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2007年3月 6日 (火)

週刊myRobotを作ろう(48)

■更新情報 『ペリカン便が来た』 追記 (2007/3/7)
■更新情報 『プログラム(1)』  (2007/3/8)
■更新情報 『警報システムを作ろう』追記
(2007/3/12)
■更新情報 『どんな効果音があるかな?』  (2007/3/11)

■更新情報 『トピックス』2題  (2007/3/11)
■お知らせ デアゴさんから重要なお知らせがあります。
(2007/3/13)


■53号『頭部にCMOSカメラを取り付ける』
いよいよID-01の文字通り目玉商品、「CMOSカメラ」の登場です。
思えばID-01の購入動機に、「自律」「CMOSカメラ」「音声認識」「組み立て」などのキーワードが並んでいたような気がします。
皆様ご存知のように、ID-01はカメラの画像をリアルタイムに情報処理することにより、自律における「行動」が変化します。
VCLEの命令の中にも、このCMOSカメラをセンサーとして使用するコマンドもあります。
さあCMOSカメラを搭載させて、一歩進んだID-01に変身させましょう。

◇CMOSカメラの搭載
「うわっ小さい!」。53号現物のCMOSカメラチップを見たときの第一印象です。Id01_53_9
CMOSカメラの配線だけをみれば、そのスタイルは非常にシンプルです。
CMOSカメラ(CMOSカメラステー)とブレインボードの間を2束(18本)の青いケーブルで繋ぐだけです。極端な話、CMOSカメラを適当に被写体に向け、「ID-01 PC Control」でBluetooth(B.T)接続すれば、それだけで画像は映ってしまいます。
問題なのはその先です。実際にはCMOSカメラをあのヘッド部の中に組み込まなくてはなりません。
ヘッド部を開けて・・・と聞いただけで、「煙をふいた」「動作がおかしくなった」など、いやな思い出がよぎる方もいらっしゃるのではないでしょうか。しかし、この作業をしなければ、一歩進んだID-01はいつまでも見られません。これも運命、早速手術にとりかかりましょう。

◇CMOSカメラの組み立て
CMOSカメラチップは他のIC基盤と同様、静電気を嫌います。チップが壊れないように、他の金属を触って体の静電気を逃がすなど注意が必要です。
まずCMOSカメラチップをカメラカバー及びカメラステーに取り付けますが、その前にCMOSカメラチップを良くご覧下さい。
上の画像にも写っていますが、カメラレンズ部分に透明のフィルムが貼ってありますので、それを取り外してください。なぜかマニュアルには書いてありませんでした。

CMOSカメラチップをカメラカバー・カメラステーに組み込みます。
カメラカバーは向きがありますので注意が必要です。細かい作業ですが、特に難しいところはありません。マニュアル通りに作業を進めてください。Id01_53_8_1
 
◇ヘッド部への搭載
問題のヘッド部への搭載ですが、私は51号のカメラケーブルが来た段階で行ってしまいました。詳しくは『週刊myRobotを作ろう(46)』をご覧ください。Id01_53_16
おまけにカメラケーブルを首内に配線してしまいましたので、ヘッド部の分解だけで済んでしまいました。
今回、組み込み記事を期待されていた方がいらっしゃいましたら申し訳ございません。53号マニュアルには細かな説明が載っていますのでそちらをご覧ください。Id01_53_14
手の大きな人は周りのパーツを外した方が作業が楽です
 
◇ヘッド部を閉じる
組込みが終了してヘッド部を閉じる前にヘッドコントローラーボード、タッチセンサーボードのコネクターの抜けとか、ケーブル類のチェックをしておくと良いかもしれません。なにぶん、普段開ける所ではありませんので・・・・

◇カメラコードをブレインボードへ接続する
Id01_51_21_2 イタリアデアゴ社のWebサイトに、「CMOSカメラケーブルをブレインボードに取付ける際の注意書き」がPDFで掲載されています。
ご存知のように、ブレインボードは裏にコネクターがついており、マザーボードから浮いた形で取付けられています。(右画像クリックで拡大します)
CMOSカメラのコネクターが切り欠き部分にあるのと、コネクター(小さい方)の取り付けが非常に固いので、力をいれるとボードが破損するおそれがあるようです。
注意書きによりますと、ID-01のパーツが梱包されていたダンボール(なんでも良いのですが・・)などを利用して、平らなところにボードを置いて、垂直に挿入するように促しています。
私は画像のように、ダンボールに切れ込みをいれて下側のコネクターを迂回させるようにしましたが、カメラコネクターの下側だけにダンボールを当てるだけでもよさそうです。Id01_52_6_1
 
◇電源ONそしてB.T接続 オオッ!
電源を入れる前に配線をチェックして良ければ、電源を入れます。
いつものようにイニシャライズが完了して・・・・何もおきません。
とりあえずヘッドタッチして、「こんにちは」を言っても、いつもとなんら変わらず応答してくれます。Id01_53_1_1
よし、Bluetooth(B.T)接続をしてみよう。「ID-01 Pc Control」を起動させ、つなっがった途端・・・・・「オオッ!!」

いきなりID-01ヘッド部からのライブ中継画像が「ID-01 Pc Control」画面の枠内に表示されたのです。
試しにカメラの前で手を振ると、(画質はいまいち、フレームレートは遅いものの)間違いなく動画像が写っています。
とりあえず、もう一台のID-01を写してみました。やはり「おでこからの映像」は見下ろす感じになりました。

◇カメラを使用した応用テスト(1)
早速、自律ロボットらしい動きをさせてみましょう。
「ID-01 Pc Control」を繋げた状態で、行動アイコンをクリックします。
ダウンドロップメニューの中から「ビジョン追跡」を選びクリックします。(初期値はOFF)
この機能は肌色に近いものを追跡するようになっていて、どこかのデジカメのCMではありませんが、見つけた肌色の部分が四角の枠で囲まれます。
イタリア版PDFマニュアルを詳しく読んでいないので、水色と紫色の枠の違いが何を意味するのか分かりませんが、位置が刻々と変わります。と、同時に、肌色が動くとID-01の頭が、それにつれて上下左右追従していきます。
今回のテストには、薄茶色のチワワ君を被写体にしましたが、膝の上で右往左往に暴れまくりID-01は忙しく首を回して追従していました。Id01_53_5_1
左はノーマル画面、中央は「行動オプション」選択中、右は追跡モードの画面

◇カメラを使用した応用テスト(2)
こんどは、「ワードセット2」の中にある「遊ぼう」を試してみましょう。Id01_53_6_2
電源を入れてイニシャライズを完了させたところで、。「ID-01 Pc Control」を起動させ、B.T接続をさせライブカメラの映像を表示させておきます。
次にID-01に向かって「アクション」(OK)、それから「遊ぼう」(OK)と言って「ワードセット12」に入ります。
(括弧内の”OK”はID-01のセリフです)
ID01が続けて(こうして遊びましょう。追跡。色を見せてください。OK。)といいます。同時に目LEDが黄色に点灯します。
「ID-01 Pc Control」画面中央に小さな水色の四角枠が出ますので、適当な色のものをその枠内に入るように見せます。ID-01が(OK)といったら、見せた色が認識され同時にLEDが消灯します。
「ID-01 Pc Control」のモニターには先程の「ビジョン追跡」モードと同様のトラッキングの四角い枠が出てきます。
適当に遊び終了するときは「おわり」といいます。ID-01が(OK)といったら「ワードセット12」を抜け出したことになります。

◇カメラを使用した応用テスト(3)
ID-01がセルフタイーマーカメラになります。
先程と同様、電源ONからイニシャライズを終了したら、「アクション」(OK)で「ワードセット2」に入ります。
続けて「写真」というと、ID-01が(OK)と答えて、目LEDが赤く点滅をはじめ、その点滅がだんだん早くなり「カシャッ」とシャッター音がします。そしてディスプレイに「Pic, xx saved」と表示されます。(XXは撮れた枚数)
問題は画像を見る方法が未だ分かっていない事です。おそまつ・・・・・Id01_53_10
本日、ペリカン便はきませんでした。従って、後にいるロボ君はまだカメラが取り付け出来ません・・・クスン

◇ペリカン便がきました
水曜日になってやっと定期購読分が届きました。(遅い!)
今回は50~53号までの(ブレインボード・CMOSカメラ)組み込みと、カメラケーブルの内蔵工事を同時に行いました。
1号ロボ君は、一部のケーブルはチルトモーターボックスの切り欠き部分を利用しましたが、2号ロボ君はモーターの両脇を通しました。
こちらの方がモーターを外すだけで完了しますし、ギアの汚れもありません。
Id01_53_13
1号の作業で手順が分かっているせいか、作業は楽に終了しました。
首パン時のモーターの負荷軽減と、コードにねじれ抵抗が生じないように、首内から外へ出た所を44号のケーブルタイで軽くまとめます。そして回転の軸中心にケーブルがまとまるように位置を調整します。Id01_53_12
 
OSのインストールも問題なく終了し、電源を入れてB.T接続するとCMOSカメラ画像が無事表示されました。         

◇2台同時に動かすと・・・
Id01_53_21_3 ”ID-01 PC Control”を2つ立ち上げ、各ID- 01のB.T接続時のそれぞれのポート設定を行います。(画面クッリクで拡大します)
私の場合はデバイスを各々COM4とCOM5に設定しました。  
音声認識のようにボディアクションを伴わないせいか、映像+B.T接続では思ったより消費電力は少ないようです。
じっとしている監視カメラには良いかもしれません・・・
 

Id01_53_19 2台を向き合わせ、PC_Controlを2つ立ち上げるとこんなことも・・・
一台のPCなので2台同時にはコントロール出来ませんが、各画像はリアルタイムに表示されます。

Id01_53_202台並ばせて同じポスターを同時に撮ってみました。
カメラ位置の差はあるものの写り具合に差は無さそうです。


Id01_53_17l カメラも付いて仲良く記念撮影。ベース部2台は大きすぎます。

ということで、プログラミングまで手がまわりませんでした。
(2007/3/7)

■プログラミング(1)
今回はCD-ROM2にCMOSカメラを使ったサンプルプログラミングについて、解説します。

CD-ROM2の”esempi Visual C-like”フォルダーの中に、”vision_tracking.vclike”というプログラムが入っています。
VCLE(Visual C-like Editorの略)で読み込んで、内容を見てみましょう。

●”vision_tracking.vclike”
このプログラムは、”Main”、”BehaviorControl”、”Tracking”の3つのエリアに分かれています。
”Main”
”SetTrackingColorコマンド”により、ビジョン追跡行動の色の設定をしています。サンプルではダークレッドになっているようですね。
このコマンドのプロパティにより、追跡行動の色を、お好きな色に変更できます。詳しくはユーザーガイドP.30(Set Color)に載っています。
そして”BehaviorControl”をスタートさせます。Id01_53_23
 
BehaviorControl
ボイスコマンドにより、何を行うのか決定させるエリアです。
ボイスコマンド「0」で”Tracking”エリアを実行します。
ボイスコマンド「1」でプログラムを停止させます。
そしてボイスコマンド「2」によりプログラムを終了させます。Id01_53_24
 
”Tracking”
このプログラムの核となるエリアです。
「WaitForコマンド」で、プロパティをセンサー「Tracking」、イベント「area_change」を使用して、その結果に応じてLEDの色tと左右の点灯で状態を表示するプログラムです。
この命令文についての解説は、ユーザーガイドの45ページ(44ページ含む)に詳しい解説が載っていますので、宜しければご覧下さい。
そして、ターゲットがどのエリアにいるかによって、”Switchコマンド”によりLEDの点滅の仕方を決定させます。
このプログラムでは、上段が黄色、中段が赤、下段が緑色で、さらに左側は左目LED,真ん中は両目LED、右側は右LEDが、それぞれの色に点灯する仕組みになっています。
面白いのは”WaitForコマンド”と”Switchコマンド”の間にある”LeadOffコマンド”です。全てのLEDを消灯させる命令ですが、これがある事により、対象がトラッキングエリア外に有る時、或いはエリア外に出たときには、LEDが消灯します。Id01_53_25_1
 
◇テストする場所を選ぼう
このプログラムを実行するときは、なるべく単一の色をID-01に見せながら行わないと思った結果は出ないようです。

「サウンド追跡」の時は、静かな場所で・・・など環境の配慮が必要でしたが、「トラッキング」においても、色々な色がカメラに映っていると判断されにくいようです。
テスト環境も必要とは・・・結構手間がかかりますが、それを用意するのも面白そうです。

最初にボイスコマンドで「0」か「1」を告げ、単一色の壁とか、色いパネルとか、大きなカレンダーの裏とかを背景に、手前で対象物(カード・紙片など)を見せると反応します。
B.T接続をして”PC Contorol”の画面を確認しながら、対象物を動かすとより興味深く楽しめます。
ボイスコマンド「2」で終了します。

このように、サンプルプログラムをユーザーに使わせて、「トラッキングテストには、それなりの環境も必要ですよ・・」と、そっと教えてくれるデアゴさんの戦略でした。
ま、理にはかなってますが・・・・・

オリジナルプログラムを作製する前に、サンプルプログラムで「トラッキング」を動作させ、オペレーションなどの要領をマスターしておきたいですね。
でないと、作製したプログラムをどうチェックしてよいのか判断が付きにくい事も考えられます。
(2007/3/8)

Line01s_35

■プログラミング(2)「警報システムを作ろう」
CMOSカメラの付いたID-01で、少し実用的なオリジナルプログラムをVCLEで作ってみましょう。
このプログラムは、「画像のトラッキングエリアに何か変化が起きる(賊が写る)とアラーム音が鳴り、変化がなくなると静かになる」というものです。
本来、警報の機能とすれば鳴り続けた方が良いのですが、うるさいので静かになるようにしました。
基本的なプログラムの作り方は『週刊myRobotを作ろう(47)』で解説しましたので細かな説明は省きます。

●Outlineエリアに追加
まず「Outline」エリアの「行動」を1つ追加して、出来た「Behavior1」の名前を、Properties欄で「Tracking」に変更します。
同じように「手続き」も1つ追加して、出来た「Procedure1」の名前を「Init」とします。
このように項目名を解り易い名前に変更しておくと、後でチェックが楽になります。
以上の処理で「Main」「Tracking」「Init」の3つのエリアが出来ました。
それでは各エリアの中身を作っていきましょう。

●”Main”
下段”Main”タブを選びます。
初期処理を行う「Init」部を呼び出し(Callコマンド)、主な処理となる「Tracking」部をスタート(Startコマンド)させます。
(画面クリックで拡大します)
Id01_53_27
 
●”Tracking”
下段”Tracking”タブを選びます。
本処理の核となる処理部です。といってもコマンドは2つだけです。
”WaitForコマンド”で、プロパティは”Senser”が”Tracking”、”Event”が”Area_Chage”です。
この命令は、イベント(今回はトラッキング内のエリアが変更された)が発生するまで待ち受けています。
発生とともに次の命令が実行されます。
次のコマンドは”PlaySoundコマンド”で、プロパティのインデックス”Code6”の「警報音」がスピーカーから流れます。
(画面クリックで拡大します)
Id01_53_28
 
●”Init”
下段”Init”タブを選びます。
初期処理です。ヘッド部のタッチセンサーをアクティブ(TouchBehaviorコマンド)、そのプロパティのModeをOnにします。
(画面クリックで拡大します)
Id01_53_29
 
●動作確認
終了コマンドは設定していませんが、とりあえずこれで警報システムが出来ました。プログラム内容が間違いないかチェックしてOKなら、早速ためしてみましょう。

ID-01の電源を入れ、イニシャライズ終了後、「こんにちは」(コンニチハ)、「ID-01?」(ナンデスカ?)と話しかけ、うまく応答するかチェックしておきます。うまく応答すればID-01の初期起動処理は準備万端整ったことになります。

続けて”ID-01 PC_Control”を起動させ、「接続するアイコン」をクリックしてください。数秒でB.T接続が完了して、ID-01からのライブ映像が映し出されます。

そしてVCLEからプログラムを「ロード」「コンパイル」「実行」させます。
このとき気をつける事は、画面の中に動くものや、チラチラする影や光などが少しでも入っていると警報が鳴り続けてしまいます。出来れば単一の壁か、静物しかない照明器具が写り込まないような室内などが良いでしょう。
最初の数秒は警報が鳴る可能性がありますが、直に落ち着きます。

ID-01の視界の中を横切ったりすると警報が鳴り響き(それほどでもないですか・・)ます。
そしてモニター画面に、「横切ったもの」が四角い枠で表示されます。

とりあえずテストとして、ID-01の2号を写しておき、指を横切らせてみました。途端に警報音が鳴り響きますが、指を画面外に移したとたんに警報音は鳴り止みました。皆様は如何でしたか?
Id01_53_32
左がノーマル状態、右が侵入者(指ですが・・・)有りの画面

こんな簡単なプログラミングで「警報モニタリングシステム」が出来てしまいました。
プログラムの終了は、今回だけVCLEの停止ボタンをクリックしてください。

◇プログラムを保存
大事な事を忘れていました。
VCLE上段にあるフロッピーのマークをクリックして、適当な名前を入れて保存しておきましょう。(私は
<TrakingSenser01.vclike>という名前で保存しました)
テスト用のプログラムですが、後で読み込んで色々アレンジしたりするなど、使い道は色々あります。
参考のため「フィアルの置き場」に置いてあります。

(2009/3/9)

◇終了する仕組みを追加する
プログラムを終了させるには、何かのアクションを行う必要があります。
マニュアルや、先程の「プログラミング(1)」では、「胸のボタン」、「音声コマンド」などを用いてプログラム終了を行っています。
色々な事例は後で応用がききますので、今回はヘッドタッチしてプログラムを終了させてみる事にしました。

●Outlineエリアに追加
Outlineエリアの「変数」を右クリックして「追加」を選ぶと、”Counter1”が出来ます。
同じく、「行動」を右クリックして「追加」を選ぶと”Behavior1”が出来ますので、Properties欄で名前を”Touch”に変更します。
上から「Counter1」「Main」「Tracking」「Touch」「Init」の5つのエリアになりました。
それでは各エリアの中身を追加していきましょう。

●”Main”
「”Touch”エリアの処理をスタートさせる」を追加します。
下段の”Main”タブを選びます。
「Startコマンド」を1つ追加して、プロパティは”Target”を”Touch”に変更してください。
(画面クリックで拡大します)Id01_53_35

 
●”Tracking”
「”Counter1”の内容をチェックして値が”1”であれば”End(終了)コマンド”を発行する」処理を追加します。
下段の”Tracking”タブを選びます。
「チェック」フォルダーから「Counter」を選びプログラムエリアに追加します。プロパティの一番下の”Value”を”1”に変更、その3つ上の”Condition”を”Equal to 1”に変更してください。
そして”Thenアイコン”の中に、”Endコマンド”を追加します。
(画面クリックで拡大します)Id01_53_36
 
●”Touch”
「Wait Forコマンド」でヘッドタッチさせるのを待ち続け、タッチされると”Counter1”の値を”1”にして”Endコマンド”を発行させる」処理を追加します。
下段の”Touch”タブを選びます。
「プロセス」フォルダーから「Wait Forコマンド」を選び、プログラムエリアに追加します。
続けて「変数」フォルダーから「Set Counter」を選び、追加します。
そして「プロセス」フォルダーから「Endコマンド」を選び、追加します。
追加した3つのコマンドについては、プロパティは初期値のままで結構です。
(画面クリックで拡大します)Id01_53_37

 
●”Init”
初期段階で「”Counter1”の内容を”0”にしておく」という処理を追加します。
下段の”Init”タブを選びます。
「変数」フォルダーから「Set Counter」を選び、プログラムエリアに追加します。プロパティの”Value”を”0”にします。
(画面クリックで拡大します)Id01_53_38
 
お疲れ様でした。以上で「警報システム」のプログラムは完成しました。

●保存
前回のようにプログラムを保存しておきましょう。(私は
<TrakingSenser01a.vclike>という名前で保存しました)
参考のため「ファイルの置き場」に置いてあります。


●動作確認
昨日行った動作確認のところをご覧下さい。
イニシャライズkらプログラム起動まで全て同じように行ってください。
うまく動作しましたか?
ヘッドタッチを行うと、「これ大好きです」とお喋りした後ビープ音が鳴り、プログラムが終了します。

もし警報が鳴り続けるようでしたら、画面のエリア内で何か変化している証拠です。大きなカレンダーの裏とか、大きめポスターなどを利用して、画面一杯になるように写してみてください。数秒で警報音は消えるはずです。
うまくいったら、色々なところで試してみてください。条件が揃えば玄関先などに利用できますね。
警報音と同時に「目を赤色LEDで点滅させる」など、皆様が色々アレンジされてみては如何でしょうか?
ご使用にあたっては、自己責任でお願いします。
(2007/3/10)


●応用編「目も光らせてみよう」
参考として、「目LEDを光らせる」機能と、サイレン音にしたプログラムを
<TrakingSenser01b.vclike>という名前で「ファイルの置き場」に置いておきました。威嚇効果はこちらの方が・・・・・
(2007/3/12)


Line01s_32

プログラミング(3)「どんな効果音があるかな?」
「警報システム」の記事をご覧になったhisamiさんから、「効果音」の種類についてご質問がありました。
確かにマニュアルには載っていません。『週刊myRobotを作ろう(45)』(2987/2/2)の”Play Sound”のところで効果音の内容を案内していますよと、ご案内したのですが、そこでチョットひらめきました。
「効果音を順番に聴くプログラムを作ってしまえ」と・・・・
別の方からは、「プログラムが難しいので、もっと簡単なのを・・・」とメールを頂きましたので、今回は超簡単プログラムにします。

●Outlineエリアに追加
Outlineエリアの「手続き」を右クリックして「追加」を選ぶと、”Procedure1”が出来ます。
上から「Main」「Procedure1」の2つのエリアになり、プログラムエリアの下に同名のタブが出来ています。
それでは各エリアの中身を追加していきましょう。

●”Main”
下段”Main”タブを選びます。
効果音を聴き続けてもしょうがないので、各種効果音再生処理を行う「IProcedure1」部を呼び出し(Callコマンド)、それで終了させます。
(画面クリックで拡大します)Id01_53_43
 
●”Procedure1”
下段”Procedure1”タブを選びます。
「音声」フォッルダーから”PlaySoundコマンド”を選び、プログラムエリアに追加します。
効果音は全部で14個ありますが、とりあえずテストのため6つ位つくりました。
各アイコンのプロパティを、”Incex”を”1(初期値)”~”6”まで順に変えて出来上がりです。
(画面クリックで拡大します)Id01_53_44
 
●保存
たったこれだけです。
いつものようにプログラムを保存しておきましょう。(私は
<PlaySound01.vclike>という名前で保存しました)
参考のため「フィアルの置き場」に置いておきます。


●動作確認
プログラム内容が間違いないかチェックしてOKなら、早速ためしてみましょう。

ID-01の電源を入れ、イニシャライズ終了後、「こんにちは」(コンニチハ)、「ID-01?」(ナンデスカ?)と話しかけ、うまく応答するかチェックしておきます。うまく応答すればID-01の初期起動処理は準備万端整ったことになります。

続けて”ID-01 PC_Control”を起動させ、「接続するアイコン」をクリックしてください。数秒でB.T接続が完了して、ID-01からのライブ映像が映し出されます。

そしてVCLEからプログラムを「ロード」「コンパイル」「実行」させます。
1.「ガーガー」、 2.「サイレン」~6.「警告音」までの効果音を再生してプログラムは終了します。
どうです?聞こえましたか?
”PlaySoundコマンド”アイコンを8つ追加して、プロパティを残りのNo.7~14まで書き換えれば、全部の音を再生できます。宜しければ試してみては如何でしょうか?


●応用編
このプログラムの簡単に効果音が聞ける半面、何番の音が鳴っているのか分からない事です。
そこで胸のディスプレイに何番の音が出ているか確認できるプログラムを作成してみました。
「Loop命令」や「変数」を使っている関係で解説すると長くなります。
ご要望があれば解説を行うという事にしたいと思います。

参考に
<PlaySound02.vclike><PlaySound02a.vclike>という名前で「フィアルの置き場」に置いておきます。後者は少しアレンジしてあります。
宜しければお試し下さい。(2007/3/11~12)Id01_53_40_1

  
Line01s_36
  
●電波の到達距離

B.T接続しても、以外と距離が伸びない事に気が付きます。条件によって異なりますが1~2m位の範囲でしょうか・・・・
原因はB.Tボードを包んでいる「静電気防止用袋」にシールド機能があるからと考えられます。
そこで思い切ってB.Tボードを袋から出して、到達距離がどの位延びるかのテストを行ってみました。
Bluetoothの電波は2.4GHzの極超短波を使用しています。少しでも高さを稼ぐために、肩の部分(赤丸印)に仮付けしました。
条件によって変わりますが、3~4m位までは画像が綺麗に受信できました。場合によってはもう少し延びるようです。
1ヶ月ほどテストしていますが、今のところ壊れていません。
テストされる方は、あくまでも自己責任でお願いします。Id01_53_34_2

(画面クリックで拡大します)
 
  

Line01s_26
■ファイルの置き場
今週の記事で作製した単純なサンプルプログラムを公開します。
大したものでなくて恐縮ですが宜しければダウンロードしてご利用ください。
データーはウィルスチェク済みですが、安全のため、ダウンロード後再度ウィルスチェックをされてからご使用ください。
ダウンロードの時、何故か拡張子が”VCLIK”から”XML”に変わってしまうため、zip形式で圧縮してあります。

データーは、右クリック「対象をフィアルに保存(A)」で任意のフォルダーに保存してください。
そして保存されたデーターを解凍ツールで解凍してからご使用ください。
ご使用にあたっては、あくまでも自己責任でお願いします。

サンプルデーター』---------------------------
(警報システムを作ろう)

「TrackingSenser01.zip」をダウンロード
「TrackingSenser01a.zip」をダウンロード
「TrackingSenser01b.zip」をダウンロード  
(New)

(どんな効果音があるかな?)
「PlaySound01.zip」をダウンロード
「PlaySound02.zip」をダウンロード
「PlaySound02a.zip」をダウンロード  (New)

(2007/3/12)

Line01s_28

■トピックス
先程、おにゃにゃさんから届いた最新情報です。
「セルフタイマーで撮った写真を見る方法」と「
TLCRobot PC&PPC」でライブ画像をみる方法です。

セルフタイマーで撮った写真を見る方法
まず、ID-01の電源をONにして、イニシャライズが終了するのを待ちます。
次に、USBケーブルをID-01とPCに、それぞれ接続してください。
数秒程待つと、PCがID-01の事を「USBデバイス」として認識してくれます。
エクスプローラーを立ち上げて見てみると、”ID-01 Pics(G)”という新しいドライブが出来ていました。
(G)カッコ内の文字は、それぞれのPC環境によって異なります。
そしてその中に、セルフタイマーで撮った画像がしっかりと映っていまいした。
大きさは(640×480ピクセル)で、画像種別はJPEGになっていまいした。
このデバイスの全体容量は3Mバイトでした。
ブレインボードには16MバイトのRAMと同容量のフラッシュメモリーがありますので、そのどれかの一部が使われているものと推察できます。尚、画像一枚あたりの容量は30~50KBでした。
Id01_53_45
実際にID-01からの撮った「2号」の画像です。
”PC Control”で見るよりは解像度が上がっているのが分かります。
(画面クリックで拡大します)

●「TLCRobot PC&PPC」でライブ画像を見る

以前にもご紹介した「「TLC Robot PC&PPC」ですが、CMOSカメラの映像をこのソフトでも見れるようになりました。
Versionが2.8以上であれば大丈夫との事です。
古いVersionをお持ちの方は「TLCRobot PC&PPCのWebサイト」で、最新版(3.0.0.0)を手にいれてください。
実際に見てみると、時たま走査線が出てライブ映像そのものをみているような感じになります。
走査線はPC Controlでは見えませんので、もしかするとわざと表示しているのかもしれません。Id01_53_46_1

走査線が出た時にキャプチャーしました。
(画像クリックで拡大します)

(2007/3/11)
 
Line01s_37


■ロボザック情報
先週はロボザックのご紹介が遅れてしまいましたが、今週からは遅れない様にしたいと思います。
といっても、今週8号は『左型の連結部分を組み立てる』ですが、相変わらず中途半端な部品ですので、そのまま保管ということにします。(今週は特に画像を載せません)

先日、ロボット専門店に行って色々お話を伺ってきましたが、2足歩行ロボットの自律化はかなり難しいとの事でした。理由は、ペイロードなどの問題もあり、センサー類の設計、マイコンボードの設計・プログラミングなど、かなり専門的知識・技術が必要にになとの事でした。
ロボザックは・・・という話はその時していませんが、私の中ではなんとなく(当初予定の11号で)終わってしまいそうです。
なお、14号には「ロボットシミュレーター」が付いてくると言う事なので、その号は買いでしょうか・・・

■デアゴさんから重要なお知らせがあります。
「ブレインボードOSが正常にインストールできない方/USBシリアル変換ケーブルでエラーが出る方へ(2007/3/13)」というタイトルで、
デアゴさんのWEBサイト、「New」欄に掲載されています。
該当される方は是非ご覧下さい。
()2007/3/13)


Line01s_27
■あとがき
ブレインボード、CMOSカメラが搭載されてくると、バッテリーの減りが非常に気になります。
「掲示板」でakkunさんが「電力消費性能について」において、各ボード搭載後の消費電力の数値を載せていましたが、実際にテストに夢中になっていると、いつのまにかバッテリーマークが黄色か赤くなっているのに気付きます。(現在はLogic側が一方的に減っています)
しかたがないので、もう一台のID-01用の充電電池を併用して使う事にしました。テスト中にもう一組は充電という具合です。
これから、走行用のモーターと腕のモーターが動き出したら、さらに減りが激しくなると予想されます。
ID-01はかなり自律化ロボットに進化して面白くなってきた反面、なにかと費用がかさんできそうな予感がします。Id01_53_33
ブレインボードとCMOSカメラを付けてからは、バッテリーケースの蓋も開けたままで、eneloopの充電作業を繰り返す日々が続いています。安全な固定電源が欲しいと思う今日この頃です。

さて、次週からはいよいよベース部のホイールとタイヤが付いてきます。
今週までのエキサイテングなパーツから見れば一見地味に見えますが、私は、例の「変芯問題」が絡む一大イベントと捉えています。
結末はどのようになるのか、非常に楽しみです。

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コメント

yameさん はじめまして 今後とも宜しくお願いします。

2台のロボットは、同じパーツを使用しているにも関わらず、2号機は認識率の悪い語句に対しては若干耳が遠いようです。

確かに名前で呼ぶなど、IDを割り当てる事が可能ならば良いのですが、現在ではその機能はないようです。
音声認識のROM内容を書き換える事が可能なら、新たな言葉を追加したり、英語版、イタリア語版などと差し替える事も夢ではないようなのですが・・・・

ヘッドの穴に、カメラの蓋をつけられたようで、確かに色はあっていますね。私は現在、その穴から耳のLEDを出してテスト中です。そのうち記事にする予定です。

投稿: ふみのへや | 2007年3月15日 (木) 09:19

akkunさん おはようございます

火曜日から体調を崩しており、コメントが遅くなってしまいました。お許しください。ご指摘の、コマンド「1」については文章を修正しました。ありがとうございます。

さてコマンド「1」でTracking停止後、コマンド「0」でりスタートは?を当方でもテストしてみましたが、結果は不可でした。
もしや・・・と思い、”SetTrackingColorコマンド”を”CMD_Zero”の中に移動させ、リスタートで動くようにしてみましたが、やはり不可でした。
”Stopコマンド”の意味を見ると、「即時停止」とあり、「一時的な停止」<「停止」<「即時停止」の内、どの程度の停止なのか、色々考えていましました。
体調が戻ったら、別のPGを作ってテストしてみようかと考えています。

投稿: ふみのへや | 2007年3月15日 (木) 09:01

ふみのへや様
毎回、大変参考になる情報を提供したいただき、ありがとうございます。最初の命令「ID-01」と
呼びかけで素朴な疑問が出てきました。ふみ様は2台の製作をしておられるようですが、2台並べて「ID-01」と呼びかけると、同時に応答することになるはずですね。それぞれに愛称を呼んで応答するようにプログラムできないのかなという疑問です。
余談ですが、ヘッドの空いた穴は、残ったカメラのカバーを加工してつけました。大きさもほぼ同じでしたし、同色ですので違和感はありませんでした。

投稿: yame | 2007年3月15日 (木) 08:10

ふみのへや様 akkunです。ご無沙汰です。
本スレッドご盛況で何よりです。
ところで、vision_tracking.vclikeに関しては、「BehaviorControl」の中で、Switch文でコマンド0に分岐したところで、実際のビジョン追跡発光となる「Tracking」にStartをかけるため、コマンド0でのみ実行されるのが妥当といえると思うのですがいかがでしょうか? 逆に、コマンド1と命令すると、「Tracking」にStopがかかるため、無効化となると思います。ただ、腑に落ちないのは、コマンド1の命令後でも、コマンド0と命令すると、当方の予想では復活するはずと思っているのですが、うまくいきません。
ふみのへや様のロボットの反応はいかがでしょうか?

以上 とつぜんですが。

投稿: akkun | 2007年3月14日 (水) 02:28

もこさん こんにちは

私の祈りも空しく、PCは旅に出てしまいましたか・・・・

ここ暫くは車輪とボディ関係が続きますので、タイミングとしては良かったですね。その分、カラーリングの方に精を出してください。
ベースボードは4/24頃の予定です。

頭の穴ですが、埋める前にあそこからアンテナを出したくなってしまいました。少し考えてみます。

投稿: ふみのへや | 2007年3月13日 (火) 12:12

ついにPCが壊れました・・・。起動すると真っ暗でウィンドウズが起動できませんと表示されます。しばらく修理という名の旅に出てもらおうかと思っています。しばらくは車輪関係が続きそうですし、いい機会かも。

投稿: もこ | 2007年3月13日 (火) 11:59

もこさん こんばんは 了解しました。

PCが大変な事になっているようですね。
確か以前にもあったような気がしていますすが・・・・
直ったら是非トライしてみてください。
TV画像よりは綺麗に撮れていますよ。

タミヤのスプレー缶で「PS(ボリカ用)」は避けるようにとのアドバイスありがとうございました。
早速「エポキジパテ」「スプレー缶」を買いに行って、トライしてみようと思います。ありがとうございました。

PCが無事、直るように祈っています。

投稿: ふみのへや | 2007年3月12日 (月) 20:17

オリジナル塗装に近い塗装ですか・・・?
僕はいつもタミヤのスプレー缶を使用していますが、色が合わないかも。色々なメーカーからスプレー缶は出ていますので試すしか無さそうです。ただ「ポリカーボネート用」は使用しないでください。タミヤ製ですと確か「PS]から始まるものがポリカ用ですので。ところで・・・PCの不具合が続き再インストールをもう10回位やっており、自宅のPCが使えませんのでまだ試してないのです。再インストールに24時間以上かかっています。今は実家から書き込みしています。直ったら試してみますね。


投稿: もこ | 2007年3月12日 (月) 19:44

もこさん こんにちは

穴埋めのご丁寧な説明ありがとうございました。「サラダ油をタップリ塗り、タミヤのエポキシパテを上から押しつけて、固まるまで剥がさない」ですね。「押し付けた時にある程度整形しておくと、型取り後の仕上げが楽になる」ようで了解しました。
ついでに、オリジナルに近い塗装は何を使用すれば良いのでしょうか?
たびたびすいません。

ところで、もこさんのブログに書き込んだ件、うまくいきましたか?

投稿: ふみのへや | 2007年3月12日 (月) 16:22

追記。パテを押し付けた後は固まるまで剥がさないで下さい。穴部分の型が変形してしまいますので。硬化後に剥がします。押し付けた時にある程度形を整えておくと後の処理が楽です。
油はたっぷりと付けておいた方があとで剥がしやすいです。押し付ける前にパテにも油を塗っておくといいですよ。

投稿: もこ | 2007年3月12日 (月) 15:38

ふみさん、こんにちわ。返事が遅れまして大変申し訳ないです。穴埋めにはタミヤのエポキシパテを使います。とここまではいいのですが、問題はオリジナル塗装を残したいということですね。
ではまずフタ部分にサラダ油を塗ります。
穴の中もしっかりと。塗った後、パテを穴部分に上から押し付けてください。乾燥後、スポッとパテ部分が抜いてください。これで型が取れましたので後は好きな形に削り、仕上げてください。油は綺麗に洗って流しておいてください。フタ部分の裏側から瞬間接着剤などで付けたらできあがりです。簡単に説明しましたが、OKですか?

投稿: もこ | 2007年3月12日 (月) 15:31

おにゃにゃさん こんにちは

いつも情報有難うございます。

”TLC RobotのVersion ”の最新版では、先日テストしました。走査線が時折見え、ライブ中継みたいで面白いですね。

撮った写真がUSB接続で見れるのは初耳です。早速トライしてみます。

ありがとうございました。

投稿: ふみのへや | 2007年3月11日 (日) 12:47

ふみさん こんにちは。
ロボで取った写真を見る方法が2つ判明しました。

 1)ロボとPCをUSBケーブルで接続すると、3MBのUSBデバイスとして認識され、取った写真が見れます。

 2)ふみさんのブログもリンクが張られているTLC RobotのVersion 2.8以上であれば、動画、静止画とも保存して見れるようです。

投稿: おにゃにゃ | 2007年3月11日 (日) 12:38

素早いお返事ありがとうございます。

50号の方がミスプリントでしたか!!
謎が解けました、ありがとうございました。
シリアルのほうも一度きりではないようなのでよかったです。

投稿: dais | 2007年3月10日 (土) 21:52

hisamiさん こんにちは

おっしゃる通りです。「警報システム」の中ではNo.6「警告音」を使っていますが、No.2「サイレン」などにしても良いと思います。
実は最初「サイレン」をアサインしていましたが、「ウーウー」と騒々しかったので「警告音」に落ち着いたという経緯があります。

投稿: ふみのへや | 2007年3月10日 (土) 13:33

ふみさん おはようございます hisamiです。

お忙しい中 早速コメント有り難う御座います。

『週刊myRobotを作ろう(45)』の中に書いてある次のくだりですね。

ユーザーガイドに載っていないサウンド音のリストを挙げておきます。
 1.「ガーガー」
 2.「サイレン」
 3.「ボヨヨーン」
 4.「ゲップ音」
 5.「口笛」
 6.「警告音」
 7..「爆発音」
 8..「カーン」
 9.「パフパフ」
 10.「サイレン?」
 11.「シャッター音」
 12.「笑い声」
 13.「あーはははは」
 14.「ワオー」

のNoをcode1~14に置き換えて使用する、と言う事ですね。

どうも有り難う御座いました。

投稿: hisami | 2007年3月10日 (土) 09:35

daisさん おはようございます

お話の件、了解しました。

ネジ現物を確認しましたところ、50号に入っているネジは、2.6×8mmが2本、2×6mmが4本です。
ブレインボード取付けには、この内2×6mmを2本使用します。

どうやら50号のマニュアルはミスプリントのようですね。
マニュアルは細かく読まないので気が付きませんでした。

シリアル変換が必要だそうですが、将来、CD-ROM3でも使用するので無駄にはならないようです。
現在イタリアで発表されているOS(v1.3)では、シリアルとUSBの両コネクターを使用するようになっています・・・

投稿: ふみのへや | 2007年3月10日 (土) 07:16

hisamiさん おはようございます

お話了解しました。
hisamiさんのおっしゃる通り、”Play Sound”はユーザーガイドには載っていません。

私のブログ『週刊myRobotを作ろう(45)』(2987/2/2)の”Play Sound”(文中2/3位の所)にNo.1-14までの内容が載っています。聞き取り方法にも触れていますので(さらに他の号へ遡らなければいけませんが・・・)、宜しければ参考にされてください。

プログラムの方は、是非トライされてください。
本日中に残っているセクション(プログラムを終了させる)と、「ファイルの置き場」も書き上げるつもりですので・・・

投稿: ふみのへや | 2007年3月10日 (土) 06:53

ふみさんこんにちは。
自分はブレインボードをとりつけただけで、シリアルポートがないのでまだOSすらインストールできていません・・・。
プログラミングなどとても面白そうなので明日にでも電器屋にいってみようと思います。
で、ブレインボード取り付けのときに思ったのですが、固定するネジは2×6と書いてありますよね、でも50号のネジは2×6ではないですよね、これは唯の誤字でしょうか?
とりあえず50号付属のネジで止めていますが、4本中2本だけ使う等で、少し不安になってきました・・・。

投稿: dais | 2007年3月10日 (土) 00:05

ふみさん、こんばんは。hisamiです。

カメラ シールの件も1段落したので、ふみさんが提案している■プログラミング(2)「警報システムを作ろう」 に挑戦しているのですが、PlaySoundコマンドのプロパティ、インデックス・・Code6・・と云うのが、どのcodeなのか判らず、マニュアルを見たのですが説明文らしき物が発見できず悩んでいます。ID-01が発声するフレーズリストにも無いみたいなんですが、何か特別なコードなのでしょうか。?

投稿: hisami | 2007年3月 9日 (金) 23:35

hisamiさん こんにちは

同じ被写体の写真で差は歴然ですね。
CMOSカメラをセンサーとして利用する場合、差異は明確のような気がします。
デアゴさんは、事前に案内を出していない手前、そう言わざるをえなかったような気がします。一刻も早く、注意書きを出して欲しいですね。
私のブログの注意書きも赤字にしてみました。

投稿: ふみのへや | 2007年3月 9日 (金) 12:31

こんにちは、hisami です。ご要望にお答えして(笑)・・同じ被写体の物をUPしました。確かに比べると違いは歴然ですね!ふみさんを信用して良かったです。。しかしデアゴの対応はいったい???です。

投稿: hisami | 2007年3月 9日 (金) 12:04

テラさん こんばんは

ブレインボード装着の不具合が解消し、無事OSがインストール出来たようで、おめでとうございます。と言いかけたら、こんどはマザーボードですか・・・災難続きですね。
パーツ販売でマザーボードが手に入りにくいとの事ですが、私も予備用に発注しておこうかな・・・

とりあえずはカメラが映るようなので、暫くはそちらで楽しんでください。

投稿: ふみのへや | 2007年3月 8日 (木) 23:33

こんばんわ、やっとOSのインストールも終了しました。原因はブレインボードの装着具合が悪かったようです。
カメラの映像も映るようになりましたが、パソコンからのキーボード操作ができなくなってしまい、マザーボードを手配したところです。

パーツ販売では価格が表示されていないので、ディアゴ社に確認しましたところ、高価な為に価格を設定していませんとのことでしたが、送料が確か210円で本とセットで通常価格で販売できますとのことでした。現在在庫切れとのことでした。以上です。

投稿: テラ | 2007年3月 8日 (木) 22:43

hisamiさん こんばんは

保護シールを外されたようで、賢明な処置だと思います。
ブログを拝見させて頂きました。
右画像ではクリープがソフトフォーカスフィルターをかけたように見えます。(これが女性のポートレートですと喜ばれるのですが・・余談)
左側の画像(myRobotの本)はそれに比べかなりクリアです。
出来れば同じ被写体を写していただくと、違いが良くわかったのですが・・・

先程、おにゃにゃさんとデアゴの対応について心配していました。
一刻もはやく案内記事が出るように祈っています。

投稿: ふみのへや | 2007年3月 8日 (木) 19:29

ふみさん、おにゃにゃさん、こんばんは。 
hisamiです。私もやはり悩んだ末に、はずす事にしました。時間的には2回目と云うことで、1時間程で終わりました。極端な違いは無いように思いますが、気分的にスッキリしました。
私のブログに、シールを剥がす前(右のクリープの絵)と、剥がした後(左のMyRobotの本)をUPしましたので、比べて見てください。

投稿: hisami | 2007年3月 8日 (木) 18:37

おにゃにゃさん こんにちは 久しぶりですね

お話了解しました。
おにゃにゃさんのおっしゃる通り、カメラは目(レンズ)が命ですので、スペック通りの解像度は、保護シールを剥がない限り期待できませんね。
それに、カメラカバーにCMOSチップを押し付けた時、保護シールとレンズ部に無理な力が加わりそうな気もします。

注意書きを出してないので、デアゴさんとしは言い出しづらいのかも知れませんね。
時間の無い方は、土~日曜に作業する事を考えると、問題が拡大しない今のうちに「注意書き」でも出せば良いのに・・・などと思ってしまいました。

このブログを読んで気付かれた方は良いのですが・・・


投稿: ふみのへや | 2007年3月 8日 (木) 16:21

 私もふみさんのおしゃっる様に、絶対に剥がす派です。

 シール形状も剥がしやすいように、携帯カメラのレンズにも貼られているものと同様の舌状の突起も設けられています。本誌に書かれていないのも問題ですが、デアゴ社の回答が、剥がす剥がさないで正反対の回答が出ているのも困ったものです。

 解像度は、シールの透明度からして確実に落ちるでしょうし、Vision追跡に悪い影響がないといいのですが.........。

投稿: おにゃにゃ | 2007年3月 8日 (木) 14:19

hisamiさん こんにちは

サポートセンターからの返事が来たようで、良かったですね。
私なら何と言われようと外しますけれど、皆様のご判断ですから・・・・

こちらはCMOSカメラ搭載の2台のロボ君でテスト中です。

投稿: ふみのへや | 2007年3月 8日 (木) 11:59

ふみさん、おはようございます。今サポートセンターに、シールの件で電話した所、シールは着けたままでも、大丈夫と云う返事をもらいました。まずは一安心です・・とり急ぎ報告まで・・

投稿: hisami | 2007年3月 8日 (木) 10:27

hisamiさん こんばんは

カメラのシールを外さずに組み込まれたようでなんとも・・・です。
不親切なマニュアルですね。

透明なフィルムですので多分大丈夫だとは思いますが、解像度は確実に落ちる可能性はあります。といって、カメラの再取り出しはやはり躊躇しますね。

投稿: ふみのへや | 2007年3月 7日 (水) 22:29

ふみさん、こんばんはhisamiです。
私も苦労してCMOSカメラを組み込み、意気揚々とブログにUPして、他の方はどうだろう?と思い、ふみさんのところに来ました。そしてドキ~としました。カメラのシールを外さずに組み込んでしまいました。このまま使用したらマズイデショウネやはり・・がっくりです。先にふみさんのブログを見るべきでした。念のためデアゴさんに確認のメールを入れてます。トホホ・・・

投稿: hisami | 2007年3月 7日 (水) 22:08

ヨッシーさん こんばんは

カメラ取り付け終わったようで良かったですね。VCLEのマニュアルはプリントアウトした方が活用するには便利だと思います。

私は、先程までもう一台のロボ君の50~53号までの組み込み(ブレインボード・カメラほか)と、首内部へのカメラケーブル内蔵作業を行って、やっと終了したところです。
次はO.Sのインストールに取り掛かります。


投稿: ふみのへや | 2007年3月 7日 (水) 20:31

ふみさん、こんにちわ。カメラの取り付け今完了しコーヒーブレイク中です(笑)。かなり根気の要る作業でしたね。
たった今ビジュアル・C・ライク・エディターのマニュアル印刷途中で、用紙切れになり、追加したところです。

投稿: ヨッシー | 2007年3月 7日 (水) 16:40

もこさん こんばんは

エネループに変えられたようですね。
私は去年の6月からID-01に使用していますが、中々調子が良いですね。

もこさん、よかったら教えてください。
ヘッド部の穴を埋めたいのですが、具体的にどうやったら良いのでしょうか?
色はとりあえず、現在のオリジナルカラーを維持したいのですが・・・

投稿: ふみのへや | 2007年3月 7日 (水) 00:25

来週には撮影した画像の見方がわかるのかな?
ケーブル内蔵が出来たのでカメラケーブルを覆う
黒い線は不必要になりましたねw
電池ですが、エネループに替えました。
これだと充電式ですし、今後付くであろう充電器にも使えそうです。

投稿: もこ | 2007年3月 6日 (火) 23:36

もこさん こんばんは

もこさんのブログを拝見させていただきました。お互いに「カメラケーブルも内蔵出来、そして画像が映る・・」、結構な話ではありませんか。

しかし、ビジョン追跡モードの画面の動きは面白いですね。暫くは(電池の減りを気にしつつ・・)楽しめそうです。

写真の再生については、どこか(イタリア版PDF)に書いてあったような気がしています。
調べてはみますが、勘違いだったらゴメンなさい。

投稿: ふみのへや | 2007年3月 6日 (火) 22:51

こんばんわ、ふみさん。ふみさんもカメラ組み込みに成功されたようで何よりです。CMOSカメラ、確かに画像悪いですね。最近の携帯電話のカメラやデジカメ画像を見慣れてるせいかも知れませんが・・・。「写真」コマンドですがふみさんにも見方がわかりませんか・・・。僕もブログ内で写真は後日と書いたものの見方が判らないままですw
しかし、待ちに待ったCMOSカメラが無事内蔵できたのもふみさんのおかげだと思っております。
ありがとうございましたw

投稿: もこ | 2007年3月 6日 (火) 22:30

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