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2007年5月15日 (火)

週刊myRobotを作ろう(58)

■更新情報 「C-C」がVアップ日本語化に (2007/5/17)
■更新情報 全体的に加筆しました。 (2007/5/19)
■更新情報 「魔法のリング」入手時のご注意 (2007/5/22)


■63号『超音波センサーシステムを完成させる』
今回の左側受信器をもって、ID-01の超音波システムのパーツは全部揃ったことになります。Id01_63_02
マニュアル通りに進められている方は、超音波ユニットの取り付けと、ボデイ・インタフェースボードの配線、この2つの作業が発生します。
私は2号機に関しては今回初めて3号分(61~63号)を搭載することになります。

◇配線作業
1号機で配線したとき、画面左側にある、白い「バッテリーボックス用接点端子が付いた長いステー」付近でコードがはみ出しそうになりましたので、今回はきちんと処理する事にしました。Id01_63_03
この白いステーを取り外し、その下にある青ケーブルが付いた「ブレッドボード・通信バスコネクター」も取り外してしましました。
其々のパーツを取り外した際、つながっている赤いケーブルと、青いケーブルは、枠から上に持ち上げ、ボディ・インターフェースボードの下段の5つのコネクターがよく見えるようにしておきます。
そして、超音波センサーを其々のポジションに配置せず、まず、ボディ・インターフェースボードの5つの各コネクターに接続しました。Id01_61_07_1
各コネクターを接続したら、配線の順番があっているか、一度チェックしてください。
配列は左から「白/黒」「黄/黒」「黒/オレンジ」「青/オレンジ」「白/オレンジ」です。左2つが送信用、右3つが受信用ケーブルになります。
そして、一番遠い左側センサー(画像右上)から、バッテリーボックスの枠の底を這わせて配線していきます。
次は、センターのセンサー、最後に右側センサー(画像左上)と配線し、やはり枠の底に這わせて配線しました。
このように、遠い配線から最初に始めると、ケーブルの無駄な重なりが少なくなります。
最後に、先程の青いケーブルがついた「ブレッドボード・通信バスコネクター」、「バッテリーボックス用接点端子が付いた長いステー」の順に、配線を纏めながら取り付ければ完了します。
注意点は、「ブレッドボード・通信バスコネクター」の下側にある細長い10ピンコネクターを、バッテリーケースの穴から出さなければなりませんが、超音波センサーのケーブルを「細長い10ピンコネクター」で脇へ寄せるようしながら差し込めば難なく取り付けが行える事でしょうか。
最後に、穴の外から、超音波センサーが正しく顔を出しているか位置を調整して、バッテリーケースの蓋を閉じれば、今週の作業は完了となります。Id01_63_04
  
せっかく超音波システムが完成しているのに、超音波の動作テストはこのままでは行えません。
もし、超音波テストを行いたいとお望みでしたら、ここから先は、自己責任の範囲でお願いします。Id01_63_12
2台とも超音波センサー取り付け完了

◇20芯ケーブルの取り付け
忘れてならないのは、お腹から出ている20芯ケーブルを、バッテリーケース後ろ側のコネクターに取り付ける事です。
20芯ケーブルの先についているコネクターは、上段が9ピン、下段が11ピンとなっています。両端がうまっているのが9ピンですので、それを上側にして、バッテリケース後部にあるコネクターに差し込みます。
このコネクターは固いので、挿入するのも苦労しますが、抜くのはさらに苦労します。
一度入れたら、これが最後ではありませんが、抜き差しを頻繁に行う事は避けた方が良いでしょう。
と、書きましたが、かなり固いですが抜き差しは可能です。
何回も抜き差していたら結構固さがとれてきました。あまりお勧めはできませんが・・・
Id01_63_13
20芯ケーブルを接続したID-01。左のID-01は電源ケーブルが後から出ている・・・

ここから先のテストについは、「週刊myRobotを作ろう(57)」で述べていますので、宜しければご覧下さい。
胸のディスプレーによる表示や、「C-C」によるビジュアルな表示、そして実際の物体回避テストなどがご覧いただけます。Id01_62_03b_1
     
■ベース部の調整
マニュアル通りに作られている方は、未だボディ部とベース部は合体していない状態にあると思います。
一方、ベースボードが目の前にあるので、自己責任で上下合体を行い配線まで完了し、動かしてしまった方も、結構いらっしゃるのではないかと思っています。

◇ベース部の構造
ご覧のようにベースのギア部の配列は一直線に並んでいます。Id01_63_05
見た目はシンプルなこのベース部、問題発生箇所が見た目ほどすっきり分からないのも事実です。
分からないというのは、パーツの組み合わせによって、問題発生場所が其々異なるのです。製造精度の問題かもしれません。

モーターボックスの問題は、このブログを読まれている皆様と、ID-01ファン全員の問題です。
かなりの方が、このベース部のモーターボックスでは苦労されているのではないでしょうか・・・
やはりその面で悩んでいたKENさんが、問題きり分けのうまい方法を発見されました。

部品を全部外してから、モーターに近い方から順番につけていき、回転の落ちた(負荷のかかった)パーツを改修していく・・という方法です。これを、最後の車輪取り付けまで、順番にチェックしていけば、最強のベース部が出来上がるわけです。
上の画像でいえば、まずベルトの無いモーターだけ回すと40~50mA位、次に一つ目のプーリを付けてベルトをかけると60~100mA位、ここで電流値が1.5~2倍になります。
この時点で、急に電流値が2倍近くなったことに驚く必要はありません。ベルトを掛けた事による正常な負荷がかかり電流値が上昇しただけのことです。60~100mAの範囲内でしたら正常の範囲でしょう。
この値を基準にして、その後、同じようにギアを一個づつ付けていきながら、都度測定していきます。同時にギアの歯や、ギアの軸、シャフトの穴などにグリスアップ
を行うと、電流値が微妙に下がるのがお分かり頂けます。(ただし付け過ぎはかえって悪影響を及ぼしますのでご注意ください)
私は、モーター軸受け2ヶ所に少量のミシン油をたらしたところ、50mAあった値が40mA近くにまで下がり、驚いたことがあります。このように、パーツひとつひとつの改善を施す事によって、相対的にかなりの改善が見れる事になります。
第一関門は、ドライブシャフトを付けたあたり、そして次の関門は、シャフトカバーを付けたあたり・・・・という具合に、問題部分がわかってきます。

回転が落ちる、つまり何らかの負荷が掛かっている所は、モーター音や回転を目で監視していても、微妙な違いが分からない事が多いのですが、電流を測定すれば一目瞭然です。
テスターとモーターと電池を直列につなぐだけでチェックできます。テスターも、デジタル式の高機能な機種が安い値段で出回っています。Id01_60_12_2
この辺の記事と、その改修方法については、『週刊myRobotを作ろう(55)』でも触れていますので、よろしければご覧ください。
車輪を付けた状態で、両輪其々が120~140mA位で回るようになればかなり良好な状態であるといえるのではないでしょうか・・・

どうせなら、完全に動くご自分のID-01を目の前にして、皆様とともに最終90号の全完成をお祝いしたいですので・・・

■目からうろこのアイテム
私の1号機は改修したお陰で、なんとか1.5Vでも回るようになり、電流も120~135mA位に落ち着き、有る程度は満足していました。

そんな折、KENさんから、「ベース部のモーターボックスについてかなり明確な解決方法を発見した」との一報があり、光栄にもその検証を依頼されました。
勿論、興味も、好奇心もありますので、快諾させて頂きました。
KENさんのブログを見ると、妙にもったいぶったニュアンス・・・何かありそうな予感です。

早速、KENさんからメールが届き、「目からうろこのアイテムを送る」とだけ記されていました。
そして今日、待ちに待った郵便物が速達で届きました。KENさんに感謝!感謝!

◇封筒の中身
でも、薄い封筒です。
もしかして、中身を入れ忘れたのかな?と開封してみると、小さなビニール袋がひとつ入っていました。
そのなかには、白い輪のようなものが2つだけ・・・・
これって、もしかして、モーターのベルト?
そういえば、「掲示板」で何人かの方が、左右のベルト交換で効果有り・・・とのレポートをされていたのを思いだしました。

◇電流測定
好奇心も手伝い、ベース部でも分解が容易な右側ユニットを取り外しベルトを交換してみました。Id01_63_06
オリジナルの黒ベルトよりは、若干太めの白いリングのようです。
早速、ベルト交換後の電流を計測してみました。
「・・・・・・・・」電流の値を見て唖然・・・・・・・
100mAを切っている・・・・1.5V~4.5Vでだいたい80mA位前後です。
試しに黒ベルトに付け替えると、120~130mAに跳ね上がります。

そういえば以前、ベルトのテンションを調整して電流を下げた事を思い出しました。
電流は下がりましたが、ベルトがスリップしやすくなり、負荷をかけると車輪が回らなくなり使いものになりませんでした。
早速、白ベルトに交換、回転させながら車輪をつかんでみましたが、結構トルクがあるのには驚きました。
何なんだこのリングは・・・・・

◇「C-C」でテスト
こうなったら、「C-C」で計測しなくては・・・と思いたち、早速ベース部を組み上げ、車輪までセットしました。
車輪をつけずに計測されいる方がいらっしゃいますが、私は必ず車輪を付けて測定します。ベース部は車輪が付いて初めて一体構造となるからです。
わざと左側はオリジナルベルトのままにして、適用した右側との動きがどれほど異なるか比較してみるつもりです。
タコメーターの下の段、出力調整ノブを初期値15%のまま、スタートボタンを押しました。
左側は「ビュッ、ビュッ、ビュッ」と断続的な動き、ところがベルト交換した右側は、ゆっくりと連続して回っているではありませんか!
その様子をグラフでご覧下さい。Id01_63_01s
下の数字は走行距離(Cm)です。(画像クリックで拡大)
これを見る限り、右側車輪(ピンク色)の回転は15%より高くなっているようですが、見た目ではかなりゆっくりと連続して回っています。
それに対し左側車輪(紺色)は、断続的な回転をしています。
驚き! 奇跡! 目からうろこのアイテムは実在しました。
早速、お礼を兼ねて、「C-C」の結果をKENさんにメールしたところ、「走行で段差の乗り越えテストは?」との問いかけです。
そういえば、さっき車輪を掴んでみたとき、結構トルクがあった事を思い出しました。

◇走行試験
右側だけではアンバランスになりますので、もう一つの白いリングを左側にも装備して、早速走行テストに望みました。
部屋と廊下の仕切りに高さ10mmのステンレス板があり、今まではどうしても乗り越えられない障壁でした。
ところが驚いた事に、魔法のリングを装着したID-01は、難なく乗り越えてしまいました。
さすがに真正面からは勢いをつけないと乗り越えませんが、斜めに進入させると平気で乗り越えてしまいます。
但し、尾輪が乗り越えられず、やむなくバック・・・。動輪はいとも簡単にバックしたまま仕切りを乗り越えてしまいました。
もう一度ステンレス板まで前進させ、手前で停止。そこで左ターン。尾輪が掛からなければ仕切りをまたいでUターンまで出来てしまいました。
驚き・・・の一言です。この辺りは、何れ動画にしてUPするつもりです。
一方、平面床での走行では、オリジナルリングとなんら変わった所は見出せませんでした。
しかし、一体全体この魔法のリングは何なのでしょうか?

◇魔法のリングの正体
KENさんに走行テストの結果と、ついでにこの魔法のリングの正体を教えて・・・とメールを打ちました。
ほどなく、返ってきたメールには次のようなスペックが・・・・そして、どうしたら手に入るかも・・・・

シリコン製20mmOリング  東急ハンズ渋谷店 商品名「Oリング(シリコン) 4CP-20」 ¥451円

・・・・との事です。メールに添付された画像です。Id01_63_08
スペアパーツとしても良さそうな数量ですね。

パーツによっては、「オリジナルのものより性能が優れる場合もありうる・・・・」というわけですね。
オリジナルとコストの差はあるものの、われわれユーザ側からは、やはり良いパーツを提供して欲しいところです。
「目からうろこ」のアイテム、勉強になりました。KENさん、有難うございました。

KENさんからの追加情報です。(2007/5/20)
この魔法のリングに適しているのは、ベース部(左右車輪、腰リフト)の3つのモーターボックスだけだそうです。
他のモーターボックスには適していませんので、テストされる方はご注意ください。

一方で、耐久性はどの程度もつのか、車輪がロックしたときにモーターにダメージが出ないかなど、未知の問題を抱えている事も事実です。
テストされる方は、自己責任の範囲でお願いします。


でも一袋にこれだけスペアがあれば問題ないかもしれませんね。
早速、週末にでも買いに行かなくては・・・・

◇型番はJIS規格
”すーさん”さんから、このOリングについてコメントが入りました。

「・・・ところで、Oリングについてですが、商品名が「4CP-20」となっていますが、4CはOリングのJIS規格でシリコンを表す記号であり、P-20がOリングの型番になります。
JIS規格では、P-20の太さは2.4mm, 内径は19.8mmになります。
P-20よりもう少し内径が大きいのでしたらP-21と言うのもあります。内径は20.8mmです。

ハンズが近くにない、(或いは)ハンズになかった人は、この型番さえ指定すれば、ネットからも買えると思います。(多分、送料のほうが高くなっちゃうかも…)」

という事だそうです。
東急ハンズさんの方でも、お願いすれば送ってくれるような話を聞いた事があります。ご参考まで・・・
”すーさん”さんありがとうございました。
(2007/5/17)

◇魔法のリングを入手される方へのご注意

”す^-さん”さんからさらに追加情報とご注意をいただきました。

シリコンOリングには2種類(赤茶、白半透明)があり、今回ご紹介した「魔法のリング」は後者、白半透明のものになります。
赤茶のリングは、材質が固く、期待される効果が出ませんのでお気を付けください。

オリジナルリングは、内径約22mm、太さ2mmですので、これに近いシリコンOリングは、JASO-10222、或いはS-224あたりではないか・・・という事です。
ネットで購入される方は、参考にされて下さい。情報ありがとうございました。

(2007/5/18)

◇「魔法のリング」のベスト版はこれだ!
KENさんから最終報告として、オリジナルベルトと径は同じ(22mm)、素材は白シリコン、製品「Oリング(シリコン)4CP-22」がベストとの検証結果が出ました。
黒ベルト、シリコンベルトのいくつかの径(20、21、22mm)を比べて検証された結果との事です。大変有難い事です。お疲れ様でした。

KENさんによりますと、東急ハンズ渋谷(03-5489-5111)では店頭には無く、「客注品」としてオーダーが必要だそうです。
Oリング(シリコン)22mm、4CP-22、3個入り378円(客注品)


YIさんからの追加情報です。東急ハンズ名古屋店(052-566-0109)で22mm「Oリング(シリコン)」2こ入189円で店頭販売しており購入できた・・・とのコメントを頂きました。
送料を考えなければこちらの方がお得のようです・・・・
(2007/5/26

実際に検証されたところ「東急ハンズ名古屋店の店頭販売のOリングは太さが異なり、今回のテストでは使用できない事が判明した」とのコメントが入りました。

ZAXPROさんはじめ購入された方へ御免なさいとの事です。
皆様、宜しくお願いいたします。
(2007/5/30)

◇名古屋店の太めのOリング対策

KOBAさんから、名古屋店のシリコンOリングに対する、対処方法についてのメールが来ましたのでご案内します。
名古屋店で販売されていたOリングは、2.4mmに対し3.0mmの太さがあります。
取り付けると、モーター取り付けネジにOリングが触れてしまいます。

対処

モーター側にについてプーリーを上げ(モーターから遠ざける)、ギヤ側のプーリーもかさ上げするため、2mmワッシャをとりつけ、ベルトが水平に張るようにします。モーターの黄色カバーを取り付けても支障無しとの事でした。Dsc03657_2
画像クリックで拡大します。
太目のシリコンOリング(3mm)を手に入れてしまった方には朗報ですね。
(2007/6/9)


■尾輪の問題点
フラット面での走行に関しては、うまくステアリングが追従してさえくれれば特に大きな問題はありません。
ところが、今回のような段差乗り越えですとか、屋外走行での目地、溝などには、足をとられ、フラット面以外は、滅法弱い構造であることが浮き彫りになってきました。
おそらく、径の大きな主(動)輪に対し、極端に径が小さく幅の狭い尾輪の形状が要因であると考えられます。
ID-01などの追従式のステアリング装置では、キャスター効果を有効に引き出すために、このような形状になった事と思いますが、残念でなりません。
二兎を追うもの一兎を得ず・・・・・ということわざがあるように、機能をインドアに、しかもフラット床に絞った結果であると考えられます。
尾輪をエアクッションで浮かせたら、二兎を得られるのでは・・・などと考えてしまいました。
その辺の事は、お次に紹介する達人におまかせした方が良いかもしれません。

Line01s_56 ■達人の技

「掲示板」に投稿されているジローさんから、「頭のマイクの位置」についてのやり取りをきっかけにお知り合いになり、面白い画像をメールして頂きました。
尾輪の電飾で、「掲示板」でご覧になった方もいらっしゃると思いますが、とにかく綺麗なのです。Id01_63_17
送られてきた動画をGifアニメに変換しました

ただ、その構造たるや、職人わざです。
私にはとても真似ができません。Id01_63_10a
左側の蓋部分に2本の突起(給電体)が・・・
右側が車輪の付いている蓋部分に2つの金属製円盤(電気を受ける)Id01_63_10b
そして、青色LEDと抵抗が尾輪のステーの両側に埋め込まれています・・・

ジローさん、ありがとうございました。

■C-CがVアップ
T-Droid ControlCenterがV2.5になり、日本語対応化になりました。
このアプリを紹介してくださった、おにゃにゃさんからの一報です。
おにゃにゃさんは、日本語が文字化けしていた事をイタリアのT-Droidの管理者にメールして、日本語化実現に向け、貢献して頂きました。皆様になりかわり、厚く御礼申し上げます。Id01_63_11_1

今朝はV2.4がアップされたばかりなのに、もうV2.5が発表されました。Id01_63_15
インフォメーションには、「ワードセット、フレーズを日本語及びポーランド語に対応させた」と書いてあります。

T-Droid ControlCenterのウェブサイトからダウンロードできます。
Current Version: 2.5”の下にあるURLです。

早速、V2.5ををダウンロードして、日本語を選択。そしてコントロールパネルを開いてみました。Id01_63_14

ワードセット、フレーズが日本語できちんと表示されています。
おにゃにゃさん、ありがとうございました。
 
超音波センサーが全部揃いましたので、「C-C」や、VCLEで色々テストを行っています。中々面白いですね。
(2007/5/17)

■これで万全のはずですが・・・
超音波システムも組み込まれ
、足回りも対策が済みましたので、2台のID-01とも組み上げてしまいました。
温度センサーとアームボードは、バックパックに取り付けられますし、アームボードに繋ぐケーブル類は後にまとめてあります。
さらに、ブレッドボードはバッテリーケースの蓋に付くだけですし、両腕取り付けの時のコード通しも対策済みになりました。
何も手を加えなければ、この形のまま最終号を迎えられそうですが、改造の虫が・・・・・
今、胸のボタンに仕掛けをしろ・・・と、悪い虫が騒いでいます。
こら、おとなしくしていろっ!Id01_63_16
(2007/5/18)


■あとがき
今回記事は、今週パーツの超音波システムよりも、ベース部に比重が移ってしまいました。
今までコツコツとパーツの改修を行い、それなりに少しづつ改善結果が出てくるのが楽しみだったのですが、パーツをひとつ取り替えただけでこんなに差が出るとは・・・・
ただし、この魔法のリングを使用するには、事前にベース部の問題部分を改修完了してからでないと、このアイテムを使用する意味がありません。
ご使用に当たっては、自己責任でお願いします。

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コメント

Masaさん こんにちは はじめまして

ご本人含めて腰のトラブル・・・大変ですね。お大事にされてください。

ところで、TDroidControlCenterは、近頃バージョンアップが無いと思っていたら、ダウンロード出来なくなってしまいましたね。
お金が無いので寄付を募っているようです。
他にダウンロード出来るところ探してみたのですが、現在は見つかっておりません。

私も今状況を知ったばかりなので、しばらくは静観することにして・・・
おにゃにゃさんにも知らせなくては・・・・

情報ありがとうございました。

投稿: ふみのへや | 2007年7月 2日 (月) 07:00

ふみのへやさん
初めまして、私のロボは腰のトラブルが続いており(持ち主の私もですが)参考にさせて戴こうとみさせて戴きました
大変手を入れて改良されているのですね
今後参考に電源の改造もしたいですね
これからもよろしくお願いします。
ところで
TDroidControlCenter
をDownLoadしにいったのですが、出来ないようです
サイトが閉鎖されたのでしょうか?
それなら、どこかで手に入らないでしょうか?
よろしくお教え下さい

投稿: Masa | 2007年7月 2日 (月) 02:07

YIさん こんにちは。

22mmシリコンOリングに交換されて動きが改善されたようで、なによりです。
この辺の「ベース部車輪周りの記事」は、KENさんのブログの受け売りですので、私を含めてKENさんに感謝・・というところでしょう。
「掲示板」でも大分ご苦労されていたご様子ですが、電流値を見ると、かなり改善されてきていますね。
(出来れば100mAを切りたいところですが・・・)
「前輪の六角穴が傾いている・・」件は、パーツ交換が出来たようにも思えますが、結果良しですので、本当にお疲れ様でした。

Oリング装着により「・・負荷をかけてもベルトがスリップしなくなり・・・」は、裏を返せば、障害物にあたり車輪がロックした時など「モーターにダメージが、ひいてはボードから煙が・・・」という事にもなりかねません。走行時の取り扱いには充分気をつけられるようお願い致します。

投稿: ふみのへや | 2007年5月29日 (火) 06:54

ふみのへやさん 今晩はYIです。

シリコンOリング(22mm)に交換しました。

交換前の黒ドライブベルトでの電流値はふみのへやさんブログ4月25日の対策を行い、「お助け掲示板」タイトル「車輪の動きが固い」にNo.11008(2007-05-27)で報告した電流値です。
                (左前輪)   (右前輪)
①黒ドライブベルト        125mA  120mA
②シリコンOリング(22mm)   110mA  116mA
③同上(ドライブ軸垂直にして) 100mA  106mA
④左右右前輪を外して      98mA   95mA

ベルトが太くなった為に私の場合は下記の2項目を追加工しました。
①左右のモータープリーを外側に0.5mm移動させシリコンOリングとモーター取付ネジとの接触を防ぎました。
②左右の車輪シャフトカバーの口元のT型スタッドをシリコンOリングが接触しないように削りました。

結果は上記のごとく皆様のように100mA以下には成りませんでしたが負荷をかけてもベルトがスリップしなくなり大変満足しております。有難う御座いました。

尚、パーツ販売リストに未だ掲載されていない54号の左前輪を部品購入(税込800円)することができましたので右前輪と交換しました。
雑誌購入した右前輪は六角穴が傾いており差込位置によりドライブシャフトカバーに接触したまま回転し大電流となりました。

投稿: YI | 2007年5月28日 (月) 23:37

YIさん こんにちは はじめまして。

当ブログをご愛読頂きまして有難うございます。

「シリコンOリング(22mm)」の情報を有難うございました。
東急ハンズ名古屋店、2個入り店頭価格189円との事、了解です。
KENさんの情報ですと、渋谷店では22mmは取寄せとの事なので、名古屋地区お住まいの方はご利用されてみては如何でしょうか・・

投稿: ふみのへや | 2007年5月26日 (土) 11:38

ふみのへやさん いつも参考にさせて頂いており安心して組立てができ感謝しております。
お助け掲示板タイトル「ネジ一本が」に「ネジ紛失防止対策(14号)」No.7828を投稿しましたYIです。

5月24日 東急ハンズ名古屋店(052-566-0109)で22mm「Oリング(シリコン)」2こ入189円で店頭販売しており購入することができました。

KENさんが22mmがベストとの検証結果を報告される前に購入しましたが安心しました。

投稿: YI | 2007年5月26日 (土) 09:47

KENさん こんばんは。

検証記事は、結果もさる事ながら、途中のプロセスが面白く、苦労された話から、読み手にとっても得るところは多いのでは・・・と思っています。
車輪の検証はついに終わりのようですね。大変お疲れ様でした。

オリジナルベルトと径は同じ(22mm)、素材は白シリコン、製品「Oリング(シリコン)4CP-22」は、近々手に入れようと思っています。
トルクの比較をしてみたいので・・・・
22mmで試して、スリップさえしなければ文字通り、最高の「魔法のリング」ですね。

ありがとうございました。

投稿: ふみのへや | 2007年5月24日 (木) 21:08

ふみさん、

一度やりだしたら、止まらない、これが私の性分です。

また、新しいもの(21mm、22mm)がある以上、最適かどうかを判断するのも、手をつけた(やり始めた)ものの責任として、やり終えなければならないと考えて今までもやってきました。

安易に結果だけを受け取るのではなく、経過を見ていただけるのは本当に嬉しい限りです。

有り難うございました。

これにて、車輪の検証は終わらせていただきます。

投稿: KEN | 2007年5月24日 (木) 17:35

KENさん こんにちは。

最終の答えが出たようですね。お疲れ様でした。
20~21mmのものより、22mmの「Oリング(シリコン)4CP-22」が電流値でベストだという事ですね。客注品としてオーダー、3こ入り378円との事、了解しました。
お求めは今回も東急ハンズ渋谷店さんのようです。

朝方、おにゃにゃさんからのコメントにありましたが、いずれベルトはメンテで交換すべき部品と考え、多少寿命が短くても得られる結果が大きいのであればそれで良し・・・と、実際に「魔法のリング」を入手・テストして、絶賛されていました。

電流値のベストを(神経質に)追求して行くことに対しては、私はなんの興味もありません。
それよりも、あれだけの問題を抱えたベースユニットを、このように「使えるパワーユニットに改良する方法」というノウハウ伝授の方に大きな感謝を感じています。
KENさん、どうも有難うございました。

投稿: ふみのへや | 2007年5月24日 (木) 17:04

KENです。

車輪のことです。

ファイナルアンサー、出ました!

すーさんが言っておられた、21mm、22mmのシリコンのOリングを入手しました。

早速検証したところ、僅かではありますが、20mmのもに比べて、22mmの方が電流値は少ないようです。

実際にまだ、走らせていませんが、多分OKでしょう!

このリング、店頭では置いていないので、「客注品」として、オーダーしなくてはいけません。

「Oリング(シリコン)4CP-22」、3こ入りで378円です。

ここまで、電流値が少なくなると、モーター単体での値がずっと響きますので、あまり神経質になっても仕方がないようです。

凝るのであれば、モーターを何個か購入しなければなりません!

投稿: KEN | 2007年5月24日 (木) 16:24

po_oqさん、良い結果が出ていますね。

今週末の結果が楽しみです。

腰もいけますよ!

腰の方が減り方が大きいです!

KENでした。

投稿: KEN | 2007年5月22日 (火) 20:40

po_oqさん こんばんは。

赤リングはお知り合いから・・・費用ゼロという事をお聞きして、安心しました。
並びにハンズから、本来の「魔法のリング」を入手されたようで、良かったですね。
第一弾の検証結果が76~87mAとは驚きです。
ゆっくり検証されてください。

投稿: ふみのへや | 2007年5月22日 (火) 19:50

KENさんへ
お気遣いありがとうございます。
ふみのへやさんへの返事にも書きましたが、白ベルトを入手することができました。これから色々と試していく予定ですが平日は中々難しいので土日が待ち遠しいって感じです

投稿: po_oq | 2007年5月22日 (火) 18:41

ふみのへやさんへ
ご安心ください。赤ベルトは、知り合いから譲り受けたもので費用は「ゼロ」です。
嬉しいことにmade in ハンズが入手できました。感触が全く違うことに驚きを感じています。4Cは「硬さ70」なのですが、少し柔らかく感じましたので譲り受けた知人に赤と白の違いについて意見を聞く予定ですので、わかり次第ご連絡いたします。
さて、本題の電流です。取り付け直後なのでしばらくしないと安定しないとは思いますが76~87mAと出ました。 計測結果が出ましたらご連絡いたします
色々とありがとうございます

投稿: po_oq | 2007年5月22日 (火) 18:37

po_oqさん、残念でしたね。

赤(ニトリルゴムと同じ硬さ)を試されたそうで、私は黒(ニトリルゴム)を試しましたが、ダメでした。

それの20mmだったら、もっとひどい結果が出ます。

色々試した結果、市販(店頭)で手に入るものを選び、22mmは置いてないので、20mmにしました。現状では十分ではないかと考えています。

一応、シリコンOリング、22mm、21mmを取り寄せ中なので、検証結果が出次第、報告させて頂きます。

東急ハンズ渋谷店(TEL.03-5489-5111(代))のB1Aの「素材」売り場に行って買うか、電話をし、「シリコンのOリング20mm、4CP-20、5こ入り451円」を送ってもらうようにすれば、いいのではないでしょうか。

http://www.tokyu-hands.co.jp/shibuya.htm

ここから、メール、というてもありかも。

投稿: KEN | 2007年5月22日 (火) 14:46

po_oqさん おはようございます。

すーさんから、赤茶色の物では無く、白い透明なものをという、注意を喚起するコメントが2007年5月18日入り、早速その文を本編に追記したのですが、間に合わなかったようでご迷惑おかけしました。
赤茶色のものは材質が固い事から、魔法の効果がでないそうです。

同様なケースが再度発生しないように、注意書きを赤字で強調しておきました。
今後、重要な情報は強調文字、色などを使用して見落とさない工夫をするよう心がけたいと思いますので、宜しくお願いいたします。

尚、東急ハンズさんの担当部署に電話連絡すれば、在庫あり次第、送ってもらえるようです。送料は別途かかりますが・・・・

投稿: ふみのへや | 2007年5月22日 (火) 07:30

おはようございます
シリコーンゴムベルトに交換したのですが、黒ベルトよりも電流値が増加(118→149)したという、思わぬ結果が出てしまいました。ふみのへやさんが使用された白っぽいのでは無く、赤を使用しました。メーカーの差?も考えられます。made in ハンズを入手後、再度トライしてみたいと思います。

投稿: po_oq | 2007年5月22日 (火) 06:33

po_oqさん おはようございます。

電流値が118mAまで下がったようで、やりましたね。

Oリングの交換前に、それだけ対処されていれば理想的です。
私のロボ君たちよりも、はるかに優れた数字です。

充実した楽しい一日、お疲れ様でした。

投稿: ふみのへや | 2007年5月20日 (日) 06:40

ふみのへやさんへ
なんとか118mAまで下がりました。いろいろとありがとうございました。次は左車輪ですがシリコーンベルトの到着してからにしたいと思います。
テスターも良いですね。使えないと思っていた電池も選別して復活です。
疲れと満足感のある1日でした(^^)

投稿: po_oq | 2007年5月19日 (土) 23:45

po_oqさん こんにちは。

テスターで電流測定をされ、早速負荷の部分が判明して良かったですね。

輪ゴムでのテスト面白いですね。
先程、po_oqさんのHPにコメントをさせて頂きましたのでご覧下さい。

投稿: ふみのへや | 2007年5月19日 (土) 17:34

こんにちは
色々とテストしたところ、車輪部分に負荷がかかっていることが解ってきました。テスターは有ったほうがいいですね。シリコーンベルトが届くまで何もしないのはつまらないって事で、少し遊んでみましたのでHPを見ていただければと思います
粘性って大事かも知れないですね。

投稿: po_oq | 2007年5月19日 (土) 16:20

po_oqさん こんにちは。

早速、テスター購入されたようですね。

最大で155mAですか・・・・
ベルト交換の前に、もう少し抵抗値を落しておいた方が良いかもしれませんね。

ベース部の調整の項に、目安となる電流値などを追記しておきましたので、確認されてみてください。

投稿: ふみのへや | 2007年5月19日 (土) 14:37

こんにちは、ふみのへやさん
やっとテスターを購入しました。最大で155mAって出てしまいました。シリコーンベルトが入手出きるまで「待て」状態です。

投稿: po_oq | 2007年5月19日 (土) 14:29

すーさん おはようございます。

オリジナルの素材に近いノトリルゴムで、内径の違いによるテストをされたようで、結果をレポートして頂き、ありがとうございました。
素材としては、シリコンOリングの方が勝っているようですね。
大変参考になりました。

後輪がどうかしましたか?

投稿: ふみのへや | 2007年5月19日 (土) 08:59

手持ちにシリコンゴムはなく、ニトリルゴム(おそらくオリジナルの材質もこれ)ですがP-20,P-21,P-22があったので交換して検証してみました(単純に太さの違いということになります)。

結論から申しますと、悪くはないがよくもないというところでした。
内径が小さいもの(P-20,P-21)では、やはりシリコンに比べて硬いせいでテンションがかかりすぎるのか、低電圧では回らなかったり、スムースに回らなかったりでした。
P-22は比較的良好でしたが、過負荷の際にモーター側のプーリーとゴムの間でスリップしづらく、オリジナルが過負荷の場合スリップする(一種のトルクリミッターとして働く?)のに比べてモーター保護の観点から必ずしもよいとはいえないかもしれません。
というわけで、今のところ私はオリジナルを選択しています。

シリコンOリングが、柔らかく、摩擦が大きい(ニトリルに比べてべたっとしている)ことがよいのだと思います。

それよりも後輪を何とかしたい…

投稿: すーさん | 2007年5月19日 (土) 08:40

po_oqさん こんばんは。

中々面白い推測記事ですね。
そちらのHPにコメントしておきました。

投稿: ふみのへや | 2007年5月18日 (金) 18:26

ふみのへやさんへ
シリコーンベルトの到着は来週になりそうです
自分なりに「魔法のベルト」を推測しました。
HPに掲載しましたが、やはり「魔法のベルト」ですね

投稿: po_oq | 2007年5月18日 (金) 17:55

すーさん、はじめまして、KENと申します。

車輪用のは22mmだと思って何種類かのゴムのOリングと、シリコンのOリングを買ってきました。

ハンズには、ゴムのは1mm単位で多くの種類がおいてありましたが、シリコンのOリングは、14、15、16、20mmで、つぎは25mmのものしか店頭になく、仕方なく20mmを試してみたまでなので、すーさんのコメントを見て、いま、21mm、22mmを頼みました。

また、改めて検証してみたいと思います。

詳しい情報、有り難うございました。

投稿: KEN | 2007年5月18日 (金) 14:50

”すーさん”さん こんにちは。

事細かな追記コメント有難うございます。

Oリングなどに携わるお仕事なのでしょうか、専門的で、非常に有益な情報をありがとうございます。

今回使用した半透明なシリコンは柔らかいためかプーリーのスリップが押えられ、その結果トルクが強くなっているようです。

オリジナルのゴムベルトを含めて、対油性に対しては非常に気をつける必要があるのは確かですね。

他のサイズを試す機会があるようでしたら、是非、その結果を教えていただければ有りがたく思います。

長文なので、一部だけブログに追記させて頂きます。有難うございました。

投稿: ふみのへや | 2007年5月18日 (金) 13:07

追記です。
シリコンOリングには、赤い(赤茶?)ものと半透明(白っぽい)ものがあります。違いは硬さで、半透明のほうが柔らかく(Hs 50°)、触った感じがしっとりしています。
(赤シリコンはHs 70°で、一般的なOリングの材料であるニトリルゴムと同じです)
P-20を使用する場合は内径が小さいので、柔らかいほうがよいかもしれません。ネットで買えるところを軽く検索すると、赤シリコンの方が多かったので、写真で確認できるところはよいですが、そうでない場合は「半透明のやつ」と明示して買うほうが確実かと思います。

また、耐久性についてですが、単純な数値上の話になりますが、ニトリルゴムに比べて引張強さが4割弱になります。P番なら太いのでもう少しマシでしょうけど、耐久性は落ちる可能性はあります。
またシリコンゴムはあまり潤滑油との相性がよくありません。ベルトに油をさすことはもちろんありませんが、ギヤオイルが飛び散ってベルトについたりしないようにする必要があります(特にシリコン系のものを使っている場合)。

ちなみに、もともとのOリングを測定すると、内径約22mm,太さ約2mmですので、これにもっとも近い規格のOリングとなると、
JASO-1022 (内径22.4mm, 太さ1.9mm)
S-22.4 (内径22.4mm 太さ2mm)
あたりでしょうか。
JASOもSもちょっと特殊です(もしかしたら海外の規格品の可能性もあります)。

仕事柄Oリングを扱うことが多く、会社にシリコン以外のゴム材のOリングもありますので、私もいろいろ試してみたいと思います。

投稿: すーさん | 2007年5月18日 (金) 11:30

po_oqさん おはようございます。

シリコーンベルトの径については色々な種類があるようですので、一つ上の径でテストされるのも良いかもしれませんね。
ただし、このリングの耐久性については全くの未知数ですので、自己責任の範囲でお願いします。

ロボット作り、ことベース部に関しては、テスターが有ったほうが便利なことは間違いありません。
この機会に、他のモーターボックスの再チューニングなども出来そうですね。

お互い頑張りましょう!!

投稿: ふみのへや | 2007年5月18日 (金) 07:36

KENさん おはようございます。

「魔法のリング」を今度は、「腰モーターボックスにも適用して効果があった」との情報ありがとうございます。

同径のリングが使用できるのなら、あのOリング5本セットなら充分間に合いますね。

ID-01のモーターボックスは沢山ありますので、そのうち全部が「魔法のリング」に変わっててしまうかもしれませんね。

このコメントを読まれている皆様にお願いいたします。
このOリングについての耐久性については全くの未知数ですので、これから検証していかなければいけない問題です。
このリングのご使用にあたっては、自己責任の範囲でお願いいたします。

投稿: ふみのへや | 2007年5月18日 (金) 07:28

ふみのへやさんへ
シリコーンベルトによる駆動問題解決、興味深く読ませていただきました。内径寸法が小さくなったにも関わらず電流低下、かつトルクの向上はとても不思議です。私もトライして見たいと思います。テスターを買わねば(^^)

投稿: po_oq | 2007年5月18日 (金) 06:36

ふみさん、

「魔法のリング」、

腰のモーターボックスにも効果がありました。

腰のドライブベルトは20mmなので、丁度良いかも!

車輪と同じ径のものを使いました。

投稿: KEN | 2007年5月18日 (金) 02:11

おにゃにゃさん こんばんは。

V2.5がアップされた件、了解しました。
早速、日本語化対応の記事を追記しておきました。
日本語が綺麗に出ていますね。
最新情報ありがとうございました。

投稿: ふみのへや | 2007年5月17日 (木) 22:54

次々とコメントを書込み申し訳ありません。
たった今V2.5が公開されました。

投稿: おにゃにゃ | 2007年5月17日 (木) 22:17

おにゃにゃさん こんばんは。
コメントを書いているうちに次のコメントを頂いてしまいました。

日本語表示が出来ない件、おにゃにゃさんのご尽力で表示が可能にしてもらえるようで、ありがとうございました。
とても楽しみにしています。V2.5ですか・・・

それから次のメッセージを読んで、ソーセージさんのWikiを見てきました。
なんでもT-Droid にメンバー登録されたようで、さしあたり日本代理人の感があります。
これからが楽しみですね。

ところで超音波の具合は如何ですか?
私は2台のID-01に搭載しましたが、物体回避行動は、それぞれクセがあったりして、中々興味深くテストしています。
情報、ありがとうございました。

投稿: ふみのへや | 2007年5月17日 (木) 21:55

”すーさん”さん こんばんは。
初めてですね どうぞ宜しくお願いします。

OリングのJIS規格について、詳しい説明をありがとうございます。
なるほどP-21というのが、オリジナルに近いのかもしれませんね。
この辺りも試行錯誤で色々なリングでテストすると、新たな発見があるかもしれませんね。ただし、コストが・・・

東急ハンズでも、お願いすれば送ってくれるような話は聞いた事がありますが、ネットで購入できればお手軽ですね。

”すーさん”さん 情報ありがとうございました。

投稿: ふみのへや | 2007年5月17日 (木) 21:34

以下のソーセイジさんのWikiに画像をアップロードしておきましたので、宜しければご覧ください。

http://mantaroh-photo.ddo.jp/%7Emyrobot/cgi-bin/wiki3_6_2/wiki.cgi?page=BBS%2D%B4%B6%C1%DB%BC%C1%CC%E4%B7%C7%BC%A8%C8%C4%2F7

投稿: おにゃにゃ | 2007年5月17日 (木) 21:26

 ふみさん こんばんは。

 いいお知らせです。T-Droidをご紹介した責任上、マイナートラブルでしたが日本語表示出来ない件で、イタリアとメールのやり取りをしていたのですが、先程原因がわかり近々V2.5として正式版が公開されると思います。

 原因として、XMLファイルからTextをロードし、変換する際のアルゴリズムの問題だったようで、綺麗に直ったものを送ってきました。

 取り急ぎお知らせまで

投稿: おにゃにゃ | 2007年5月17日 (木) 21:03

いつも参考にさせていただいてます。
ところで、Oリングについてですが、商品名が「4CP-20」となっていますが、4CはOリングのJIS規格でシリコンを表す記号であり、P-20がOリングの型番になります。
JIS規格では、P-20の太さは2.4mm, 内径は19.8mmになります。
P-20よりもう少し内径が大きいのでしたらP-21と言うのもあります。内径は20.8mmです。

ハンズが近くにない、ハンズになかった人は、この型番さえ指定すれば、ネットからも買えると思います。
(多分、送料のほうが高くなっちゃうかも…)

↓たとえばこことか…(私個人とは無関係です)
http://store.yahoo.co.jp/samurai-qualia/index.html

投稿: すーさん | 2007年5月17日 (木) 18:30

KOBAさん、

手っ取り早く、「魔法のリング」、Oリングを試されてみてはどうでしょうか。

それで、なおる可能性もありかも?

ボードはそのあとでも、、、

投稿: KEN | 2007年5月16日 (水) 11:59

KOBAさん こんにちは。

KOBAさんの5/9~10、そして今回のコメントを読んだ限りでは、問題はベース部では無く、基盤部分に問題がありそうな気がします。
一方、デアゴさんの回答が66号まで待つようにと言われている以上、6/5迄待つしかありませんね。
どうしても待てない時は、バックナンバーでオーダーする手があります。
お金で解決するか、おとなしく待つか、あなたならどうする?・・・・ですね。

投稿: ふみのへや | 2007年5月16日 (水) 07:43

ふみさん、KENさん、こんにちは。
KENさんのOリング交換のアイデア、素晴らしいですね。
KENさんの右回転不足の問題は、この方法で解決されたのでしょうか?

自分自身のロボですが、先日、Oリングを左右交換しただけで、左右の電流値が変わる(乾電池を直接接続)のを発見した為、今まで右回転の方が早かったのですが、Oリングを左右交換して左回転の方を早くした状態でC-Cで回転を調査しましたが、やはりベースボード制御では右回転の方が早くなってしまいました。やはり、ベースボードが悪い様な気がします。

投稿: KOBA | 2007年5月16日 (水) 07:13

KENさん こんばんは。

「魔法のリング」の検証、久々に興奮してしまいました。
素晴らしいアイテムをご紹介いただき、こちらこそ有難うございました。

いつも冷静なKENさんがかなり高揚されているご様子、コメントから滲み出ていますね。

いずれ、KENさんのブログにも、開発経緯などが載るのではと期待しております。宜しくお願いします。

投稿: ふみのへや | 2007年5月15日 (火) 23:24

ふみさん、こんばんは、KENです。

「魔法のリング」、検証してくださり、有り難うございました!
すごいでしょ!自分でも、ビックリしました。

初めは内径が合わないので、どうしようかと思ったのですが、どうしてどうして、とんでもない結果を生みました!
我ながら、あっぱれ!です!
ここまで、来れたのも、「どうしてだろう」精神のお陰だと思っています。
悩み大きければ、そのまた報酬(嬉しさ)も大きいです。

喜びもまた、とてつもなく、大きいだけでなく、皆様のためになると思えば、また、嬉しさも無限大ですね!
やりました!です。

投稿: KEN | 2007年5月15日 (火) 23:09

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