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2006年12月 7日 (木)

週刊myRobotを作ろう(38)

更新情報 「タッチセンサー復活の裏技」をUPしました(2006/12/08付)

火曜日からプロバイダーによるブログのメンテナンスが行われ、53時間もの間使用ができずにいましたが、やっと本日夕方から使えるようになりました。
ところが案内を見ると「途中で問題が発生し、メンテナンス前の状態に戻した」との事。
日を改めて又長時間のメンテを行う模様です。「@niftyココログさん!しっかりしてください!」って言いたい今日この頃です。

■41号「後輪を組立たてる」
前回、仮り組した「後輪」を完成させましょう。Id01_41_2
今回組立のヤマは、ベアリングセットです。開封すると、まず「開封前にお読みください」という注意書きが入っていました。
読んでみると「ベアリングを落とすと大変だ!」という事が書いてありました。パッケージを開封するときは注意してください。
私は念のため30Cm四方くらいの菓子箱の中で作業を行いました。

◇ベアリングをセットする方法
ベアリングをフレームにセットするには、いくつかの方法があります。
「ピンセットで一粒づつ掴む方法」は根気がいりそうなのであきらめました。
もうひとつの「ベアリングケースとフレームを重ね合わせ、ひっくり返してセットする方法」を行うことにしました。

◇作業手順
少しマニュアルと異なっ方法ですのでご了承ください。
①車輪フレームA(車輪受けの付いた方)の溝にグリスを塗る。
ギアに塗るグリスよりも若干色が濃いようです。良く分かりませんが粘性が異なるのでしょうか?ちょっと気になります。
②ベアリングが入っている「ベアリングケース」の上から、①の車輪フレームAを、グリスを塗った面をベアリング側にして覆いかぶせる。私はずれないようにセロテープで2ヶ所を仮り止めしました。(画像1)Id01_41_3
③慎重にひっくり返し、溝のずれを確認(必要ならずれを修正)しながら、ベアリングケースを外します。(画像2)
グリスを塗った溝にきちんと並べると2個あまりますので、予備として保管しておくように書いてありました。
残りは簡単なので、組立は短時間で完了できます。
見た目は当然、先週号と変わりません。Id01_40_4_1
 
■トピックス
お気づきの方もいらっしゃると思いますが、イタリアディアゴ社のパーツリストが8月から2つに分かれています。
従来の”エディション1”と、8月から新たに始まった”エディション2”で14号まで掲載されています。
赤枠内に(2° edizione)の文字が・・・。(画像クリックで拡大します)。Id01_41_1
気になるのは従来のエディション1との内容の相違ですが、PDFマニュルに組立以外の本文が掲載されている(1~11号)以外、部品内容やパーツの画像等も差異は無いように思えます。
今後、パーツ内容が変わる可能性も含んでいますので、定期的にチェックしていこうと思います。
気になる方は以下のURLで”エディション2”をチェックされてみては如何でしょうか?
http://www.i-droid01.com/frontend/uscite2.asp
何かありましたら、是非ご一報をお願いします。

■Bluetoothボードの下準備
月日の経つのは早いもので、いよいよ来週は待望の「Bluetoothボード」が来ます。
次号の主な作業は「青の6芯リボンケーブルとの接続」と、例の「静電防止用の袋詰め作業」だけです。
すぐ作業が出来るように、その青いケーブルを引き出してセロテープで仮り止めしておきました。(赤矢印)Id01_41_4_1 
 
「Bluetoothボ0ド」取り付け場所は色々考えられますが、今後のスケジュールや「頭脳・視覚(Brain&Vision)ボード(52号)」などを考慮しながらじっくり考えようかと思っています。Id01_41_9
このボードは小さな正方形なので、・・・の場所でも良さそうな感じですが・・・そして「音声ボード」は少し下げた位置で、マイクの・・・。あっ独り言です。失礼しました。

併せて「Bluetooth通信モジュール(USBアダプター)」の準備も必要かと思われます。このドライバをまだインストールしていない方は、そろそろ始めても早すぎないような気がしますが・・・・・。

さあ来い!「Bluetoothボードやーい!」。
うまくリンクできるのか?問題なく行くのか?
そして「掲示板」がにぎやかになりそうですね。

■タッチセンサー復活の裏技
気が
付くと「音声ボード」を搭載してからタッチセンサーが機能しなくなってしまいました。そこで「音声ボード」取り付け前の状態にしてみましたが、タッチセンサーによるお辞儀は復活をしてはくれませんでした。
ストックしてあったタッチセンサーと交換してみましたが、一向に改善の気配はありません。
まごまごしていると「Bluetoothボード」が来てしまいます。この際、余計な障害は取り除くに限ります。
ディアゴ「読者サービスセンター」に問い合わせたところ裏技を教えていただけました。
あらためて「掲示板」を調べたところ、KOBAさん、akkunnさん
はじめ何人かの方がこの問題を取り上げていました。
実際に試したところ、好結果がでましたので、この誌上であらためて紹介させていただきます。


ただ「ヘッドセンサーによるうなずき動作を失った全ての事例」に当てはまる訳ではありません。その点ご注意ください。

◇条件

イニシャライズ終了後、ヘッドセンサーを握る(或いは触れる)とうなずき動作をする場合に限り、この裏技で復活の可能性があります。

◇裏技とは
条件をクリアしたという事は、タッチセンサーの感度だけが落ちていて、その他の回路、ギアボックスなどは正常な状態です。
ディアゴさんによるとこのケースの場合、次の2段階の対策方法を案内されているようです。
①タッチセンサーの上にアルミホイルをのせてテストする。
 この方法で改善されればOKですが、芳しくない時は②へ
②「頭部フロントケース(ヘッドセンサー)の台座部分をヤスリなど用いて薄くする。
 (簡単にいうと「手とセンサー部の障壁を薄くして感度アップする」方法です)

◇実際にテストする
私のID-01の場合、ヘッドセンサーを握るとうなずき動作を行いましたので、条件はクリアしました。
早速アルミホイルを取り付けてテストすると、約五割の確率で「うなずき動作」が蘇りました。
たったこれだけで改善されるのは?
どうやらアルミホイルをのせる事で、静電容量の変化をとらえる面積が広がり、感度がアップするようです。
ただ、確率五割では中途半端で、とても満足出来たとは言えません。
そうかといって、②の「頭部フロントケースを削る」のもかなりの抵抗感があります。

◇感度改善策
そこでアルミホイルの形状、あるいは載せ方を工夫して感度の上がる方法が無いか模索してみました。
色々試した結果、現在ではほぼ確実にうなずき動作をするようになりました。Id01_41_7
画像のようにタッチセンサーよりアルミホイルの方が前後に5mmくらい長く切りそろえます。(赤枠がタッチセンサー、青枠がアルミホイルを表しています)
前方(目の方)はタッチセンサーを包むように折り曲げ、後方は直角に折り曲げます。Id01_41_8

タッチセンサーはマニュアルでは緑面が上にと記載されていますが、アルミホイルを使用した場合、センサーを裏返した方が感度が上がりました。理由は良く分かりませんが、アルミホイル使用によりキャパシタンス(静電容量)が変化した影響があるのかもしれません。

たったこれだけの作業で、「タッチセンサーによるうなずき動作」が見違えたように蘇りました。
コストは、ご家庭にあるアルミホイルのたった一片ですみます。
「静電容量による動作は経時的変化の可能性があり、
暫くは様子見が必要」とのアドバイスを頂きましたので、ここしばらくは「タッチセンサーの動作チェック」を毎日行おうかと思っています。

尚、「掲示板」のKOBAさんの記事を読みますと、タッチセンサーより横幅を広くすると感度が上がる方法も述べられていますので、いずれ試してみようと思います。
素晴らしい裏技ありがとうございました。
(2006/12/08)

◇経過トレポート
毎日「タッチセンサーの動作チェック」を行っていますが問題なく動作しています。
私の場合には、この技「アルミホイル+センサー裏返し」を適用し正解でした。(2006/12/11)


■ディアゴさんの「動画による『音声コマンドを認識させるコツ』が公開されました」(2006/12/08)
動画による丁寧な説明がされています。
「内容」
①音声コマンドの実行例
②コミュニケーションがうまく行かない例
③後の号で可能となるコマンド
特に③では、腰のリフト、走行など、目新しい音声コマンドが紹介されています。
週刊myRobotWEBサイトから、或いは
ここをクリックするとご覧になれます。ただ動画が40MB弱の巨大ファイルなので、ブロードバンド以外の方はご覧になるのが大変そうです。

■あとがき
毎週火曜日に本屋さんへ「週刊myRobot」の定期購読分をとりに行くと、「週刊myRobot」5~6人分がづらっと並んでいます。
中には2~3週刊分ためている方もいましたが、音声ボードの時は全員きれいになくなっていました。
近くにこれだけのID-01ファンがいるとは心強い限りです。

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コメント

おにゃにゃさん こんちには。

いつも最新情報ありがとうございます。
早速トピックスで発表したいと思います。

モバイルの接続大変そうですね。
よく分かりませんが、シミュレーターとID-01本体では接続が違うんでしょうか?とにもかくにも頑張ってくださいね。
ありがとうございました。

投稿: ふみのへや | 2006年12月13日 (水) 13:57

Bluetoothモジュールと格闘中で、PC Controlは、うまくいきましたが、携帯からの操作がうまくいっていません。イタリアでは、69号まで部品PDFがUploadされたようです。

投稿: おにゃにゃ | 2006年12月12日 (火) 22:33

akkunさん こんにちは
こちらこそご無沙汰しております。
詳細なアドバイスありがとうございます。

「裏技」とは、「こんな簡単な方法で!」という感嘆の思いから、自分で勝手につけました。

>当方も、28号時点でタッチセンサーの反応無しに苦労し、独自に対応に取り組んできました。

以前にakkunさんの「掲示板」でのタッチセンサーに関する記事は読ませて頂きましたが、まさか自分に降りかかるとは思ってもいませんでした。

>電源投入をすぐやり直すと、復活するケースが多いです。 ふみのへや様の場合、いかがだったでしょうか?

早速、アルミホイルを取り外して何回かトライしてみましたが、残念ながら復活はしませんでした。

>2、3日から1週間ぐらい中期的に反応をトレースされたほうが良いと思います。

これから暫くは毎日チェックしようと思います。

>タッチセンサー反応OKの時点の、ヘッドコントローラボード上の配線を、一度、写真に撮っておいてはいかがでしょうか?

そのようにするつもりです。
ただし、現在「マイク)内蔵の耳(目から耳へ)」を作成中で、ヘッドケースは常時、開け閉めを行っています。従って、その都度配線位置がずれる可能性は否定できませんが・・・・。

数々のアドバイスありがとうございました。
それにしても「掲示板」でのご発言、いつも感心してみています。
特にスレッドの分析ツールには驚嘆しました。
幅広い、知識と想像力をお持ちですね。
今後ともご指導の程、宜しくお願いいたします。

投稿: ふみのへや | 2006年12月 9日 (土) 12:49

ふみのへや様

 akkunです。ご無沙汰しております。
●貴殿のタッチセンサーの記事、読ませてもらいました。
 デアゴ社が、アルミホイルをタッチセンサー装填箇所に挿入するのを
 裏技とはいえ、ほのめかしたのですか。 興味深いですね。

 当方も、28号時点でタッチセンサーの反応無しに苦労し、独自に対応に
 取り組んできました。
 ただ、やはり、試行回数を増やすと反応無しのケースも見られ、その場合
 電源投入をすぐやり直すと、復活するケースが多いです。
 ふみのへや様の場合、いかがだったでしょうか?
 (もう、アルミホイル挿入済みなので、確かめようがないですね。)

●参考のため、当方の経験から2点コメントします。

 ・経時的に反応率が変化(劣化)することもありえます。2、3日から
  1週間ぐらい中期的に反応をトレースされたほうが良いと思います。

  感度が悪いということに関しては、当方は、タッチセンサー反応の有無に
  関して、組立て上微妙な状況にあるのでは、と思っています。例えば、
  配線引き回し等、被覆線の弾力で位置が微妙に変化したり、ウレタンシート
  が凹んで、手とタッチセンサー間の距離が微妙に変化したことにより、
  経時的に劣化しているような、印象を受けます(単に、印象です。)

  アルミホイル挿入で感度アップとはいえ、念のため、定期的に反応を
  トレースされてはいかがでしょうか?
  (ただ、あまり、根をつめずに、浅く、長いスパンで見ていかれては
   と思います)

 ・タッチセンサー反応OKの時点の、ヘッドコントローラボード上の配線を、
  一度、写真に撮っておいてはいかがでしょうか?

  配線位置を変えると、反応率に差異が出てくるような印象です。なんとなく、
  タッチセンサーへの電源配線(橙色配線)と、マザーボードからの電源配線
  (白色3線)を近接して配置すると、比較的安定して反応する様子です。
  ですが、配線位置に関するタッチセンサー反応への影響に関して、何が
  効いているのか、メカニズム不明の状況です。
  (貴殿の場合だと、マザーボードからの電源配線は、首内に引き回しているの
   でしたっけ。)

  後号で、CMOSカメラを取り付ける工程があり、再度、頭部内をばらすものと
  予想されます。
  その際、万一、タッチセンサー反応が劣化したときに備えて、写真が残っていると
  、元に戻し易いと思います。

※いよいよ、Bluetoothボードが来週来ますね。楽しみです。

以上 ご参考まで

投稿: akkun | 2006年12月 9日 (土) 11:30

ヨッシーさん こんにちは

首のキアボックスを交換されるようですが大変ですね。
チルトか、パンニングのギアボックスなのかは分かりませんが、1月まで待たされるとは部品が無いのでしょうか?
もっとも1月一杯までは走行用ユニットの組立が続きます。
2月から始まるCMOSカメラに間に合えば良いなと思っています。

投稿: ふみのへや | 2006年12月 8日 (金) 11:30

そう考えるともうBluetoothボード取り付けですね~。早いような遅いような感じですね。
余談ですがID-01の首のギアボックス交換の羽目に!!(原因不明)しかもくるのが来年1月ごろ!!かなりきつくなりそう!

投稿: ヨッシー | 2006年12月 7日 (木) 22:47

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