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2006年12月26日 (火)

週刊myRobotを作ろう(41)

■更新情報 「通信中の雑音」を追記しました(2006/12/27)
■更新情報 正月休み中の「私設掲示板」運用 (2006/12/30)

■44号『後輪ステーのパーツ』
今回の後輪ステーB(左側)と33号の後輪ステーA(右側)を合わせて「後輪ステー」が完成します。Id01_44_1
「41号の後輪を加えて仮組して確認してもよいが、その後は大切に保管しよう」とマニュアルには書いてあります。
マニュアル通りですとここで終了!なのですが、ここで終わらないのが”ふみのへや”の通例です。

◇腰モーターボックスを取り付ける
ちょっと先読みしますと、イタリアディアゴ社パーツリストの49号のPDFマニュアルには走行部分の組み立て方が載っています。
色々読んでみると、今回の左右後輪ステー、後輪、ピストンシステムの下側、腰モーターボックスについてはその部分を組み立ててもなんら問題ない事が分かりました。
49号のPDFマニュアルには34号で保管していた3.8mmのネジ4本で止めるように書いてありました。
日本では「音声ボード」の日本語化が遅れたのでイタリアでの34号は日本での33号にあたります。
保管していたパーツから33号3.8mmの4本ネジを探し、早速組み立てた後にネジ止め(赤矢印)をしてみました。
腰モーターボックスは、左右後輪ステーにサンドイッチされて完全にホールドされました。真ん中の黒い筒はピストンシステムの下側部分です。Id01_44_2
ここまで来たので、以前に上半身を乗っけて腰リフトの動作テスト「週刊myRobotを作ろう(28)」をしたときの金属パーツは用済みになりました。

かなりがっちり組みあがりましたので、お約束、走行ユニットに仮組みをしてみました。今回はピストンシステムにスプリングを入れましたが、その反発力を利用してうまく仮止めできました。前回に比べて、スプリングを入れた事により若干リフトアップされているのがお分かり頂けると思います。Id01_44_3_1
尚、スプリングを入れて仮組される場合、ピストンユニットが外れたりすると非常に危険ですので、くれぐれも個人の責任範囲でお願いします。私は撮影終了後、スプリングを外して他のパーツと一緒に保管しました。


■ID-01が知らない言葉を喋った
ある日いつものようにID-01に電源をいれ、イニシャライズ終了時に頭なでなでをした時、いきなり「わかりません!」と喋ったのです。
その後、何度も電源を入れ直したり、話しかけたり、Bluetoothでテンキー以外を押したりしてみましたが、何度トライしてもいつものID-01に戻ってしまい、二度と「わかりません!」という言葉を喋りませんでした。

◇ID-01の隠された声が聞ける
そんな折、KENさんから"TLCRobot PC&PPC"というフリーソフトの話を聞きました。
このソフトはかなり以前に『週刊マイロボットサイトi n English and Japanese』さんの中でも紹介されましたので、ご記憶の方もいらっしゃると思います。

このソフトはPCやポケットPCでID-01をリモートコントロール出来るソフトです。そしてジョイスティックでもコントロール可能とも書いてありました。
当時、早速ダウンロードして動かしてみましたが、その頃はまだBluetoothによる接続環境が整っていなかったため「実際に動かせたら面白いのに・・・」位にしか思わず、あまり試さないうちにそのまま忘れ去っていました。

ご存知のように、現在では「Bluetoothボード」「音声ボード」が取り付けられ、そのソフトを試す絶好の機会です。
早速そのフリーソフトがあるWEBサイトを訪れてみました。
TLCRobTt PC&PPC the powerful freeware sw program to control I-Droid01

ジョイスティックとPCとロボットがリンクされた画像があって、その下に機能紹介が英文で載っています。下から2行目にDownloadsPagesがあるのでそこをクリック。
水色、オレンジ、黄色のソフトウェアが並んでいます。上からPC用、ポケットPC用、スマートフォンン用なので、一番上水色のPC用ソフトをダウンロードをすれば、必要なソフトウェアが手に入ります。

以前にインストールしていたものよりヴァージョンアップしていました(V.2.8.0.0)ので、再インストールして起動してみました。 Id01_44_5_1  
上記画像の左のパネルが初期メインメニューです。(画面クリックで拡大します)

まずPCとID-01をBluetoothでリンクさせます。
リンクする方法は、「週刊myRobotを作ろう(39)」の中にある『PCとID-01をBluetoothでリンクさせる』をご覧ください。
次が重要です
”PC Control”は立ち上げないでください。
"TLCRobot PC&PPC"と”PC Contorol”の2つのコントロールプログラムは互いに競合しあって動作しませんのでご注意ください。

Bluetooth接続をしてから"Connect"ボタン"を押し暫くすると右画面のようにグリーンのステータスランプが付き、下段に2つの電圧が表示されます。
(ステータスランプが付くまで5~10秒)
(2つの電圧が表示されるまで20~30秒)

コネクトが出来たら下の画像のように、他に10のウィンドーを開く事が出来ます。(画像クリックで拡大します)Id01_44_4_1
現在このアプリで使用可能な機能は、「LED点灯/消灯/点滅させる」、「頭の左右上下(ジョイスティックでも可)」「メッセージの録音/再生/削除、トラック前/後」、オプション(サウンド追跡オン/オフ・ホイスル起床など)。
他にロボットの移動とか画像の録画/再生(静止画、動画)などがありますが、日本での発売状況ではパーツがまだ揃っていませんのでその部分は動作しません。
ロボットの移動にジョイスティックが使えるようですので、実際に走行させるときは結構、便利そうでうね。尚、ジョイスティックでヘッドの上下左右旋回はコントロールできました。

◇ID-01ってこんなにお喋り出来るの?
今回ご紹介したいのは、このソフトにはID-01に内蔵されている音声メッセージを自由に聞ける機能があるのです。
おなじみの「こんにちは」「ID-01です」はもとより、「おにごっこして!」からびっくりするような言葉・効果音まで220もの沢山の音声メッセージが内蔵されている事がわかりました。
ID-01はこれだけの音声メッセージが話せたのですね。びっくりしました。
続けて内蔵された言葉を聞いてみるとパトカーのサイレンとか、泣き言まで入っているのには唖然としてしまいました。

◇音声メッセージの中身
★1~65 刻み幅は異なりますが数字の1~1000までが入っています。
★67~88 「ID-01です」などのおなじみのメッセージ集。
★89~142 「おにごっこして!」他楽しそうなメッセージ集。
★143~206 時には文句を言ったりします。
★207~220 サイレンなどの効果音をはじめ結構えぐい声・音が入っていますよ。

数字は、計測した気温センサーの値を数字で読み上げるときにも使用するようです。
冒頭にお話したID-01の「分かりません!」という言葉はNo.74のメッセージに入っていました。
No.66は日本語以外の声が入っています。
又、自分で組んだプログラムでこれらのメッセージを発音させるなど、いろいろ活用できそうです。
まだまだ私達の知らない機能を秘めているID-01です。先がたのしみですね。

◇Bluetooth通信中の雑音
「掲示板」にも書き込み記事がありますが、私のID-01もBluetooth通信中に録音すると雑音が入ります。通信をやめて再び録音すると雑音はほとんど軽減しています。
akkunnさんの書き込みで「緑のLEDを点灯すると雑音が軽減する」と言う記事がありましたので、この"TLCRobot PC&PPC"を使用して検証してみました。
Id01_44_7
左がボイス、右がLEDのコントロールウィンドーの画像です。(画像クリックで拡大します)

★ボイスウィンドーの説明
上段左の数字は再録トラックNOです。(10トラック目を選びました)。その横が再生ボタン。
下の3つは「消去」「停止」「録音」ボタンです。
ついでに下段の説明です。
数字は、前の項で説明した220もの様々な音源(サイレン他)を選ぶ数字(現在1トラック目)と、右がその再生ボタンです。

★LEDウィンドーの説明
上段3つのボタンは左からそれぞれ「全色(緑、黄、赤)両目点灯」「全て消灯」「全て点滅」ボタンです。右の「点滅」ボタンを押すと、2~3回/秒くらいの速さで全色で点滅を繰り返します。
その下は左右目と耳のLEDを個々に点滅/消灯が可能です。


◇テスト開始
★録音

LED無点灯の状態で、ボイスウィンドーで「録音ボタン」を押して録音開始。操作過程を説明しながら録音していきます。(録音時間は16秒間なので手早く行う必要があります)
「録音テスト開始。LEDは全消灯中」
「緑LEDを点灯します」(緑のLEDボタンを押す)
「黄色LEDを点灯します」(黄色のLEDボタンを押す)
「赤LEDを点灯します」(赤LEDのボタンを押す)
「これから全部LEDを消灯します」(全消灯ボタンを押す)
16秒で録音できました。
★再生
再生ボタンを押してトラック10を再生したところ、緑LEDボタンを押した瞬間、雑音はかなりのレベルで低減していました。
その後、黄色、赤と続けて押していますが雑音レベルに変化はありませんでした。
そして最後の全LED消灯とともに、雑音が再び復活しました。

その後、各1色だけの点灯/消灯、全LEDの点灯/消灯、全LED点滅により、雑音がどのように変化するか検証してみました。
緑、黄をそれぞれ点灯すると雑音は軽減しますが、赤の場合はあまり効果がありませんでした。
点滅された場合は、雑音もシンクロして、出たり低減したりの点滅状態でした。

以上の事から、Bluetooth通信における録音障害(雑音が出る)に対し、「緑・黄のLEDを点灯した状態で雑音は低減される」事が検証できました。

もちろん"ID-01 PC Control"でもこの検証は可能ですが、操作ウィンドーを見ながらオペレーションできる"TLCRobot PC&PPC"を使用した方が分かりやすい事は確かです。

無料で使えるこのようなフリーソフトは結構便利なものが沢山ありますので、有効に活用したいところです。
ただし、フリーソフトの中にはウィルスが潜んでいるものもありますので、ウィルスチェックをしてから解凍・インストールを行ってください。

これらのソフトウェアーを使用するにあたっては、あくまでも個人責任で行ってください。

■正月休み中の「私設掲示板」運用

年末・年始はディアゴ社「お助け掲示板」も休みとなってしまい、せっかく投稿しても反映されるのは正月の休み明けとなってしまいます。
このタイムラグにより、新規スレッドの増加、二重投稿などの弊害が発生しているのも事実です。
事態を憂慮したKENさんから、「ブログによる私設『お助け掲示板』を正月休みに限定して運用したい」との連絡がありました。ブログ名は「
DeAGOSTINI MyRobotを作ろう!」です。
年末~年始(12/29~1/3)までの期間限定運用ということなので、その期間中にお困りになった方には、ひとりのユーザーとして協力させて頂こうかと考えています。
(2006/12/30)


■あとがき
「もういーくつ寝るとお正月」ですが、次週の火曜日は年明けの1月2日です。正月には一般の物流は止まりますので、45号は1月9日発売になるそうです。
ディアゴさんのWEBサイトの「最新号・バックナンバー」に、45号・46号の発売予定日が載っていました。
1週間まるまるあいてしまいますので、この機会にID-01のメンテナンスをゆっくりとしようかなと考えています。

先日、一台のID-01を解体中にモーターボックスの中を見たら、グリスが飛び散っていました。きれいにふき取り、かみ合わせの調整や、軸受けなどに適量のグリスを塗りました。
モーターボックスチェッカーで動かしたところ、ギア音がかなり静かになりました。来年2月にCMOSカメラが来ますので、その前に全ギアボックスを総点検しようと考えています。

◇本年はお世話になりました・・・・
本年は皆様とともにID-01の誕生から44号まで、色々教えて頂いた事、楽しい思い出を共有出来た事など、深く感謝致します。
来年(2007年)が皆様にとって良い年でありますよう、お祈り申し上げます。
どうもありがとうございました。良い年をお迎えください。

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コメント

ヨッシーさん こんばんは
テラさん 本年もどうぞ宜しく

ヨッシーさんも「わかりません」を聞きましたか。
声紋登録の時も裏技で聞けるようで、今度テストしてみましょう。
情報ありがとうございました。

テラさんも買ってしまいましたか・・・。
ロボザックはサーボモーターが沢山付いているせいか結構高いですね。

今年は亥年。皆さん前へ向かって進みましょう!

投稿: ふみのへや | 2007年1月 9日 (火) 23:56

A happy new year.

ことしも宜しくお願いいたします。

今日は、本屋で見てはいけないものをみてしまいました。しぞーかで先行販売されていたロボザックがあったのです。魔が差して、迷わず買ってしまいました。あーあー、やっちゃいました。
今年も、やりくりが大変そーです。

投稿: テラ | 2007年1月 9日 (火) 19:08

ふみさん、こんにちは。自分も頭をなでて「わかりません」と、言われました。
ほかの方法で試してみましたところワードセット4のパスワードの「セットアップ」で、「声紋登録のためにあなたの声を記録します。パスワードを言ってください。」の後にパスワードを言い、「くり返して下さい。」の後に前に言ったパスワード以外の言葉を何回か言うと、「わかりません」というみたいですよ~。

投稿: ヨッシー | 2007年1月 9日 (火) 15:36

ヨッシーさん
KENさん

皆さん、明けましておめでとうございます。

白い世界から3日ぶりに家に帰ってきました。

今年は、わくわくするパーツが目白押しですね。お互いにがんばりましょう。
カメラに走行系まで装備すると電力消費量が一揆に増えそうですね。eneloopのような充電電池は必需品かもしれません。

本年もどうぞ宜しくお願いいたします。


投稿: ふみのへや | 2007年1月 6日 (土) 17:38

明けましておめでとうございます。本年もよろしくお願いいたします。

今年は、色々ありそうですね、面白そうなことも、大変そうなことも。

でも、気長にやっていこうと思っています。

よろしく、お願いします。

投稿: KEN | 2007年1月 5日 (金) 01:02

あけおめ。ことよろです~。ふみさんお久しぶりです。このカキコは自分ごとなんですが、電池を充電式に変えました。SONY製は¥3,980で、SANYO製のeneloopは¥2,980でした。会社によって違うものですね~。(自分はeneloopを買いました)

投稿: ヨッシー | 2007年1月 4日 (木) 17:39

ふみのへや様 こんばんは

Bluetooth通信中の雑音の記事、読ませていただきました。
当方は、とりあえず、緑だけ見たのですが、やはり、緑と黄は低減されるのですね。

当方のスレッド「電力消費性能について」の発起投稿でもあるように、緑と黄のLEDの消費分が同じであることを考慮すると、同じ結果というのは納得いきます。また、赤は消費分が1/4ぐらいに少なくなりますので、より全消灯側に移行すると考えると、雑音低減されないのは納得いく結果です。

以上 参考になりました。ありがとうございました。良いお年を。

投稿: akkun | 2006年12月28日 (木) 02:50

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