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2006年11月19日 (日)

週刊myRobotを作ろう(35)

今日、ペリカン便の朝一便で38~39号が届きました。このごろ到着が早いのに驚いています。

■39号を作る
インパクトのある38号に比べ、39号のパーツ及び作業は、3本のネジで「プーリーカバー」を取り付けるだけです。 でもこのカバーは走行時におけるダメージや、ギア部を塵・ホコリなどから守る大事なパーツです。Id01_39_3_1
さっさと取り付けてしまいましょう!と、思ったのですが、37号で多くのご意見を頂いたドライブシャフトの「偏芯運動」が未解決のままです。
このまま「プーリーカバー」を付けたのでは、まさしく「臭いものにはフタをする」になってしまいますね。

■偏芯運動を止める
週刊myRobotを作ろう(32)で掲載したドライブシャフトの「偏芯運動」の画像です。Id01_37_17_2
その節は皆様から沢山のご意見を頂き誠にありがとうございました。
「偏芯運動」にはある程度の原因があるものの「左側の号まで様子をみましょう」、「車輪の号(No.54-57)が来るまでは様子を見ましょう」という大半のご意見を頂戴いたしました。

その後、皆様のご意見をじっくり検証してみました。
シャフトカバーを外した状態で、手でドライブシャフトを揺らしてみるとグラグラせずにしっかりついています。少なくとも「軸受けの設計に問題は見当たらない」と言うのが私の結論です。
一方で、大きな問題ではないのに騒いでしまった責任を取るには、このプチ問題に早く自分なりの結論を出す必要があるとも考えました。

本来なら、希望している部品を入手してからレポートしたかったのですが、なかなか手に入らず、いたずらに時間ばかりが経つばかりでした。
代用品でも実証しなければと思ったのは、もう「プーリーカバー」がきてしまい右側の走行ユニットが完成してしまうからです。
代用品を用いた事により細かな調整は出来ませんでしたが、それでもある程度の成果は上がりましたのでレポートします。

◇ビンにはビンで
前々号で、ドライブシャフトの根元にあるギアの黒いピンの反対側に軸が倒れこんでいる状況をご説明しましたが、その時、推論で述べた「このピンが反対側にもう1本あれば、或いは3本で3方向から支えていれば偏心運動は起こらないような気がします」を、言葉そのままにテストしてみました。Id01_39_1a

原理は簡単でご覧のように、黒いピンの反対側に軸が倒れこまないように、ギア部の黒ピン穴の反対側にもう一つの穴を空け、同等の長さのピンをあてがうだけです。
Id01_39_5 本来は「止めネジ」を用いて微調整できるようにしたいのですが、中々時間がとれなくて入手できていません。

仕方がないので代用品として、爪楊枝をピンの長さに見合うように切ってあてがいました。Id01_39_2
 
本来はピンの高さ(長さ)の調整を行い、対向にある黒ピンと同等の高さに調整しなければいけませんが、とりあえず何種類かの長さに爪楊枝を切断してあてっがってみて、ベストの物を選びました。
とても経年変化に耐えるものではないので、希望の「止めネジ」が入手できた時点で差し替える予定です。

具体的に挙げますと、ギア部の黒ピン反対側の同心円上に2mmの穴を空け、ギア下から6mm前後くらいにピンが出るようにします。
つまり、ギア部とエンコーダー用ディスクとのセパレーターが黒ピンとともに2本になったイメージです。
ネジ・ビス等でも代用できますが、皿の部分が軸に当たるので、調整後切り落とす必要があります。
2方向以上の精度を出したい場合は、黒ピンから120°間隔に2本の対抗ピンをあてがう事で、3方向からの細かな調整が出来るようになります。止めピンが入手できたら試してみたいと思っています。Id01_39_01_1   
ご覧のように、以前と比べて「偏芯運動」が著しく減少した様子がご確認頂けると思います。(赤矢印は爪楊枝ピンを指しています。)

ドライブシャフトのある右車輪ギアボックスは車輪(ホイール)が付いて、初めて全体構造が形成されます。
従って今の段階で「偏芯運動」だけを見て対処するのは時期尚早という見方が考えられます。
車輪(ホイール)の付いてくる54~57号を待って組立を行い、問題になるようならその時点で改めて対応した方がより良い方法だと思いました。

だからといって私は今回行った「偏芯運動」収束方法の検証が無駄だったとは思いっていません。
原因・分析・対応について、多くの方達とディスカッションが出来たからです。


勝手ながら、この結果をもちまして、ひとまずこの「偏芯運動」というプチ問題は、私のブログの中で完結とさせていただきます。
皆さん、色々なご意見を頂き誠に有難う御座いました。多くの面で大変に参考になりました。並びにお騒がせいたしました事ご容赦ください。

この改造方法を行うと「偏芯運動」については収束しますが、この方法がベストであるとは申し上げません。一方、不測の事態が発生する場合も考えられますので、テストされる方は自己責任の範疇でお願いいたします

■39号の「プーリーカバー」を取り付ける
作業は3本のネジで、「プーリーカバー」を取り付けるだけです。Id01_39_4
車輪が無いものの、これで右側の走行部分が完成しました。
 
■あとがき
音声ボードが来てから、ID-01の稼動時間が非常に長くなりました。
それにつれ電池の消耗も激しいようですが、皆さんのところは如何でしょうか?こんなときは充電電池(eneloop)を使用していて良かったとつくづく思っています。

「音楽が録音できた」というコメントをヨッシーさんから頂きました。
その時ひらめいたが、「ID-01目覚まし時計」。
プログラミング可能になったら、「時間が来たらトラックXXを再生する」と設定しておけば、”好きな音楽で目覚める”、あるいは”彼女(奥様)の声で目覚める”なんて事も可能になるかもしれません。
もっとも、「電池は持つのかい?」という覚めた見方もありますが、それはその時に考えましょう。
先が楽しみID-01ですね。

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コメント

こんばんは。

今日、集まりがありました。

話題は2つ、音声認識と33~37号のモーターボックスです。

やはり、ドライブシャフトの揺れをどうやって少なくするか、検討をしました。色々なアイデアが出ましたが、加工するのは、やはり、車輪がきてから、ということになりました。

ただ、それ以外にもお助け掲示板でも指摘されていたような部品個々の問題もあり、話題でもちきりでした。

投稿: KEN | 2006年11月26日 (日) 22:37

のびたさん こんばんは
お仕事ご苦労さまです。

>英語版 伊語版の音声ボード混入が発覚したようですが、英語版ならそのまま欲しい位です^^;イメージ的に英語の方がロボットっぽく思ってしまいます・・・・

私も、各言語の音声ボードは欲しいと思っていました。ディップスイッチなどで言語切替が出来るようになってれば、いちいちトラブルにならないような気がします。でも容量的に無理かな?

スタートレックの記事については初耳です。あとでTeraさんのブログを見てみましょう。

>とりあえオプション抜きで当初の半分を超えました。

早いもので39/75週ですね。
のびたさんのお仕事は、何週目位からお時間とれるようになるのでしょうね?それが75週目より早くなるように祈っています。

こちらこそ今後とも宜しくお願いいたします。


投稿: ふみのへや | 2006年11月25日 (土) 21:03

こんばんわ

またまたロボ君お休み中で、仕事場のパソコンから
お邪魔してます。(笑)

英語版 伊語版の音声ボード混入が発覚したようですが、英語版ならそのまま欲しい位です^^;
イメージ的に英語の方がロボットっぽく思ってしまいます。

でも、他言語版が混入するなんて、品質管理以前の問題のような気がします。
Teraさんのブログでもアップされてましたが、冊子の方のスタートレックの記事でキャスト紹介が間違っていたり。「週間スタートレック」も取り扱っているのに。。。。。
日本語化は、内容の確認無しで機械的に行われているのでしょうね。

とりあえオプション抜きで当初の半分を超えました。
今後とも、よろしくお願いいたします。

投稿: のびた | 2006年11月25日 (土) 20:35

KENさん こんばんは

掲示板に掲載されたようですね。これで「イッケンラクチャク!」ってところでしょうか・・・。

KENさんのお陰でしょうか、私も気が付いたら1.5Vチェックはモーターボックス作成時の定番になってしまいました。幸いに煙は見ずに済んでいます。
残るモーターボックスは、左走行部と、たしかマニュピレーターが付くとか・・・・。楽しみですね。

掲示板を見るとイタリア語(英語)を発生するトラブルも出ているみたいですね。ROMの書き換えミスでしょうか?言語が自由に切り替えられると良いのに・・・などと勝手な事を思っています。

投稿: ふみのへや | 2006年11月22日 (水) 18:32

ふみさん、おはようございます。

お助け掲示板の完璧な検証記事、読ませていただきました。

それにしても、モーターボックスにはいつも何かと問題が多いですね。

それがあって、また、考察、検証、対策、改造と、楽しく進めていける?のかな?とも思います。

電子部品には手を出せませんが、機械部品には加工という文字通り、手を加えることが出来ますからね。

私も、15号のとき、一台目はOK故、二台目もすんなりといくと思って組んだところが、「煙」に遭遇し、一時はショック状態から、先行き不安になりましたが、これは何とかしなくちゃと思うようになりました。

それから、モーターボックスは1.5Vで、と言い出したのが、あの、コメントの多いスレッドになりました!

これからも、モーターボックスについては、注意深く観察していこうと思っています。

投稿: KEN | 2006年11月22日 (水) 11:17

テラさん おはようございます。
私も先程まで溜め込んだDVD観賞をしていて一睡もしていません。

ご提案ありがとうございます。早速、検証してみました。

>オプチカルエンコーダ・ボードが上を向いてドライブシャフトを持ち上げているように見えたので、ここを下向きに直して・・・・

ボードとギア部との間隔は1mmくらいで一見すると接触しているように見えますが、実は全く接触していません。
もし実際にボードがドライブシャフトを持ち上げているとしたら接触している事になり、ギア部の回転に影響が出るでしょうし、ボード破損も懸念され、大問題です。

シャフトカバーを外した状態で側面から見ると確認出来ますが、エンコーダーボードはギア部にも、オプチカル用ディスクにも非接触状態で正常です。
従って、オプチカルエンコーダー・ボードはドライブシャフトになんら影響を与えていないと思います。

それはそうと、ビデオ一体型DVDレコーダーは手に入ったのでしょうか?そちらの方が気になります。

投稿: ふみのへや | 2006年11月22日 (水) 05:24

KENさん おはようございます。

影響力うんぬんの話は無いと思いますが、私などでお役くに立てれば嬉しいかぎりです。

回りくどい話よりは、ストレートな話の方を好みます。どうぞお気軽にお声賭けください。

投稿: ふみのへや | 2006年11月22日 (水) 04:56

こんばんは、眠れないのでシャフトカバーを外して眺めてたら、オプチカルエンコーダ・ボードが上を向いてドライブシャフトを持ち上げているように見えたので、ここを下向きに直してモーターを回転すると偏芯運動が多少、小さくなかったようにみえました。確認してみては、いかがでしょうか。既にカバーをセットしてしまいましたので、説明書から写真を転載してブログに表示してみました。矢印は消し忘れですので無視してください以上、テラでした。

投稿: テラ | 2006年11月22日 (水) 01:38

ふみさん、こんばんは、KENです。

度々のぶしつけなお願い、聞いて頂きありがとうございます。

影響力多大なふみさんですから、みんなが注目しています。ついつい、出しゃばったことをして、すみませんでした。

今後のさらなるご活躍期待しています。

投稿: KEN | 2006年11月21日 (火) 23:01

KENさん こんばんは。

お話了解しました。
「偏芯運動」の収束方法が分かった段階で、このプチ問題の収束も兼ねて、先程レポートを投稿してきました。
しかし、あのスレッドは長すぎませんか?最後尾をたどるのに苦労しました。

併せて当ブログの本文にも一部加筆しました。

投稿: ふみのへや | 2006年11月21日 (火) 22:14

とろぉさん こんばんは
はじめまして どうぞ宜しくお願いします。

音声ボードの発声音はロボットボイスの中では良い声ですね。
とろぉさんも早く音声ボードを手に入れて、思う存分会話を楽しんでください。

コメントありがとうございました。

投稿: ふみのへや | 2006年11月21日 (火) 22:03

ふみさん、おはようございます。

>一方で、大きな問題ではないのに騒いでしまった責任を取るには、このプチ問題に早く自分なりの結論を出す必要があるとも考えました。

>勝手ながら、この結果をもちまして、ひとまずこの「偏芯運動」というプチ問題は、私のブログの中で完結とさせていただきます。

>ドライブシャフトの不良交換はありえません。
>「偏芯運動」の収束方法

この2点の結果をお助け掲示板にも載せていただきたいのですが、如何でしょうか。

投稿: KEN | 2006年11月21日 (火) 09:37

いつも見てます。
たぶん13号ぐらいから払ってないようなので
音声ボードはまだきてませんが。
声もけっこういい声なので
早くしゃべってみたいですね。
今後も情報を掲載をお待ちしてます。

投稿: とろぉ | 2006年11月21日 (火) 07:49

KENさん こんばんは。

ありがとうございます。お好きな名前で呼んで頂いて結構です。
おっしゃる通り今回の対処は改造に入ります。
注意書きの対処方法の文字を改造方法に変更しました。

>おおかたの人の方法も何か考えたいですね。
どこかをちょっと削る程度の方法とか・・・

エンコーダーディスクとギア部に其々窪みを付けピンをあてがう方法なら出来ると思いますが、チョット削ったとしても結局は改造になりませんか?

車輪が来たときにもう一度考えるのは、私も大賛成です。ドライブシャフトの「偏芯運動」が車輪を付けたことにより、どう影響するかが判別できそうですね。

投稿: ふみのへや | 2006年11月20日 (月) 22:37

こんばんは、KENです。「ふみさん」とお呼びしてよろしいでしょうか。

やりましたね!おめでとうございます。

でも、それって改造に入りますか、おおかたの人の方法も何か考えたいですね。

どこかをちょっと削る程度の方法とか。

腰と車輪が一体化したときにもう一度考える余地はありそうですね。

投稿: KEN | 2006年11月20日 (月) 21:52

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