ける
作業は３本のネジで、「プーリーカバー」を取り付けるだけです。
車輪が無いものの、これで右側の走行部分が完成しました。
　
■あとがき
音声ボードが来てから、ＩＤ－０１の稼動時間が非常に長くなりました。
それにつれ電池の消耗も激しいようですが、皆さんのところは如何でしょうか？こんなときは充電電池（eneloop）を使用していて良かったとつくづく思っています。

「音楽が録音できた」というコメントをヨッシーさんから頂きました。
その時ひらめいたが、「ＩＤ-01目覚まし時計」。
プログラミング可能になったら、「時間が来たらトラックＸＸを再生する」と設定しておけば、”好きな音楽で目覚める”、あるいは”彼女（奥様）の声で目覚める”なんて事も可能になるかもしれません。
もっとも、「電池は持つのかい？」という覚めた見方もありますが、それはその時に考えましょう。
先が楽しみＩＤ－０１ですね。