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2006年11月 6日 (月)

週刊myRobotを作ろう(32)

■更新情報 「偏心運動に対するコメント」をUPしました(2006/11/11)
■更新情報 一部加筆を行いました(2006/11/12)

今回の36~37号は一日早く届きました。定期購読のありがたいところです。
別紙で案内書が2通、同封されていました。
★「36号のお詫びと訂正」
ディアゴ社のHPに掲載されている「36号のお詫びと訂正」と同文です
(画面クリックで拡大します)。Id01_37_02
★「ID-01組み立てのチェックリスト」
トラブルが発生した場合の対処方法のフローチャーです。
(見開き4ページで、6号、16号,28号が載っています。)
(画面クリックで拡大します)Id01_37_03

バッテリー使用上の注意に、「オキシライドは電圧が高すぎるため故障の原因になるので使用禁止」と書いてありました。

■37号をつくる
今回付いてきたモーターはコンデンサーがいくつもむき出しに付いていて、いかにも走行用という感じがします。Id01_37_06
一方で、ギアボックスは前号で説明しましたように直線配列のシンプルなつくりです。Id01_36_03
各ギアの軸受けとのなじみをチェックしましたが、どれも問題無くカラカラと回り、グリスを適量塗布すればそこそこ動きそうす。

◇仮り組み
とりあえずグリスなしで仮組みしして、早速モーターチェッカーで動かしてみみました。1.5Vではわずかにしか動きません。電圧を3.0Vに上げると問題なく動きました。
それではと、各ギアと軸受けにグリスをハケで適量塗り、再度1.5Vでチェックしました。やはり1.5Vではわずかに動くだけです。
走行系は連続回転が可能ですので、数分間、3.0Vと4.5Vを切り替えながら慣らし運転をしてみました。
これをすることにより、各パーツ間のあたりが改善され、グリスも馴染んでいくからです。
そのまま電圧を1.5Vにレンジダウンすると、ゆるゆると動いています。慣らし運転により多少改善されたようです。
極性を切替え反転して同様にチェックしましたが問題無し。
電流は各電圧で100mA前後でした。

◇モーターはPWM制御

ところでID-01の走行系モーターはPWMによりスピード制御されるのをご存知ですか?
「週刊myRbot9号」16ページにある「ID-01の神経システム」のフローをご覧ください。
左下「ベースコントローラー」のところにPWM(パルス幅変調)と書かれているところです。下に2本出ているのが走行系の左右モーターです。
(画像クリックで拡大します)Id01_37_01

PWMとは、モーターの回転制御を行うパルス幅変調(Pulse Width Modulation)方式の事をいいます。
簡単に説明しますと、電圧は一定で、モーターの電源を点けたり・消したりを繰り返すことで回転の制御を行います。
実際には一秒間に数百回~数千回、点き消しを行わせます。
36号についてきたCD-ROMのシミュレーターでお分かりのように、ID-01は低速と高速の走行切替がコントロール出来ます。
モーターの電圧は変えず、抵抗などを使わない制御方式で、鉄道(JR他)の近代車両)などに使われているテクノロジーです。
従って、ID-01を超スローで走らせたい場合は1.5Vにする必要は無く、PWMにより7.5Vで低速走行が出来る事になります。
実際にはID-01のプログラミングでスピードコントロールをどの辺までコントロール可能か全く分かりませんので、「7.5Vで理論上低速走行が出来る」と言い換えておきます。

◇ドライブシャフトに問題あり
モーターチェッカーで回転テストをしている時に気が付いたのですが、「ギア付きドライブシャフト(赤丸印)}ですが、回転するとき車軸が少し偏心して見えます。Id01_37_07
実際にモーターで回転(3.0V以上)させてみると分かりますが、ゆらゆらと偏心運動がおきます。
将来ここに大きな車輪が付きますので、走行は大丈夫なのでしょうか?

現在2セット購読していますので、もうひとつのドライブシャフトに付け替えて回転させてみましたが、前者同様に偏心運動がおきました。
樹脂整形の出来が悪いのでしょうか?
実際に車輪を付けて走行するとき、影響が無いのか危惧しています。私の2セットだけの問題なら良いのですが、皆さんのは如何ですしょうか?チェックが必要かと思われます。
尚、「ギア付きドライブシャフト」は前号(36号)のパーツです。Id01_37_05

右の足回りがほぼ完成しましたが、肝心の出力軸(ドライブシャフト)が偏心して回転するなんて、とても日本製では考えられない事ですね。

◇偏心運動に対するコメントを頂きました

Logo_coment01 かいちょさん

>車輪はシャフトカバーを軸受にして(シャフトカバーの外側に)取り付けます。
よって、いくらシャフトが湾曲していても車輪がぐらつくことはありません。だからと言って湾曲していても問題がないわけではありません。
シャフトの湾曲していると車輪を回転させた際、軸受に横方向の力が掛かり、結果的に抵抗が大きくなり消費電流が増える可能性があります。・・・・・


イタリアディアゴ社のPDFマニュアルNo.56に画像が掲載されています。
Id01_37_08_1 白いシャフトカバーをホイール内側が覆うような構造です。
従って、ドライブシャフトに多少問題があっても、ホイール軸がぐらつかないようです。
一方、ホイール軸が固定されているのに、ドライブシャフトが偏心して回転するのですから、度合いがひどいと、消費電流が増えるだけにとどまらず、場合によってはボードから煙・・とかならないと良いですね。

Logo_coment01_1 KENさん

>私は、ドライブシャフトは偏心していないと思います。シャフトの穴に、ほどよく入るプラスドライバーを通して、手で回してみましたが、先端の穴を見ても偏心していません。しっかりと穴の形が見えています。
ところが、37号13ページ、組み立てBの金属製の軸にシャフトを通して、回してみると、先端の穴は回転が速いほど大きく偏心して見えます。
これは、金属製の軸に原因があるのだと思います。もう少し長いか、または、もう少し太ければいいと思います。・・・・


要約すると「ドライブシャフト自体は曲がっていないが、金属棒にセットして回転させると偏心運動が起きる・・・金属棒の構造が原因では?」という事だと思います。
ドライブシャフトを外して金属スケールで側面のチェックをしましたが、確かに彎曲してはいないようですし、言われてみれば、軸になる金属棒も短いような気がします。

現象を詳細に確認するために、シャフトカバーを外して回転させ、その様子を連続写真に撮ってみました。
Id01_37_17_1 スローでアニメーションさせると偏心運動の様子がよく分かります。
何度も見ているうちに、ある現象に気がつきました。
どうもドライブシャフトが勝手な方向に傾いているのではないようなのです。
ドライブシャフトの根元にあるギアの黒いピンにご注意ください。
ドライブシャフトはこの黒いピンの反対側に倒れこむように偏心運動が起きているのです。言い換えると、「黒いピンがギア部を押し上げて軸が傾く」ような感じです。
この黒いピンは何なのか、ドライブシャフトを外してみました。
Id01_37_18_3 エンコーダー用ディスクのピン(赤丸印)で、この部分をドライブシャフトの穴にはめ込み、両者の回転をシンクロさせるためのものだと分かりました。
なにか特異なモーメントが発生しているのでしょうか?
ピンとピン穴の状態を調べてみましたが、ゆるくも、きつくもなく、とくに下から押し上げているような原因は発見できませんでした。

推論ですが、このピンが反対側にもう1本あれば、或いは3本で3方向から支えていれば偏心運動は起こらないような気がします。

KENさんが言われる金属棒なのか、1本のピンのせいなのか、それら双方が原因なのか、いずれにしても構造(設計)上の問題のような気がします。
製造過程の問題ではないのなら、製品交換を依頼しても意味がないようですね。

「偏心運動している」という私のぼやきが、こうも沢山の方々のご意見を頂戴できるとは、夢にも思っていませんでした。驚きでもあり、感動でもあります。
ただ、製造上の問題でないという事実がある程度分かってきましたので、いつまでも設計上の原因を追求するよりも、ユーザ側として如何に対策をとったら解決できるかを考察した方が良いような気がします。
製品化されたものを作り直すのは、よほどのことでない限りコスト的に難しいのではと思っています。(「首パンのエンコーダーのニュートラルのズレ」のように未だに何のアナウンスもありません)
個人レベルで改良(改造)できるのなら、何か対策、方法はないのかな?と思っているのです。
一方で「車輪(ホイール)を取り付ければ偏心運動は解消されるのでjは・・・」という期待を持たせてくれるようなコメントもありますが、出来ればディアゴさんあたりからその辺の見解を頂けると安心するのですが・・・・。

今後この問題については、頂いたコメントで誌面を更新するのを止めることにしました。パブリックスペースではない、このブログ誌面に限界があるからです。(75号では終わりそうもなさそうなので・・・・)
コメントは幾らでもご意見を頂戴したいと思います。、これからはコメント欄の中で熱く語りましょう。
そしてある程度、意見が煮詰まったところで追記しようと思います。
(2006/11/12)


実際にホイール、タイヤが来るのはまだまだ先の号(54~57号)ですので、それまでには問題解決している(筈)と思いますし、そう願っています。

◇あとがき
もう少しで待望の「音声ボード」が来るはずです。
CD-ROM同様(多少のミスはあったものの)、日本語対応化がうまく出来ていてると良いですね。

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コメント

KENさん こんばんは

あわてて「掲示板」でコボウズさんのレスを確認しました。
驚きはしたものの、不思議にも納得してしまいました。
結論から言うと、肝心の軸先の偏心運動が止まった(減少した)からです。
当然、軸中では彎曲による「抵抗の増加」など、弊害が発生しそうですが、こんな手があったのかと逆に感心してしまいました。
このシャフトがレーシングカーのように高速回転するのでしたら、そうは思わなかったでしょう。

これからも色々な自分流のmyRobotが出てきそうですね。

投稿: ふみのへや | 2006年11月15日 (水) 20:26

それはそうと、「コボウズ」さん、

例の偏芯、

「シャフトを熱湯に浸けて熱い状態で力を加えて修正」

してしまいました!なんと言う乱暴なことを!!

部品が「偏芯」しているのと、ユニットとしての「偏芯運動」は違います、

ということを投稿しておきました。

投稿: KEN | 2006年11月15日 (水) 18:59

akkunさん おはようございます。
始めまして、今後ともどうぞ宜しくお願いします。

掲示板でakkunさんの細かな分析・技術解説は、いつも感心して拝見しています。

掲示板に投稿された今回の記事については、特に気にしていませんので、ご安心ください。むしろ謝罪される方が、かえって恐縮してしまいます。

ここでの私の書きの方に非があったようで、名だたる方々が一揆にコメントを寄せられ、びっくしました。
個人のたわごとと、軽い気持ちで書かせていただいたのですが、あらためて「ブログに掲載=公共性を持つ」という事実が身を持って分かったという、おはずかしい顛末でした。
akkunさんはじめ、皆さん、大変お騒がせしました。今後は掲載の表現方法に気をつけます。

最後に「偏心運動」についてですが、皆さんは大意はなさそうだと判断されているようですが、私はそう思っていません。今後とも対応策に取り組みたいと思っています。

これからも、akkunさんの「掲示板」のコメント、楽しみしています。
これを機に、このブログにも気軽に遊びに来てください。
ありがとうございました。

ついに今日は「音声ボード」が発売されますね。楽しみ楽しみ!

投稿: ふみのへや | 2006年11月14日 (火) 09:23

ふみのへや様
並びに本件でコメントされていらっしゃる方へ

初めて書込みを致します。某掲示板でakkunのハンドルネームで参加しております。今後ともよろしくお願いします。
本ブログで、腕に覚えの有る方を中心に中身の濃い情報交換が行われていること、大変興味深く拝見しております。

さて、
●今回、ギアボックスの件でふみのへや様の名前を、掲示板の方に引き合いに出した件、当方より一点お詫びを入れさせてもらいます。当方としては、読者間での活発な議論、判断のための材料提供の良い意味で引き合いに出させてもらいました。もとより、悪意はございません。ただ、一義的には、個人のブログを何の断りも無く公共の場で紹介するのも、配慮に欠けていたと深く反省します。気を悪くされたら済みません。謝ります。ご容赦下さい。

●あと、ギアボックスに関する当方の投稿内容ですが、総論としては、「特に問題なさそうと判断しているので、現時点であたふたせず、左側ボックスまで静観しては」という意味のつもりで投稿しました。しかしながら、KEN様も御指摘のように、後で”冷静に”文面を見返すと、これを見る読者としては、結末の文章が刺激的に映るでしょうね。文章の正確さは留意していたつもりだったのですが。。。
ふみのへや様の方でコメントを入れてくださった件、お手数を取らせて申し訳有りません。当方からも、上記の旨、フォローを入れておきます。

まだまだ至りませんが、技術面、創意工夫面、ご教示賜りたく思います。

以上

投稿: akkun | 2006年11月13日 (月) 23:23

KENさん こんばんは。
貴重なご意見ありがとうございました。

差し出がましいなどとはとんでもない、ご丁寧に教えて頂き感謝しております。

KENさんおっしゃるように、パブリックな場所での公開ともなると「不良部品の交換」をされる方が出てくるかもしれません。
私なんぞの意見で良いのかどうかは解りませんが、先程、当該「掲示板」に私の見解を投稿させていただきました。一両日中には掲示されるのではと思っています。
しかし、あのスレッドも巨大化しましたね。

一方で、偏心運動の対策については、解決方法が少し見えてきました。(単なる錯覚かもしれませんが・・・)
たいした物ではないのですが、現在、部品を買い集めの最中です。
うまくいったらレポートしたいと思います。

どうもありがとうございました。

投稿: ふみのへや | 2006年11月13日 (月) 18:22

こんにちは、KENです。

デアゴのお助け掲示板に「36号のギヤ付ドライブシャフトの偏心」のことについて、「ふみのへや」さんの名前が出ています。特に、この記事を読んで「不良品交換」される人が出るのではと、気になります。

影響力のあるお方の見解ですので、現在の「ふみのへや」さんの考えを書かれては、如何ですか。

差し出がましいことを言ってすみません。

モーターとモーターボックスの動作確認をしましょう!(全般)
投稿者:KEN
No.4457 投稿日時:2006-07-27 16:42:51
の中で、akkunさんが、ふれています。

投稿: KEN | 2006年11月13日 (月) 15:00

しゃおさん こんばんは。

やはり偏心運動していますか。車輪をつけることにより矯正されて問題ないと良いのですが、なんとなくしっくりしないでいます。

昔の米国製プラモデル、たしかレーベル社とかあったような記憶があります。プラモデルとか車両に例えると、日本・ドイツ製とそれ以外の欧米製品の品質比較の比喩が身近で分かりやすいですね。

>このお茶目な設計、部品のおかげでかなり楽しませてもらっているので・・・・

そうなんですよ!お茶目な設計のお陰で、あれこれ工夫するのが楽しいですね。それが今回に限り、アレンジの方法、解決策が全然見えてこないので、自分に腹をたてています。

投稿: ふみのへや | 2006年11月12日 (日) 18:30

おにゃにゃさん こんにちは。

先程は色々お気遣いいただきまして、ありがとうございます。
ならびに、誤解されるような説明不足の難解な文章を掲載したことをお詫びします。申し訳ありませんでした。

欧米人と日本人の気質の違いや、製品に対する開発コンセプトの開きは私も感じています。もっともJOBを通じての関わりで感じられた思いに比べれば雲泥の差ですが・・・。

イタリア産(中国製?)のID-01に関してですが、この設計製造品質うんぬんについて私にはとても判断がつきません。ただ、ドイツのホビーモデルに対してなら、どちらかというとラフかもしれないと思うぐらいです。
一方でmyRbotの号が進むにつれ、全体的にはかなり独創的で緻密な設計がされているように思えてきました。エレクトロニクスしかり、メカニカルしかり、デザインしかり・・・です。
時たま、わざとなのか、あるいはポカなのか不明ですが、見えすいた落とし穴があることは事実ですね。

今回の問題に関しては、製品化した商品を作り直せと強く言うのではなく、どちらかというと、いつものように改造(改良)作業をしたかったのが本音です。しかし、いまだにその対処方法が見いだせずに、すっきりしていないのです。

話は変わりますが、イタリアディアゴ社のフォーラムに飛び込んでどうどうとわたりあうあの度胸、只者ではないと思っていましたが、おにゃにゃさんの経歴を伺ってやっと疑問が払拭しました。さすがーという感じですね。

これからも新しい情報とともに、色々とお知恵を貸してください。
ありがとうございました。

投稿: ふみのへや | 2006年11月12日 (日) 17:42

こんにちは
私のもしっかりと偏心運動しています。
私は車輪をつければ偏心運動は矯正されて問題は無いのでは、と感じています。でも、気分は悪いですよね。
設計そのものもイタリアンテイストなのでしょうが、部品を作っている国の技術力もかなり問題なのかな?と思っています。
これが日本やドイツの様に非常に高い技術力を持っている国で設計、部品製作を行っていれば、この様な問題は発生しなかっただろうと思われます。
とは言え、このお茶目な設計、部品のおかげでかなり楽しませてもらっているので、私なりに「まぁ良いか」と思い妥協しております。
それに、昔の米国製のプラモデルに比べたらしっかり出来ている、ってもんです(笑)

投稿: しゃお | 2006年11月12日 (日) 16:28

 ふみさん 誤解していたようで申し訳ありませんでした。

 さて、妥協点についてですが、長年米国企業に勤務していた経験から書きますと、彼ら欧米人と日本人との品質議論で話題になるのですが、日本人は、大勢に影響ないのに、何故細かいことに拘るのか理解出来ないようです。

 反論として、日本人はその細かいところに拘った製品を所有することに価値を見出すと説明すると何となく理解してもらえます。

 20年以上前になりますが、ウインカーが点滅しないような車が平気で市場に出回るような品質のアメリカ車であった当時は、一時期日本車がアメリカ市場で席捲する事態もありましたが、いまは日本の品質管理を学んで、かなり品質向上が図られたのは、ご承知のことと思います。

 イタリア製品に関わるのは初めてですが、設計製造品質にかなり疑問を感じるのは、私だけではないものと思われます。

 価値観の違いだけで妥協はしたくないのですが、先にも書きましたように、工業製品である以上、どこかで妥協しないと、そのコストは我々ユーザーが負担することとになるはずです。

投稿: おにゃにゃ | 2006年11月12日 (日) 10:28

あへりさん
KENさん
おにゃにゃさん 

皆さんおはようございます。

あへりさんは、初めてですね。今後ともどうぞ宜しくお願いいたします。

皆さんのご意見をまとめてみました。

偏心の原因
1.金属棒の径が細く短い
2.シャフトカバー先端の軸がシャフト軸と一致していない
3.金属棒根元の十字状型樹脂の径が短く低く、マウントとして不適切

偏心運動は、ホイールを付けた段階で2点で支えられるので問題ない範囲になるのでは・・・

複数の要素が重なりあって問題解決になるのかテストしてみました。
シャフトカバーを付けた状態で4.5Vで回転させ、ホイールを付けた状態(指で支えてセンター出しさせる)をしてみました。
回転しているドライブ軸先端の穴の様子を見ると、多少ですが偏心運動をしていました。

確かに走行には影響が出ないのでしょうが、許せる範疇なのでしょうか?
たしかにRCレーシングカーのように、高速回転させるわけではないので、問題ないと考えればよいのでしょうか・・・。

なにかしっくりとした感じがしませんが、妥協しなければいけないのかもしれませんね。

但しこの問題は、コメント欄でならいつまでも続けていくつもりですので誤解されないようお願いいたします。

投稿: ふみのへや | 2006年11月12日 (日) 09:45

 ふみさんの現状での見解了解しました。あくまでこのブログは、ふみさんの場であり、パブリックとは言えないのかも知れません......。

 ある程度、原因が見えてきたところで、重要なのは、その対策であることは明白ですが、車輪が来てから考えても十分とも思います。

 あくまで工業製品である以上、大勢に影響ないのであれば、コストや手間を考えると妥協は必要かとも思います。

投稿: おにゃにゃ | 2006年11月12日 (日) 09:41

 ふみさん おはようございます。
 私も当初は、シャフト自身の問題と思っていましたが、ここの書込みを見て自分でも詳細に確認してみました。

 問題のドライブシャフトは、エンコーダディスクに差し込まれて、ほぼ一体化しており、この組合わせにガタはありません。このアセンブリーは、金属軸が差し込まれている樹脂を軸受にしつつ、十字状の樹脂で高さを維持しつつ支えられていますが、この樹脂径が細く、高さ(=長さ)も低い(=短い)こともあって、ドライブシャフトにブレを生じます。

 一方ドライブシャフト先端側は、シャフトカバーで受ける構造をとっていますが、これも径設計が甘いため、結果としてドライブシャフトが偏心運動をするものと思われます。金属軸はKENさんも指摘されていますが、径が細く短いこともあり、存在意義がないように思います。

 しかしながら、かいちょさんも指摘されていますが、車輪はシャフトカバー外側を軸受にして回転するようですので、大勢に影響はないのでしょうね。

投稿: おにゃにゃ | 2006年11月12日 (日) 08:40

こんばんは、KENです。チャングムを見てまして、遅くなりました!

<推論--ピンが反対側にもう1本あれば、或いは3本で>

--私はそうではないと--、

私の考察では、偏心運動をしているのは、ギヤ付ドライブシャフト+エンコーダー用ディスクと金属製の軸の間の隙間が少し大きいからで、これはまあ許すとして、上から押さえる形になるシャフトカバーとの軸が一致していないことではないでしょうか。

これが原因で、シャフトカバーを閉めなければ偏心はしても(片端支持では仕方ありませんが)1.5Vで回りますが、閉めると回らなくなります。

ギヤ付ドライブシャフトはシャフト+エンコーダー用ディスク(片端)が金属製の軸を介してシャフトカバー(もう一方の片端)で支えられているのですから当然そこに問題があると私は思います。

投稿: KEN | 2006年11月12日 (日) 01:06

ふみさん はじめまして、こんばんは。
リンクをたどりおじゃましました。
ドライブシャフトの振れについて話題になっていますね。
自分のロボもドライブシャフトの振れについて気になり、調べてみました。

その結果、シャフトの振れは金属製のシャフトとドライブシャフトとの嵌め合い、つまりクリアランスの影響ではないかと思います。

金属製のシャフトとギア付きドライブシャフトとのクリアランスがやや大きい為にこのクリアランスの分だけギア付きシャフトが倒れ、
振れの現象になっているようです。

でも普通シャフトの軸受けの支持は二点間で行うので、軸のセンター
出しが行われ振れはなくなります。

ギア付きドライブシャフトそのものは振れはありませんでした。

車輪のホイールがギア付きドライブシャフトの一端を支持する構造になっているようですので、車輪を取り付ければシャフトのセンター出し
が出来振れは解消されると考えています。

また、37号に付いているドライブシャフト用ステーの外周面をよく見ると、表面が機械加工されているのがわかります。
つまり、旋盤で加工した細かいバイト目が残っています。
これは、タイヤホイールとの嵌め合いを正確に行い、センター出しを正確に行うためだと思います。

案外ラフな作りなのかと思いきや、肝心な所はしっかりと作られていて、ますますID-01に愛着が湧いてきます。

次号発売の音声ボードは、わたしもとても楽しみにしています。

また、時々訪問したいと思います。
これからもどうぞよろしくお願いします。


投稿: あへり | 2006年11月11日 (土) 23:58

KENさん こんばんは。

コメントありがとうございます。
KENさんの見解は分かりました。
偏心動作の件に関しては、だいぶ奥が深そうなので、少し時間をかけて調べてみます。

先程この問題の確認用に、もう1台の走行ユニットを作ったところです。前回作ったユニットは、マニュアルを読まずに組んでしまい、ギア軸以外にギア部にもグリスを塗ってしまいました。先程のユニットは、ギア軸だけにグリスを塗りました。

電池が新しいせいか、両者とも1.5Vでゆるゆると動きました。偏心動作が無ければ、及第点なのですが・・・。

以前にKENさんのブログにお邪魔しようと思いましたが、ちょうど「CD-ROMのウイルス話」で盛り上がっていたようで、失礼させてもらいました。今度、顔をださせてもらいます。

投稿: ふみのへや | 2006年11月10日 (金) 20:32

KENです。
ギヤ付きドライブシャフトの偏心の件ですが、私は、ドライブシャフトは偏心していないと思います。

シャフトの穴に、ほどよく入るプラスドライバーを通して、手で回してみましたが、先端の穴を見ても偏心していません。しっかりと穴の形が見えています。

ところが、37号13ページ、組み立てBの金属製の軸にシャフトを通して、回してみると、先端の穴は回転が速いほど大きく偏心して見えます。

これは、金属製の軸に原因があるのだと思います。もう少し長いか、または、もう少し太ければいいと思います。

もう一つ別の問題ですが、シャフトカバーをつけない状態では、1.5Vでも十分に回りますが、つけた状態では、シャフトカバーのドライブシャフト用ステーと金属軸の垂直方向の微妙なずれで、1.5Vでは回りにくかったり、回らなかったりの状態になります。(2台ともです。)

調整の必要を感じますが、車輪を取り付けるまではそのままにしておこうかと考えています。

投稿: KEN | 2006年11月 9日 (木) 21:44

テラさん こんばんは。

スチレンボードでスタンドを作られたようで、さすが手際が良いですね。
確かに素材は"ボックスを支えるだけの固さ"があればなんでも良いわけなので、スチレンボード類も本文に加筆しておきました。

しかし音声ボードは待ち遠しいですね。

投稿: ふみのへや | 2006年11月 9日 (木) 18:24

こんにちは、さっそく、まねをしてバッテリーケースを立ててみました。素材はスチレンボードを使用したために、不器用な私でも加工が簡単でした。
やはり、この後に追加される音声ボードの事を考えて、かなりアバウトに作成しております。以上

投稿: テラ | 2006年11月 9日 (木) 16:07

あかんそすてがさん こんばんは。
お初ですね、今後とも宜しくお願いします。

ドライブシャフトの偏心運動は小さかったようでなによりです。

>ギアをはめる金属の軸にはグリスを塗るように書いているのですが、肝心のギアにグリスを塗るように書いていません。当たり前すぎて省略されたのか?

本当ですね。わたしは文章を読まずに組み立ててしまいましたので、全く気がつきませんでした。
私はバカ正直にまんべんなくグリスを塗たくってしまいました。
走行部分はホコリ・泥が付き易いから塗らないのでしょうか?
良く分かりません!

腕モーターボックスのネジのように、後の工程で塗る可能性も無いとも言えませんので、お互いに今後のマニュアルの文章に注意ししましょう。

貴重な情報ありがとうございました。
また遊びに来てください。お待ちしています。

投稿: ふみのへや | 2006年11月 9日 (木) 00:53

うちでは軸のぐらつきは見た目で気になりませんでした。

それよりもグリスの件ですが、ギアをはめる金属の軸にはグリスを塗るように書いているのですが、肝心のギアにグリスを塗るように書いていません。
当たり前すぎて省略されたのか?

とりあえずはバカ正直にグリスなしでカバーをしましたが、どう考えてもギアにグリスは必要ですよね。
しかしカバーをつける行程の写真を見てもギアにグリスがついている様子がない。

後の工程でもう一度カバーを開いてグリスを塗るのでしょうかね?

投稿: あかんそすてが | 2006年11月 8日 (水) 23:51

かいちょさん はじめまして今後ともどうぞ宜しくお願いします。
ならびにコメントありがとうございました。

確かにホイール軸は、シャフトカバーを軸にしているので、車輪がぐらつくことはありませんね。
エネルギーロスはあるものの、偏心具合によっては、ある程度無視できるかもしれません。

いずれにせよ掲載内容は早速訂正しておきます。
貴重な情報ありがとうございました。

これを機にまた遊びにきてください。そして色々教えてください。
有難うございました。

投稿: ふみのへや | 2006年11月 8日 (水) 18:13

はじめまして、KENさんの紹介でのぞかせていただきました。
車輪がぐらつくかも・・・とのことですが、
車輪はシャフトカバーを軸受にして(シャフトカバーの外側に)取り付けます。
よって、いくらシャフトが湾曲していても車輪がぐらつくことはありません。
だからと言って湾曲していても問題がないわけではありません。
シャフトの湾曲していると車輪を回転させた際、軸受に横方向の力が掛かり、結果的に抵抗が大きくなり消費電流が増える可能性があります。
ちなみにうちのロボも、シャフトの先端が振れていますが、大きな振れではないのでこのまま様子を見ようと思います。

投稿: かいちょ | 2006年11月 8日 (水) 14:28

KENさん こんばんは。
当ブログのご紹介、ありがとうございました。

「走行ユニットについて」の質問内容をモーラしていないようにも思えますが、参考になれば幸いです。

投稿: ふみのへや | 2006年11月 7日 (火) 19:38

KENです。
デアゴのお助け掲示板で、
走行用ユニットについて(37号)
で、質問が出ていたので、勝手ながら、
「ふみのへや」さんのブログを紹介させていただきました。

投稿: KEN | 2006年11月 7日 (火) 18:11

テラさん
もこさん こんばんは。

なんと、皆さんのシャフトも偏心運動をしているようで、下手をするともっと多くの製品に症状が出ている可能性がありますね。

もしも、海外で先行発売されている商品が、同等品だったとすると、すでに騒がれていても良いはずなのですが・・・。
それとも日本人ほど細かいことをいちいち、ちまちま気にかけないのかもしれませんね。

暫くはディアゴさんの対応を待ちましょう。

投稿: ふみのへや | 2006年11月 7日 (火) 17:58

こんにちわ。もこです。早速ふみさんの言われるシャフトを眺めておりました。いがんでます。即電話しました。1.5ボルトでは動きません。3ボルトは試してませんが・・・。初めてデアゴに電話しましたが、対応は良かったです。ついでに塗装不良の件も報告。代替品を送ってくれるとの事でした。

投稿: もこ | 2006年11月 7日 (火) 15:43

前略、ふみさん、おにゃにゃさん
さっそくドライブシャフトをテストしてみましたが、静止している限りではわかりませんでしたが、やはりモーターを回転させてみると、明らかに歪んでいるのがわかりました。ディアゴ社に電話してみましたところ、「全部がそうなのか現在把握していなのでしばらく待って下さい」とのことでした。やはり、あいた口がふさがらなくなって文句を言いたかったのですが、我慢することにしました。(涙)

投稿: テラ | 2006年11月 7日 (火) 15:01

おにゃにゃさん おはようございます。

早速のご回答ありがとうございます。
おにゃにゃさんのドライブシャフトも、やはり偏心運動が出ていましたか。
まさにマンガの壊れたロボット状態ですね。
左車輪は大丈夫なのでしょうか?そちらも心配です。

投稿: ふみのへや | 2006年11月 7日 (火) 08:36

ふみさん こんばんは。
早速ドライブシャフト確認してみましたが、ふみさんと同様に、見事に偏心していました。( iдi )成型不良なのでしょうね。呆れてものが一杯言えそうですw。車輪が付いて走行出来たときを想像すると、まさに壊れたロボット状態になりそうで不安になります。

投稿: おにゃにゃ | 2006年11月 7日 (火) 03:13

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