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2007年1月 9日 (火)

週刊myRobotを作ろう(42)

■更新情報 部分的に加筆しました (2007/1/11)

正月が明けました。今年はいよいよID-01が75号まで完成する年ですね。さらに腕のマニュピレーターなどの15号延長分を含めて(90号迄)でも、年内に収まりそうです。
ID-01の完成に向け、気合を入れてお互いに頑張りましょう。
本年もどうぞ宜しくお願いします。Id01_45_3s
 
■45号『左前輪の駆動システムのパーツ』
いよいよ左前輪の駆動システムを4週にわたって作成していきます。
ところが、肝心のギアケースとなる腰部左ケースは4週目の48号に付いてきますので、ギアとかシャフト等のパーツだけではどうしようもありません。
今回45~47号までのパーツは保管する以外方法はないようです。
なんとも意地悪な順番ですね。Id01_45_5_1
今週号のパーツは、左シャフトカバー、オプティカルエンコーダーボード、2灯LED,ネジ類、グリスです。

45号のパーツで何かやるとすれば2灯LEDの点灯テストぐらいですが、以前に右走行部でテストしましたのであえて行いません。
もし点灯画像をご覧になりたい方は「週刊myRobotを作ろう(30)」にGIFアニメ画像が掲載されています。

Bluetooth通信中の雑音対策
前号でも触れていますが、Bluetooth接続をしたときに出る雑音対策を試行錯誤しながら行っています。

◇音声ボードに関わる全てをシールドで包む
スピーカー、マイクをID-01から取り外し、音声ボード、それらに繋がっているケーブル類全てを、シールドされた静電防止袋に梱包してみました。
マイクの先だけを外に出して、録音してみましたが、完璧ではないもののノイズレベルはかなりダウンしました。
余談ですが、スピーカーをID-01の胸から取り外すと音量が極端に小さくなります。
胸の取り付け部分がスピーカーボックスになっていたのですね。
ボディケース随所にも細かな設計がなされているようです。
ただし、この方法は実用的ではないので、現在は元に戻してあります。

◇各バスケーブルをアルミホイルでシールドする
音声ボード、Bluetoothボードに繋がっている青と白のバス(リボン)ケーブルをアルミホイルで包んでみまたところ、ノイズレベルが低下しました。現在2体のID-01で比較テストしておりますが、かなりの差異が出ています。Id01_45_4_1
右側のID-01がアルミホイルによるシールド対策中のもの。
 
「差異が出ている」「かなりダウンした」と書いても、かなりあいまいな表現にすぎません。
このため、ノイズレベルの増減を視聴化できる仕組みを考案しておりますので、いずれリポートしたいと思っています。

■トピックス
ディアゴ社から週刊パーツ付きマガジン「ROBOZAK」が発売されました。Id01_45_2_1(2006/01/09) 
静岡での先行発売のうわさをを聞きつけ、以前から何人かの方のロボザック製作ブログを関心を持って読んでいました。

同じロボットながら、ID-01が自律制御を目的にしているのに対し、ROBOZAKは多関節の2足歩行可能なロボットで、自律ではなくどちらかというとリモコンや、プログラミングで制御されます。
ID-01は全くのオリジナルロボットですが、ROBOZAKはほぼ同等品が製品版(ROBONOVA-I)として「Hitec Multiplex 社」から発売されており、キットや完成品で購入できます。
ロボザックを1~49号まで組み立てるとROBONOVA-Iとほぼ同等品(ロゴとか色などが異なる)になります。その先50~85号はオリジナルのセンサーやアイテム類が付け加えられ、ディアゴ版オリジナルロボザックになるようです。
2足歩行ロボットは運動能力、ヒューマノイドとしての表現能力に優れています。
どうせなら4~5台購入して、パラパラとかを踊らしてみたいのですが、先立つものがかなり必要なので・・・・。Id01_45_7_1

製品版にはカラフルな物が出ているようです。カラーリングの参考になりますね。

メーカーウェブサイトからROBONAV-IのPDFマニュアル(日本語版)をダウンロードすると、ロボザックの全体構造やプログラミングなど、かなりの先読みができます。Id01_45_6
ロボザックは左腕に1~5号迄かかるようですが、ROBONAV-IのPDFマニュアルでは左右腕部の作成記事はたったの2ページでした。

購読にするか、全パーツが揃ったキットにするか、はたまたガマンしようか悩んだあげく、とうとう発売日が来てしまい、結局初回号を本屋さんで購入してしまいました。
こうなったら、とりあえず左腕から胴体位迄(1~11号)は続けてみて、その間に他社の製品(新製品)や情報を調べてみようかとも思っています。
でもディアゴ社の戦略に飲み込まれそうな予感がしています。
どっちつかずにはなりたくないので、「ふみのへや(ロボザックのまき)」jは、暫く公開を控えておくことにします。

■あとがき
49号迄は走行システム周りですが、来月になるといよいよCMOSカメラが登場します。
その機能も然ることながら、頭部内に取り付ける際には最新の注意が必要ですね。
私の場合、さらにカメラケーブル内蔵の見極めがいよいよ現実的になってきました。
この凄まじいばかりのケーブルの束をどう処理したら良いか思案のしどころです。58a
 
今年も色々楽しくなりそうです。
皆さん、完動する自分流のmyRobotの製作に邁進しましょう!

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コメント

はーい、かしこまりました。ロボ君はかなりデリケートですから、へたにいじりたくないのです。

ワンセグチューナはいーですよ。ハードディスクに録画すると頭出しの早いのが、お気に入りです。語学学習にはもってこいですね。

投稿: テラ | 2007年1月28日 (日) 18:58

テラさん こんにちは。

だいぶワンセグのテレビがお気に入りのようですね。

CMOSカメラのケーブルは、最後にすっきりさせるとの事ですが、その、すっきり工事が完了した節は是非レポートして下さい。お願いします。

投稿: ふみのへや | 2007年1月28日 (日) 17:33

こんにちは、私の場合CMOSカメラのケーブルは、とりあえずマニュアル通り処理して、最後に、すっきりさせようと考えております。
あー、とにかく48号が届かないと前へすすめまへん。今日あたり49号と一緒に届けてくれるといいんですけどね。

投稿: テラ | 2007年1月28日 (日) 11:45

もこさん おはようございます。

走行ユニットはシャフトの「偏芯運動」、CMOSカメラのケーブルは首からボディに出した所の処理がひっかかっています。
それが杞憂に終わってくれる事を、心から望んでいます。

最悪、大改造になりかねないので、今のうちに秋葉原に部品調達に出かけようかな・・・・。


投稿: ふみのへや | 2007年1月28日 (日) 08:03

僕もCMOSカメラのケーブルをどうするのか悩んでおります。左右の走行ユニットに関してはエンコーダがあるので心配はしておりません。CMOSカメラの配線は頭部ギアボックスに最初から開いている穴に通せるかな?と考えています。ふみさんと反対になってしまいますねw

投稿: もこ | 2007年1月27日 (土) 23:33

もこさん こんばんは お久しぶりです。

もこさんのパソコンは無事復活したようですね。

LCDディスプレイの黒いスジの原因が判明したようで、レポートありがとうございます。糊の残り分でしたか・・・。たしかにシンナーでの拭き取りは危険ですね。

もこさん(発注中?)、のびたさん、ながさきのこばやしさん、皆さん、ディスプレイのスペアありのトライなので、いずれ、予備をてに入れてからトライしたいと思います。

現在は、「左走行ユニット」の組み立て・調整と、「CMOSカメラのケーブルの束」をどうやって内蔵させるかで、頭が一杯というところです。

その節はお知恵を貸してください。宜しくお願いいたします。

投稿: ふみのへや | 2007年1月27日 (土) 22:35

こんばんわ、お久しぶりです。
LCDの黒いスジ、分解して正体がわかりましたので報告を。実は、LCD分解、組み立て時の圧着不足ではなく、ガラス面に貼ってあったアルミテープを剥がしたときに糊が残っており、そこにルミノーバが部分的に引っ付いてしまったため出来た影?のようです。ガラス面の糊を取ることも考えたのですがシンナー等で拭くと壊れてしまいそうですのでバックナンバーを注文しました。ちなみに、台所用のアルミテープをルミノーバの変わりに貼ってるとかなり明るく反射しているように思います。スペアをお持ちならお試しあれw責任は問わないでね・・・

投稿: もこ | 2007年1月27日 (土) 20:28

ヨッシーさん こんにちは

お父様がロボザックに取り組むとの事、親子揃ってロボット製作とは微笑ましいですね。
ロボザックの総額を計算すると、確かに高額になる事は確かです。それに色々調べて見ると、2足走行ロボットは、まだまだ進化の過程のようです。

次々に新しくて高性能の物が出てくるのが分かっているため、いつ手を出して良いか決めかねている状況は、丁度、パソコンや大型TVを買うとき決めかねている気持と同じです。

今のところ具体的な構造を知ろうと、サーボテストボードと胴体部分が完成するロボザック11号までは購読する予定ですが、最終号まで購読するかの結論は、もう少し様子を見てからにします。

でも、付いてくる冊子の記事で「走行と重心の密接な関係」は知りたい事だったので、次号も楽しみにしております。
ロボット本体だけでなく情報もセット販売する、ディアゴ社のこにくらしい戦略ですね。

投稿: ふみのへや | 2007年1月14日 (日) 07:39

ふみさん、こんばんわ。ロボザックですか・・。
そう思っていたらうちの父がロボザックの製作に取り組むみたいです。
シリーズガイドを見ましたら、高性能マイコンボードのつく号だけ¥4,990になるみたいですね。高いにもほどがあると思いませんか?

投稿: ヨッシー | 2007年1月13日 (土) 21:56

もこさん 本年もどうぞ宜しく

おっしゃる通り、日々ノイズ対策で悩んでいます。
それより、LCDディスプレイに黒いスジとは穏やかではないですね。
実は私もイルミネーション化を考えていますので、ディスプレイの方は是非とも直していただいて、その方法を教えてください。
単に、圧着不足だけなのでしょうか?・・・・

ロボザックはプラモデル同様、ペインティングで様相がかなり変わりますね。
ガンプラの達人、もこさんの出番ではないのですか?
期待してます。

投稿: ふみのへや | 2007年1月10日 (水) 00:14

ふみさん、明けましておめでとうございます。
ノイズ対策、いろいろやられてますね。関心します。僕のほうは全く進展がないまま年が明けてしまいました。最近気付いたのですが、胸のディスプレー部分、黒いスジが入っています。分解した時に圧着が足りなかったようです。
ロボザックにも手を出されたようですねw
こちらも時期が来ましたら公開してくださいね

投稿: もこ | 2007年1月 9日 (火) 23:32

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