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2007年5月 1日 (火)

週刊myRobotを作ろう(56)

■更新情報 「計測機能付きソフトがあった」追記 (2007/5/3)
■更新情報 「物体回避ムービー」アップ (2007/5/2)
■更新情報 「ゴーストバスター大作戦」 (2007/5/3)
■更新情報 「MOVIE2(2センサー)」アップ (2007/5/3)
■更新情報 「CMOSカメラのライブ録画機能 (2007/5/5)

■更新情報 「ボイスレコーダー、音声メッセージ」 (2007/5/6)

■61号『超音波センサー・ボードの取り付けを始める』
風かおる5月に入りました。寒い日があったり夏日があったり、めまぐるしく気温が上下しますが、五月の空は大好きです。
今週から3週にわたり、「超音波センサー・ボード」の取り付けが始まります。
超音波センサーとは、障害物を回避する目的で超音波を発信し、その反射波が返ってくる時間のずれで相手との距離を計測できるセンサーのことを言います。
今週号には、左右2つの超音波発信器と、1つの超音波受信器がワンボードに付いています。あと2週で、左右其々の超音波受信器が揃います。Id01_61_01
バッテリーボックス内に取り付ける「超音波センサー・ボード」は、全部が揃う3週目に一気に取り付けた方が効率的のような気もしますし、マニュアルにもそう書いてあります。
ですが、ちょっとお待ち下さい。
先週60号ベースボードの組み立てで、お腹から出ている20芯ケーブルのうち、色とりどりの2芯ケーブル5組をベースボードに付けたのを覚えていらっしゃいますか?
実は、その5本が超音波センサーにつながるケーブルなのです。
とりあえず、今週の3本だけ接続したらどうなるのでしょうか?
早速、取り付けて配線してみましょう。

◇超音波センサーの取り付け
この辺はマニュアル通りに作業します。
バッテリーケースの蓋を開け、バッテリーボックスを取り出します。
そして、バッテリーケスの底にある2つのネジを外し、ベース部からバッテリーケースを取り外します。
バッテリケースを裏返して、裏面の4隅にある4本のネジを外し、裏ブタを取り外します。

バッテリーケース正面に3つ空いた穴にあうように、超音波センサーのコードが電源スイッチと反対の方向に来るように、画像のようにセットします。カチッとはめ込むのではなく、3つの穴に合わせて置くだけのようなイメージです。Id01_61_03
マニュアルでは、コードはケースの周囲の溝に沿わせ配置、ケーブルがうまく収まるようにまとめなさい・・・とだけ書いてあります。そのまま開けっ放しもよし、もし使用するなら、適当に閉めても可能・・・とも書いてあります。
これでは中途半端、63号で配線するまで、次号もこんなありさまです。Id01_61_04
さて、これから先はマニュアルと異なることをするので、自己責任でお願いします。、

◇ここから先は自己責任で
イタリアデアゴ社のパーツリストのPDFマニュアルNO.63を見るとどこに何色のコネクターを差し込めば良いかが分かります。Id01_61_07
バッテリーケースの後ろ側にある、ボディ・インターフェースボードの下列の空きコネクターが超音波センサーです。ボディ・インターフェースボードをバッテリーケースから持ち上げてしまった方が作業し易いでしょう。
今回の3つのセンサーにつながっているコードは黒白、黒黄、黒オレンジの色別になっています。
その順番で5つの空きコネクターの左側から順に取り付けていきます。Id01_61_02
後は、「コードはケースの周囲の溝に沿わせ配置、ケーブルがうまく収まるようにまとめなさい」とマニュアルの通りに配線を終え、ケース裏ブタを閉めてネジ止めし、ベース部に取り付ければOKとなります。Id01_61_05
  
◇20芯ケーブルの取り付け
忘れてなら無いのは、お腹から出ている20芯ケーブルを、バッテリーケース後ろ側のコネクターに取り付ける事です。
20芯ケーブルの先についているコネクターは、上段が9ピン、下段が11ピンとなっています。両端がうまっているのが9ピンですので、それを上側にして、バッテリケース後部にあるコネクターに差し込みます。
このコネクターは固いので、挿入するのも苦労しますが、抜くのはさらに苦労します。
一度入れたら、これが最後ではありませんが、抜き差しを頻繁に行う事は避けた方が良いでしょう。
コネクターが破損したり、手を傷めても困りますので・・・・
もし、残りの超音波センサーを組み込むのにバッテリーケースにコードが繋がっていては作業が出来ないという方は、63号を待ってから取り付けられた方が良いのではないでしょうか。
私は、20芯コードが付いていても全く問題無く分解取り付けができますので、今回、20芯コードをつなげてしまいました。
この辺の作業を見越して、20芯ケーブルを少し長めにお腹から出しておけば、ケーブルを付けたままでの作業がし易いかもしれません。
以上で作業は完了です。作業所要時間は、20分前後くらいでしょうか・・・

■物体回避テスト
いよいよ、物体回避が機能するかのテストを始めます。
物体回避をするには、VCLEのプログラミングで行う方法と、PC_Controlのオプションコマンドで「物体回避」機能をONにしておいて、走行動作を行う・・・の2つの方法があります。、
なに分、前方センサーだけは付いているものの、左右のセンサーは全くつながっていませんので、エラーではじかれても文句はいえません。
動くかどうか分からないのに、プログラミングで時間を取られるのも困りますので、後者、オプションコマンド「物体回避」機能をONでテストすることにしました。
「うまく行くように!」と祈りつつ、スイッチをONにして、イニシャライズが始まりました。
イニシャル終了。ここまではエラーが出ていません。

とりあえず、B.T接続を行いPC_Controで、「物体回避機能」を選び、OFF→ONにします。Id01_61_06
おやおや、両目のLEDが緑色に点灯しました。
ここまではエラーも無く、なにか、うまく行っている感じです。(甘いかな・・・・)

◇PC_ControlでGO
とりあえず、PC_Controlが立ち上がっていますので、カーソルキー↑で前進させます。
おっとっと、なにか弱々しく動き出しましたが、前進、バックを繰り返し、少しづつ左に向きを変えています。
そうか、ここは狭いから、障害物だらけなのでセンサーが反応しているのか・・・と、やっと気がつきました。
この部屋ではテストは無理のようなので、ID-01の場所を変えることにしました。

◇Mobil_ContorlでGO
他の部屋へ場所を変えるため、こんどはMobil_Controlにつなぎ変えて、物体回避機能をONにしました。Id01_61_09
部屋の隅から何も無い方へ向けて、十字キー↑を押しました。
低速ですが前進しています。ときたま何かの反射音がはいるのか行きつ戻りつしますが、そろそろと前進して、壁際30~40cm手前で行きつ戻りつで、そろそろと左へ左へ向きを変えていきます。(何故か右には向きません)
とりあえず「1つのセンサーでも、障害物回避機能は働く」という事実が判明しました。Id01_61_08
コーナー回避のカットです
連続して前進しているようですが、実際には前進・後退して動きます


なにぶん、左右のセンサーが有りませんので、回避ロジック側では、大いに迷っているのでしょう・・・・
数回テストしましたが、大きな変化はありませんので、今日のテストはひとまず終了しました。

◇動画1
GIF画像ではギクシャクした動きが表現できなかったので、FLASH動画にしてみました。
物体回避をONにしてから、Mobil_Controlで直進(短押し)で走行させています。
左右受信ユニットが無いため右側にゴースト波が現れ、本来の物体回避運動とは異なった動き(左・左によける)をしているようですので、その点はご了承ください。
(ゴースト波については事項「計測機能付きソフト」で説明しています)

(FLASH動画をアップしました)
1062
KB 41秒のムービーです。宜しければご覧ください。
再生はエンドレスですので適当なところで、プラウザーの戻るボタンで本文にお戻りください。

MOVIE1 (2007/5/2)

◇動画2
後半に記載した、センサーを2つを使用した「ゴーストバースター大作戦」で動作は安定してきました。
所詮、左センサーが欠如していますので、完璧とはいえないにしろ、ギクシャクした動きがかなり改善されました。

(ゴースト波については次項「計測機能付きソフト」で説明しています)
動作音はかなり静かなため、かなり音量を上げないと聞こえません。
Mobil_Controlでの走行、最初の行きと帰りは「ゆるい右カーブ(直進キーの後、右キー)」、最後はストレート(直進キーのみ)走行です。


(FLASH動画をアップしました)
1400KB 55秒のムービーです。宜しければご覧ください。
再生はエンドレスですので適当なところで、プラウザーの戻るボタンで本文にお戻りください。

MOVIE2 (2007/5/3)

次は、プログラミングで、超音波センサーの機能を使用してみたいと思います。
(2007/5/1)

■計測機能付きソフトがあった
今朝、おにゃにゃさんから”Control Center”というソフトを紹介していただきました。

ちょうど超音波の計測機能もあるという事なので、早速ダウンロードしてテストを行ってみました。

◇動作テスト
”Control Center(以下C-Cと言う)”を立ち上げると言語はイタリア語だけでした。Id01_61_10 (各画像はクリックで拡大します)
でも、各種機能のアイコンが解り易い形をしていて、どのような事をするところか、何となく分かるようになっていました。
PC_Controlと同様に、とりあえずオプション(ギアのマーク)をクリックして、ComPortを設定しておきます。

いつものようにID-01とB.T接続を行ってから、”C-C”のスタートアイコン(ビデオのプレイボタン)をクリックして、各機能が使用できる状態になりました。
細かな設定について紙面の関係で省略させて頂き、主要な機能だけを抜粋してご紹介したいと思います。

◇超音波センサーとサウンド追跡マイクのテスト
非常にビジュアルです。設定でソナー追跡をONにしてから、一番後ろにある、ブルーで”((I))”のようなアイコンをクリックすると画像のようなパネルが開きます。Id01_61_11

左がサウンド追跡、右が超音波の画面(クリックすると拡大します)
●サウンド追跡
頭の周りでクリック音を出すと、音の出た方向にマークが現れます。
上の画像では、真左に音源があった事を現わしています。


●超音波ソナー

試しにバッテリーケースの前に手をかざすと、その距離に応じて、反射波の数値(Cm)が現れます。
手を遠ざけたり、近づけたり変化させると、反射波の数値が表示され、距離に応じて位置も変わります。
〇ゴースト波の出現
ところが大変な発見をしてしまいました。
今回は受信ユニットはセンターにしか付いていませんが、右側に時々、ゴースト波(反射波の数字)が出たり消えたりするのです。Id01_61_11a
おそらく、左右の受信ユニットを装着していない事から来る不具合だと思われます。
そういえば、昨日の走行テストで、何故か左、左、にしかよけない理由が、ここにあったとしたら、なんとなく納得がいきます。
反射波の計測プログラムを組まなくて良くなってしまいました。おにゃにゃさん、お陰さまで助かりました。

◇車輪の回転数計測

アイコン、左から2列目、上から3個目のメーターの付いたアイコンをクリックすると、車輪の回転数計測パネルが開きます。Id01_61_13

画面クリックで拡大

パネルは大きく分けて2つのセクションに分かれています。
左側のスライダーが4つ並んでいるのが、スピードの「コントロールセクション」です。
右側が車輪の回転を表示する「表示セクション」です。
「コントロールセクション」
上段は回転数の指定(30~50rpm)での制御が可能です。
左右のバーにより、車輪の左右ごとに回転数が設定できます。
左右バーを上げると前進(30~50rpm)で、下げるとバック(-30~-50rpm)します。
一方、下段は15~100%でのコントロールが出来ます。
上下段の右下にあるポチマークをクリックすると、走行距離を指定することができます。上下矢印で数字が増減しますが、直接数字を入力する事も出来ます。尚、デフォルトのポチマークが上の状態では、連続回転となっています。
「表示セクション」

タコメーターは左右の回転数を表示します。
タコメーターの間にあるメーターは、左右の回転数の差を表示します。実際の双発機などにも同様のメーターが付いています。
その下にあるLOG欄には、現在の計測データーが連続して表示されます。右側のスライダーの上下でスタート直後からのデーターを確認できます。
車輪のドライブシャフトについているオプチカルエンコーダーのスリットが明滅する数をカウントしているのを、アナログメーターで表示する仕組みのようです。
という事は、こちらから送る情報(首、腕、腰、走行操作)よりも、帰ってくる情報(動画像、バッテリ、気温、左右回転数、超音波、サウンド追跡など)の方がはるかに多いという事に気がつきました。
〇オペレーション
左右スライダーで回転数或いはスピードを設定してから、スタートボタンを押し、計測が終わったらストップボタンを押す、というのが一連の流れです。

とりあえず40rpmに左右スライダーをセット。テストを開始で、スタートボタンを押します。Id01_61_18
左右のタコメーターがゆれながら動いています。おそらく「偏芯運動」のせいでしょうか、回転数には軽いゆらぎがあるようです。

こんどはもっと回転数を落してみましょう。下段のスライダーを左右15%にセットして、スタート。Id01_61_17
回転数を上げる分には問題なく回るのですが、回転数を落すと、動いて止まっての繰り返し。ビュッ、ビュッ、ビュッ、という感じてモーターの回転が断続します。
組み立て方、調整次第で、この最低回転数がどの位で回るかが、一つのバロメーターになるかもしれません。

このソフトの凄さはそれだけではありません。
私達がもっとも知りたがっている「走行中の回転数」まで分かるのです。
固い床面と、ふかふかの絨毯では、車輪の回転に対する抵抗(摩擦?)値が異なります。それ以外に、ゆるい傾斜ではどうなのかなど、色々なデーターがとれるような気がします。

ログデーターを元にグラフ化も行えます。方法はログ部分全てをドラッグしてExcelに張り付け、左右RPM部分をグラフ化するだけです。
次のグラフは上が実際に走行、下が無負荷(車輪を浮かせた状態)での40回転に設定にした場合の左右回転数のログデーターから作製しました。移動距離はどちらも50cmに設定しました。Id01_61_26_1
画面クリックで拡大します。
左車輪が青、右車輪が赤、縦軸がRPM,横軸が移動距離(Cm)を表しています。
このグラフから、2つの事が分かりました。
①スタートと同時に回転は急速に上がりますが、その後40回転付近に落ち、スタビライズします。
②実際に走行させた方(負荷あり)が回転ムラが吸収されている事がわかります。
 
先程の回転を続ける最低限のスピードで床に置くと止まってしましました。机上で無負荷の状態のテストも必要ですが、実際に走行させた状態での計測及び調整を行わないと実践的ではないような気がします。ID-01をスムースに走行させることが目的なんですから・・・
そういう意味からも、このソフトはかなり有効に使えそうです。

◇コントロールパネル
コントロールパネルは操作する、対応キーが表示されています。PC_ContorolのようにNumLockなどをしないで簡単にコントロールできます。
頭、腕(左右、Tool)、腰高、前後左右のほか、メッセージの録・再生などもこのパネルで全て操作できます。
操作のし易さではAランクです。
何故かというと、直進(↑)キーを押すと「直進」、離すと「停止」。(この停止がどんなに重要か・・)
直進(↑)キーを押しながら左右どちらかのキーで「方向修正(直進しながらカーブ)」、左右キーを離すと「直進」。
左右キーどちらかを押すとその場で「旋回」、離すと「停止」。
他のコントロール比べて操縦が非常に楽です
Id01_61_12

画面クリックで拡大

◇ボイスレコーター
コントロールパネル下側にボイスレコーターがあり、メッセージの録音・再生・削除が可能です。Id01_61_24_1
右矢印をクリックすると一覧が表示され、目的のメッセージを選んでクリックします。
すると横▲、■、●、×の4つのマークが合われてます。、左から順に、再生、停止、録音、削除ボタンです。
走行ボタンと、録再ボタンは独立していますので、走行中の音を録音するなんて
事も出来てしまいます。

◇音声メッセージ再生
矢印をクリックして開いたメニューリストから好きなフレーズを再生する事ができます。これは音声ボードのROMの中に1~220迄入っている音声メッセージの一部です。Id01_61_25
尚、選ぶ際にはイタリア語ですが、再生は日本語になります。上から4番目の「OK]はそのままでした。
(2007/5/6)

◇CMOSカメラのライブ録画機能
PC_Controlのように、ライブ映像は見れるのですが、それを録画することは出来ませんでした。
ところが、この「Control Center」というソフトを使用すると、何の苦も無くそれが録画出来てしまうのです。しかも、走行させながらの映像が撮れてしまうのですから驚きです。

●初期設定

ID-01とB.T接続させる前に、初期設定を行っておきます。これは一度やっておけば、以降は記憶されます。
「C-C」を立ち上げ、上段左から3番目の歯車アイコンをクリックします。(画像クリックで拡大します)Id01_61_15
設定パネルの上側は3つのタブになっています。
最初(左側)が、「COM設定」。
真ん中が「ビデオサイズ指定」。
右側がビデオとオーディオの設定です。
私は一番上の”Sorgente”を、”ATI Rage Theatel Video Caputer[WDM]”に設定しました。ビデオ設定に関しては他はいじっていません。専門的知識のある方は、ビデオや、オーディオのコーデックス設定が出来ます。
確認して良ければ下の「OK」ボタンを押します。

●録画をしてみる

ID-01とBT接続をして、「C-C」のプレイボタンを押すと、設定が正しければID-01と「C-C」がリンクします。
ID-01をコントロールするために、先程のコントロールパネルを表示させておきます。Id01_61_22
続いて、先程の「設定(歯車)アイコン」の下、「目アイコン」をクリックすると、ライブ画像が表示されます。
赤ボタンで録画、黒ボタンで停止、そしてライブ映像と、シンプルなデザインのパネルです。
160×120ピクセルの画面は、大きな画面を見慣れているとものすごく小さく感じますが、限られた電波の中で大量の画像データーをやりとりしなければなりませんので、致し方無いでしょう。
走行準備が整ったら、ビデオの赤ボタンをクリックします。「何処に」「何を」録画するかの画面がひらきますので、名前は適当に入れます。私は”TEST01”という名前にしました。何処にの初期値はデスクトップになっていますので、そのままにしておくと後で確認しやすいでしょう。設定が出来たら「OK」を押しますと、ライブ映像の録画がスタートします。Id01_61_21

ノートパソコンに「C-C」をインストールして、ID-01とともに屋外で走行させました。
録画できた映像(160×120)は小さかったも
のの、画像は思ったほど悪くはありませんでした。
Id01_61_23_1 走行開始までの準備段階では、ID-01は停止しているため画像が動きません。
動画編集ソフトで動かないコマをカットしたところ、画面の大きさが微妙に変わってしまいました。
最初はFLASHで変換したものの、実際に動いているコマ数は非常に少なかったので、GIFアニメに変更しました。宜しければご覧下さい。転送速度の関係でパタ、パタと動いています。
(2007/5/5)


◇その他の機能

大きなパネルにリアルタイムのグラフ。ブレッドボード脇にある、アナログ入出力のデーターがリアルタイムで表示されます。Id01_61_14

画面クリックで拡大  

◇”Control Center”のダウンロード
駆け足で主要機能だけをご紹介しましたが、ご興味のある方は以下URLからダウンロードを行い、テストされてみては如何でしょうか。
 
http://www.zerosoftware.it/i-droid01/
表示された画面にある「緑の↓」をクリックするとダンロードできます。

ダウンロード、及びテストに当たっては、個人の責任でお願いします。
そしてウィルスチェックもお忘れなく!!

おにゃにゃさんのコメントに「現在、翻訳と機能を確認中で、完了したらソーセイジさんにWikiに投稿を予定していますが、なかなか作業がはかどっていません。」とありますので、大いに期待しましょう。
宜しくお願
いします。
(2007/5/2)


■ゴーストバスター大作戦
右側の反射波ゴーストが気にかかっていましたが、来週、受信器が来るまで待ちたくありません。悪さをするゴーストはつぶすに限ります。
そこで思いついたのが、2号機用の超音波センサーの流用です。
このユニットは送信器が2つ付いていますが、真ん中にある受信器(赤丸印)の構造は、左右センターとも皆同じです。
調べると黒オレンジのコードが受信器用ですので、バッテリーケースを開き右のコネクターに接続して配線引き回しを行いました。
見栄えは悪いですが、仮設ですので右コーナーにセロテープで止めました。Id01_61_19_1
 
◇動作テスト
早速、計測機能満載の「C-C」を起動して、超音波のテストパネルを開きました。勿論BT接続はしてあります。
おおっ、右側に表示が出ましたが、こんどは出たり消えたりせずに、きちんと表示されています。Id01_61_20_1
試しに、バッテリーケースの前で手を前後に動かすと、それにつれて数字と、表示位置が変化します。
暫く様子を見ていると、時たまですが左側にゴーストがちらっと出ますが、以前の右側ほど頻繁には出ません。
試しに、床に置いて、コントロールパネルを開き、40rpmで前進させ壁に向かわせます。
センター、右側ともに数字がだんだん減少していきます。
動きが、非常に安定しています。これは期待がもてそうです。

◇走行テスト
早い。思い立って作業を始めてから僅か30分後には走行テストです。こんなに順調に行って良いのでしょうか・・・
いつものフローリング床でB.T接続完了後、Mobil_Controlのオプション、「物体回避」をONにしておきます。
壁のコーナーに向かって前進させると、前回のようなおぼつかない走行とは違い、真直ぐ進んでいきます。
壁まぎわで反射波を検知したのか、ぶつからないように向きを変え、うまくコーナーを脱出しました。
十字キーで停止、方向転換をさせ、再チャレンジ!
数回テストしましたが、たまにギクシャクした動きがあったものの、ほとんど問題無しです。
動画コーナーにFLASH動画(MOVIE2)をアップしました。宜しければご覧ください。
これで右側に出る超音波のゴーストは消え去り、ゴーストバスター大作戦は幕をとじました。
来週、左側の受信ユニットを装着するのが楽しみです。
(2007/5/3)

つづく

■あとがき
「本屋さんでの考察」
本屋さんの定期購読分を購入しに行くと、他に数人のmyRobot読者がいらっしゃいます。
その内のお一人が5~6週刊分ためてしまっていました。多分、出張でも行っているのでしょう。
ホイール、タイヤ、リアボディケース、バックパックなど、幅をとる箱がずらりと並び壮観でした。
本屋の店員さんと話をすると、「まとめて作るの大変そうですね・・・」と心配していました。
まとめて作るのも、それはそれで楽しいですけどね。
一方、ROBOZAK購読者は此の頃、あっという間に増えてきて、ざっと数えて7~8人くらいはいらっしゃるようです。
多分、myRboto,ROBOZAK両方に手を出されている方も多いのでは・・・とか、色々想像して楽しんでいます。
さて、ペリカン便もきましたので、もう一台にもベースボードを組み込みましょうか・・・

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コメント

KENさん こんばんは。

例の、「左右車輪のモーターボックスについてかなり明確な解決方法を発見された」件ですね。

私で良ければ喜んで検証させて頂きます。
ちょうど、2号機の胸のボタンの調子が悪く、全分解の状態になっていますので、手薬煉引いて待っています。
宜しくお願いします。

投稿: ふみのへや | 2007年5月14日 (月) 00:14

KENです。

左右車輪のモーターボックスの件ですが、

13日に集まりがあり、参加された皆様に検証していただきました。

そこでは、とても、うまく、いきましたが、

詳しくは「ふみのへや」さんに、検証して頂いてからにしたいと思いますので、

もうしばらく、おまちください。

投稿: KEN | 2007年5月13日 (日) 23:58

KENさん こんにちは。

左右車輪のモーターボックスについて、かなり明確な解決方法を発見されたようですね。

足回りについては、多くの方が大なり小なりの問題を抱えていると思います。
近々に発表される解決方法を楽しみにしていますので、宜しくお願いします。

投稿: ふみのへや | 2007年5月10日 (木) 17:36

ふみさん、KOBAさん、こんにちは。

ついに、左右の車輪のモーターボックス単体での調整も最終段階に入りました。

解決法が見えた?ような、、、

多分、近々、発表出来ると思います。

まずは、13日での集まりで検証してからにします。

投稿: KEN | 2007年5月10日 (木) 17:24

たさん こんにちは。

そこそこに応答するようになったようですが、もう一歩改善が必要の用ですね。

音声ボードの設置は、結構シビアです。
以前、Bluetoothボード装着時にハム音が入った経緯があり、今回の超音波信号の流れている20芯コード、PWMのパルス波が流れているモーターのケーブルなど、他のケーブル類と隔離する必要が有ると思われます。
頑張ってください。

投稿: ふみのへや | 2007年5月10日 (木) 07:39

ふみのへやさん こんばんは

超音波センサーを外しても、付けても改善できませんでしたが、他の線も含めてジャングル状態であったのを整頓したら、そこそこに応答するようになりました。原因は不明のままです。

ありがとうございました。

投稿: た | 2007年5月 9日 (水) 22:20

たさん こんばんは お仕事お疲れ様です。

配線違いは無さそうですか・・・

「物体回避」をONにした場合と、OFFにした場合で、録音してみてください。ON/OFFで違いが出れば、原因の切り分けが出来そうです。

投稿: ふみのへや | 2007年5月 9日 (水) 00:38

ふみのへやさん こんばんは
再度のご指導ありがとうございます。

 今日は業務にて帰宅が遅くなり、とりあえずは点検のみとし、分解したところです。
 どうも間違いは無いようです。このままにしておき、明日もう一度ご指導の通り、順を追って再点検します。

ご心配をおかけして申し訳ありません。

投稿: た | 2007年5月 8日 (火) 23:18

たさん こんにちは。

センサーからベースボードまでの配線経路を順にチェックされてください。
「センサー」→「ボディインターフェイスボード」→「20芯ケーブル」→「ベースボード」の順になります。
配線の差し替えミスが起きる場所は、ボディインターフェイズボードと、ベースボードの2通りだと思われます。
一方、20芯ケーブルとボディインターフェースボードとの接続もかなり固く、接続不良も考えられます。
チェックの方、宜しくお願いします。

こちらは3つのセンサーをつけましたが、音声応答も問題なく行えました。

投稿: ふみのへや | 2007年5月 8日 (火) 16:36

ふみのへやさん 早速のご回答、誠にありがとうございます。

 左右のセンサーが無いことによるのでは?
とも思っていましたが、やはりどこかに自分の誤りがある!!と、分かって良かったです。
 あるとすれば超音波センサーの接続誤り(発振側を受信側に付けた)です。明日、確認します。

また、結果報告いたします。ありがとうございました。
          おやすみなさい

投稿: た | 2007年5月 7日 (月) 22:25

たさん こんばんは。 2週間に一度のペリカン組の件、了解しました。

今まで、お尋ねの件の検証をしていて、思わぬ時間をとってしまいました。すいません。

検証プログラムの「C-C」を使用して、実際に超音波のテストをしながら「録音」状態にしてみました。
再生してみたところ、「ギャ~」音は全く入っていません。録音中にも超音波による距離計測のテストを行ってみましたが、問題はありませんでした。
また、音声応答にも、あまり影響は見られませんでした。
超音波発信については、オプションの「物体回避」をON/OFFする事により、発信、停止が行えるようです。

こちらでは、たさんの現象は確認できませんでした。
気になるのは、超音波センサーの配線周りと、音声ボードのマイクケーブル周りあたりかと思われます。
今一度、チェックされてみては如何でしょうか?

投稿: ふみのへや | 2007年5月 7日 (月) 21:48

ふみのへやさん、皆さんこんばんは!!

大きなトラブルも無くここまでこられたのは、ふみのへやさんを始め、皆さんの有益な資料を事前に参考にさせて頂いているためと感謝いたしております。(ペリカン便、組です。)

お助け掲示板に投稿するべきかも知れませんが、独断と偏見で先走って製作している上でのこととて不適切と考えて、直接お尋ねすることにしました。悪しからずご高配ください。

[お尋ねしたき内容]
 超音波センサーを搭載してからは、音声による応答がまったく不能になってしまいました。 再三の組み付け・バラシで、各コネクターのゆるみとか断線を疑って2日間に渡って分解・点検整備を行いましたが、改善できませんでした。
 ふっと気が付き、ボイスレコーダーを起動して、ID-01!!、ID-01!!、こんにちはを連呼・録音して再生してみました。
 なんと、ギャ~と言う連続音が録音されているのみ、これでは音声を認識しないはずです。
 人間には聞こえない超音波ですが、マイクでは拾っているのではないかと推察しております。
 皆さんの先行テスト結果では、支障はないように見受けられますが、如何でしょうか?
超音波発振のON、OFFなどの処置をされているのでしょうか?

ご指導のほど、よろしくお願い申し上げます。

投稿: た | 2007年5月 7日 (月) 20:27

ソーセイジさん こんばんは。

T-DCCのレポートありがとうございます。
なるほど、スティール画像もこのパネル内で処理できますね。画像が内部メモリーに沢山あると、ピー音が少しうるさいのがタマに傷ですが・・・
でも、中々良いソフトなので色々試しがいがあります。なかには、デジタルI/O端子に2ndカメラ接続など、アームボードが来ないと使えない機能もありますね。

一方で、ソーセージさんのブログ拝見しましたが、やはりベース基盤はだめそうですね。66号以降でしたら、クレーム交換という手もありそうですが、現時点ではバックナンバー購入しかないかもしれません。
早くBASE基盤が届いてテスト完了し、ホームページが更新されるのを楽しみにしています。

投稿: ふみのへや | 2007年5月 7日 (月) 00:11

T-DROID使ってみました。おにゃにゃさんの投稿がまだ公開じゃないので、こちらで少し感想を。
私はBASE基板が不良で、まだ車輪の回転が出来ないので、別の切り口から。
目のアイコンクリックで、録画が出来ますが、その横のカメラのアイコンクリックでいきなり撮影が出来ます。クリックと同時です。ちょっと気に入っています。
また、フォルダーのアイコンクリックで、ダウンロードしたプログラムと、撮影した画像のファイル名が確認できます。プログラムはここから実行できるし、画像ファイいるもここからパソコンへコピーが出来ます。いちいちUSB接続しなくていいのでとても便利ですよ。
画像ファイルの削除は出来ないので、削除はUSB接続が必要ですね。

バックナンバーで申し込み中の60号が届き、BASE基板が正常に動作したら、私もまとめてホームページでレポートしようと思います。

投稿: ソーセイジ | 2007年5月 6日 (日) 23:17

KOBAさん、はじめましてかな?

「お助け掲示板」でのご活躍、以前より存じ上げております。{タッチセンサーの感度を良くする方法■(6号)」とか、から、ずっと拝見しております。

「電気抵抗」の問題はないと考えたいですね、これだけの距離で。電気系の人間の頭としては到底考えられません。

私は、車輪の内側ホイールをつけずにギヤ付ドライブシャフトに取り付けてやってみましたが、変わりありません。

ということは、ドライブシャフト用ステーとの間の摩擦は考えられませんが、やはり、右側に問題ありです。

今現在、私は、ベースコントローラー・ボードはつけないで、実験しています。

というのも、つけてしまうと、エンコ-ダーによってコントロールされ、左右の差が分からなくなるからです。

モーターボックス単体での性能が知りたいので、わざわざ単体でやっています。

投稿: KEN | 2007年5月 6日 (日) 18:17

KENさん KOBAさん こんにちは。

KENさん、負荷の掛かった時とは、どのような状態でしょうか?
負荷のかけ方によって、判断は分かれるようなきがします。
即ち、指でつまんで負荷をかけた状態なのか、床に置いて車軸に重力をかけての負荷なのか・・・です。

後者においては、KOBAさんの指摘されている通り、車軸周りの点検が必要と思われますが、指でつまんだ状態での負荷に関してはノーアイデアです。

KOBAさんの言われている「自律走行する様になる」というのは、ベースボードによるPWM制御の事を言われているのでしょうか? 
私はそのテストを行ないましたが、低速での走行を開始すると、立ち上がり直後は早く回りますが、すぐに回転が自動制御され低速回転に落ち、その後スタビライズ状態になります。
正式には66号でボディ部とベース部が合体した後の話になりますが・・・

投稿: ふみのへや | 2007年5月 6日 (日) 17:51

ふみさん、KENさん、こんにちは。
KENさんのロボは、実走すると右側が思わしくないとの事ですが、一つ気になっている事があります。
左側のモーターは直接胴体のベースボードに接続されますが、右側のモーターはベース部分の基盤経由で胴体のベースボードに接続されます。
その辺りで電気抵抗があるのかな?なんて素人考えをしています。
もちろん、物理的な抵抗も考えられます。
例えばホイルの内側がベース部分の車軸(白い部分)に接触すると思いますが、下に置いた時の接触度合で回転の差が出ると思います。
僕のロボは、走り出しは右側のパワーが強いみたいで少し左側を向きますが、安定走行すると左右の差は無く真っすぐ進みます。
今後、自律走行する様になると、左右の回転の差を感知し修正して走行すると思いますので今の段階では現状のままにしようと思っています。

投稿: KOBA | 2007年5月 6日 (日) 17:21

ふみさん、

「モーターに近いところから電流測定をしながら一点づつ追加してチェックしていく方法」

は、終わったのですが、それでも、まだ、問題があるのです。

無負荷の状態で電流的には完璧なはずなのですが、、、

負荷がかかったときは問題が別にある、と言うのが合点がいきません!

しかも、電流が少なかった右側に問題が、、、あるとは!

投稿: KEN | 2007年5月 6日 (日) 17:12

KENさん こんにちは お久しぶりです。

KENさんのブログを読ませていただきましたが、「Control Center」の計測機能にご興味の様子、とくと拝見しています。
負荷をかけたテストで左右のアンバランスがあるようですが、是非とも克服されるように祈っています。

ベース部周りの諸問題について、天下のKENさんがかなり梃子摺っているのを拝見していると、正式にボディとベース部が合体する66号以降は、ベース部(車輪周りの)及び、ベースボードに関するお助けが、かなり増加しそうな感がします。

今まで2台のベース部を調整しましたが、問題発生箇所がバラバラに有る事が特徴でした。
KENさんが提唱された、全部品を取り外し後、「モーターに近いところから電流測定をしながら一点づつ追加してチェックしていく方法」しか、真の問題点が発見できないような気がします。しかも、問題箇所が複数有りの場合を考えると、最後の車輪ネジ止めまでは気が抜けませんね。

皆さんへのアドバイス、これからも宜しくお願いします。

投稿: ふみのへや | 2007年5月 6日 (日) 15:50

ふみさん、こんにちは、KENです。

お久しぶりです。

「Control Center」、おにゃにゃさん、紹介のソフト、ふみさんの許可を頂いて紹介させて頂きました。ありがとうございました。お礼を言うのが遅くなりました。

本当に面白いソフトですね。

車輪の回転数のことで、「どうしよう」と思っていた矢先のことで、すぐに飛びつきました。

いまのところ、分かったことは、空回転での結果と、実際に負荷のかかる条件のところ(床、絨毯、手で押さえるなど)では異なった結果になっていることです。

一時は右側の車輪に問題があり、色々と加工などを施し、電流的には良しとなりました。

http://blogs.yahoo.co.jp/myrobot_ken/17412847.html?p=1&pm=l

http://blogs.yahoo.co.jp/myrobot_ken/18104547.html?p=1&pm=l

左側(乾電池1~5本で100mA~150mA)、右側(乾電池1~5本、100mA~135mA)で右側がうまくいったかのようでしたが、

負荷がかかった状態では、左に比べ、右側が思わしくありません。絨毯の上では、右はあまり良く回りません!

まだ、この問題の解決方法は見つけていません!

http://blogs.yahoo.co.jp/myrobot_ken/18760209.html?p=1&pm=l

投稿: KEN | 2007年5月 6日 (日) 14:32

akkunさん おはようございます。

>・・軽い抵抗で容易に車輪を停止することができます。停止から約1秒後に車輪の駆動トルクが強くなる・・

私の場合、例えば「ベース」「前へ」で車輪を回転させ、強制的に手で停止させても、離した途端に動き出します。一秒も止まってくれませんでした。


>直進させることは、結構難しいですね。

確かに尾輪のステアリングは、走行ラインに対しかなりの影響を及ぼします。又、床面の状況(抵抗値、デゴボコ)も、走行ラインに対し影響を及ぼします。
強制的な直進を作り出すステアリング装置でもあれば、直進走行性能はかなり改善が期待されるでしょうね。
現在のところ、私の場合、直進はさほど難しくはありません。ステアリングには、ベアリンングを入れて追従性を改善させている影響もあるかもしれません。
ブログの超音波のテストムービー(2)をご覧頂きますと、ご指摘の2点がお分かりいただけると思います。
1)方向転換時の尾輪の追従性。
2)直進性
最初の1周(行って戻ってくる)は、直進(↑)キーの後、右(→)キーを打って、ゆるく右カーブさせています。(左センサーが無いので左にしか回転しないため)
最終走行(向こうへ行く)は、単純に直進を打っていますが、軌道は大きくは乱れていません。

音声認識についてはテストしていませんでしたが、実際におこなってみると確かに認識率は落ちる事が分かりました。
走行音をマイクが拾っている可能性が大ですが、以前のB.T接続による録音時のノイズのように、PWMに影響も無いとはいえません・・・判断がつきかねます。他にも、マイクと話側の口の位置も影響しそうですね・・・・

(追伸)
気になるので、実際に走行音がどのくらいマイクで拾っているかのテストをしてみました。
「C-C」はコントロールパネルに、全ての操作ボタンが集中していますので、メッセージ「録音」しながら走行させる事が可能です。
録音させながら走行して、それを再生させたところ、方向転換時のカチャッという音以外は、通常走行音はそんなにうるさくありませんし、PWMのパルス音も入っていませんでした。
走行する床面によりノイズ音は変化しそうですが・・・

「C-C」によって、色々なテストが出来ますね。

投稿: ふみのへや | 2007年5月 5日 (土) 07:38

ふみのへや様 おはようございます。akkunです。

Control Centorなるソフトの詳説ありがとうございます。
今後試みる上で、大変参考になります。

ところで、ベースボード搭載と上半身&下半身合体後の動きでいくつか気づく点があります。
貴殿のところではいかがでしょうか?

●車輪を回転させた時に、車輪に手で触れると、軽い抵抗で容易に車輪を停止することができます。
 ただ、停止から約1秒後に車輪の駆動トルクが強くなる手ごたえが有り、何らかの制御が行われていることが感じられました。

●走行テストに関連し、下記の点はいかがでしょうか?

1)走行状態での後輪の振れはいかがでしょうか?
 直進させることは、結構難しいですね。
 後輪部の回転の追随性がよくないためか、はたまた前輪の駆動力が弱いのか、前進後進命令であっても、後輪の回転が間に合わないことで、カーブするという兆候が見られます。
 (確か、ふみのへや様は改造されたんでしたっけ?)

2)停止状態と走行状態での、音声認識率に差異はありませんか?
 「ありがとう」に対する応答率をみると、停止状態に比べて、走行状態の方が、応答率が低下するようです。(停止状態だと、5回中、成功が2回の割合)
 「こんにちは」は、さほど認識低下はないのですが。
 これが電気的な雑音(PWMによる断続的な電流ノイズ起因)か、単なる走行時の音響雑音によるものか、判断がつきかねています。

 まだ、制御が本調子でない可能性があるので、一旦、保留しようかとも思っていますが。

以上

投稿: akkun | 2007年5月 5日 (土) 04:55

KOBAさん はじめまして、宜しくお願いします。

当ブログをご愛読されているようで、まことに有難うございます。
お役に立てればなによりです。

先を見ずにむやみに組み立てに走るのが「先走り」、先を見ながら計画を立てて組立を行うのが「先行組み立て」とか、ある方が言っていましたが、後者に入れていただけるようで喜んでいます。

おにゃにゃさんはじめ、多くの方が情報提供して頂けるので、私はただ編集・執筆するだけで、大いに助かっています。

お互い、完動するID-01の完成に向けて頑張って行きましょう。

投稿: ふみのへや | 2007年5月 3日 (木) 08:56

ふみさん、はじめまして。
いつもこのブログを楽しく読ませて頂いています。
とっても参考になる記事ばかりで驚いています。
説明書よりも先行して動かしたりは誰でもやりたい事です。
それをふみさんがレポートして頂いているので、
後に続く人は安心して先行組立出来ますね。
もちろん、自己責任でね。
これからも、読ませて頂きますので、頑張って下さい。
あっ!おにゃにゃさんも常連の様ですね。

投稿: KOBA | 2007年5月 3日 (木) 08:37

hisamiさん こんばんは。

この検証機能満載の「C-C」を心待ちにされている方は多いのではないでしょうか。結構役にたちそうですね。

私の行動の速さは、hisamiさんの行動力と、同じようなものだと思いますが・・・
「C-C」も早速ダウンロード、動作状況の確認までやってらっしゃるではないですか・・・。ブログを見て、いつも感心しています。

「青矢印がほぼ真ん中にある」という事は、左右の回転数の差が少ない、つまり「左右均等に回っている」という事です。
「左右のタコメーターがかなり揺れる」という事は、回転ムラが大きいという事になります。(オーディオで言うワウフラッターですか・・)
「偏芯運動」の影響かもしれませんね。
次のテストの時、確認されては如何でしょうか?

お互いに頑張りましょう!

投稿: ふみのへや | 2007年5月 2日 (水) 23:34

こんばんは、ふみさん。FLASH動画ムービー興味深く拝見しました。何ともいじらしい動きをしていて、まるでヨチヨチ歩きの子供みたいですねw

私はやっと一息ついた所です、が・・またまた興味を引かれる物を探されたものですね!(おにゃにゃさん)

それをまたすぐに検証するふみさんの行動の早さに感動します。

私も丁度この様なソフトがあれば、どんなにか判りやすいのにな~、と思っていたところでした。

そこで早速Control Centerなるソフトをダウンロードして車輪の動作状況を確認しました。

私のロボは真ん中の青矢印はほぼ真ん中なのですが、左右のタコメーターが、かなり揺れます。

これが何を意味するのか良く判りませんが、今後の検証及び解説がUPされる事を期待しています。

追記・・このソフトで見る画像は非常にきれいですね!

投稿: hisami | 2007年5月 2日 (水) 22:46

po_oqさん はじめまして 今後とも宜しくお願いします。

私も今朝初めて「C-C」を紹介していただいたのですが、内容を知るにつれ、ID-01の調整にはもってこいのソフトのような気がしてきました。
「偏芯運動」による回転ムラなども、ビジュアルに分かりますので、是非調整にお役立てください。
コメント、ありがとうございまし。


投稿: ふみのへや | 2007年5月 2日 (水) 16:00

ふみさん、はじめまして
私もロボを組み立てていますが、「感」とか「何となく」とかで乗り切ってきたつもりです。「C-C」なるソフトには感動いたしました。前輪の回転には頭を悩ませていましたが目で見る素晴らしさに感動しています。これからも楽しみにしています

投稿: po_oq | 2007年5月 2日 (水) 15:29

おにゃにゃさん おはようございます。

超音波センサーは左右の受信ユニットが無いので動作は不安定ですが、とりあえず衝突防止は機能している事が分かりました。

それから、大変興味のあるソフトのご紹介ありがとうございます。
モーターのRPMを確認するアナログメーター、しかも偏芯運動でしょうか、左右の回転の微妙なゆらぎなども確認できます。
動きに関するコントロール、並びにマイク、スピーカー等の感度調整も解り易いですね。
肝心の超音波の部分はこれから検証したいと思います。
尚、動作は安定していて、PGを終了し、その後B.Tが切断しましたが、Windowsクラッシュはありませんでした。PCの相性があるのでしょうか?

B.VのOSは、V1.3までで、V1.4はまだテストしていません。Mobil-Controlは画面の大きさ設定が増えているのは確認しました。

お陰さまで、連休中にやることのリストがどんどん増えていきます。
ありがとうございました。

投稿: ふみのへや | 2007年5月 2日 (水) 09:02

 ふみさん おはようございます。

 もう超音波センサー付けてテストされたのですね。まだ61号は未入手ですが、今回は1個ながら受信機も含まれているとは意外でした。てっきり送信機3個が今回で、次の2号で受信機2個と思いこんでいましたが、違っているのですね。

 さて、いつものようにイタリアサイトを覘いていたら、これからおおいに使えそうなControl Centerを新たに発見しました。

 http://www.zerosoftware.it/i-droid01/

 これを使うと、超音波センサーの動作状況や頭部マイクの認識状況も確認出来ますし、Base,GPIO制御も細かく制御が可能なようです。残念ながら、イタリア語のみの対応でCMOSカメラからの映像も小さいので、使い辛い点はありますが、目的に応じて使い分ければ便利かもしれません。

 欠点として、私だけの問題なのか、BT切断で確実にブルースクリーンでWindowsがクラッシュしてしまいますので、ほとほと困っています。お時間があったら使ってみていただけないでしょうか?

 現在、翻訳と機能を確認中で、完了したらソーセイジさんにWikiに投稿を予定していますが、なかなか作業がはかどっていません。

 ところで、Brain&Vision1.4はいかがでしょうか?私が確認したところ、1.3では使えないと言っても過言でないような、「追跡」「宝探し」ですが、1.4だとほぼ使えるレベルのようです。色の誤認も多少ありますが、この程度で妥協が必要かと思われます。

 とりあえずお知らせまで。

投稿: おにゃにゃ | 2007年5月 2日 (水) 07:27

もこさん こんばんは。

私も、動作するかは半信半疑だったのですが、一応回避行動は取っているようです。
左右センサーが無いのですから、不具合があって当然でしょう。前方に何もないところで停止、後退、前進を繰り返した「しゃっくり」を起こしたような動きがあったり、左側に壁があっても、現在のところ左回りにしかよけない、など、おかしな動きがあるのは確かです。

GIFアニメでは動きが良く分からないので、超音波センサーのビデオを撮ってみました。
左右の受信ユニットがないので、中途半端ではありますがその内アップする予定です。

やはり、左右ユニットが付いてから、本来の機能が発揮できるわけでして・・・・今回のは、超音波が動くよ・・・だけのテストになりそうです。

投稿: ふみのへや | 2007年5月 2日 (水) 01:08

さっそく組み込み&テストですか!?びっくりです。無事にテストも済んだようですね。サイドの受信機がないことでの不具合はありませんでしたか?

投稿: もこ | 2007年5月 2日 (水) 00:07

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