« 週刊myRobotを作ろう(49) | トップページ | 週刊myRobotを作ろう(51) »

2007年3月20日 (火)

週刊myRobotを作ろう(50)

■55号『左車輪タイヤ』
本屋さんからmyRobotを購入した帰り道、家に入ろうとしたら丁度ペリカン便が到着しました。グッドタイミングです。
これで2組のホイールとタイヤ(左側)が揃った事になります。
「左タイヤ」とはなっていますが、実質的に左右の違いはありません。
さていよいよタイヤのパッケージを取り出すと、ちょっと硬めのゴム製です。樹脂製のパーツを見慣れていたせいか妙に感動してしまいました。Id01_55_4
ゴム製タイヤ、3×10mmネジ4本

◇組み立て
組み立ては簡単ですが、裏表を良く見るとタイヤ側面に溝の輪が付いている方が内側に来るように取り付けます。Id01_55_5
最初、「外側のホイールの上に、中心軸と切れ込みに合わせてタイヤをはめ込み、その上にホイール内側を乗せて3本のネジで止める」と一息で説明できる簡単な組み立てです。
要領が分かった所で、撮影しながら2つめの車輪を組み立てました。Id01_55_6
 
タイヤを左右のベース部のシャフトに装着してみました。シャフトは六角形をしていて、ホイール側の穴も六角形です。多少きつめですが、奥の止まるところまで押し込みます。すると白いシャフトカバーが全部、ホイールで包み込まれてしまいました。
ホイールと白いシャフトカバーがピッタリ合わさり、一体構造を形成しました。
と、一部先週号の文を引用したところで、シャフト軸とホイールをネジ止めします。
Id01_55_7_1
完成したベース部(一番低く下げた状態)
 
◇動作テスト
早速、圧着コネクターの「コンコネ」を装着した4chリモコンを繋いで動作テストを行いました。
タイヤが入っていたパッケージを逆さまにして「ベース部のテスト台」に利用すると、車輪を浮かした形での回転テストが可能になります。
右側車輪をテスト。正回転良し!逆回転良し! 1.5V良し、3.0V、4.5V問題なし。左側も同様にテストしました。
この車輪はたった3つのパーツで構成されていますが、シンプルなものでもキッチリ組み立てる事が必要です。

◇走行テスト
ついに「正規の車輪での走行テスト」に漕ぎ着けました。
最初はボディを載せないでテストをすることにしました。
ベース部の左右モーターと、腰上げモーター、ベース部LEDに電源ケーブルを接続してみました。
先週号で作製した「コンコネ」のお陰で抜き差しは自由です。
早速テスト走行に移りました。
スルスルスル・・・・走行音は非常に静か、滑らかに走行します。
4chリモコンボックスでは、左右モーターのON/OFFでしかコントロールできませんので、曲がる角度が調整できない事もあり、コントロールは非常にシビアです。狭い通路を通りぬけるのには慣れが必要です。
左右を逆回転させると、凄い勢いで旋回します。
重量があるのとオプションのベアリングが利いているせいか、後輪ステアリングは方向を変えるたびに綺麗に追従してくれていました。

◇いよいよボディを載せてカメラ画面で操縦
単体走行はOKなので、ボディ部を載せていよいよテスト走行と相なりました。
カメラ画像で操縦できるなんて夢のようです。
先週号でご紹介した「スクラッチ屋」さんの例のクランプでボディ部を取り付けました。Id01_55_2
バッテリーボックスの電源ONでイニシャライズが始まりました。
PC_ContorlとID-01を接続して、ライブ画像が映りました。
出発! 左右のジョイスティックを前へ! 
「????????」
結構画面が流れてディテールが良くわかりません。
どうもフレームレート(一秒間に書き変わるコマ数)が遅いせいでしょうか・・・
それにワイヤード(有線)コントロールなので、PCから遠くに離れると画面が見えません。
「ID-01と接続できるモバイルフォンが欲しいな!」とこの時つくづく思いました。
ベースボードが来ればB.T接続で無線コントロールが出来ます。発売の4/24が待ち遠しいですね。
そうこうするうちに、家の犬達が目新しいものを見つけて近寄ってきました。
すかさず、犬達に向かって前進させると、彼らはおびえきって後すざりしています。
そこで暫くロボ君を止めていると、おそるおそる近くによってきました。面白いのでシャッターチャンス!
KENさんに教えてもらった「PC_Controllでシャッターを切る(後述)」で何回かシャターを切りました。Id01_55_8
アメリカンコッカの後からチワワがおそるおそる顔を出しました
(ご覧になる必要はありませんが画面クリックで拡大します)


ついでに、腰の上げ下げもジョイスティックでチェックしました。下に下げすぎるとクラッチが利きダメージを受けない構造になっているようですが、気をつけた方が良さそうです。Id01_55_9
 
日を改めて、ノートPCを使用してもっと広いところで再トライしてみたいと思います。
とりあえずボディ部を載せての走行テストは完了しました。

■CMOSカメラの静止画像
皆様も音声コマンドの「写真」を利用して、何枚かのセルフタイマー撮影をされた事と思います。
画像がどんどんたまっった状態になっていませんか?
これから、ブレインボードのメモリーに入っている画像を「見る方法」、「消す方法」、先程ご紹介した「PC_Controlで写真を撮る方法」の3つをご紹介します。

①静止画像を見る方法
ご存知の方も多いと思いますが念のためお付き合い下さい。
セルフタイマー撮影した後、ID-01の電源を一回切ります。ID-01の再立ち上げを行いイニシャライズを完了させたら準備OKです。
PCとID-01をインストールに使用したUSBケーブルで接続します。Id01_55_3
数秒でPC側にID-01のメモリーが認識されたと表示され、フォルダーが表示されます。
中を覗くと、今まで撮った写真が写っています。
画像はVGA(640×480)サイズで、動画よりは解像度が高いようです。ID-01の画像メモリーは3MBあります。
正直な話、ライブ映像より良いとは言え、思った程良くはない・・・ですかね。
身の回りにある携帯電話やデジカメの画像が良くなり、それを見慣れてしまったせいでしょうか・・・

②メモリー内の静止画を消去する方法
先程の「静止画像を見る」でフォルダーの画像を消そうと努力された方はいらっしゃいますか?
なかには問題なく削除できる方もいるようですが、私の場合、削除してもID-01の電源を入れなおすと何故か復活してしまうのです。
出来ればデジカメ同様、撮れた画像はPCに保存しておいて、ID-01のメモリーはクリアしてしまいたいですよね。
何回か試行錯誤の上、次の方法で消去が可能な事が分かりました。消去のために特別なツールは必要ありません。

まず、①の方法で見えたフォルダー内の画像を消してください。(必要なら他のフォルダーにコピーしておいてください)
次にその状態でUSBケーブルを一度抜きます。
次にID-01の電源を切って、再立ち上げを行ってください。
次にUSBケーブルを繋いで、メモリー内の画像を見てください。消えていますね。

ポイントは「USBケーブル接続、画像の消去、USBケーブルを抜く、ID-01の再起動」この手順を守る事です。
一方で、「メモリーが満杯になるまで撮ったらどうなる?」という素朴な疑問も残りますが・・・

③PC_Controlでシャッターを切る方法
音声コマンドで「写真」といっても、シャッターが切れるのはセルフタイマー後です。
せっかくのシャッターチャンスを逃してしまう事はありませんか?
KENさんから教えてもらったこの方法を使用すれば問題解決です。

まずID-01を起動させ、PC_ControlでPCと接続させtます。
ライブ画像が見える状態で、「0」キーを押しヘッドマークを水色にして、ヘッド部コントロール状態にしてください。
この状態で「スペースバー」を長押ししてシャッターチャンスを待ちます。チャンスが来たら、スペースバーを離してください。直後にシャッター音がして画像が撮影されます。
スペースバーを押した時に撮れると良いのですが、ちょっと慣れが必要かと思われます。楽しんでください。

■あとがき
この後、2週間は車輪が来るのをひたすら待つだけです。
この時間を利用して、VCLEにトライしてみるのも良い機会かもしれません。「掲示板」にもプログラム関連の記事が増えてきました。これから楽しみです。
一方、ブレインOSのインストールが済んでいない方は、この期間(時間)が利用できそうですね。
もしかして、デアゴ社はその時間を読んでいるのかもしれません。恐るべしデアゴ社ですか・・・・
 

|

« 週刊myRobotを作ろう(49) | トップページ | 週刊myRobotを作ろう(51) »

コメント

 ふみさん こんばんは。
 偏心しないのもあるのですね。興味津々です。他の3個と何が違うのか是非知りたいところです。

 実態を告白なさった以上は、ふみさんの場合には、状況報告の義務があるような(笑)

 携帯を実体験されたようで、是非導入を前提でご検討ください。702NKIIは小さいとはいえ、ボタンあるだけ優れものではないでしょうか?M1000のように、スタイラスペンでは操作性はお寒い限りです。これもあわせてご報告を心待ちにしています。

投稿: おにゃにゃ | 2007年3月24日 (土) 21:58

おにゃにゃさん おはようございます。

ベースボードを搭載したB.T接続での走行テストは、2つの意味で待ち遠しいですね。
1)ワイヤードコントロールは、PCのライブ映像を見るにも距離の制約があったりり、ものにからまるなど結構不便です。
2)同一電源から給電しているにもかかわらず、左右モーターorギアの特性のせいか、直進せず少し曲がって走行します。早くエンコーダーによる制御が欲しいところです。

ベース部を持ち上げた状態で回転させると「偏芯運動」は起きています。一方、走行中(床においた状態)では、自重のせいか目立たなくなります。
この話題については、全員、左右の車輪が揃う2週間後にしようかと先延ばししていました。
後ひとつ、2つのベースユニット(計4車輪)のうち、ひとつだけが「偏芯運動」が殆ど起きないのです。現在、原因を究明中です。

ここで明かした以上は、本文に追記しておきましょうか・・・

それはそうと、モバイルフォン(NOKIA702NKⅡ)でのコントロールの実例を検証してきました。
画面が小さいのと、ボタンが押しにくいのが気になりましたが、あの大きさは便利そうですね。なんとか手に入れたいところです。

投稿: ふみのへや | 2007年3月24日 (土) 08:27

 ふみさん おはようございます。
 走行テスト成功おめでとうございます。丁度一ヶ月後には、BT接続で自走できることになりますが、いまから待ち遠しい限りです。

 ところで、議論になったドライブシャフトのブレは、実際に走行させると、どうのような状態なのでしょうか?まだ、基板2枚、バックパック、腕がない状態で、早計かも知れませんが、所見を聞かせていただければ助かります。

投稿: おにゃにゃ | 2007年3月24日 (土) 07:04

mabさん こんばんは 
はじめまして どうぞ宜しくお願いします。
当ブログを参考にされておられるようでありがとうございます。

車輪、CMOSカメラの使い方、PCとUSB接続の相性・・・
どれもこれも、エレクトロニクスとメカニカルとソフトウェアの集合体ID-01ならではの話題ですね。

これからもどうぞ宜しくお願いします。

投稿: ふみのへや | 2007年3月23日 (金) 01:10

こんにちは~、はじめまして。
我が家もマイロボットつくっています。
デアゴのサイトよりも情報がまとまっていて見やすいし、応用がたくさんあって、すごく参考になりますネ!。
ロボ君もすでに上下合体させてしまっているのですね、すごいです。何気にタイヤが両方付いているのも!

画像の消去、そういえば私も悩みました。
勝手に削除してから、ロボ君でシャッターを切っても、ロボットは写真を保存してくれなかったり・・
ロボットの電源のON/OFFやUSBの抜き差しをしたりしてカウンターと合うようになりましたが、USB接続って、PCによって認識が異なったりするので、ハマリどころかもしれませんね。
また遊びにきます!

投稿: mab | 2007年3月23日 (金) 00:03

ヨッシーさん こんばんは

左車輪取り付けたようですが、回転させてみましたか?
走行させるまでには後2週間待たなくてはなりませんね。

私のID-01は、台上で車輪の回転テスト(4.5V)を行うと「偏芯運動」が発生しました。
走行させると自重で「偏芯運動」は目立たなくなるようです。

投稿: ふみのへや | 2007年3月22日 (木) 20:03

hisamiさん こんばんは

”MS Office2003 Picture Manger”で完全に削除出来るようですね。
ノートPCにそのソフトが入っていましたので、近いうちにテストをしてみようと思います。

デジカメなど外部メモリーの削除は、基本的にはゴミ箱に入らず直接削除されますので、注意が必要です。

hisamiさん、レポートありがとうございました。

投稿: ふみのへや | 2007年3月22日 (木) 19:57

ふみさん、こんにちわ。さっそく参考にさせてもらい左タイヤを取り付けてみました。

投稿: ヨッシー | 2007年3月22日 (木) 13:25

こんにちは、hisami です。
ID-01内のメモリー削除ですが、私の場合
Microsoft Office2003 の Picture Manager
で完全に削除できました。Myブログにその旨を
UPした所、KENさんから、確実に削除出来ますか?
と云うコメントが有り、2、3度チェツクしましたが、
OKでした。(以前この方法で娘のデジカメ内の
映像を全消去して怒られました)
ただこの方法だと、ゴミ箱には入らないようです
ので、要注意ですね。

投稿: hisami | 2007年3月22日 (木) 12:22

ソーセイジさん こんにちは
はじめまして、宜しくお願いします。

ソーセイジさんの消去はうまく行っているようですね。

削除後に復活する現象は、私の2台を含めて複数の方のロボ君で確認しています。
削除した後、復活したり、しなかったりと不安定だった事から、確実に削除できる方法を模索した・・・と言うわけです。

確実に削除できるのでしたら、それに越した事はありません。
そういう事例もあるというこ事で参考にさせて頂きます。
ありがとうございました。

投稿: ふみのへや | 2007年3月21日 (水) 18:38

はじめまして
メモリー内の画像ファイルの削除ですが
>ポイントは「USBケーブル接続、画像の消去、
>USBケーブルを抜く、ID-01の再起動」
>この手順を守る事です。
ということですが、私のID-01は電源入り切りしなくとも、正常です。
LCD画面に出てくるPIC.○○savedのメッセージもクリアされ1から始まっていますよ。
何度やっても正常です。

投稿: ソーセイジ | 2007年3月21日 (水) 17:21

コメントを書く



(ウェブ上には掲載しません)


コメントは記事投稿者が公開するまで表示されません。



トラックバック


この記事へのトラックバック一覧です: 週刊myRobotを作ろう(50):

« 週刊myRobotを作ろう(49) | トップページ | 週刊myRobotを作ろう(51) »