« 週刊myRobotを作ろう(56) | トップページ | 週刊myRobotを作ろう(58) »

2007年5月 8日 (火)

週刊myRobotを作ろう(57)

■更新情報 TOPIC追加  (2007/5/10)
■更新情報 『「C-C」2つの話題』  (2007/5/10)
■更新情報 「FLASHムービー」追加 (2007/5/12)

■62号『超音波受信器』
今週のパーツは、超音波センサーの2番目の受信機で、バッテリーケース左側に取り付けられます。
61~63号をまとめて取り付けられる方も多いのではないのかと思っています。従って、今週は連休の休み疲れをとるゆっくりした時間を過ごす方が大半・・・。中には裏蓋を閉じないで、3つのセンサーを順次取り付けられている方もいらっしゃると思います。その方にとっては今週の作業は楽すぎますね。
一方今回のパーツは、わたしにとっては大変重要です。いよいよ、3方向の受信が可能になるのですから・・・・・
それでは早速取り付けに入りましょう。

◇取り付け
取り付けはいたって簡単です。Id01_62_02_1
前回と同じようにバッテリーケースを開き、配線の見える状態、つまり上蓋をひっくり返す形にします。
Id01_62_18 私はバッテリーケースの後側にある20ピンコネクターに、お腹からでている20芯ケーブルを繋いでしましましたので、作業はID-01のベース部の上で行いました。
裏蓋では左右が逆になりますので向かって右側コーナーに「超音波受信器(左)」を取り付けます。
前回同様、カチッと入るわけではなく、ただ置くという表現になりますか・・・。外側から見て、穴の中心からずれないようにうまく収める必要があります。
そして前回同様、コードはケースの周囲の溝に沿わせ配置、ケーブルがバッテリーケース内側にうまく収まるようにまとめます。

◇コネクターに配線
3つのセンサーテストのため、来週63号で行う配線を今回も行います。ここから先は自己責任になりますのでご注意下さい。
超音波センサーの空きコネクターのうち、左3つがセンターセンサー(61号)、その隣が右側センサー(63号)、そして一番右端が今回の、左側センサー(62号)用です。Id01_62_05
 
◇超音波テスト
早速、超音波の計測機能が働いているかテストをしてみました。
3つの超音波センサーの距離が、胸のディスプレイで確認できるのをご存知でしょうか?Id01_62_04
 
胸のA(左)ボタン2回押しで「TEST」モードにします。
B(中)ボタンを1回押しで「Test US」にします。Id01_62_03a
そしてC(右)ボタン一回押しで表示される数字が、3センサーの其々の距離になります。Id01_62_03b
この画像では、左26cm、センター23cm、右23cmになっていますが、左側が少しひらけているようですね。

さてお次は、先週おにゃにゃさんに教わった「T-DROID ControlCenter」で試してみましょう。
BT接続をして、「C-C」を立ち上げ、メニュー画面のアイコン群から、センサーパネルを選びます。
センサーパネルアイコンは、アイコン群の上から3段目、一番右側の「((I))」のようなマークです。Id01_62_01_1
開いたセンサーパネルの左は、サウンド追跡で使用する前後左右マイクでの音の方向を示し、右側がバッテリケースを上から見た図で、3つの超音波センサーの距離を表示します。
画像では、左103cm、中央23cm、右23cmになっていて、左側がひらけている様子が分かるようになっています。
ID-01で「物体回避」をONにした後、前進させているとき、このようなセンサーの値になれば、ID-01は左側に方向を変えます。Id01_62_06
 
◇超音波よもやまばなし
マニュアルによりますと、ID-01が発信している超音波は40KHzだそうで、左右60度の方向を感知するようになっているとの事です。
超音波といえば、若者は20KHz位まで聞こえますが、年をとるにしたがって聞こえなくなってきます。
若者にしか聞こえない、携帯の呼び出し音「モスキート」は有名ですが、逆にコンビニ前にたむろする若者撃退用の製品が英国で発売されたとの記事もあり、「逆も又真なり」というところでしょうか・・・
モスキートテスト」と称して、これが聞こえなかったら60代、50代とか出ているサイトをみつけました。
私は試していませんが、ご興味がおありでしたら如何ですか・・・。ただし自己責任でお願いします。

◇走行テスト
狭い通路でテストしたところ、2センサーでは左旋回でしかよけれなかったのが、フル(3)センサーでは、左右どちらでも回避旋回が出来るようになりました。Id01_62_07
凄い!というか、これがノーマルな動きなんですね。
このところバッテリーの減りが激しく、ちょっと撮影で電源を入れっぱなしにしていると、赤マークになってしまいます。
家族が寝静まった頃を見計らって撮影を含む走行テストに移りたいと思います。それまでひたすら、充電し続けます。あらためてレポートしたいと思います。

◇動画1
3つのセンサーのよる物体回避他

代用パーツを使用していますが、3つのセンサーを搭載したことにより、右にも、左にも、迂回できるようになりました。
前回までは左回転ばかりだった事から、今回は左にある障害物の回避で、右回転を行わせました。
時間が中途半端でしたので、”I-DroidControlCenter”の操作パネルによるコントロールで屋外を走る様子を撮りました。ご覧のようにコントロールはかなり自由に行えます。


動作音はかなり静かなため、かなり音量を上げないと聞こえません。
(FLASH動画をアップしました)
1500KB 59秒のムービーです。宜しければご覧ください。
再生はエンドレスですので適当なところで、プラウザーの戻るボタンで本文にお戻りください。

MOVIE1
(2007/5/11)

◇動画2
”I-Droid ControlCenter”の操作性

上の動画の後半部分ですが、スタートからフィニッシュまでノーカットで撮っています。
時間がかかるので、ID-01が奥まで進み、切り返しをして戻るまでは早送り(約15倍速)処理を行っています。
狭い通路もすいすい通れる、「C-C」の操作性能がお分かりいただけると思います。
同時に送られてくるCMOSカメラの映像も合成してみました。
ただし、ID-01の走行場面は、CMOSカメラからの映像の翌日に撮影しましたので、映像が完全にはシンクロしていませんのでご了承ください。


(FLASH動画をアップしました)
1240KB 43秒のムービーです。宜しければご覧ください。
再生はエンドレスですので適当なところで、プラウザーの戻るボタンで本文にお戻りください。

MOVIE2
(2007/5/12)


■計測機能付きソフトがあった(その2)
先週号で「C-C」の紹介記事を載せたところ、多く方から反響がありました。
確かに、今まで欲しかった(欲しかった以上)機能が満載のソフトですから、当然の事かもしれません。
前回、主要な機能はご紹介しましたが、便利な機能がありましたのでご紹介します。Id01_62_08
  
◇オーディオ音量他

私は朝早く、屋上で走行テストをするのですが、「こんにちは私はID-01です!」とご近所に響き渡り、このスピーカーの音を小さくできないものかと悩んでいました。
それが「C-C」を使うと出来てしまのです。
メニュー画面、アイコン群の左列上から3番目のアイコンをクリックすると「環境設定パネル」が開きます。Id01_62_09
上からマイクレベル、スピーカー音量、メッセージ音量、音声認識レベルの4項目が、数値で変更できます。
スピーカーの音量は”50”になっていましたので、現在”15”まで下げてしまいました。
其々の設定が済んだようでしたら、OKボタンを押すと、以後その値になります。

◇スナップショットとダウンロード
ソーセージさんから、2つの情報を教えていただきました。
①スナップショット
前回ご紹介した「目アイコン」をクリックして録画パネルを表示します。Id01_61_22_1
上の段に3つのボタンがありますが、一番右のカメラボタンを押すと、スナップショットが撮れます。
音声による「写真」のセルフタイマーと同じ画像が撮れます。写真ボタンを押せば、好きなタイミングでスナップが撮れますので、シャッターチャンスを逃しません。
②スナップショットの転送
メニューアイコン左列の一番下、フォルダー型アイコンをクリックすると「マネージメントパネル」が開きます。Id01_62_10
左側はユーザープログラムの実行が行えます。CD-ROM3でブレインOSがアップすると、ユーザープログラムが10本管理できるようになりますので、おそらく、縦にいくつものプログラムが表示されるのではと推察されます。
右側が、ID-01に記憶されているスナップショットのファイルです。
矢印マークのボタンを押すと、PC側にファイル名が表示され、矢印ボタン横のダウンロードボタンを押すと、PCの任意のフォルダーにスナップショットが保存できます。
今までUSB接続でないとPC側に取り込めませんでしたが、ワイヤレスで取り込めるとは、大変便利な機能ですね。残念ならが、ワイヤレスによる削除機能はありません。削除だけはUSBケーブルで行ってください。
 
■「C-C」の2つの話題
1)C-Cの解説文発表

このソフトを紹介して下さった、おにゃにゃさんが、ソーセージさんのブログ内に「C-C」の日本語での解説文を発表されました。
要点良くまとめられていますので、是非ご覧き参考にされて下さい。こちらからリンクします。


2)C-CがV2.2になり日本語対応に?
KENさんからの情報です。
いつも進化を遂げている「T-Droid ControlCenter」ですが、V2.1からV2.2に変更されました。
Id01_62_15
Ver.2.2の文字(画像クリックで拡大します)
イタリア語だけだった言語選択が、英語、伊語、ポ-ランド語、日本語の4ヶ国語になっていました。ただし、日本語とポーランド語化は、将来的にされるとの事です。

◇インストールとアンインストール
旧バージョンを動かしている方は、アンインストールしてから、新バージョンをインストールしてください。
旧バージョンをアンインストールしないと、正常な動きをしないようです。
Id01_62_16
とりあえず立ち上げてみましたが、画面構成も大きな変化はありませんでした。今後しばらくは検証を続けてみます。

T-Droid ControlCenterのWebサイト
●この画面から最新版のダウンロードが行えます。
T-Droid Cntrol CenterのWebサイトId01_62_19_1 

(画面クリックで拡大します)
現在(2007/5/12)時点では、①V2.3と②V1.0がダウンロードできるようになっています。
頻繁に改良が進みますので、いつ次の版に変わるか目が離せませんね。

KENさん、情報を有難うございました。
(2007/5/12


(つづく)

■TOPIC

イタリアデアゴ社のパーツリストにNo.86-89が追加されました。

NO.86---------------
赤外線のリモコンボックスのふたです。画像右側No.85の先端に取り付けます。Id01_62_11_1 
  
NO.87---------------
左前腕に取り付けられる、赤外線リモコンボックス接続用のミニUSBケーブルです。Id01_62_12
この3つの画像が揃うと、なんとなくこのボックスの形状がイメージできますね。
  
NO.88---------------
リモコンボックス用送(受)信機です。右側画像のミニUSBケーブルの4Pコネクターと接続されます。Id01_62_13
   
NO.89
---------------
右前腕に取り付けられるマニュピレーターのコントールボードです。No.89でいよいよ右腕も完成します。Id01_62_14
      
■あとがき
やっと超音波センサーによる「物体回避」が、機能し始めました。実際には来週63号の右側センサーを待たなくてはいけませんが、現在でも、ほぼその状態にはしてあります。
これからは、VCLEで走行プログラムに挑戦してみようかと思っています。超音波センサーの最短、最長距離による判定など、面白そうなコマンドがいくつか目にとまり、ワクワクしています。
走行プログラムの最終目標は、「目的地に到達してそこで止まる事」です。
何のため? 「自動給電する・・・」ためです。

|

« 週刊myRobotを作ろう(56) | トップページ | 週刊myRobotを作ろう(58) »

コメント

ひきこもりさん こんにちは。
「C-C」が動いたようで、おめでとうございます。
夜勤あけだそうで、お疲れ様です。

他のアプリが悪さをして動かなくなる・・・という事例が分かっただけでも大きな収穫です。リカバリーのレポートをありがとうございました。

「C-C」は、これから先の号で取り付けられる、ブレッドボードによるI/Oポートの計測機能や、腕のコントロール機能なども含まれています。
先がたのしみですね。

日本語表示・・・なると良いですね。今後に期待しましょう。
完動するID-01を目指し、最終号までお互いに頑張りましょう!

投稿: ふみのへや | 2007年5月15日 (火) 16:30

こんにちは

できました!
常存して不要と思われるアプリを片っ端からアンインストールしました。(・・・。)
何が原因してたかは後の祭り状態ですが。。。

C-C面白いですね!
ふみのへやさんみたいな感覚まではできていませんが、ディアゴ通りの感覚で、今夜勤明けで「すげ~!」って感心しながら楽しんでいます(^^)
助けていただきありがとうございます
これからもHP楽しみにしています

早く表示が日本語表示になって欲しいです。
英単語は解りづらい。。。(>_<)

投稿: ひきこもり | 2007年5月15日 (火) 13:07

ひきこもりさん こんにちは。

PCによって異なりますが、「C-C」を立ち上げると1~3秒位タイムラグがあります。

30分経っても起動しない・・・
それはタイムラグでなく、アプリが立ち上がっていないようですね。
ID-01をB.T接続する以前の問題です。

他のアプリを全て終了して、「C-C」を立ち上げてみて、もし、何度やっても動かないようでしたら、一度、アンインストールされて、再インストールしてみてトライしてください。

それでも動かないとなると、私には分かりかねます。

投稿: ふみのへや | 2007年5月14日 (月) 19:53

こんにちは
ひきこもりです

ID-01とB.T接続して、C-Cクリックして
30分待っても何も反応無いです(>_<)
タイムラグが30分以上ってないですよね??

夜勤明けなのでこれから寝ます
おやすみなさい。。。zzZZZZ

投稿: ひきこもり | 2007年5月14日 (月) 12:02

ひきこもりさん こんにちは。

”T-Cdroid ControlCenter”が起動する条件を申し上げます。

・ID-01とB.T接続が出来ている状態で、「C-C」を起動する
(立ち上がりには若干タイムラグがあります)

コントロール系の「PC-C」が起動していると、「C-C」は動きませんのでご注意ください。

CPUスペックを見る限り申し分ない環境だと思います。そして、Ver1.0のDLは必要ありません。

お試しください。

投稿: ふみのへや | 2007年5月13日 (日) 16:54

ふみのへや様、みなさまこんにちは
はじめまして
ひきこもりと申します。

一般ド素人がここに記載するのは気が引けるのですが、
「T-Droid」に関して記載できる掲示板がないので
こちらに掲載させていただきます。

HELPなんですが。。。
「T-Droid」VER2.3をインストールしたのですが、起動しません
タスクマネージャ上では起動(CPUは90前後)しているのですが、
メニュー画面が表示されません。。。

TBもPC-Cも接続してます
VCLEも難なく実行できます
なにが原因でメニュー画面が表示されないのか解りません
他にすることはありますでしょうか?
お願いたすけて~(>_<。)

ちなみにver1.0はDL必要ないですよね?

XP
Pentium4
CPU 2GHz
1GB RAM
JAVA 1.4

投稿: ひきこもり | 2007年5月13日 (日) 12:24

KENさん こんにちは。

>T-Droid2.3ではワードセットが日本語表示ですか?それと、アップデート自動チェックプログラムが追加されたようですね。

おにゃにゃさんもコメントされていますが、T-Droid2.3のその部分は確かに文字化けしているようです。もしかすると前後に日本語シフトコードを付けていないのが原因かもしれません。
私は、英語化された事で「良し」としてしまいました。
「C-C」はどんどん改良されているので、アップデート自動チェックはありがたい事です。今後も進化を期待しましょう。

>例えば、aIDroid、TIC robot、T-Droid、K-Flashなど、ぞろぞろと、、、

確かに色々なツールがあるようですが、まだ検証していません。
2号機を組み立て中に色々と問題が出ておりまして、仕掛かり中なもので・・・・・

情報ありがとうございました。

投稿: ふみのへや | 2007年5月12日 (土) 07:01

ふみさん、po_oqさん、こんばんは、KENです。

確かに載ってますね。

この順番から察するに、日本のデアゴさんのリンクの一番上に私(KEN)のがあり、そこから、当たっていったのではないでしょうか。

それでなければ、何故、「ふみのへや」さんを差し置いて私のが初めに?となります。

日本語が分かるということではなく、「日本でT-Droidが取り上げられています」ということのようです。日-伊交流とまでは、、、

一つ上のディレクトリには、色々なプログラムが載っています。

例えば、aIDroid、TIC robot、T-Droid、K-Flashなど、ぞろぞろと、、、

それと、だいぶ以前に、日本のデアゴさんのサイトが紹介されていました。

http://www.i-droid01.com/forum/topic.asp?TOPIC_ID=1734

T-Droid2.3ではワードセットが日本語表示ですか?それと、アップデート自動チェックプログラムが追加されたようですね。

投稿: KEN | 2007年5月12日 (土) 00:32

KOBAさん こんばんは。

デアゴさんの回答は予想通りでしたね。
よほど原因の切り分けが明確に出来ていない限り、66号までの対応は難しいかもしれませんね。後、一ヶ月の辛抱ですか・・・

ムービーを見て頂きまして有難うございます。
物体回避テストは面白いのですが、回避後、何処の方向に進むのか予想が付きませんので、コントロールには気を使います。

投稿: ふみのへや | 2007年5月11日 (金) 23:47

ふみさん、こんにちは。
ムービー観ました。
中々スムーズ物体回避するのですね。
所でふみさんのロボは、真っすぐ進むのですね。

デアゴからベースボードの件の返信がありました。
回答は、予想していた通りで「66号でテストしますので、その時点で駄目ならもう一度連絡下さい」でした。
まぁ、先走っているから文句も言えないですけどね。

投稿: KOBA | 2007年5月11日 (金) 22:47

おにゃにゃさん こんにちは。

早速V2.3をダウンロードしましたが、大きな違いは見出せずにいます。文字化けがあるのでしょうか?

>このような機会に日伊間で情報交換が出来るといいのかも知れませんね。

確かにこのような機会に、日伊間の情報交換が出来ると良いですね。
おにゃにゃさんのように伊フォーラムに飛び込む勇気も無く・・・・何方か宜しくお願いします・・・

po_oqさん宛のコメントで書いたのですが、同じ趣味、ホビーの世界から見ると地球は意外と狭いのかもしれません。

ところで、CntrolCenterの2ndカメラ。面白そうですね。

投稿: ふみのへや | 2007年5月11日 (金) 08:24

po_oqさん こんにちは。

イタリアフォーラムの情報ありがとうございます。早速フォーラムを見てきました。

po_oqさん、KENさん、私の3名分のブログのURLが載っていました。
内容を読んでみたところ、”T-Droid ControlCenter”のV2.2が日本語化されるのは、日本のブログで「C-C」を熱心に取り上げているからのようですね。

残念ながら日本語化は、まだ先のようですが、V2.2から英語を選択できるようにより随分楽になりました。
現在はV2.3が追加されたようで、検証も疲れますね。

海外からのアクセスは1年前ぐらいから増え始め、ヨーロッパの国が中心のようです。
日本語で書き綴ってりる私のブログを、どう訳しているのか未だに疑問ですが、同じ趣味ホビーの世界では、国境の壁はないのかもしれませんね・・・・

投稿: ふみのへや | 2007年5月11日 (金) 08:03

 ふみさん おはようございます。

 ソーセイジさんのWikiにコメントありがとうございました。早速V2.2使ってみましたが、英語も選択出来るようになり、ますます有効なツールとなりました。すでに、V2.3が公開されて、日本語とポーランド語がWordsetに追加となっていますが、設定の問題なのか今のところ不明ですが、文字化けが出ているようです。

 po_oqさんの情報の通り、URLがありますね。DLLされた時のIPアドレスを追ったのか、検索で探したのでしょうか?このような機会に日伊間で情報交換が出来るといいのかも知れませんね。

投稿: おにゃにゃ | 2007年5月11日 (金) 07:55

おはようございます
早速ですが、イタリアのロボフォーラムに貴殿とKENさんのアドレスが投稿されていましたのでお知らせ致します。翻訳しましたがよく解りませんでした。しかし国際的になってきましたね
http://www.i-droid01.com/forum/topic.asp?TOPIC_ID=4408
(5月9日投稿)

投稿: po_oq | 2007年5月11日 (金) 06:27

hisamiさん こんばんは。

「C-C」を色々テストされているようですね。
コントロールパネルの右下にある一角は、音声ボードのROMに登録されているフレーズを再生するところで、140個の日本語の言葉と(1~140の番号が割り振られています)、16個尾の効果音(サイレンなど)と、最後の方には電話のピポパ音などが入っています。

hisamiさんが押した緑の三角ボタンの下にある、言葉の部分あるいは、その横の下向き三角マークを押すと、ダウンドロップメニューで沢山の言葉、音が選べるようになっています。色々試してみてください。

尚、V2.2からは、英語が使用できるようになりましたので、ランゲージを英語にしていただければ、表示が英語となり、イタリア語よりは馴染みがある文字で説明されますので分かりやすくなると思います。
これからも、色々テストして楽しんでみてください。

投稿: ふみのへや | 2007年5月10日 (木) 22:22

こんばんは、ふみさん。「C-C」をテストしていて面白い事を発見しました。
それは、コントロールの部分で右の一番下にある『Frasi e suoni』の青三角(ビデオのスタートボタン)をクリックすると、日本語で「あなたの声紋を登録します・・」と言う声が聞こえます。・・これってもしかして、日本語対応版かもしれませんね?http://blogs.yahoo.co.jp/hisami12651/11133669.html?p=1&pm=l
上記のmyブログにUPしました。

投稿: hisami | 2007年5月10日 (木) 22:03

KENさん こんにちは。

インフォメーションありがとうございました。
「I wordsets (in Comandi Vocali) in lingua giapponese e polacco non sono ancora disponibili, verranno aggiunti in una versione futura. 」
という事は、日本語とポーランド語は、暫くは対応されないようですね。
当面は、英語で使用することにしまします。

投稿: ふみのへや | 2007年5月10日 (木) 17:42

ふみさん、KENです。

Ver2.2の日本語の件ですが、

「I wordsets (in Comandi Vocali) in lingua giapponese e polacco non sono ancora disponibili, verranno aggiunti in una versione futura. 」

と、書いてあります。

将来的に、追加、のようです。

投稿: KEN | 2007年5月10日 (木) 16:56

ふみさん、こんにちは。
ベースボードのコネクターはしっかりと接続しています。
もしかしてベースボード不良?と思いデアゴに確認中です。
また、回答が帰って来たら連絡致します。
ただ、先走っての製作に対しての回答が貰えるかはビミョーです。

投稿: KOBA | 2007年5月10日 (木) 00:13

おにゃにゃさん おはようございます。

いよいよ、今夜、「Control Center」の要約版がリリースされるようで、大変お疲れ様でした。
大変楽しみにしております。コメントの件も了解しました。

自動給電のイタリアフォーラム情報を有難うございます。
ひとごとではなくて、おにゃにゃさんを含めた有志で考えてみませんか?
結構、色々な要素が入った、面白いテーマのような気がするのですが・・・

投稿: ふみのへや | 2007年5月 9日 (水) 08:46

KOBAさん おはようございます。

ベース部の不具合調査を「C-C」で行われたようですね。
左右配線の入れ替えで、不具合箇所も移動する・・・
なるほど、ハード面ではなく、基盤部分が確かに問題がありそうですね。
制御回路も考えられますが、もしかして基盤についているコネクターの接触等は大丈夫でしょうか?
宜しければご検証おねがいします。

私のベースボードはモーター出力のコネクターが一つ取れかかっていましたもので・・・

投稿: ふみのへや | 2007年5月 9日 (水) 08:40

 ふみさん おはようございます。

 回避センサーテスト終了されたようで何よりです。私のほうも受信機が2個しかありませんが、一応問題ないようです。

 自動給電も視野に入れられているようですが、イタリアのフォーラムでもベース下部にマイクロスイッチを設け、ベースを上下させることによって、給電を開始停止させる等のアイディアレベルのものは出ているものの、まだ具体的なものは出来ていないように思われます。是非実現されることを願うばかりです。

 さて、Control Centerは、ふみさんをはじめ色々な方のブログで取り上げていただき好評のようで嬉しい限りですが、一方私のほうの解説が遅れ、証文の出し遅れ状態になってきましたが、ソーセイジさんにも背中を押していただきましたので、今日の夜にでも及ばずながら公開を予定していますので、お時間が取れた時にでものぞいていただき、コメントをいただければ幸いです。 

投稿: おにゃにゃ | 2007年5月 9日 (水) 07:24

ふみさん、こんにちは。
先日、僕のロボは右側の回転が強く、左側に少しズレる。と書きました。
ちょっと時間があったので、少しそれについて調べてみました。
車輪を付けない状態で「C-C」を使い、「コントロールセクション」下段の回転数を左右19%で回転させました。
すると、左側は回転して停止、回転して停止の繰り返しに対し、右側は低速で連続回転しました。
今度は左右30%でテストしたところ、両方連続回転するのですが、右側の方が明かに回転が速いです。
左右のギヤのかみ合わせの違いや、モーターの個体差の為かなと思い、今度は、左右の配線(モーターのケーブル、エンコーダーのケーブル)を左右入れ替えて回転数を左右19%で回転させました。
すると今度は、左側は低速で連続回転し、右側は回転して停止、回転して停止の繰り返しになりました。
という事は、基盤からの電気的な制御?で左右の回転数に違いが出ている様な気がします。
参考になればと思い投稿いたしました。

投稿: KOBA | 2007年5月 9日 (水) 07:23

コメントを書く



(ウェブ上には掲載しません)


コメントは記事投稿者が公開するまで表示されません。



トラックバック


この記事へのトラックバック一覧です: 週刊myRobotを作ろう(57):

« 週刊myRobotを作ろう(56) | トップページ | 週刊myRobotを作ろう(58) »