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2006年11月28日 (火)

週刊myRobotを作ろう(37)

いよいよ40号が発売されました。全75週の半分を軽く乗り越えた感じです。
40~49号では「走行ユニットの一体化(車輪は無いものの)」が完成します。それから42号では待望の「Bluetoothボード」が付いてきます。本当に期待に胸が弾みますね。
そして続く50週からは「頭脳・視覚モジュール」「CMOSカメラ」など自律ロボットのコア部分が目白押しです。

思えば2006年2月から製作を開始した「週刊myRobot」。
振り返ると感動と中だるみに一喜一憂し、いつのまにかmyLifeの一部と化してしまいました。
そしてなによりも感動するのは、ロボ君を通じて多くの素晴らしい方々と知り合えた事です。
ファイナルになる75週目は更に20週追加されるようです。
追加される内容は勿論ですが、皆さんと同じ夢を追いかけて行ける時間が延びた事の方が更に嬉しく思えます。
これからもしばらくお付き合いのほど宜しくお願いいたします。

■40号「後輪の組立準備をする」
左右の前部駆動輪に対し、今回40号の後部輪はとてもシンプルな構造です。来週号のボールベアリングを封入するまでは構造上組立ができません。
Id01_40_1  
でも、やらなくて良いことをいつもやってしまう人がどこかにいまして、ごらんの通り仮組をしてしまいました。Id01_40_2
 
仮組した後輪は、後輪ステーの軸受けにビタッとはめこむ事が出来ます。Id01_40_3
 
ここまでくればお約束、走行ユニット右側の出来上がりです。
前の駆動車輪とダンパーユニット?はありませんが、後尾輪が付いただけでなんとなくサマになりますね。Id01_40_4
 
◇ご注意
2枚ある車輪前面カバーは、はめ込むとしっかりくっついてしまい、取り外しに苦労します。
もし仮組みをされる方はお気をつけください。

■トピックス
おにゃにゃさんから最新情報が届きました。
イタリアディアゴ社のフォーラムの中で「興味深い画像と動画を発見」との事でした。早速覗いてみると、今まで公開されていなかったバックパックの中身の画像や、偏芯運動している車輪の動画などが掲載されていました。
★バックパックの中身(画像)
Bluetoothと音声の両ボードが水平に取り付けられていました。下の方にサーモセンサーとUSB・RS232Cコネクターボードが取り付けられています。
バッテリボックスの電源ケーブルは標準的接続のままでした。
★車輪の「偏芯運動(動画)」
持ち上げた状態で車輪を回転させると僅かですが「偏芯運動」しているのが"Test laterale ruote(横からの車輪回転テスト)"動画で確認できました。
「偏芯運動」の問題は、車輪を付けた後まで尾をひいているようですね。ただし床に置いた(荷重をかけた)状態でどうなるかが興味深いところです。
★ID-01を走行させる環境
部屋の中で実際にID-01を走行させている動画がありましたが、かなりスピードが出ている様子です。ID-01が走行できる前に部屋の片付け、模様替えなどが必要なこと(私の家だけ?)がわかりました。
年末の大掃除の時、部屋の模様替えをうまく企てる必要がありそうですね。

尚、紹介されたHomePageは個人の方のサイトのようなので、画像・動画像等の転載は差し控えました。
以下URLでご覧になれますが、バックの擬音と音楽は、かなり凝っているようなので音量は・・・・・した方が良いとおもいます。
http://digilander.libero.it/lepaginedichiccow/I-droid01/Fase6.htm
おにゃにゃさん、貴重な情報ありがとうございました。

■あとがき
前号でも述べさせていただきましたが、「掲示板」で同種・同一のテーマに対し、新しいスレッドをたてる人(新規書き込み)が増えています。
調べてみると一部の人達にその傾向が強く、それを見てマネる人が出てくるという悪連鎖が起きつつあるようで、それが次第に増殖しているようにも思えます。

ところがここへ来て"「掲示板でいつも回答を下さる方達」が、レスの中で「新しいスレッドをたてる事への注意」を促して下さるようになりました。
同種・同一のテーマに対し新しいスレッドがたつのはユーザ側だけの責任では無いようにも思えるのですが、レスという仕組みを巧みに利用して、「ユーザーがユーザーに呼びかけを行い問題を解決しあっていく」という姿は頼もしく、本当に勇気づけられました。言葉では言い尽くせないくらい感謝の念で一杯です。
あまり「掲示板」でレスをしていない自分ですが、今後レスするときは勇気を持ってマネ(注意)させて頂きたいと思います。

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2006年11月24日 (金)

週刊myRobotを作ろう(36)

■更新情報 「電源ケーブル消失の種明かし」をUPしました(2006/11/26)

■バッテリーボックスから電源ケーブルが消える日は何時?
これまではどちらかと言うと製作(組立中)心だったID-01の付き合い方が、38号の音声ボードの登場で、オペレーション(操作)主体の付き合いに変わったような気がします。
以前にも「頷き君(6号)」や「サウンド追跡」という、どちらかと言うと地味なオペレーションでのアクションがありましたが、「音声認識」というコミュニケーションツールを得たことにより、一足飛びに次の次元に踏み込んだ感さえあったような気がします。
あれから一週間、声をからしてロボットと格闘している日々も徐々に落ち着きを取り戻してきました。Id01_39_10
 
◇38号の表紙
そんな時、何気なくマニュアルをめくっていて気が付いたのが38号の表紙の写真です。Id01_39_7
ID-01がライトを点けて手をあげている写真なのですが、バッテリーボックスにご注目下さい。
私たちが日ごろ使っている電源ケーブルが見当たらないのです。思えばID-01のデモムービーなどでも、電源ケーブルは見当たりません。おまけに11号の15ページには「右側手前のコネクターは、一時的ではあるが、頭部にパワーを供給するために使用する」と気になる記載がされています。
「バッテリーボックスの後ろから出ている色とりどりのリボンケーブルのひとつがそうなのでは?」とお考えの方はいらっしゃいますか?
そういえば、この色とりどりのケーブルは、26号マニュアルに「20線リボンケーブルをボディケース下部に開いた穴から出せ」と記載されていましたが、未だにID-01のお腹から顔出し状態のまま、未接続状態になってます。
イタリアディアゴ社のパーツ一覧表に、各号のPDFマニュアルが掲載されています。現在65号迄載っていますが、全号のPDFマニュアルを見た限りでは未だにこのケーブルは何処にも接続されていません。
他のネジ類同様、「保管する」の一言が記載されていれば無駄なホコリをかぶることもないのになどと思ってしまいました。
私は今までこのケーブルを箱の中に保管していたのですが、もしこの20線リボンケールブに電源供給の機能があるなら、黒ケーブルのコネクター断線の心配をしなくて済むようになるかもしれません。
とても長い前置きでしたが、今回はこの20腺リボンケーブルと、電源ケーブル消失の謎について調べてみました。

■20線リボンケーブルって何?
バッテリーボックスの後ろ側をご覧頂いただくと、20ピンコネクターがあるのがおわかり頂けると思います。Id01_39_15_1
ID-01のお腹から出ている20線ケーブルの黒い20ピンコネクターは、バッテリーボックス後ろ側のこのコネクターに接続されます。
実際にこのコネクターを接続してみると結構固く、一度コネクティングしてしまうと中々抜けにくいので、最終的に接続する時点(ボディ部と走行ユニットが合体する時)までは、なるべくは接続しない方が良いと思います。
頻繁に抜き差しするように作られていないので、引き抜く時にケーブルやコネクターを痛める恐れがあるからです。あえて挑戦されたい方は、個人責任の範疇でお願いします。

◇ボッテリーボックスの中
20線リボンケーブルを接続した状態でバッテリーボックスの裏を開いてみました。Id01_39_13
するとケーブルはボディインターフェースボードに接続されているのが分かります。
このケーブル以外にも、バッテリーボックス内全ての配線がこのボディインタフェースボードに集約しているのが確認できました。

◇5つの空きコネクター
ボディインターフェースボードを引き抜くと5つの空きコネクターが見えます。
先程のイタリアディアゴ社のPDFマニュアルで調べると、ここには超音波センサーの送・受信ユニット(61~63号)が接続される事が分かりました。Id01_39_8s

◇20線リボンケーブル
2つ前の画像か、お手元の20線リボンケ-ブルをご覧ください。このケーブルの反対側を良く見ると、2本線×5組と、10線のリボンケーブルに別れてるのが分かります。
ボディインタフェースボードのプリント配線をたどり、このケーブルに何が接続されているのか調べてみました。
2本線×5組には、先程の超音波センサーの送信・受信ユニット(送信×2、受信×3)の5つの空きコネクターにつながっていました。
もう一方の10線リボンケーブルを調べてプリント配線をたどっていくと、なんとバッテリボックス正面から見て左側上面にある細い筋状の10ピンコネクター(赤丸印)に接続されている事がわかりました。Id01_39_14

 
◇バッテリーボックスの10ピンコネクター

このコネクターは何に使うのでしょうか?
調べてみるとID-01の”Visual C-like Editor"というプログラミングツールのマニュアルに答えがありました。
それによりますと、65号のブレッドボードで使用する実験用インターフェースのコネクターという事がわかりました。ブレッドボードって何でしょう?Id01_39_9
1号のマニュアルⅤページ目(何故かローマ数字)にブレッドボードの説明が載っています。
「ブレッドボードとは電気回路基盤で、ハンダ付けせずに、部品を差し込むだけで回路が作れる便利な基盤だ。光センサーなどの新たな機能を追加して、ID-01をカスタマイズすることができる。」と記載されています。
補足しますと10MHz以上の高周波回路には不向きですが、デジタル回路や低周波回路には最適な実験用ボードです。
かなり高度な実験が出来そうですが、回路に慣れてない方には難しそうですね。
内訳は、中央バス(12Cバス)ライン、入出力(デジタル4系統、アナログ2系統)用ライン、電源(3V)などでした。Id01_39_6

というわけで、カラフルな20線ケーブルの正体は、超音波センサーとインターフェース用のケーブルで、肝心の黒い電源ケーブルの代わりになるコードは見つかりませんでした。

以上の事から20線リボンケーブルは暫くは活躍しそうもありません。
従って、ディアゴさんマニュアル通りお腹から出しておいても問題ありませんし、他の保存パーツと一緒にしまっておくのも一つの選択肢かもしれません。

■電源ケーブルの怪
話を元に戻しますが、では表紙に写っているID-01の電源は何処から取っているのでしょうか?
ブログの画像では分かりにくいので、お手元のマニュアル38号の表紙の写真をとくとご覧ください。バッテリーボックス後ろからカラフルな20線リボンケーブルが出ていますが、そのケーブルの向かって右下側に黒い太目の線が見えるような気がします。「これは影でしょ!」「いや黒の電源ケーブル!」推測・憶測・妄想・幻覚などなど・・・・。

もしこの辺から黒い電源ケーブルが出てるとしたら、なんとなく納得できます。ところが調べて見ると、現実は甘くありませんでした。
バッテリーボックスの裏表をご覧になるとお分かりのように、電源ケーブルを取り出すための穴が全く無いのです。
やはり、推測・憶測・妄想・幻覚などなど・・・・でしょうか?

◇真似してみました
「鳴かぬなら 鳴かせてみよう ほととぎす」
豊臣秀吉ではありませんが、黒いケーブルが消えた謎を求めてバッテリボックスを調べているうちに改造のヒントを思いつき、早速トライしてみました。
このコネクターを抜いて、こっちのコネクターをさせば・・・・・なるほど、なるほど。
撮影のため20線ケーブルもあえてお腹から出してみました。その右下側には黒いケーブルが見えますか?
そしてID-01には電源が繋がって、音声認識のサウンド追跡モードになっています。Id01_39_12
 
バッテリーボックスの上にID-01を乗っけている方々も、この方法を使うとスッキリ載せられるかもしれませんね。Id01_39_11

今回の号で先頭に掲載した画像も、黒い電源ケーブルが無くなっています。
色々なバリエーションが楽しめそうですね。

黒い電源ケーブルは、どうしても向かって右後側が好きなようです。

■電源ケーブル消失の種明かし
今回、改造方法を公開しなかったのは、見た目はほどには使用勝手が良くないからです。
何人かの方から種明かしの依頼メールがありましたので、単純な改造で恐縮ですが改造方法をレポートします。

◇ご注意
改造前は、バッテリーボックスとマザーボード双方のコネクターで抜き差しできますが、改造するとバッテリー側は固定されてしまいますので、その辺を納得されてから施行されてください。ただし結線を元に戻すことは簡単です。

◇改造1(コネクション)
週刊myRobot13号14ページ「組み立てF」をご覧ください。
ボディインターフェースボードのコネクターの接続先の画像が載っていると思います。
コネクターで左下にある「給電コネクター」(つまりバッテリーボックス上面から電源ケーブルと接続するコネクターです)を引き抜き、そこにID-01本体から来ている黒い電源(給電)ケーブルを接続するだけです。
つまり、「給電コネクター」のケーブルをパスしただけの事です。
一度この段階でID-01に接続し、通電テストを行った方が良いでしょう。ID-01が動作すれば次のステップに進みます。Id01_39_16
 
◇外への取り出し方
問題なのは、どうやって「バッテリーボックスから外に出すか」です。
色々試してみましたが無改造では無理そうなので、思い切ってバッテリーボックスに穴を開けてしまいました。(他に良い方法があったら教えてください。)

バッテリボックス内をご覧になればお分かりのように、ボックス上側は配線がひしめいています。今後、ソナーユニットの5本のケーブルが追加されますので、さらにごちゃごちゃしてしまいますね。
「お助け掲示板」でおにゃにゃさんが「
電線整理グッズ(全般)」No.2076という記事を投稿されていますが、その中で紹介されていた結束バンドなどを利用して整理する必要がありそうですね。その記事の添付画像を見ると綺麗に整理されてるようすが良く分かります。

◇改造2(穴を開ける)
上側ケース部に対し影響の少ない下側ケース部、向かって右側奥下(赤丸印)のあたりに穴を開けました。電源(給電)ケーブルの太さが4mm強ですので、最低5~6mm位の穴で大丈夫です。Id01_39_17
両側にコネクターが付いたケーブルなのに「何故そんな小さな穴で良いのか?」不思議に思った方もいらっしゃると思います。ここでも種明かしが必要そうですね。
知っておくと役に立つテクニックを、ディアゴ社が提供しています。

★コネクターからケーブルを外す

黒い電源ケーブル両端には3Pコネクターが付いていますが、そのどちらかを外します。
イタリアディアゴ社に外し方の動画が載っていますのでご覧ください。

http://www.i-droid01.com/frontend/contenuti.asp?CAT_ID=71&CONT_ID=104&page=
もしくは

http://www.i-droid01.com/_upload/RTEcontributi/seq_r_invertireIDROIDCD001.wmv
です。
説明はイタリア語ですが動画を見れば一目瞭然です。
電源ケーブルの3Pコネクター先端にあるベロを小型マイナスドライバーで持ち上げながら、リード線をそっとひっぱるだけです。以外と簡単にはずれます。3本ともコネクターを外したら、そのケーブルの先をバッテリボックスに空けた穴に通せばOKです。

★コネクターにケーブルを付ける

コネクターの付け方は、36号付録のCD-ROMに日本語版の動画説明があります。
メニュー画面の「4.組み立て」→「ヒントとアドバイス」→「ケーブル端子を接続し直す」
接続するときは、白、赤、黒の順番を絶対に間違えないようにしてください。
私はコネクター取り外しの前に、コネクターの簡単なスケッチをしておき、取り付けの時にそれを見て確認しながら取り付けました。
取り外し前にデジカメで撮っておいて、取り付けるときモニターで確認するのも手間がいらないアイデアですね。
外に出すケーブルと、他の混み合ったケーブルが絡まないように、工夫して引き回しを行った方が良いでしょう。

バッテリーボックスを閉じれば、以上で改造作業は終了です。
単純で乱暴な方法で恐縮ですが、見た目はすっきりします。
結線を元にもどすのは簡単です。ただし空けた穴は残りますが・・・。
もし改造を施行される場合は、個人の責任でお願いします。

◇こんな効果も

余談ですが、「週刊myRobotを作ろう(33)」で、フロッピーを利用したバッテリボックスのスタンドをご紹介しましたが、今回後ろ側からケーブルを出したことにより、フロッピー抜きで自立が可能となりました。Id01_39_18
 
■あとがき

今回、身近にあったバッテリーボックスを調べてみて、色々な事が分かってきました。
ブレッドボードとそのインターフェースを標準装備したID-01の秘めたる機能を垣間見て、タッチセンサーで頭を振り、音声に受け答えしている可愛いロボットの認識は一変しました。
「おぬしなかなk凄腕だな!」と言う感じでしょうか・・・・。
併せてセカンド、サードCD-ROMや、頭脳・視覚モジュール、CMOSカメラなどと、さらに高度なソフトウェアが融合され、機能は大幅に「知能ロボット」へと進化していきます。
週刊単位で発売されているホビーキットの中で、これほどの高度なテクノロジーが詰め込まれたキットは、おそらく世界中探しても無いのではと思っています。
これから先、ロボット言語のプログラミングなど、工作一辺倒では到底克服できない壁も立ちふさがってきます。
私たち自身が、かなりの学習を覚悟する必要もありそうです。
それに合わせて「掲示板」の内容も、「動かない」「煙をふいた」「発音は・・・・」だけではない、プログラミング、コマンドの使い方など多種多様な問題が目白押しになると思います。

近頃のマイロボット「掲示板」の運用を見ていると、同種・同様の問題に対し、新しいスレッドがどんどん増加(乱立)しているように思えます。
今のままの運用では、今後増えていく諸問題に収拾が付かなくなような気がするのは私だけでしょうか?

今までに何人かの有志が、テーマ毎にまとめるようにアナウンスされていますが、乱立するスレッドに押し流されて空しく立ち消えになっている感がします。
どんどん高度化するID-01のテクノロジーに対し、我々も「掲示板」の高度化した運用を考える時期に来ているのかもしれませんね。

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2006年11月19日 (日)

週刊myRobotを作ろう(35)

今日、ペリカン便の朝一便で38~39号が届きました。このごろ到着が早いのに驚いています。

■39号を作る
インパクトのある38号に比べ、39号のパーツ及び作業は、3本のネジで「プーリーカバー」を取り付けるだけです。 でもこのカバーは走行時におけるダメージや、ギア部を塵・ホコリなどから守る大事なパーツです。Id01_39_3_1
さっさと取り付けてしまいましょう!と、思ったのですが、37号で多くのご意見を頂いたドライブシャフトの「偏芯運動」が未解決のままです。
このまま「プーリーカバー」を付けたのでは、まさしく「臭いものにはフタをする」になってしまいますね。

■偏芯運動を止める
週刊myRobotを作ろう(32)で掲載したドライブシャフトの「偏芯運動」の画像です。Id01_37_17_2
その節は皆様から沢山のご意見を頂き誠にありがとうございました。
「偏芯運動」にはある程度の原因があるものの「左側の号まで様子をみましょう」、「車輪の号(No.54-57)が来るまでは様子を見ましょう」という大半のご意見を頂戴いたしました。

その後、皆様のご意見をじっくり検証してみました。
シャフトカバーを外した状態で、手でドライブシャフトを揺らしてみるとグラグラせずにしっかりついています。少なくとも「軸受けの設計に問題は見当たらない」と言うのが私の結論です。
一方で、大きな問題ではないのに騒いでしまった責任を取るには、このプチ問題に早く自分なりの結論を出す必要があるとも考えました。

本来なら、希望している部品を入手してからレポートしたかったのですが、なかなか手に入らず、いたずらに時間ばかりが経つばかりでした。
代用品でも実証しなければと思ったのは、もう「プーリーカバー」がきてしまい右側の走行ユニットが完成してしまうからです。
代用品を用いた事により細かな調整は出来ませんでしたが、それでもある程度の成果は上がりましたのでレポートします。

◇ビンにはビンで
前々号で、ドライブシャフトの根元にあるギアの黒いピンの反対側に軸が倒れこんでいる状況をご説明しましたが、その時、推論で述べた「このピンが反対側にもう1本あれば、或いは3本で3方向から支えていれば偏心運動は起こらないような気がします」を、言葉そのままにテストしてみました。Id01_39_1a

原理は簡単でご覧のように、黒いピンの反対側に軸が倒れこまないように、ギア部の黒ピン穴の反対側にもう一つの穴を空け、同等の長さのピンをあてがうだけです。
Id01_39_5 本来は「止めネジ」を用いて微調整できるようにしたいのですが、中々時間がとれなくて入手できていません。

仕方がないので代用品として、爪楊枝をピンの長さに見合うように切ってあてがいました。Id01_39_2
 
本来はピンの高さ(長さ)の調整を行い、対向にある黒ピンと同等の高さに調整しなければいけませんが、とりあえず何種類かの長さに爪楊枝を切断してあてっがってみて、ベストの物を選びました。
とても経年変化に耐えるものではないので、希望の「止めネジ」が入手できた時点で差し替える予定です。

具体的に挙げますと、ギア部の黒ピン反対側の同心円上に2mmの穴を空け、ギア下から6mm前後くらいにピンが出るようにします。
つまり、ギア部とエンコーダー用ディスクとのセパレーターが黒ピンとともに2本になったイメージです。
ネジ・ビス等でも代用できますが、皿の部分が軸に当たるので、調整後切り落とす必要があります。
2方向以上の精度を出したい場合は、黒ピンから120°間隔に2本の対抗ピンをあてがう事で、3方向からの細かな調整が出来るようになります。止めピンが入手できたら試してみたいと思っています。Id01_39_01_1   
ご覧のように、以前と比べて「偏芯運動」が著しく減少した様子がご確認頂けると思います。(赤矢印は爪楊枝ピンを指しています。)

ドライブシャフトのある右車輪ギアボックスは車輪(ホイール)が付いて、初めて全体構造が形成されます。
従って今の段階で「偏芯運動」だけを見て対処するのは時期尚早という見方が考えられます。
車輪(ホイール)の付いてくる54~57号を待って組立を行い、問題になるようならその時点で改めて対応した方がより良い方法だと思いました。

だからといって私は今回行った「偏芯運動」収束方法の検証が無駄だったとは思いっていません。
原因・分析・対応について、多くの方達とディスカッションが出来たからです。


勝手ながら、この結果をもちまして、ひとまずこの「偏芯運動」というプチ問題は、私のブログの中で完結とさせていただきます。
皆さん、色々なご意見を頂き誠に有難う御座いました。多くの面で大変に参考になりました。並びにお騒がせいたしました事ご容赦ください。

この改造方法を行うと「偏芯運動」については収束しますが、この方法がベストであるとは申し上げません。一方、不測の事態が発生する場合も考えられますので、テストされる方は自己責任の範疇でお願いいたします

■39号の「プーリーカバー」を取り付ける
作業は3本のネジで、「プーリーカバー」を取り付けるだけです。Id01_39_4
車輪が無いものの、これで右側の走行部分が完成しました。
 
■あとがき
音声ボードが来てから、ID-01の稼動時間が非常に長くなりました。
それにつれ電池の消耗も激しいようですが、皆さんのところは如何でしょうか?こんなときは充電電池(eneloop)を使用していて良かったとつくづく思っています。

「音楽が録音できた」というコメントをヨッシーさんから頂きました。
その時ひらめいたが、「ID-01目覚まし時計」。
プログラミング可能になったら、「時間が来たらトラックXXを再生する」と設定しておけば、”好きな音楽で目覚める”、あるいは”彼女(奥様)の声で目覚める”なんて事も可能になるかもしれません。
もっとも、「電池は持つのかい?」という覚めた見方もありますが、それはその時に考えましょう。
先が楽しみID-01ですね。

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2006年11月13日 (月)

週刊myRobotを作ろう(34)

更新情報 「動画」をアップ」しました(2006/11/16)
更新情報 音声認識は自分流のコツを掴む(2006/11/17)

ニュースで見ましたがプレイステーション3の発売当日は大変だったようですね。現在ネットではびっくりするような値段で販売されていますが、何時になったら好きなときに購入できるようになるのでしょうね。
本体が何時入手出来るか分からないのに、デモ映像を見て実写版高画質の映像がすっかり気に入り、"Railfan(音楽館タイトー)"という鉄道シミュレーターソフトを予約してしまいました。

余談はさておき、待望の38号音声ボードがやっと手に入りました。本来なら33号にリリースされたはずなのですが、CD-ROM同様、日本語化するのに時間がかかったのでしょう。

作業を行う前に念のため、バッテリーの残量チェックが必要と思われます。へたったバッテリーを使用すると、動かない、誤動作など、余計なトラブルが起こる可能性がありますので、新品に交換したほうが良いと思います。
充電式の場合は事前にフル充電しておいた方が良いと思われます。
多分テストが始まると、暫くは時間の経つのも忘れてしまうような気がしますので・・・。

■音声ボード
今回のパーツは袋に入った音声ボードが一つ。マニュアルを含めてバッケージ全体は非常に薄いのですが、反面、期待はその何倍にも厚く膨れ上がっています。
音声ボードを袋から出すときの注意点です。
この袋は静電防止袋で後ほど再使用しますので、ていねいに開封して保存しておきます。

◇配線
配線といっても、ヘッドコントロールモジュールのようにややこしい事はありません。
ケーブルを3箇所を接続するだけで完了です。
まず最初にすることは電源コードを抜いてください
(安全のため必ず行ってください) 
 ★マイクケーブル(黒皮膜の黒・白の2芯ケーブル)
 ★スピーカーケーブル(黄の2芯ケーブル)
 ★音声ボード接続用ケーブル(白の6芯リボンケーブル)
各コネクターをしっかり接続したら、間違ったコネクティングをしていないか、もう一度確認した方が良いでしょう。
先を急いで作ってしまったので、この辺の画像を撮るのを忘れてしまいました。イタリアディアゴ社パーツリストのPDF画像です。Id01_38_4

◇静電防止袋に収納する
静電防止のため、ボードが入っていた袋(静電防止袋)に再収納し、放電事故から守るようにします。
収納したら各ケーブルに無理な力が加わっていないか確認してから、セロテープなので袋を閉じておきます。

◇音声ボードの収納
マニュアルではその後の処理は書いていません。38号マニュアル13ページの3では、そのまま床にたらした写真になっていますが、私は収納場所を確保するつもりです。
音声ボード自体は小さいのですが静電防止袋に入れるとふうたいが結構かさばります。バッテリボックスに取り付けようとしましたが思ったより大きく、後のBluetoothボードを含めて収納できる場所は改めて考えたいと思います。

応急処置として、ID-01の背中(マザーボードの上)に袋に入った状態の音声ボードを貼り付けることにしました。
Id01_38_3 マザーボードは電源レギュレーターが入っているようなので、直接触れると熱やノイズによる干渉がありそうなので、モーターボックスやケーブルが入っていた透明な樹脂板の凸凹を利用してスペーサーをつくりました。これによりマザーボードから少し浮かせた状態にして、メンディングテープを使い仮の取り付けとしました。

◇電源ONして最初のテスト
はやる心を抑えて、いよいよ電源コードをつなぎ、スイッチをONにしました。
いつものようにイニシャライズが始まります。
首を縦に振り出した途端、「こんにちは。私はID-01です」といきなり日本語で喋り始めました。
思っていたより大きなはっきりした声です。
イニシャライズ終了間際に耳LEDが薄く点等し、音声の命令待ち状態になります。
この時点では、音声によるコマンド以外は受付ません。
とりあえず「こんにちは」と話しかけてみました。すかさず「こんにちは!」と返答してきます。
又、「ありがとう」に対しては「どういたしまして」と返答してきます。
「話すトーンは普通でおだやかに、ID-01から60cm離れて・・・」と書いてあります。
「言うことを聞かない(認識しない)からとて、がなりたててはいけない」とも書いてあります。
とりあえず「こんにちは「どういたしました」の返答が返ってきましたので、マイク・スピーカー・6芯ケーブル全ての接続、そしてボードの機能もほぼ問題ないと思われます。
最初のテストは以上で無事終了しました。

◇耳のLED点灯状態の意味
音声認識では耳のLEDが重要なステータス情報です。点灯状態により色々な状態が把握できます。Id01_38_1
★点灯 音声コマンド使用可能で待ちうけ状態
★点滅 複合コマンドで、1'stコマンドを認識して、2'ndコマンドの待ちうけ状態
★消灯 処理中、もしくは録音・再生中

◇音声コマンドについて
音声ボードを取り付けた状態で受け付けるコマンドは限られていますが、頭の上下左右、メッセージ録音・再生、サウンド追跡ON・OFF、スリーブモードへ移行などの事が音声コマンドにより実行可能です。

そうするには、まず音声コマンドの体系を知る必要があります。
ワードセット」という言葉と、他の言葉と組み合わせて使う「複合コマンド」の2つの言葉と意味を覚えておく必要があります。
ワードセットという音声命令の言葉は馴染みが薄いので、モードという言葉に置き換えると分かりやすいかもしれませんね。
ワードセットは機能の異なる「1」「2」「8」のグループに分けられています。
「他の言葉と組み合わせて使う複合コマンド」とは、「頭」+「右へ」のように、「何」を「どうする」のような使い方をします。

★ワードセット「1」のグループ
イニシャライズ終了時点ではワードセット(モード)は「1」です。
この中に含まれる言葉は次の通りで、赤い字はID-01のそれに対する応答です。
・「こんにちは」 「こんにちは
・「ありがとう」 「どういたしまして
・「ID-01(アイディゼロワンと発音します)」 「何ですか」or「私はここです
・「アクション」「OK」 ワードセット「2」へ移動
・「メッセージ」「メッセージ1」 ワードセット「8」へ移動
・「起動」+「サウンド」  サウンド追跡モード起動 「起動しました
・「解除」+「サウンド」  サウンド追跡モードの解除 「終了しました
・「パスワード」+「セットアップ」  パスワードを登録
・「パスワード」+「アクティブ」  パスワードモード起動

★ワードセット「2」のグループ
「1」の「アクション」の命令によりこのモードに移行する
・「頭」+「左へ」  頭を左側に回転
・「頭」+「右へ」  頭を右側に回転
・「頭」+「上へ」  頭を上側に回転
・「頭」+「下へ」  頭を下側に回転
・「もう一度」 前回の命令を繰り返します 
 前回の命令が「頭」+「左へ」ならば、さらに左側に回転します
・「ID-01」「OK」 ワードセット「1」へ戻る
・「おやすみ」 「OKおやすみなさい」 スリーブモードへ移行
スリープモードとは、LED・ディスプレイ・サウンド追跡機能が休止した状態を言います。
拍手2回で目を覚まします。 「こんにちは」 ワードセット「1」へ戻る

★ワードセット「8」のグループ
「1」の「メッセージ」の命令によりこのモードに移行する
・「録音」 "クリック音" そのトラックにメッセージを録音(15秒間)
・「再生」 そのトラックのメッセージを再生
・「前へ」  次のトラックに進む
・「後ろへ」 前のトラックに戻る
・「消去」  そのトラックのメッセージを消去 
・「ID-01」「OK」 ワードセット「1」へ戻る

詳細は、38号マニュアル14~17ページ「音声ボードの機能テストをしよう」をご覧ください。

音声認識には静寂な環境が必要です。
音声認識をスムーズに行うためには「ざわざわした所を避ける」「騒音の出る物から遠ざける」などの配慮がかなり重要なポイントとになると思われます。ご注意ください。


◇起動直後は目のLEDが消灯で正解
「掲示板」を見ると、目のLEDが点灯しない旨が載っていますが、イニシャライズ直後は目のLEDは点灯しません。変わりに耳のLEDが点灯します。
目のLEDを点灯させるには「サウンド追跡モード」にする必要があります。
「起動」(耳LEDの点滅確認)「サウンド」で、サウンド追跡モードに切り替わり、目のLEDがグリーンに点灯します。
イニシャライズ直後は、音声認識に電力を集中するため、目のLEDを消灯しているのではと推察しています。


◇2回目のテスト
ワードセットと複合命令が理解できたところで、2回目の音声認識テストを行いました。
複合命令のコツは、最初の音声コマンド(例として「頭」)という言葉で耳のLEDが点滅します。
点滅を確認してから次のコマンド(例として「左へ」)を命令します。
なれてくると、暗記したセリフではありませんが、すらすらと言えるようになります。

うまく認識してくれる言葉もありますが、一方で認識されにくい言葉もありました。
私の場合、「ID-01」と「下へ」が特に認識率が低かったようです。
人それぞれの声の質・発音・発生などが原因と思われますので、おそらく個人差が出るのではないでしょうか。
苦労しましたが、マニュアルに出ているコマンドは一通り動作確認をしました。

下画像は、音声コマンドにより首を上にして止まっています。
耳のLEDが点灯状態でコマンド待ちなのが確認できます。Id01_38_2
 
◇トピックス

ディアゴさんのWEBサイトに「音声コマンドを認識させるコツ」を掲載するとの予告が出ました。
「シ」は「shi」の発音などとマニュアル通りの事ではなく、新ネタのコツを披露して欲しいと願っています。

◇動画
お待たせしました。音声認識の動画です。
自分のダミ声を人前にさらすのが恥ずかしいので、合成音(ロボットボイス)に差し替えていたので余計な時間をとられてしまいました。
聞き比べるとお分かりのように、ID-01の方がはるかに良い声ですね。
合成音はLogoVista音声エンジンを使用し、周波数の低域部分はカットしてあります

★ID-01と会話する①
今回のムービーは「スリープモード」も収録したため容量が2倍近くあり、ダウンロードが大変かもしれませんが宜しくお願いいします。
その代わり「スリープモード」でディスプレイが消えて2拍手により復活する様子がご覧になれます。

FLASH動画をアップしました。
2200KB 65秒くらいのムービーです。
再生はエンドレスですので適当なところで、プラウザーの戻るボタンで本文にお戻りください。
Voice Test ID-01と会話する①(2006/11/16)


◇動画「音声認識テスト」の台本
スイッチON イニシャライズ開始 

ID-01 「こんにちは私はID-01です」

ふみ 「こんにちは」

ID-01 「こんにちは」

ふみ 「ID-01」

ID-01 「なんですか?」

ふみ 「アクション」

ID-01 「OK」

ふみ 「頭」 (耳LED点滅確認) 「左へ」
ID-01 (頭を左へ)
ふみ 「もう一度」

ID-01 (頭をさらに左へ)

ふみ 「頭」 
(耳LED点滅確認) 「右へ」
ID-01 (頭を右へ)
ふみ 「もう一度」

ID-01 (頭をさらに右へ)

ふみ 「おやすみ」

ID-01 「OK おやすみなさい」 
    スリープモード(LED・ディスプレイ消灯)


ふみ (2回拍手)

ID-01 (目を覚ましながら) 「こんにちは」

ふみ 「ありがとう」

ID-01 「どういたしまして」

「」内がセリフで、()内が動作を表しています。
以上お疲れ様でした。


◇音声認識は自分流のコツをつかむ
音声コマンドが認識されない事で苦労されている方が多いようなので、いくつかポイントを挙げてみます。
先程も記載しましたが、各個人の声の質・発音の仕方・発生方法などは千差万別です。私が良い方法だからといっても、皆様にとって良い方法になるのかは、はっきり言って分かりません。
したがってうまくいかなかったとしても悪しからずご容赦ください。
マニュアルを読んだり、実際に色々試して、認識率が改善したポイントをご紹介します。

テストは静かな環境が必要
  (
ざわざわした所、騒音の出る物[テレビ・ステレオ・PCのファンなど]から遠ざけるなどが重要なファクターとなります)
・胸のマイクに話しかける
  (自分の口の高さ・左右を調整して胸のマイクと口を正対させる
・言葉のスピードを、ID-01の最初に話す「こんにちは私はID-01です」のスピードに合わせてみる。
はっきりとした口調を心がけると良いと思います。
・「下へ」は「shi-ta-e」とローマ字読みして、シを強めに心持長めに「シータヘ」というような感じにしてみる。あくまでも心持長めですよ。
・「ID-01(アイディゼロワン)」は語尾を上げて、自然な口調で「アイディゼロワン?」という感じで話しかけてみる。
・とうやってもダメという時は最後の手段として、ご家族のどなたかにお願いしてみるなど如何でしょうか?
音声認識にベストマッチの方がいらっしゃるかもしれませんよ。

以上ですが参考になるかどうかは分かりませんが、自分流のコツを工夫して掴んでみては如何でしょうか。

何でもそうですが「作る事の難しさ」と「操作(オペレーション)の難しさ」は全く別次元の物だという事が身をもって体験できました。

akkunさんより裏技を含めたコメントを頂きました。
①「下へ」の認識率が低い
>”シたへ”  :特徴:”シ”は、始業式(しぎょうしき)の言葉の発音における、後の方の”し”の音。乾いた子音の前で、”い”の母音が入らず、単に歯間から息を抜かす際の音。
のどに手を当てて見ると分かりますが、のどは震えません。(無声音)結果:無反応5回、下向き5回  (無声音なので、”た”に負けないよう、強めに発声。)・・・・他2件
②母音だけでも認識する
>、「ひだりへ」「みぎへ」の言葉を「あたま」の発声に引き続き発音しますが、各々母音だけ残し、「いあいえ」「いいえ」としゃべっても、「左へ」「右へ」向いています・・・・

私もテストしましたが、母音だけでも確かに認識しました。大発見ですね。(詳細はコメント欄にあるakkunさんのコメントをご覧ください)
(2006/11/18)

◇あとがき
今回は音声ボードを組み込んでみて、音声を認識させることが如何に難しい事なのか、身をもって理解できました。
私が小さなロボットに、何回も同じ言葉(「頭」「下へ」)を"がなっている"様子に、家族の冷たい視線を感じます。
声も体力も疲れ果ててきました。音声認識って思ったよりも疲れる物なんですね。
でも、おかげで秋の長い夜を楽しく過ごせそうです。

ID-01にますます愛着が沸いてきました。
成長したID-01にバンザーイ!!

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2006年11月 9日 (木)

週刊myRobotを作ろう(33)

■更新情報 「トピックス」をUPしました(2006/11/10)

■音声ボードの前準備

次週はいよいよ待望の音声ボードがリリースされます。
イタリアディアゴ社のパーツリストのPDFマニュアルに掲載されている画像です。
Id01_37_09 以前にも掲載しましたが、音声ボードとBluetoothボードは、暫く床置きのままです。それに毎度おなじみのバッテリーボックスも49号までは床置きのまま。
電源ケーブル切断防止や引き回しを嫌い、ID-01の下にバッテリーボックスを直付けしている方もいるようですが、使用頻度にもよりますが電池交換が大変そうです。

頭の中には「一体化ラック」の構想があるのですが、今回は簡単で且、ありあわせの材料で出来る「バッテリ-ボックス縦置きスタンド」を作る事にしました。

◇バッテリーボックス縦置きスタンド
今回作るスタンドは、ID-01のバッテリーボックスをゲーム機のPS2風に縦置きにするもので、「ベーススタンド」と「バッテリーボックススタンド」の2つのパーツで構成されていて、それにより自立が可能となります。
Id01_37_14 材料はID-01についてくるダンボールといらなくなったフロッピーディスクです。(あれば白いラベル用紙)
工具は良く切れるカッターナイフと、マイナスのミニドライバー、やすりなどです。
ディアゴさんのおまけのドライバーセットが使えます。

★ベーススタンド
バッテリボクス後ろの20ピンコネクター側を下にしますので、ほこり、汚れ防止用にプロテクター兼、ベーススタンドを作ります。
Id01_37_15 画像のようにダンボールをカットして、適当な大きさの四辺形を切り出します。
私は75mm×35mmの大きさにしましたが、適当な大きさで結構です。
次に、先程の20ピンコネクター枠の大きさ(35mm×10mm)に穴をあけます。
穴は1/3ほど上か下に寄せます。寄せるのはバッテリーボックスを縦置きにした時の重量バランスの関係です。
20ピン枠にピッタリ入れば、ベーススタンドは基本的には出来上がりです。
ダンボールがむき出しですと近未来的なID-01にそぐわない感じがしますので、白いラベル用紙でダンボール部分を目隠ししました。下向きになる20ピンコネクターの塵・ほこり防止プロテクターを兼ねています。


★バッテリーボックスサポーター
横倒れ防止用のサポーターをフロッピーディスで作ります。
同形状の形になれば、フロッピーディスク以外にも、ダンボール、木の板、スチレンボードなど、身近にある加工しやすいもので"本体を支えるだけの固さのあるもの"であればOKです。
Id01_37_16 フロッピーディスは壊してしまいますので、必ず「使用済みの物」か「壊す覚悟のある物」を用意してください。
まずフロッピーディスクを分解して、余計な部品を外します。
「分解手順」
①金属シャッター下側にマイナスミニドライバーを差し込みこじ開けてとり外す。
②フロッピーの外枠の切れ込みにマイナスドライバーを差し込み、ケース3方を少しづつこじ開ける。
③フロッピーディスク(真ん中に金属プレートの付いたビニールシートの円盤)と、ケース内側についた保護シートなどを外します。
分解作業はこれで終わりです。
「縦長の穴を開ける」
次に、中心を合わせて縦長の穴(60mm×24mm)をカットします。
フロッピーディスクの枠は薄い樹脂製なので、定規を当てがってカッターナイフで何度も切れ目を入れていけば、うまくカットできます。
カットした面のバリなどで指などを傷つけないように、やすりで面取りしをします。そしてこじあけた面をセロテープもしくは、接着材で固定すればOKです。
以上で作業は終わりです。

◇組立・ディスプレイ
画像のように組み立てれば、縦型バッテリーボックススタンドの出来上がりです。
Id01_37_11 それぞれ抜き差し自由なので、従来のバッテリーボックス状態にはいつでも戻れます。
ディスプレイは2通り考えられます。

★ID-01の横に置く
Id01_37_13_1 なんとなくPS2風、或いはPCのタワー型ディスクトップ風の置き方です。
スイッチが前面にあり操作しやすく、バッテリー交換も側面から楽に出来ます。

★ID-01の後ろに置く
Id01_37_12 実は今回作業の本命は、この置き型にあるのです。
音声モジュールを床に置かず、縦置きバッテリーボックスの上又は側面に設置しようと思います。
どのように設置するかは、音声モジュールが来てから考えたいと思います。

◇装飾
ID-01のオリジナルカラーである、シルバー、白、黒になるよう、ベース部分のカラーは白、フロッピーディスクは黒を使用しました。尚、皆様ご存知のように、フロッピーディスクはカラフルなものが沢山出回っていますので、お好きなカラーを選んで見るのも良いかもしれませんね。

◇ジョーク
偏心動作確認のため、走行ユニットを2組作ったので、裏返して仮組みしてみました。
腰部モーターボックスと2つの走行ユニットの重量はなかなかのものです。Id01_37_19
 
◇トピックス
おにゃにゃさんからの情報です。
おなじみイタリアディアゴ社のパーツリストにNO.63-65が追加されました。

NO.63で5個の超音波ユニット(送信×2、受信×3)が勢ぞろいしました。Id01_37_20
 
NO.64で背中のランドセル枠に温度計ユニットが付きます。
この温度が、Bluethooth経由の携帯電話のコントロール画面に出てくるのですね。Id01_37_21
 
NO.65でブレッド・ボードが付きます。

このボードを使用して色々な電子実験が出来るようになります。Id01_37_22

更新(2006/11/10)

◇あとがき

今回の縦置きスタンドは形状、素材は自由にアレンジできます。
皆さんのアイデアで素晴らしい作品を作られてみては如何でしょうか?

次週のおさらいですが、音声モジュールに繋がるケーブルは3本あります。
・胸のマイクケーブル(黒)
・胸のスピーカーケーブル(黄)
・音声ボード接続用ケーブル(6芯リボンケーブル)
今のうちに確認しておくと、次週の作業が楽になりますね。

早く来い来い音声モジュールですね。

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2006年11月 6日 (月)

週刊myRobotを作ろう(32)

■更新情報 「偏心運動に対するコメント」をUPしました(2006/11/11)
■更新情報 一部加筆を行いました(2006/11/12)

今回の36~37号は一日早く届きました。定期購読のありがたいところです。
別紙で案内書が2通、同封されていました。
★「36号のお詫びと訂正」
ディアゴ社のHPに掲載されている「36号のお詫びと訂正」と同文です
(画面クリックで拡大します)。Id01_37_02
★「ID-01組み立てのチェックリスト」
トラブルが発生した場合の対処方法のフローチャーです。
(見開き4ページで、6号、16号,28号が載っています。)
(画面クリックで拡大します)Id01_37_03

バッテリー使用上の注意に、「オキシライドは電圧が高すぎるため故障の原因になるので使用禁止」と書いてありました。

■37号をつくる
今回付いてきたモーターはコンデンサーがいくつもむき出しに付いていて、いかにも走行用という感じがします。Id01_37_06
一方で、ギアボックスは前号で説明しましたように直線配列のシンプルなつくりです。Id01_36_03
各ギアの軸受けとのなじみをチェックしましたが、どれも問題無くカラカラと回り、グリスを適量塗布すればそこそこ動きそうす。

◇仮り組み
とりあえずグリスなしで仮組みしして、早速モーターチェッカーで動かしてみみました。1.5Vではわずかにしか動きません。電圧を3.0Vに上げると問題なく動きました。
それではと、各ギアと軸受けにグリスをハケで適量塗り、再度1.5Vでチェックしました。やはり1.5Vではわずかに動くだけです。
走行系は連続回転が可能ですので、数分間、3.0Vと4.5Vを切り替えながら慣らし運転をしてみました。
これをすることにより、各パーツ間のあたりが改善され、グリスも馴染んでいくからです。
そのまま電圧を1.5Vにレンジダウンすると、ゆるゆると動いています。慣らし運転により多少改善されたようです。
極性を切替え反転して同様にチェックしましたが問題無し。
電流は各電圧で100mA前後でした。

◇モーターはPWM制御

ところでID-01の走行系モーターはPWMによりスピード制御されるのをご存知ですか?
「週刊myRbot9号」16ページにある「ID-01の神経システム」のフローをご覧ください。
左下「ベースコントローラー」のところにPWM(パルス幅変調)と書かれているところです。下に2本出ているのが走行系の左右モーターです。
(画像クリックで拡大します)Id01_37_01

PWMとは、モーターの回転制御を行うパルス幅変調(Pulse Width Modulation)方式の事をいいます。
簡単に説明しますと、電圧は一定で、モーターの電源を点けたり・消したりを繰り返すことで回転の制御を行います。
実際には一秒間に数百回~数千回、点き消しを行わせます。
36号についてきたCD-ROMのシミュレーターでお分かりのように、ID-01は低速と高速の走行切替がコントロール出来ます。
モーターの電圧は変えず、抵抗などを使わない制御方式で、鉄道(JR他)の近代車両)などに使われているテクノロジーです。
従って、ID-01を超スローで走らせたい場合は1.5Vにする必要は無く、PWMにより7.5Vで低速走行が出来る事になります。
実際にはID-01のプログラミングでスピードコントロールをどの辺までコントロール可能か全く分かりませんので、「7.5Vで理論上低速走行が出来る」と言い換えておきます。

◇ドライブシャフトに問題あり
モーターチェッカーで回転テストをしている時に気が付いたのですが、「ギア付きドライブシャフト(赤丸印)}ですが、回転するとき車軸が少し偏心して見えます。Id01_37_07
実際にモーターで回転(3.0V以上)させてみると分かりますが、ゆらゆらと偏心運動がおきます。
将来ここに大きな車輪が付きますので、走行は大丈夫なのでしょうか?

現在2セット購読していますので、もうひとつのドライブシャフトに付け替えて回転させてみましたが、前者同様に偏心運動がおきました。
樹脂整形の出来が悪いのでしょうか?
実際に車輪を付けて走行するとき、影響が無いのか危惧しています。私の2セットだけの問題なら良いのですが、皆さんのは如何ですしょうか?チェックが必要かと思われます。
尚、「ギア付きドライブシャフト」は前号(36号)のパーツです。Id01_37_05

右の足回りがほぼ完成しましたが、肝心の出力軸(ドライブシャフト)が偏心して回転するなんて、とても日本製では考えられない事ですね。

◇偏心運動に対するコメントを頂きました

Logo_coment01 かいちょさん

>車輪はシャフトカバーを軸受にして(シャフトカバーの外側に)取り付けます。
よって、いくらシャフトが湾曲していても車輪がぐらつくことはありません。だからと言って湾曲していても問題がないわけではありません。
シャフトの湾曲していると車輪を回転させた際、軸受に横方向の力が掛かり、結果的に抵抗が大きくなり消費電流が増える可能性があります。・・・・・


イタリアディアゴ社のPDFマニュアルNo.56に画像が掲載されています。
Id01_37_08_1 白いシャフトカバーをホイール内側が覆うような構造です。
従って、ドライブシャフトに多少問題があっても、ホイール軸がぐらつかないようです。
一方、ホイール軸が固定されているのに、ドライブシャフトが偏心して回転するのですから、度合いがひどいと、消費電流が増えるだけにとどまらず、場合によってはボードから煙・・とかならないと良いですね。

Logo_coment01_1 KENさん

>私は、ドライブシャフトは偏心していないと思います。シャフトの穴に、ほどよく入るプラスドライバーを通して、手で回してみましたが、先端の穴を見ても偏心していません。しっかりと穴の形が見えています。
ところが、37号13ページ、組み立てBの金属製の軸にシャフトを通して、回してみると、先端の穴は回転が速いほど大きく偏心して見えます。
これは、金属製の軸に原因があるのだと思います。もう少し長いか、または、もう少し太ければいいと思います。・・・・


要約すると「ドライブシャフト自体は曲がっていないが、金属棒にセットして回転させると偏心運動が起きる・・・金属棒の構造が原因では?」という事だと思います。
ドライブシャフトを外して金属スケールで側面のチェックをしましたが、確かに彎曲してはいないようですし、言われてみれば、軸になる金属棒も短いような気がします。

現象を詳細に確認するために、シャフトカバーを外して回転させ、その様子を連続写真に撮ってみました。
Id01_37_17_1 スローでアニメーションさせると偏心運動の様子がよく分かります。
何度も見ているうちに、ある現象に気がつきました。
どうもドライブシャフトが勝手な方向に傾いているのではないようなのです。
ドライブシャフトの根元にあるギアの黒いピンにご注意ください。
ドライブシャフトはこの黒いピンの反対側に倒れこむように偏心運動が起きているのです。言い換えると、「黒いピンがギア部を押し上げて軸が傾く」ような感じです。
この黒いピンは何なのか、ドライブシャフトを外してみました。
Id01_37_18_3 エンコーダー用ディスクのピン(赤丸印)で、この部分をドライブシャフトの穴にはめ込み、両者の回転をシンクロさせるためのものだと分かりました。
なにか特異なモーメントが発生しているのでしょうか?
ピンとピン穴の状態を調べてみましたが、ゆるくも、きつくもなく、とくに下から押し上げているような原因は発見できませんでした。

推論ですが、このピンが反対側にもう1本あれば、或いは3本で3方向から支えていれば偏心運動は起こらないような気がします。

KENさんが言われる金属棒なのか、1本のピンのせいなのか、それら双方が原因なのか、いずれにしても構造(設計)上の問題のような気がします。
製造過程の問題ではないのなら、製品交換を依頼しても意味がないようですね。

「偏心運動している」という私のぼやきが、こうも沢山の方々のご意見を頂戴できるとは、夢にも思っていませんでした。驚きでもあり、感動でもあります。
ただ、製造上の問題でないという事実がある程度分かってきましたので、いつまでも設計上の原因を追求するよりも、ユーザ側として如何に対策をとったら解決できるかを考察した方が良いような気がします。
製品化されたものを作り直すのは、よほどのことでない限りコスト的に難しいのではと思っています。(「首パンのエンコーダーのニュートラルのズレ」のように未だに何のアナウンスもありません)
個人レベルで改良(改造)できるのなら、何か対策、方法はないのかな?と思っているのです。
一方で「車輪(ホイール)を取り付ければ偏心運動は解消されるのでjは・・・」という期待を持たせてくれるようなコメントもありますが、出来ればディアゴさんあたりからその辺の見解を頂けると安心するのですが・・・・。

今後この問題については、頂いたコメントで誌面を更新するのを止めることにしました。パブリックスペースではない、このブログ誌面に限界があるからです。(75号では終わりそうもなさそうなので・・・・)
コメントは幾らでもご意見を頂戴したいと思います。、これからはコメント欄の中で熱く語りましょう。
そしてある程度、意見が煮詰まったところで追記しようと思います。
(2006/11/12)


実際にホイール、タイヤが来るのはまだまだ先の号(54~57号)ですので、それまでには問題解決している(筈)と思いますし、そう願っています。

◇あとがき
もう少しで待望の「音声ボード」が来るはずです。
CD-ROM同様(多少のミスはあったものの)、日本語対応化がうまく出来ていてると良いですね。

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