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2006年11月24日 (金)

週刊myRobotを作ろう(36)

■更新情報 「電源ケーブル消失の種明かし」をUPしました(2006/11/26)

■バッテリーボックスから電源ケーブルが消える日は何時?
これまではどちらかと言うと製作(組立中)心だったID-01の付き合い方が、38号の音声ボードの登場で、オペレーション(操作)主体の付き合いに変わったような気がします。
以前にも「頷き君(6号)」や「サウンド追跡」という、どちらかと言うと地味なオペレーションでのアクションがありましたが、「音声認識」というコミュニケーションツールを得たことにより、一足飛びに次の次元に踏み込んだ感さえあったような気がします。
あれから一週間、声をからしてロボットと格闘している日々も徐々に落ち着きを取り戻してきました。Id01_39_10
 
◇38号の表紙
そんな時、何気なくマニュアルをめくっていて気が付いたのが38号の表紙の写真です。Id01_39_7
ID-01がライトを点けて手をあげている写真なのですが、バッテリーボックスにご注目下さい。
私たちが日ごろ使っている電源ケーブルが見当たらないのです。思えばID-01のデモムービーなどでも、電源ケーブルは見当たりません。おまけに11号の15ページには「右側手前のコネクターは、一時的ではあるが、頭部にパワーを供給するために使用する」と気になる記載がされています。
「バッテリーボックスの後ろから出ている色とりどりのリボンケーブルのひとつがそうなのでは?」とお考えの方はいらっしゃいますか?
そういえば、この色とりどりのケーブルは、26号マニュアルに「20線リボンケーブルをボディケース下部に開いた穴から出せ」と記載されていましたが、未だにID-01のお腹から顔出し状態のまま、未接続状態になってます。
イタリアディアゴ社のパーツ一覧表に、各号のPDFマニュアルが掲載されています。現在65号迄載っていますが、全号のPDFマニュアルを見た限りでは未だにこのケーブルは何処にも接続されていません。
他のネジ類同様、「保管する」の一言が記載されていれば無駄なホコリをかぶることもないのになどと思ってしまいました。
私は今までこのケーブルを箱の中に保管していたのですが、もしこの20線リボンケールブに電源供給の機能があるなら、黒ケーブルのコネクター断線の心配をしなくて済むようになるかもしれません。
とても長い前置きでしたが、今回はこの20腺リボンケーブルと、電源ケーブル消失の謎について調べてみました。

■20線リボンケーブルって何?
バッテリーボックスの後ろ側をご覧頂いただくと、20ピンコネクターがあるのがおわかり頂けると思います。Id01_39_15_1
ID-01のお腹から出ている20線ケーブルの黒い20ピンコネクターは、バッテリーボックス後ろ側のこのコネクターに接続されます。
実際にこのコネクターを接続してみると結構固く、一度コネクティングしてしまうと中々抜けにくいので、最終的に接続する時点(ボディ部と走行ユニットが合体する時)までは、なるべくは接続しない方が良いと思います。
頻繁に抜き差しするように作られていないので、引き抜く時にケーブルやコネクターを痛める恐れがあるからです。あえて挑戦されたい方は、個人責任の範疇でお願いします。

◇ボッテリーボックスの中
20線リボンケーブルを接続した状態でバッテリーボックスの裏を開いてみました。Id01_39_13
するとケーブルはボディインターフェースボードに接続されているのが分かります。
このケーブル以外にも、バッテリーボックス内全ての配線がこのボディインタフェースボードに集約しているのが確認できました。

◇5つの空きコネクター
ボディインターフェースボードを引き抜くと5つの空きコネクターが見えます。
先程のイタリアディアゴ社のPDFマニュアルで調べると、ここには超音波センサーの送・受信ユニット(61~63号)が接続される事が分かりました。Id01_39_8s

◇20線リボンケーブル
2つ前の画像か、お手元の20線リボンケ-ブルをご覧ください。このケーブルの反対側を良く見ると、2本線×5組と、10線のリボンケーブルに別れてるのが分かります。
ボディインタフェースボードのプリント配線をたどり、このケーブルに何が接続されているのか調べてみました。
2本線×5組には、先程の超音波センサーの送信・受信ユニット(送信×2、受信×3)の5つの空きコネクターにつながっていました。
もう一方の10線リボンケーブルを調べてプリント配線をたどっていくと、なんとバッテリボックス正面から見て左側上面にある細い筋状の10ピンコネクター(赤丸印)に接続されている事がわかりました。Id01_39_14

 
◇バッテリーボックスの10ピンコネクター

このコネクターは何に使うのでしょうか?
調べてみるとID-01の”Visual C-like Editor"というプログラミングツールのマニュアルに答えがありました。
それによりますと、65号のブレッドボードで使用する実験用インターフェースのコネクターという事がわかりました。ブレッドボードって何でしょう?Id01_39_9
1号のマニュアルⅤページ目(何故かローマ数字)にブレッドボードの説明が載っています。
「ブレッドボードとは電気回路基盤で、ハンダ付けせずに、部品を差し込むだけで回路が作れる便利な基盤だ。光センサーなどの新たな機能を追加して、ID-01をカスタマイズすることができる。」と記載されています。
補足しますと10MHz以上の高周波回路には不向きですが、デジタル回路や低周波回路には最適な実験用ボードです。
かなり高度な実験が出来そうですが、回路に慣れてない方には難しそうですね。
内訳は、中央バス(12Cバス)ライン、入出力(デジタル4系統、アナログ2系統)用ライン、電源(3V)などでした。Id01_39_6

というわけで、カラフルな20線ケーブルの正体は、超音波センサーとインターフェース用のケーブルで、肝心の黒い電源ケーブルの代わりになるコードは見つかりませんでした。

以上の事から20線リボンケーブルは暫くは活躍しそうもありません。
従って、ディアゴさんマニュアル通りお腹から出しておいても問題ありませんし、他の保存パーツと一緒にしまっておくのも一つの選択肢かもしれません。

■電源ケーブルの怪
話を元に戻しますが、では表紙に写っているID-01の電源は何処から取っているのでしょうか?
ブログの画像では分かりにくいので、お手元のマニュアル38号の表紙の写真をとくとご覧ください。バッテリーボックス後ろからカラフルな20線リボンケーブルが出ていますが、そのケーブルの向かって右下側に黒い太目の線が見えるような気がします。「これは影でしょ!」「いや黒の電源ケーブル!」推測・憶測・妄想・幻覚などなど・・・・。

もしこの辺から黒い電源ケーブルが出てるとしたら、なんとなく納得できます。ところが調べて見ると、現実は甘くありませんでした。
バッテリーボックスの裏表をご覧になるとお分かりのように、電源ケーブルを取り出すための穴が全く無いのです。
やはり、推測・憶測・妄想・幻覚などなど・・・・でしょうか?

◇真似してみました
「鳴かぬなら 鳴かせてみよう ほととぎす」
豊臣秀吉ではありませんが、黒いケーブルが消えた謎を求めてバッテリボックスを調べているうちに改造のヒントを思いつき、早速トライしてみました。
このコネクターを抜いて、こっちのコネクターをさせば・・・・・なるほど、なるほど。
撮影のため20線ケーブルもあえてお腹から出してみました。その右下側には黒いケーブルが見えますか?
そしてID-01には電源が繋がって、音声認識のサウンド追跡モードになっています。Id01_39_12
 
バッテリーボックスの上にID-01を乗っけている方々も、この方法を使うとスッキリ載せられるかもしれませんね。Id01_39_11

今回の号で先頭に掲載した画像も、黒い電源ケーブルが無くなっています。
色々なバリエーションが楽しめそうですね。

黒い電源ケーブルは、どうしても向かって右後側が好きなようです。

■電源ケーブル消失の種明かし
今回、改造方法を公開しなかったのは、見た目はほどには使用勝手が良くないからです。
何人かの方から種明かしの依頼メールがありましたので、単純な改造で恐縮ですが改造方法をレポートします。

◇ご注意
改造前は、バッテリーボックスとマザーボード双方のコネクターで抜き差しできますが、改造するとバッテリー側は固定されてしまいますので、その辺を納得されてから施行されてください。ただし結線を元に戻すことは簡単です。

◇改造1(コネクション)
週刊myRobot13号14ページ「組み立てF」をご覧ください。
ボディインターフェースボードのコネクターの接続先の画像が載っていると思います。
コネクターで左下にある「給電コネクター」(つまりバッテリーボックス上面から電源ケーブルと接続するコネクターです)を引き抜き、そこにID-01本体から来ている黒い電源(給電)ケーブルを接続するだけです。
つまり、「給電コネクター」のケーブルをパスしただけの事です。
一度この段階でID-01に接続し、通電テストを行った方が良いでしょう。ID-01が動作すれば次のステップに進みます。Id01_39_16
 
◇外への取り出し方
問題なのは、どうやって「バッテリーボックスから外に出すか」です。
色々試してみましたが無改造では無理そうなので、思い切ってバッテリーボックスに穴を開けてしまいました。(他に良い方法があったら教えてください。)

バッテリボックス内をご覧になればお分かりのように、ボックス上側は配線がひしめいています。今後、ソナーユニットの5本のケーブルが追加されますので、さらにごちゃごちゃしてしまいますね。
「お助け掲示板」でおにゃにゃさんが「
電線整理グッズ(全般)」No.2076という記事を投稿されていますが、その中で紹介されていた結束バンドなどを利用して整理する必要がありそうですね。その記事の添付画像を見ると綺麗に整理されてるようすが良く分かります。

◇改造2(穴を開ける)
上側ケース部に対し影響の少ない下側ケース部、向かって右側奥下(赤丸印)のあたりに穴を開けました。電源(給電)ケーブルの太さが4mm強ですので、最低5~6mm位の穴で大丈夫です。Id01_39_17
両側にコネクターが付いたケーブルなのに「何故そんな小さな穴で良いのか?」不思議に思った方もいらっしゃると思います。ここでも種明かしが必要そうですね。
知っておくと役に立つテクニックを、ディアゴ社が提供しています。

★コネクターからケーブルを外す

黒い電源ケーブル両端には3Pコネクターが付いていますが、そのどちらかを外します。
イタリアディアゴ社に外し方の動画が載っていますのでご覧ください。

http://www.i-droid01.com/frontend/contenuti.asp?CAT_ID=71&CONT_ID=104&page=
もしくは

http://www.i-droid01.com/_upload/RTEcontributi/seq_r_invertireIDROIDCD001.wmv
です。
説明はイタリア語ですが動画を見れば一目瞭然です。
電源ケーブルの3Pコネクター先端にあるベロを小型マイナスドライバーで持ち上げながら、リード線をそっとひっぱるだけです。以外と簡単にはずれます。3本ともコネクターを外したら、そのケーブルの先をバッテリボックスに空けた穴に通せばOKです。

★コネクターにケーブルを付ける

コネクターの付け方は、36号付録のCD-ROMに日本語版の動画説明があります。
メニュー画面の「4.組み立て」→「ヒントとアドバイス」→「ケーブル端子を接続し直す」
接続するときは、白、赤、黒の順番を絶対に間違えないようにしてください。
私はコネクター取り外しの前に、コネクターの簡単なスケッチをしておき、取り付けの時にそれを見て確認しながら取り付けました。
取り外し前にデジカメで撮っておいて、取り付けるときモニターで確認するのも手間がいらないアイデアですね。
外に出すケーブルと、他の混み合ったケーブルが絡まないように、工夫して引き回しを行った方が良いでしょう。

バッテリーボックスを閉じれば、以上で改造作業は終了です。
単純で乱暴な方法で恐縮ですが、見た目はすっきりします。
結線を元にもどすのは簡単です。ただし空けた穴は残りますが・・・。
もし改造を施行される場合は、個人の責任でお願いします。

◇こんな効果も

余談ですが、「週刊myRobotを作ろう(33)」で、フロッピーを利用したバッテリボックスのスタンドをご紹介しましたが、今回後ろ側からケーブルを出したことにより、フロッピー抜きで自立が可能となりました。Id01_39_18
 
■あとがき

今回、身近にあったバッテリーボックスを調べてみて、色々な事が分かってきました。
ブレッドボードとそのインターフェースを標準装備したID-01の秘めたる機能を垣間見て、タッチセンサーで頭を振り、音声に受け答えしている可愛いロボットの認識は一変しました。
「おぬしなかなk凄腕だな!」と言う感じでしょうか・・・・。
併せてセカンド、サードCD-ROMや、頭脳・視覚モジュール、CMOSカメラなどと、さらに高度なソフトウェアが融合され、機能は大幅に「知能ロボット」へと進化していきます。
週刊単位で発売されているホビーキットの中で、これほどの高度なテクノロジーが詰め込まれたキットは、おそらく世界中探しても無いのではと思っています。
これから先、ロボット言語のプログラミングなど、工作一辺倒では到底克服できない壁も立ちふさがってきます。
私たち自身が、かなりの学習を覚悟する必要もありそうです。
それに合わせて「掲示板」の内容も、「動かない」「煙をふいた」「発音は・・・・」だけではない、プログラミング、コマンドの使い方など多種多様な問題が目白押しになると思います。

近頃のマイロボット「掲示板」の運用を見ていると、同種・同様の問題に対し、新しいスレッドがどんどん増加(乱立)しているように思えます。
今のままの運用では、今後増えていく諸問題に収拾が付かなくなような気がするのは私だけでしょうか?

今までに何人かの有志が、テーマ毎にまとめるようにアナウンスされていますが、乱立するスレッドに押し流されて空しく立ち消えになっている感がします。
どんどん高度化するID-01のテクノロジーに対し、我々も「掲示板」の高度化した運用を考える時期に来ているのかもしれませんね。

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コメント

こんばんは、KENです。

私も、今日何気なく、1号から15号まで冊子を読んでいました。11号15ページにバッテリーケースについて書いてあります。まだ、使われていないコネクタに何が差し込まれるのか興味深く読んでいた所でした。

いままで、差していた電力供給ケーブルも一時的であると書かれていました。

奇しくもふみさんが記載されているのを読んで、偶然の一致に驚いています。

お助け掲示板は、更新が遅いため、同類がないと思って、各自がばらばらに投稿するので、どうしてもあの状態になってしまうのは、もう、あきらめの状態でしょうね。特に土日祭の休みの後がひどいですね。

38号が一段落すれば、それほどひどくはならないでしょうか。

投稿: KEN | 2006年11月25日 (土) 02:04

KENさん こんにちは。

>今日何気なく、1号から15号まで冊子を読んでいました。

KENさんも読まれていたようで、偶然の一致ですね。
と言うかマニュアルを読み返すと、当時は何気なく読み飛ばしていた事項が、今になると深い意味を持ってくる・・・。今までに色々な場面で遭遇した事実ですね。


>いままで、差していた電力供給ケーブルも一時的であると書かれていました。

28号マザーボード装着の時に、現在の電力供給ケーブルに変わっていますね。


>お助け掲示板は、更新が遅いため、同類がないと思って、各自がばらばらに投稿するので、どうしてもあの状態になってしまうのは、もう、あきらめの状態でしょうね。特に土日祭の休みの後がひどいですね・・・

私もそのように感じています。
土~日曜・祭日の運用ともなると、運用側の体制が整わないと無理ですし、myRobotだけのために休日出勤・・・というわけにはいかないでしょうし・・・。
せめて、テーマごとに纏めてくれると大変有り難いのですが・・。
などと言葉を濁しています。

話は変わりますが、「KENさんのボイスで音声認識出来るか」をトライしましたが、PCに接続したオーディオシステムが悪いのか残念な結果になってしまいました。すいません。

投稿: ふみのへや | 2006年11月25日 (土) 13:30

>「KENさんのボイスで音声認識出来るか」
>「残念な結果」

とは、一つもですか、それは、困ったな、どうしよう!

ロボ君の相性とか、あるのかなぁ~!!!

投稿: KEN | 2006年11月25日 (土) 17:55

KENさん こんばんは

ディスクトップとノートPCでトライしました。

ディスクトップはどうやってもだめでした。

代わりに、ノートPCでトライしたところ、認識率の高い、「ありがとう」と「こんにちは」だけはどうにか成功しました。
最初、ノートPCのステレオスピーカーに正対させましたがダメで、15度ほど右にずらして85%の確立でOKとなりました。
「ID-01」「アクション」などは確立5%でした。
どうも私のID-01は気難しいようですね。

試しに、KENさんボイスのピッチとイントネーションを音楽としてとらえ、私の声でマネしたところ、ほぼ95%の確立でOKでした。

音声認識のお手本は、文字で表現するよりも、認識した音声を公開し、そのマネをしてもらった方が成功の近道のように感じました。

KENさんからも、そのようにアナウンスされては如何ですか?
皆さん、やっぱり自分の声でうまく認識させたいと思っているのでは?と思います。

投稿: ふみのへや | 2006年11月25日 (土) 20:43

こんばんは。

ロボ君、私の声に反応してくれたのですね、少し嬉しいです。

<皆さん、やっぱり自分の声でうまく認識させたいと思っているのでは?と思います。>

こんな風に発声すれば、いいんだな、くらいの感覚で捉えてもらえれば、いいのではないかと考えています。

<KENさんからも、そのようにアナウンスされては如何ですか?>

そうしましょう。

投稿: KEN | 2006年11月25日 (土) 23:54

KENさん おはようございます

KENさんのブログ見てきましたが活気がありますね。中には、ボイスを聞いてコツがつかめた方もいらっしゃったようですね。

ディアゴさんが「音声コマンドを認識させるコツ」を発表されるようですが、文字説明だけでなく、KENさんのように実音声を入れれば分かりやすいとおもうのですが・・・・。

相変わらず「下へ」を苦労されている方がいらっしゃるようですが、私の場合、ギリシャ文字"θ"の英語読み「シータ」のアクセントそのままに「へ」をつける感じにしています。

最後に遅くなりましたがテストレポートです。
認識率の良かった「こんにちは」「ありがとう」の二つうち、KENさんのロボ君と私のでは、コンマ何秒ですが応答スピードに開きがあるもの(私の方が遅い)がありました。
どちらも遅いのなら音量調整が悪かったのかと思いますが、片方は全く同じタイミングで返事するので不思議に思っています。

投稿: ふみのへや | 2006年11月26日 (日) 08:19

音声認識、追試ありがとうございます。
遅いのはどちらのですか。検証してみたいので。

今日の集まりも音声認識が話題の中心でした。

みんなのロボ君をならべて、コマンド認識、全部が全部認識することは一度もなく、多くて4~5台が返事をするくらいでした。やはり、「頭 下へ」が苦労でした。でも、「頭 した」でも反応するのです。決定打になるものは得られなかったです。

コマンドの聞き違いか、下のとき、頭を横に振るのもいてみなで、笑いましたね。

投稿: KEN | 2006年11月26日 (日) 22:28

KENさん おはようございます
2つのコメントありがとうございます。

昨日、ロボ君たちの集まりがあったようですね。
WEBを利用すると、北海道から沖縄まで地域という垣根を超えて繋がっているようですが、実際に集まるとなると中々出来るものではありません。そのような中で集まりに参加された方達は、本当に良い機会を持てたのではないかと思います。
ID-01という同一のテーマでお互いに触発しあって精進する、本当に羨ましい限りです。
このようなグランドミーティング的な輪が、全国に広がると良いですね。

遅くなりましたが、音声認識の件です。
「ありがとう」「どういたしまして」の応答が遅くなります。
数回やってみると、少し認識にためらっている(時間がかかる)ような感じがします。
おそらく「こんにちは」のWordの方が、認識しやすいのではないのかと思っています。

投稿: ふみのへや | 2006年11月27日 (月) 09:34

ふみさん こんばんは。

イタリアのフォーラムをふらついていたところ、なかなか興味深いものを発見しました。

http://digilander.libero.it/lepaginedichiccow/I-droid01/Fase6.htm

写真では、ランドセルの中身が見て取れますし、動画には話題となった、車輪が見事?に偏心しながら回転しています。

投稿: おにゃにゃ | 2006年11月28日 (火) 01:39

おにゃにゃさん おはようございます

お久しぶりです。いつもながら最新情報ありがとうございます。

車輪の偏心運動、バックパックの中身など、驚きの連続でした。
そしてボディ上部と走行ユニットの接続は、後部ボディケースの構造で可能なことが分かりました。
早速、40号の記事にトピックスとして掲載させていただきます。
貴重な情報、ありがとうございました。

尚、ヘッドセンサーの状態は相変わらず・・・です。

投稿: ふみのへや | 2006年11月28日 (火) 08:26

おにゃにゃさん、ふみさん、こんにちは

さっそく動画を拝見させていただきました。
この画像から、推測しますと、ドライブシャフトについては、おそらく、ディアゴ社は、すっとぼけて、このまんま先へ進んでいきそうな気がします。対処方法としては、ユーザーの自己責任で直していくしかないような気がしてなりません。
以上、現在の心境でした。

投稿: テラ | 2006年11月28日 (火) 13:36

登録名「ながさきのこばやし」です。
久しぶりに拝見しました。
興味ある記事、参考にさせて頂きます。

{私たちが日ごろ使っている電源ケーブルが見当たらないのです。思えばID-01のデモムービーなどでも、電源ケーブルは見当たりません。}

この件に関して次のところの動画に電源ケーブルが写っています。
http://www.i-droid01.com/frontend/contenuti.asp?CAT_ID=36
静止画をキャプチャしましたがサイズが3M以上あるので添付は控えます。(私のマシン、ソフトを含めたスキルでは画像の処理ができませんでした・・・)
胸のマイクがあることから新しいバージョンと思われす。

随分前に、初期化時の首の角度のことでセンサを改造する記事をお寄せました。

計測器の手作りやパーツの入手などで時間がたちました。ようやく試作品ができ面白い発見などしました。

近々、投稿させて頂きたいと思っています。

投稿: ながさきのこばやし | 2006年11月28日 (火) 15:39

ながさきのこばやしさん こんばんは
お久しぶりです。

デモムービーの情報ありがとうございます。
複数のID-01が登場しているようですね。その内の一台には確かに電源ケーブルが付いているのが確認出来ました。
現在イタリアのディアゴ社では、ID-01のセカンドバージョン?の販売が始まっているようで、1~14号までのパーツリストが掲載されています。
パーツ内容を見ると何処が変わっているのかはよく分かりませんが、PDFマニュアルの内容は一新されているようです。
ご興味おありでしたら以下URLをご覧ください。
http://www.i-droid01.com/frontend/uscite2.asp

それから、首の角度センサーの改造をされたようですが、ご投稿頂くのを楽しみにしています。
貴重な情報ありがとうございました。

投稿: ふみのへや | 2006年11月28日 (火) 18:44

テラさん こんばんは。

片方の手袋。洗濯機の横にあったのですね。
神様はいつも見てますよ・・・かな?

>・・・ドライブシャフトについては、おそらく、ディアゴ社は、すっとぼけて、このまんま先へ進んでいきそうな気がします。対処方法としては、ユーザーの自己責任で直していくしかないような気がしてなりません。・・・

ディアゴ社がこのまま「すっとぼけて先へ進んで行く」のかは定かでありませんが、本文にも記載しましたように車輪が来るまで待って、「床に置いた時どのような動きになるか」を見極めてから検討しようと考えています。

投稿: ふみのへや | 2006年11月28日 (火) 20:50

ふみさん、こんにちは。
「電源供給ケーブルが消える」という部分を読んで思ったことがあります。(関係ないですが)今、自分たちが作っているID-01のフロントボディーケースには「音声コマンド認識用マイク」の部分に穴が開いていますよね?それなのに本誌の表紙にはあいていませんよね?おかしいと思いませんか?

投稿: ヨッシー | 2006年12月 1日 (金) 16:02

ヨッシーさん こんばんは。

音声認識用の胸のマイク穴は確かにありませんね。
試作品と製品版の違いという事なのでしょうか?
今まで全く気が付きませんでした。

音声認識用マイクは何処にあるのでしょうね。まさか耳では???

投稿: ふみのへや | 2006年12月 1日 (金) 20:32

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