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2007年2月 6日 (火)

週刊myRobotを作ろう(44)

更新情報 「ID-01とロボザックのコラボ」 (2007/2/8)
更新情報 動画UPしました (2007/2/10)
更新情報 トピックスをUPしました (2007/2/10)
更新情報 ”Visual C-like Editor”追記 (2007/2/12)

■49号『腰部ケースの組立を完了させる』
49号の「プーリーカバー」が来たので、走行ユニットの本組みが出来るようになりました。Id01_49_1
プーリーカバー、3×10mmネジ、ケーブルタイ

プーリーカバーを腰部左ケースに付属の3本のネジで取り付けた後、腰部モーターボックス、腰部右ケース、後輪ステー、ピストンシステム、バッテリーボックスを組み立てれば、車輪部を除いた足回りはついに完成です。

これからご紹介する「走行ユニットの組み立て手順」は49号のマニュアルと異なります。
実際には、49号のマニュアルに沿って作業すれば問題なく完成出来ると思いますので、こんな方法もあるんだな・・と、軽い気持でご覧いただければと思います。

◇走行ユニットの組み立て
49号のマニュアルに沿って作業すれば問題なく完成出来ると思います。参考になるか分かりませんが、私はマニュアルとは若干異なる手順で組みたてましたのでご紹介します。

1)腰部モーターボックスと後輪ステー
昨年44号が来た時点で、腰部モーターボックスに、後輪ステーとピストンユニットの一部を取り付けました。
詳しくは『週刊myRobotを作ろう(41)』の記事をご覧ください。Id01_44_2_1
 
2)腰部左ケースに腰部モーターボックスと後輪ステーを取り付ける

手順1)で組み立てた「腰部モーターボックスと後輪ステー」を腰部左ケースに組み込みます。Id01_49_6
上が腰部左ケースですが、ピストンユニットの上部(①)を斜めにカットされた面を車輪方向に向け、腰部左ケース左下にある金属棒にセットしておきます。その際、スプリング②もセットしておきます。
次に後輪ステーにとりつけてあるピストンユニット③の下部分に、先程のスプリング②の先を差し込みながら、腰部モーターボックスを腰部左ケースに載せ、各部をあわせながらうまくはめ込んでいきます。
ポイントはあせらずゆっくりです。
各部がキッチリ嵌め込まれたのを確認できたら48号に付属していた3×10mmのネジ3本で取り付け(赤丸印)を行います。左ケースに確実に取り付けられないと、後の左右ケース接合の時、合わせ目が閉じなくなってしまいますので、ポイントは「丁寧な作業」です。Id01_48_9_5
 
3)配線作業と腰部右ケース取り付け
次に配線と、腰部右ケースとの接合になりますが、この手順については『週刊myRobotを作ろう(43)』に掲載されていますのでご覧いただければと思います。Id01_48_4_2
腰部ケースの左右接合は、あっと言う間に出来るわけではありません。じっくりと後部端の方から合わせ目を嵌め込んでいくのがポイントです。あせらず、時間をかけて、じっくり嵌め込み作業を心がけると良いと思います。
記事が各号に分散してしまい、読みづらくて申し訳ありません。
1台目はこの方法、2台目はマニュアル通りに組んでみましたが、ここで紹介した方法(後輪ステーの左右結合を先に行う)が楽に組めましたのでご紹介しました。
それ以外に注意したいポイントがいくつかありましたので補足しておきます。

◇補足事項
●配線について
ケーブル同士のよじれを整理しながら付属のケーブルタイでまとめながら作業を進めた方が楽に出来ました。
●後輪ステー(A)と(B)、腰部ケース(右)と(左)の左右接合
左右接合を行うときには、合わせ目には隙間が出来ないように設計されています。(特に左右の腰部ケース)
隙間が空いている状態で無理にネジ止めをしようとすると、ケースに無理な力が加わり、ひびが入るなどのトラブルの元になります。
あせらずじっくりと、左右ケースを色々な方向にすり合わせるようにして、うまくはめ込みながらネジ止めを行うと良いと思います。
●バッテリーケース
前後の向きがあります。超音波ソナーの5つの穴のある方を前方にして取り付けます。
それから、左右の後部ケース接合の際にバッテリケース底面の2つのネジをとってしまうと、基台だけが残ります。左右ボディケース間の隙間がとりにくい時になどには、この方法が有効です。
さらに、バッテリーケースが走行ユニットについていると場所をとりますので、このような形で取り外しておくと従来のテスト状態に戻せます。超音波ソナーを組み込む際に(60~63号)は、この状態にして作業を行います。
ただし、取り付けネジを無くさないように、バッテリー底面から抜かずにセロテープ等で止めておくか、別途大切に保管しておいてください。Id01_49_3
バッテリケースを取り外し基台部だけの状態です

よくよく見ると、足回り部分も優雅な曲線を描いてデザインされています。さすがにイタリアンデザインですね。

走行ユニット上部から出ているケーブルの束ですが、左右走行用と腰リフト用のモーターとオプティカルエンコーダー用の計6本はボディボード(60号)へ繋がり、LED用の少し長いケーブルはアームボード(68号)へ繋がります。

60号の来る時期を逆算すると4月下旬です。3つのモーターボックスを装備した、車輪と接続ボードの無い走行ユニット。何もせずに放っておくには勿体ない気がします。
一方で、これから先は2ndCD-ROMや、ブレインボード、CMOSカメラなどが矢継ぎ早にきます。あまり余計な事をする時間はとれそうもありませんね。

■Visual C-like Editor
50号についていくる2nd-CD-ROMに、”Visual C-like Editor”という、ID-01のプログラミングツールが入っています。
読んで字のごとく、ヴィジュアル(視覚的に)に”CーLike”(C言語のように・・でしょうか?)プログラミングが組めるエディター(編集)ソフトです。(画面クリックで拡大します)Id01_49_2_1
ご覧頂くとお分かりのように、各コマンド(命令)が視覚的に、それらのコマンドを修飾しながら並べて繋げていけばプログラムが作れるという、便利なプログラムエディター(編集)ソフトです。

イタリアディアゴ社のWebサイトから同プログラムがダウンロード出来ますが、マニュアルはイタリア語、ソフト自体は英語です。
もうすぐ発売される50号についてくる時は、マニュアルが日本語化されているのかが気になるところです。

見る・聞く・話す・感じる(温度、タッチ、距離)事の出来るID-01は、コマンド(命令)も豊富です。
アイコンと呼ばれている命令の一部を見てみましょう。(画面クリックで拡大します)
Id01_49_9_2 
3つあるアイコンは、上からタッチセンサー、サウンド追跡(方向)、音声認識です。絵をご覧いただくとお分かりのようにビュジュアル的に内容が分かるようになっています。面白いのは、プログラムは英語なので、イタリア語に翻訳して説明をいれているところでしょうか・・・。

◇センサーの仲間
先程の3つのセンサー以外にも入力周りのセンサー類アイコンをご紹介しておきましょう。
Id01_49_10
上から、CMOSカメラ、温度計、超音波センサー(バッテリーボックス前部)、バッテリー、胸の3ボタン、アナログ入力(バッテリーボックス上部にある10ピンコネクターの内2つ)などがあります。他にデジタル入力もあります。
CMOSカメラは、カメラ以外に、センサーとして、画面を9分割して、こういう色のものが画面の何処にあるか?などの判定が行え、それに対してどう処理するか・・などのプログラムを組んでいく事になります。(人の肌色を識別させれば、人の顔、手先などを追跡できます・・)

◇話す
先程の見る、聞く、感じるの入力関係のアイコンをご紹介しましたが、こんどは出力側のボイス(話す)アイコンを見てみましょう。Id01_49_11
上からフレーズ(1-140)、番号読み上げ(-1999~1999)、温度読み上げ、メッセージ再生(1-10)、メッセージ削除(1-10)、メッセージ録音(1-10)などです。

◇一般的なコマンド
判定文は「IF(もし)・・・ Then(そうであれば)・・・・ ELSE(違っていれば)・・・・」などの、ごく一般的なもが使われているようです。
(”Visual C-like Editor”の一つ目の画像で、緑色したセンテンスがIF文です)


◇V C Editorで確認してみました
確認したい事もあり、実際に”Visual C-like Editor”を起動して、いくつかのアイコンを並べてみました。(画面クリックで拡大します)Id01_49_12
方法は、右のアイコンホルダーから目的のアイコンを選び(クリック)、真ん中のテンプレート上にマウスを移動し、1クリックするだけです。(ドラッグではありませんのでお気を付けください)
気になるアイコンをいくつか選んでみました。

SetTrackingColor
追跡する色の指定ですが、やはり初期値は肌色(240,180,160)でした。
人の肌色は、色黒の人や、色白の人もいますので許容値を設定できるようです。

Base Foward
前え進め!ですが、スピードの設定が”%”で設定できるようなっています。
以前『週刊myRobotを作ろう(32)』で、「モーターはPMW制御」のところで、走行用モーターのスピードコントロールは「電圧ではなく、パルス制御で行われる」とのお話をさせていただきましたが、そのパルス量を%で表現しているようです。初期値の50%は中速という感じでしょうか・・・。

SayPhrase

先程気になっていたフレーズの値ですが、やはり1~140までしか入力出来ませんでした。残念!
アイコン内の値は、左欄の下側”Properties”で変更が可能です。

まだご紹介したいアイコンは沢山あるのですが、明日(2007/2/13)になれば50号についていくるCD-ROM2でゆっくりご確認いただければ・・と思います。
いずれ次号で”Visual C-like Editor”周りを取り上げたいと思います。
(2007/2/12)


◇スプリクト言語のプログラム
スクリプト言語によるロボットのプログラミングサンプルが手元にあったので少しかじってみました。昔からあるタッチセンサーや超音波センサーのところよりも、やはりCMOSカメラにより取り込まれた画像での判定のところが興味深く、楽しく読むことが出来ました。
リアルタイムで読み込んだ画像と、事前に登録してある画像と大きさを比較判定し、同じものか?、(自分より)左?右?真ん中?大きさは?などの判定により、その結果により向きを変えたり、近づいたり、探しのシーケンス(向きを変えて走りまわる)を行うプログラムの方法などが、とてもためになりました。
プログラム言語は異なっても、デバイスが豊富なID-01は、同様の動きが、更に複雑なプログラミングが出来るかもしれませんね。これから先、ハードウェアばかりでなく、ソフトウェアの勉強も、楽しく学習していきたいと思います。
ロボットのプログラミングといえば、昔、「迷路脱出ロボット」のプログラミングのことを思いだしました。

■1980年代の迷路脱出ロボット
マイクロマウスと言う「迷路脱出ロボット」の競技がアメリカで始まり1980年代から日本でも開催されるようになり、現在に至っています。

マイクロマウスとは、ロボットが迷路の四隅のいずれかに設定されたスタート地点から、迷路中央のゴール地点まで、いかに短い時間で走ることが出来るかを競う競技です。今年で27回(年)目になるそうです。
迷路の大きさは3m四方(16cm×16cmの区画が縦横16個づつ合計256区画)あり、壁の高さが5cmなど、国際ルールがあります。ロボットにはマイコンンと各種センサーを搭載してあり、自分のメモリーに迷路の地図を描きながら、完全に自律して動きます。
マイクロマウスにご興味のある方はロボット協議会のWebサイトでご覧になれます。

マイクロマウス全国大会は、ナムコが設立した「財団法人ニューテクノロジー振興財団」が主催しています。
当時、ナムコは協議会のデモンストレーションで「ミャームコ」という猫型の迷路脱出ロボットを登場させ、さらに「マッピー」という、警官のネズミ型ロボットを登場させました。
後に、この二匹をテーマにした”MAPPY”というアーケドゲームが開発されたとの事です。

その業務用迷路脱出ロボットをホビー用に技術開発して販売されたのが、マイクロマウス”MAPPY”です。Id01_49_5_1
幅20mmくらいの黒いライン又は黒い紙テープで迷路を作製し、それ以降はマイクロマウス競技と同様のルールで動作を行います。
おおまかなスペックは、体長100mm×幅80mm、ステッピングモーター×2台、光センサー×4個、16ビットマイクロコンピューター搭載などです。
マニュアルには「必ず1.3Vの充電電池×4本使用の事」としつこく書いてありました。
プログラミングを行うパソコンは当時の主流PC-9800で、プログラミングの言語は「BASIC」又は「アセンブラー(マシン語)」で、RS-232Cケーブルを通してプログムのデーターを転送させていました。
迷路脱出プログラムには、簡単な「左手(右手)法」から始め、意地悪な迷路には「拡張左手法」、さらに高度な「ポテンシャル法」などがあり、これらの手法を用いて如何に早くGOALまで到達できるかを考えていきます。
小さなタマゴ型自律ロボット”MAPPY”は、昔の奮闘を忘れ、今ではロボット棚でぐっすり休んでいます。

■ロボザック情報
本日発売(2007/2/6)された4号には、テストボードが付いてきました。
バッテリボックスに単三電池4本をセットしてテストボードに接続し、先週、3号までのパーツで作製した腕先のサーボを接続しました。Id01_49_4
テストボタンを一回押すと、腕先が「水平」→「+60°」→「水平」→「-60°」→「水平」のように、一呼吸おきながら連続して動作しました。動きはクイックレスポンスで気持の良い動きです。ID-01のゆったりした動きに慣れてしまったせいか、動きの早さに感激してしまいました。
ID-01の「腕の補助」に応用出来ると良いですね。

■ID-01とロボザックのコラボ
足周りが出来てボディ部を載せて見ると、やはり両腕が早く欲しくなります。節操が無いと言われるかもしれませんが、ロボザックの腕をID-01に取り付けて動かしてみました。テストボードを繋いだだけですので、単純な動きしかできません。
にわか作りで見栄えが悪いのと、色や
風体がマッチしていないのは、ご勘弁下さい。あくまでも参考出品です。
腕を上下する「腕モーターボックス」のシャフトに取り付ければ、もっと複雑な動きが出来そうですね。もうちょっと工夫してみようかな・・・・

まずはGIF動画でご覧下さい。Id01_49_07

まるで交通整理のお巡りさんのようですね

ID-01の腕は、デザインは素敵なのですが、機能がいまいちです。腕の上げ下ろし以外に、パワーによる肘の曲げ伸ばしは、なんとしてもトライしてみたくなりました。
(2007/2/8)


ビデオで動画を撮りました。
サーボモーターのビュッ! ビュッ!という音と、軽快な動きがご覧いただけると思います。

◇動画1
(FLASH動画をアップしました)
350KB 22秒のムービーです。宜しければご覧ください。
再生はエンドレスですので適当なところで、プラウザーの戻るボタンで本文にお戻りください。
MOVIE(1)  


◇只今改良中です
見栄えの問題と腕のシャフトに取り付けられるように、カップラー(画面左の円盤型)を付けてみました。これによりモーターで腕の上げ下げができるようになります。
更に欲張り、肩にある腕の開き用サーボ(ロボザック5号)を取り付けようかと考えていますが、かなり重くなりそうなのとID-01とのバランス面(大きさ)を考えると、この辺で手を打った方が良いか迷うところです。でも、本来の路線からはみだしすぎないように気をつけます。Id01_49_8_1
(2007/2/10)


■トピックス
ご覧になった方もいらっしゃると思いますが、ディアゴさんのWebサイトに、次週50号についてくる「CD-ROM2に関するQ&A」が載っています。(ヘッダーのNewsのところです)
内容は以下の通りです。
・CD-ROM2の再生、旧バージョンの差替え他
・”PC Control”について
・”ID-01 Visual C-like Editor”について

(変数、手続き名に半角カナ使用でエラーなど・・・)
事前にQ&Aが出るということは、これから色々な事がありそうですね。すごく楽しみですが、一方でソフトウェアに関わる取り扱いには充分な注意が必要のようです。
詳しくはディアゴさんのWebサイトをご覧下さい。
(2008/2/10)

■あとがき
イタリアディアゴ社のパーツリストは74号まで掲載されていますが、このままいけば75号(2007/02/28)をもって「お疲れ様でした!」という事になりそうです。
なんとなくこのまま終わって欲しくないと思うのは私だけでしょうか?
半年遅れでスタートした日本版のID-01は、途中で遅れがなければ75号が2007/8/7となります。
情報によれば「腕のマニュピレーター」など15号分が追加されるようですが、続きものの終わりが見えてくるとちょっと寂しい気持がします・・・・・

次週号からは、エキサイトなパーツがてんこ盛りです。気合を入れてGO!GO!GO!

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コメント

ロボ01さん こんばんは お久しぶりです。

ベース部が調子わるそうですね。
おそらく、ガチャンという音はモーターボックスのクラッチが外れた音だと思います。

状況把握のため、質問をいくつか・・・・
●ロボ君は、ホディ部、ベース部、バックパック部全てが一体化されていますか?
●ベース部の後にある黒い尻尾(尾輪の上あたり)の「床からの高さ」を教えてください。
①イニシャライズした後(一番低い状態)
②「ベース・上へ」した後(一番高い状態)
(私の場合 ①=11.5Cm、②=16.5Cmでした)
●腰モーターボックスを組むとき、1.5V~3Vで動作するかチェックしましたか?

以上です。
お返事はコメントの方にお願いします。

投稿: ふみのへや | 2007年5月22日 (火) 00:02

お久しぶりです、一つアドバイスをいただきたく、負かりこしました、
ベースに関してですが、上下が、上手くいきません、
(ベース・上へ)は正常ですが、(ベース・下へ)がおかしいです、
(ベース・下へ)で、ガチャンという
音とともに、宙ぶらりんの、状態になります。

電源スイッチを入れたときは、正常な状態です。
原因は分かりません、ギャ欠けもないし、
説明書のとうりに、何度も組み込みましたが、
直りません、出来たらアドバイス、宜しく、難題ですみません。

投稿: ロボ01 | 2007年5月21日 (月) 14:16

akkunさん こんばんは ご無沙汰しております。

お話諸々了解しました。
akkunさんの素晴らしい分析と技術力、いつも感心して参考にさせて頂いております。
ならびに「まとめましょう42号関連」にあるNo.8480も大変参考になりました。
アースしたアルミホイルによるボードやケーブルなどのシールドは私もテストしましたが、LED点灯と併用することにより、ノイズの低減にかなり効果が出ました。しかし完全に取り去る事ができませんでしたが、この記事を読んで光明が見えた感じです。ブレインボードの到着を心待ちにしています。 

「録音時の雑音」、「腰部のスプリング」、「両輪シャフトにおける偏芯運動」などの諸問題は、「其々の組み立て過程に於ける最終段階で終結するのではないか」と言うご意見、本当に全てがそうであって欲しいと願っています。わたしも暫く様子を静観する事にしました。
ある意味では、ID-01の組み立ては、「起承転結}のある推理小説のストーリーの展開のようにも思えてきます。
事件が発生すると、あれこれ推論し、謎解きに苦労したあげく、最後に種明かしはこれだ!と、どんでん返しがある・・・みたいな。

現在行っているロボザックの腕によるテストは、たまたま動く題材が目の前にあったからです。
ロボザックの腕をそのまま移植することは全く考えておりません。
あくまでも、パワーユニットを何処においた方が効率的、構造的に有利か?実際に動かして何をする?などの研究用として色々楽しんでいます。出来れば皆様のイマジネーションに何か役に立てば・・・とも思っています。
そのうちサーボは背中に背負ってワイヤーで動かすかもしれませんよ。
併せて、akkunさんのご意見にもありましたが、プログラムによるコントロールが難しい事も揚げられます。
現在思っているのは、ID-01に備わっているデジタルI/Oの4系統を利用して、D/Aコンバーターを介し、腕のパワー化が出来れば・・と思っています。

「ID-01は、ロボットの完成した時点が、個々のロボット独自の道を歩み始めるまさに第一歩・・」 まさに名言ですね。
社会にこれから一歩を踏み出す人・・・団塊の世代の方々の第二の人生・・・人生のいろいろなシーンにオーバーラップして、深く感銘してしまいました。

akkunさん、これからもどうぞご指導のほど宜しくお願いいたします。


投稿: ふみのへや | 2007年2月10日 (土) 23:37

ふみのへや様 こんにちは
akkunです。ご無沙汰です。

hisami様とのスプリングカットの件のやりとり、非常に興味深く読ませていただきました。

というのも、当方、お助け掲示板の「まとめましょう、42号関連!」に、例の録音時の雑音に関して、新情報を投稿させていただきましたが、その件と非常に良く似ているケースだな、と思ったからです。

録音時の雑音に関しては、本場のイタリアの技術者のコメントでは、全部の電子部品がインプリされていないことによって、電源レギュレータの負荷が最適化されないため、雑音が重畳するのは普通のこととのコメントでした。このため、全電子部品、とりわけブレインボードが入手できた時点で直るだろうと、当方も大いに安心しました。
一方、当方も、この週末の下半身(ベース)部分の組み立てにおいては、やはりスプリングが強すぎるのでは、と感じられました。ただ、後号でロボットの上半身と合体すれば、上半身の重みとスプリング反発がつりあって、腰部モーターにとって程よい塩梅になるのではとも思われるので、いまは、とりあえず静観したいと考えています。現段階でも、上半身を合体して実験はできそうですが、最終判断は、背面カバー、バックパック、両腕や残りのボード類が来ないと下せないと考えます。

ここで重要なのは、完成段階で初めて最適化されるというケースが、上述のように、機構的、電気的のどちらの場合でも起きているということです。この点が、デアゴ社のパートワーク形式での組立において、留意すべきポイントだとつくづく感じ入ります。あまり、個々の段階で軽々しく一喜一憂すべきではありませんね。多分、両輪シャフトの偏芯運動も、同じ観点で見ていく必要があると感じました。

ところで、ふみのへや様の構想では、ロボザックの腕をID-01に移植しようとされているように見受けられます。まさに、ふみのへや様のID-01ならではのハンドツールということでしょうか。いずれにしろ、完成段階で機構的・電気的に矛盾が起きないよう、慎重に検討する必要がありそうですね。

日本のID-01も、75号が2007/8/7、90号だと11月下旬で、終わりが見えてきていますが、冷静に考えると、あと半年+αもあるのですね。途中にゴールデンウィークや夏季休暇をはさみますから、各人で思い切った取り組みもできそうです。しかも、単に組立てるという他のデアゴ社の企画と違って、ID-01は、ブレッドボードやプログラミングによってカスタマイズする余地が大いに残されています。一般的なプラモデル等の組立だと、実は組立てている間が楽しいのであって、組み終わると楽しさが減衰していく側面があると思うのですが、我々「週刊マイロボット」購読者にとっては、75号、或いは90号時点が、個々のロボットが独自の道を歩み始めるまさに、第二の始まりであるともいえるのではないでしょうか。何か、新たな交流があるかも。
第二の始まりに向けて、残りの期間、有終の美を飾りましょう。

以上 同好の一人として、巨匠ふみのへや様のブログの充実を、心より祈念してやみません。

投稿: akkun | 2007年2月10日 (土) 15:50

ふみさんへ

コメント、確認しました。
よく考えたら、本体はこれから重くなるんですよね(^^;。・・・なんか勘違いしていたみたいです。これから念のため43号のパーツかバックナンバーを購入しておきます。有り難う御座いました。

投稿: hisami | 2007年2月 8日 (木) 09:33

hisamiさん こんばんは

スプリングをカットですか・・・・・

スプリングの強さは、ボディ部(現在まだ約700gですが・・・)を載せてバランスがとれるように設計されています。
しかも、ボディ部の重量は75号までには、3つのボード、CMOSカメラ、バックボディ、バックパックユニット、両腕、ケーブル類など、装備が増え続けますのでさらにかさみます。
従って、ボディ部を搭載しない状態ですと「スプリングが強すぎて当然」ということになります。

腰部モーターの上下動作のテストをされる時は、ボディ部を載せるか、或いは同等のおもりを搭載するなどの対策が必要です。

ボディ部同等の荷重をかけても尚、スプリングが強いとなると、なんらかの対応が必要なのかもしれませんね。

スペックが分かりませんが、75号以降に取り付けられる「腕のマニュピレーター」。最終的にはこれが付いた状態でからでないと、本当のスプリングの強さは結論をだせないと思います。

答えになっていますでしょうか?

投稿: ふみのへや | 2007年2月 7日 (水) 23:42

こんばんは hisami です。今回のブログも興味深く拝見しました。

何時もながらのご考察おそれいります。
今回、ご教授いただきたい事が有りコメント欄に書き込みしました。

私のブログ(2月6日に開設しました)にも書きましたが、ベースモジュールの動作確認をした所上下運動用のギアーハウス内の安全装置が弱いのか、又、腰部を支えるスプリングが強いのか解りませんが、うまく上下運動しませんでした。

そこで色々考えた挙句、スプリングのカット、と言う荒療治をしました。
 現在ふみさんのベースモジュールの状態は、どの様な状態ですか?もし、ふみさんがこの様な状態になったら、どの様な対処をしますか。教えてください。

投稿: hisami | 2007年2月 7日 (水) 23:14

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