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2007年5月29日 (火)

週刊myRobotを作ろう(60)

■更新情報 「後輪製作方法」 by.KOBA (2007/5/30)
■更新情報 「続魔法のリング」 (2007/6/2)
更新情報 「着脱式ブレッドボード」 (2007/6/2)
更新情報 「eneloopのメモリー効果」 (2007/6/4)


バインダーがついに5分冊目に突入しました。16冊分がバインドできますので、65号から80号までが入ります。
今のところ最終号は90号とアナウンスされていますがどうなることやら・・・
最終回の完成を早く見たい・・・という気持の反面、、まだ終わって欲しくない・・・という気持をもっているのは私だけでしょうか。

■65号『実験用の回路基板、ブレッドボードを設置する』
今週65号は、回路の実験が自由に出来るブレッドボードです。Id01_65_01_1
 
ブレッドボードは約85×55×10mmの沢山の小さな穴の空いた、分厚い樹脂製のボードです。
これを、バッテリーボックスの蓋の上に、粘着糊でピッタリ張り合わせます。
先号にも載せましたように、着脱自由な方法があれば、実験の時以外はブレッドボードのないスッキリとしたID-01でいられます。
と、いって、48gのこの分厚いボードは、部品、配線などを含めたらさらに重くなりますので、あまり中途半端な仮止めなどをすると、走行中に落下してしまう危険も考えられます。

アームボード(68号)が来ないかぎり、ID-01でのブレッドボードのテストは出来ませんので、今回はとりあえず保管という形をとり、「しっかりとまり、且、着脱自由な方法」をゆっくり考える事にします。
今までは先行して取り付けを行っていた「ふみのへや」が、今回はマニュアルよりも先延ばし・・・極めてレアなケースですね。

◇ブレッドボードとは
少しブレッドボードについて予習しておきましょう。
ブレッドボードに周知されている方は、この項は読み飛ばしてください。

ブレッドボードとは、電子回路の試作する場合、アイデアを即、組み立てられる、大変便利な半田付け不要のボードの事です。Id01_64_08_1
高周波回路には不向きですが、デジタル回路や低周波回路についてはかなり使い勝手の良いツールです。
このボード上で色々テストを行い、納得のいく回路ができた時点で、ユニバーサル基板などに移し変え、ハンダ付けして固定し本稼動に移行させます。

ブレッドボードの由来は、本来パン生地をこねるときに使う木の板の上に、部品を並べて真空管ラジオなどを作ったところから始まった・・・とされています。

◇ブレッドボードの構造
穴の間隔は、2.54mmで大半の電子部品の端子幅に合わせて作られています。

ブレッドボードの穴は、大きく分けて2つのグループに分かれていて、片方は電源ライン、もう片方は部品の配線ラインとなっています。
各穴は、ライン毎に穴の下で接続されており、電源ラインは縦に、部品ラインは横に内部配線されています。Id01_65_03
●電源ライン(縦30穴のブロック)
ボードの両側は、プラスとマイナスの電源部で、縦列全ての穴(30個)が、穴の裏側で繋がって(赤・青矢印)います。
●パーツライン(横5穴のブロック)
こんどは横に5つづつ並んだ左右2列のブロック(黄緑、水色矢印)が、実際にパーツを取り付けるところです。
英小文字で(a1-e1、f1-j1)のように横5つのブロック2列が、縦に30個ならんでいます。
(このアニメGIFでは、上から5行のラインしか表示しておりませんが、実際には30行全てのラインが其々繋がっておりますのでご了承ください)
実際の使用方法については、67号についてくるブレッドボードの配線用リード線を用いて実験してみたいと思います。67号が来るまで暫くお待ちください。

◇ブレッドボードの内部構造
目を良くこらして見るとブレッドボードの配線がぼんやりと見えてきます・・・・いよいやそうではありません。今日、もこさんのブログを見たらびっくり。
ブレッドボードが分解してあり、裏の配線がむき出しになっている画像が載っているではありませんか・・・
早速、わたしも裏の粘着テープを剥がしてみると、電源ラインとパーツラインの縦横の配線がむき出しになりました。Id01_65_14_1
ブレッドボードの内部配線はこのようになっていました

粘着テープを取ると、両側の電源ラインが取り外せ、3つのブロックになりますので、レゴブロックのようにいくつかのボードと組み合わせて、用途に合わせた色々な形状に形作る事が出来るようです。Id01_65_15
  
もこさんは分解したあと、取り付け方法のアイデアをお持ちのようで、なにやら画策しているようです。
今後、参考にさせて頂こうと思っています。
(2007/5/30)

■着脱式ブレッドボード
前述しましたようにブレッドボードは実験装置であって、収納式でも無い限り普段は取り外しておけるようにしたいと思います。
併せて、ブレッドボード取り付けで本体に加工を施したくもないので、ご覧のような「着脱式ブレッドボード」を考えてみました。Id01_65_19

画面クリックして拡大しても分かりにくいでしょう・・・

「単純に、ブレッドボードをフタに張ったように見えるが・・・」
ごもっともなご意見ですが、実はこの仕掛け、キャップ式のカバーがかぶさっているだけなのです。

◇素材と加工
素材は11号のバッテリボックスが入っていたパッケージを切り取っただけです。
前後左右がバッテリーケースそのままの形をしているのと、蓋に合わせたへこみがありますので、ブレッドボードの重さだけてずれる心配が全く無いのです。
前部の超音波部分と、側面のスイッチ、上面と背面のコネクター穴などを切り取ればOKです。Id01_65_20_1
    
蓋のへこみの部分を平らにするため、eneloopのパッケージを四角く切って貼ってみました。
ロボ君のブルーの鼻に会わせただけで、透明な板でも良かったのですが・・・
ブレッドボードは、ベルクロで取り外しが出来るようにして、これ単体での実験も可能なようにしました。
外したキャップを被せておけば、ブレッドボードのホコリよけにもなります。
又、ご覧のようにバッテリーケースの蓋の代用にもなります。バッテリーの交換が多いときなどは便利ですね。Id01_65_22_1

状況にあわせて3モードで使用できます
 
11号のパッケージがなくても、バッテリボックスの形にボール紙や、透明板などを切ったりしても代用できます。ヒートプレスという手法で、バッテリボックスぴったりの形状に樹脂版を加工する方法なども考えられます。
この方法以外にも、色々な方法が考えられるとおもいますので、皆様工夫されてみては如何でしょうか?
(2007/6/2)


■テスト用スタンドの再活用
17号で作成したテスト用スタンドは、ずっとボディ部のスタンドとして活躍してきました。Id01_65_05
ところが、66号をもってボディ部とベース部がドッキングしてしまうと、このスタンドは長い役目を終えるのでした。
と、思っていたのですが、ID-01はいつまでもこのスタンドを大事に思っているようです。
イタリアデアゴ社のパーツリストにある、67号のPDFマニュアルに、こんな画像と記事が載っていました。Id01_65_04
「・・・光センサーは敏感なので、車輪を床に触れないように、ロボットを(一時的な)台座の上に置いてテストします・・・・・」
その台座が、このテスト用スタンドなのです。

置く方法として、2つ上の画像のようにスタンドを置き、その上に左側が進行方向を向くようにID-01を載せます。
ちょうどベース部走行用モーターの真下(赤楕円印)あたりにスタンドが来るように載せてください。Id01_65_06_1
最初なれないうちは、前後させてアジャストする位置を探す必要がありますが、慣れると一発でセットできるようになります。
当然ですがスタンドは水平なところに置く事と、尾輪は進行方向にセットした方が全体の座りが良くなります。
スタンドの位置は、ID-01の前後の重心位置付近ですので、安定して支える事が出来ます。
これから、ベース部の走行周りの調整をされたり、プログラムでのテストなど、利用価値は高いのではと思っています。
さすがですね!デアゴさん。

■視覚で対象物に接近するプログラム
先週は「障害物を回避するプログラム」を考えてみましたが、今週のテーマは「視覚で対象物に接近するプログラム」を考えてみようかと思っています。
ビジョン追跡は、CMOSカメラで捉えた画像を、横(X)軸は(-80、80)値、縦(y)軸は(-60、60)までの値で、捉えた画像の最も大きな対象物の重心座標で検知できます。Id01_65_13
今回は対象物が床にある・・・という前提で、接近するにつれ、CMOSカメラの座標がどう変化していくかを検証し、どのようにプログラム化したら良いかを考えて行きたいと思っています。Id01_65_17
接近する事による座標の変化(画面クリックで拡大します)

◇対象物の色と環境
対処物の色は、周りの色よりもかなり際立った色の方が良さそうです。
肌色付近の色は、周りの色に溶け込んでしまいやすいので、避けた方が良いでしょう。
それから、ビジョン認識をする上で、もうひとつ重要な要素があります。
私達は、以前、サウンド追跡で周りの環境が非常に重要な事を学びました。
ハードの整備以外に、静かな環境と、カーテンなので囲み音が反射しない工夫が必要でした。
これと同じように、周りに色が氾濫している場所での認識は非常に難しく、誤動作が多くなります。
部屋が物であふれている方は、玄関、キッチン、フロ場、ベランダ、ガレージなども調べると、良いテスト場所が見つかるかもしれません。ビジョンン認識のテストには、是非、ベストの場所を見つけて楽しんでください。
(2007/5/29)

◇CD-ROM3でVCLEがバージョンアップ
記事が中途半端のまま止まっています。訳があって次週に持ち越しますので宜しくお願いいたします。
訳と言うのは、明日来る予定の66号に付いてくるCD-ROM3に、V&BボードOSと、VCLEのバージョンアップが含まれています。
新バージョンのV&BOSと、VCLEをイタリア版でテストしたところ、複数プログラム(10本まで)の選択や、新たなウィンドー(エラー表示他)など、新機能が付いてきます。見たところコマンドは増えていないようです。
プログラミングも、新VCLEのテストを兼ねてで行いたいと思います。
(2007/6/4)
つづく


Line01s_63 ■続「魔法のリング」
KENさんから「魔法のリング」を紹介された時はその効果にビックリしましたが、ベスト版はこれだとばかりに内径が22mmのリングを紹介されたところまでは『週刊myRobotを作ろう(59)』でご紹介しました。
今回、その『New魔法のリング「Oリング(シリコン)22mm、4CP-22」』を手に入れ、実際に付け替えてその効果をテストしてみました。
私の場合、ボディ部とベース部を合体して、おまけにバッテリケースと20芯ケーブルまで接続してありますので、分解するのも容易ではありません。そこで、せっかく分解するついでに、他のモーターボックスの手入れも同時に行うことにしました。

◇スケジュール
1)ベース部を分解して、左右車輪のシリコンOリングを、20mmから22mmに交換
2)ベースボードの腰モーターボックスも分解して20mmのシリコンOリングに交換。
3)左右腕のモーターボックスを分解し車輪用に使用していた20mmシリコンOリングに変更
4)首PAN用モーターボックスのオーバーホール及びモーターケーブルに仕掛け

◇Oリング変更作業実施とその効果
1)ベース部
22mmに変換しましたが、前回、グリスアップなどの大幅な改善を行った事もあり、数値的には大きな差異はありませんでした。
 左側 79-85mA 効果(-7mA)
 右側 70-80mA 効果(-7mA)
効果の差は、ID-01ごとに異なるようで、大きく差が出ているケースもあります。今回は、2号機でテストをしましたが、1号機ではどのような結果が出るtか、交換の結果については改めてレポートしたいと思います。
「C-C」で、デフォルトの15%のままスタートボタンを押して、両輪とも問題なく安定してゆっくり回りました。
「魔法のリング」の特徴である、「トルク(物の乗り越え)効果」については、改めて検証したと思います。

2)腰モーターボックス
このモーターボックスは、オーバーホールして良かったと思っています。何故なら、組み立てた時は1.5Vで動いていたのですが、今回分解して1.5V通電をしたところ動かず、3.0Vでどうにか動く程度に性能が劣化している事が判明しました。イニシャライズで腰のリフトは問題なく動いていた事もあり、精神面でかなり衝撃を受けました。
早速、注油、オーバーホールを施したところ1.5Vで動くようになりました。併せて20mmの「魔法のリング」に交換したところ、電流値が150mAになりました。
「掲示板」にあるakkunさんの投稿している電流値と見ても遜色がないようなので良しとしました。
モーターボックスは、たまには分解してチェックするオーバーホールが必要な事が分かりました。

3)左右腕のモーターボックス
走行車輪用に22mmのOリングを適用した事から、余分になった20mmのシリコンOリングを左右の腕用に適用してみる事にしました。
68号でアームボード、69号からは腕用のパーツがリリースされますので、このボックスを改善するには今が最後のチャンスかもしれません。
○左腕
今まで電流値で計測してなかったので計ったところ220mAありました。
注油とグリスアップ、そしてシリコンOリングに替えて、改めて計測すると150mAまで下げる事が出来ました。
と、喜びもつかの間、逆回転すると190~200mAになってしまいます。何回計測しても、正と逆回転では、電流値に差異がでます。
全てのパーツを取り払い、モーターとベルトで繋がっているギア付きプーリーだけにしました。
1.5Vにしてベルトの回転方向を見ると、モーターからギア付きプーリーに送りだされる側が、下の時に電流値が大きくなります。
そこで納得がいきました。、シリコンベルトの太さと柔らかさが原因となっていたのです。
即ち、シリコンベルトが太いため、ベルト底面がギアボックスの床ぎりぎりになっていたところ、下側が送り出される時たわむことによりギアボックスの床にこすれてしまい、回転の負荷になっていたのです。
そこで、ギアボックスの底面をベルトに沿って少しづづえぐっていったところ、正回転140mA、逆回転160~170mA位まで下げる事が出来ました。
ただし、この溝をあまり深く削りすぎると、穴が空いたり、床面が割れたりしてはこまりますので、これで良しとしました。
○右腕
当初210mAだったものが、注油とグリスアップ、Oリング交換なので160mAまで下がったものの、モーターボックスのフタを閉めると190mAまで上がってしまいます。
原因として、ベルトと床面との接触は全くなく、回転しているギア軸がフタにより押されているのではと思い、色々対策を施してみましたが、あまり効果はありませんでした。
正回転で170mA、逆回転で180mAですが、1.5Vでも問題なく回りますので、この辺で手を打つ事にしました。

4)首PAN用モーターボックス
首PAN用モーターボックスには、シリコンOリングでは太すぎる事から対応は断念しました。
一方、正と逆回転で、ギア音が異なることから、注油、グリスアップなどを行った結果、210mAで回るようになりました。
セラミック系のグリスを使用していましたが、やむなく真っ黒なモリブデン系グリスに変更した結果、かなりギア音の差異が改善しました。でも、ギアボックス内は真っ黒です。
○ケーブルの改造
これはケーブルを内蔵された方だけの問題ですが、首内部を通過したケーブルの内、首PAN用ケーブルだけにモーターボックスが付いていて、他のケーブルは全部コネクターで着脱が可能です。
あまり何回も行いたくありませんが、首内の改造などを行うときに着脱に便利なように、首PAN用モーターボックス手前に、コネクターを取り付け(赤丸印)着脱が出来るようにしました。Id01_65_18_1
週刊myRobotを作ろう(49)』でご紹介した「コンコネ(オスピンとメスピンを組み合わせる)」で接続しましたので、着脱が容易です。
これで、ヘッド部を着脱する時に、首PAN用モーターボックスまで外す必要が無くなりました。
   
今回は、Oリング交換という事もあり、普段空けることの無いモーターボックスをオーバーホールとなりましたが、ID-01を長く使用するためには定期的にはメンテナンスが必要のようです。
そういえばマニュアルには、メンテナンスフリーとは書いてありませんね。

そして、あまりに多くの作業があったために、作業の画像が一枚もありません。今回は2号機だけのメンテナンスを行いましたので、続く1号機の作業の時には心して画像を残したいと思います。
来週はCD-ROM3が付いてきますし、大半の方は、ヘッド部とベース部の合体作業がありますので、こちらもテキパキと作業を行い、早めのレポートに心がけたいと思っています。
(2007/6/2)

Line01s_64 ■eneloopのメモリー効果
近頃、ますます電力消費量が増えてきたID-01ですが、2台のID-01を動かすためには一組(8本)では足りず、数ヶ月前に、もう一組のeneloopを購入して使い始めました。
一年近く使用したものと、新しい電池との間で「電池のもち時間」にかなり開きがある事が分かりました。

eneloopはニッケル水素電池の一種ですが、つぎ足し充電を続けていくとメモリー効果が出てしまいます。
eneloopの説明を見ると、『本製品は、通常の機器の使用において、メモリー効果の影響は軽微なため、メモリー効果を気にせず、電池を使った分だけ、つぎ足し充電してお使いいただけます。』とありますが、メモリー効果が無いとは書いてありません。

◇メモリー効果とは
メモリー効果を調べて見ると、『継ぎ足し充電を開始した残容量付近で急激に放電電圧の低下が起こる(充電を開始した残容量を「記憶」する)ことに由来する』と書いてありました。
ニッカドや、ニッケル水素電池などで、完全に放電せず(まだ電気が残っている状態)に継ぎ足し充電を繰り返すと、電池の容量が残っているにもかかわらず放電電圧が低下してしまい、見かけの容量が減少した様に見える症状を言います。

近頃のデジタル機器やID-01などのように、電池残量がまだ残っているのにも関わらず「電圧交換のサイン」が出てしまい、ついつい後追い充電してしまう・・・・など、メモリー効果が出やすくなる要因にもなっています。

◇放電(リフレッシュ)機能
これを防ぐ(或いは直す)には、電池の残容量をほとんど放電させる必要があります。
そして、満充電と放電を繰り返すことにより、新品同様のニッケル水素電池に蘇る(リフレッシュする)わけです。
ニッケル水素電池を放電させる時注意しなければいけないのは、完全に放電させる(過放電)と、こんどは電池がダメになってしまいます。
そこで、過放電防止機能の付いた、放電器を手に入れると、簡単・安全に放電が出来ます。


(1)放電器(リフレッシュ)を自作

電池ホルダーに、豆電球とシリコンダーオード(整流用シリコンダーオードなど)を直列に付けた過放電防止機能の回路を自作する手があります。
放電には時間がかかりますので、電池8本だと大変そうですね。
これを複数個作製すれば時短になるかもしれません。自作派にはお勧めです。


(2)リフレッシュ機能付き充電器

巷には、リフレッシュ機能付きの充電器が沢山出回っています。
ネットで調べたところ、2千円台~8千円の間位で販売されていました。
色々調べてみますと、其々の電池の特性にあったもの以外は効果が薄いような記述もあり、eneloopにマッチした充電器を探してみました。
同じく三洋電機の製品で、リフレッシュ機能と残容量チェック機能が付いたもので、電池4本がまとめて放・充電が可能なものが見つかりました。eneloopのWebサイトを調べたところ、この機種はEneloopの推奨充電器に載っていましたので間違いなさそうです。
機種名は「NC-MR58」ニッケル水素電池・カドニカ電池専用充電器(リフレッシュ機能、電池残量チェック機能付き)というものです。(ヨドバシ価格4280円)Id01_65_23

下に並んでいるのが4つの充電表示灯と、リフレッシュ表示灯です

◇リフレッシュのテスト
自作しても運用が大変そうなので、「NC-MR58」を早速購入して使用してみました。
ID-01からeneloop4本を取り出し、電池残量をチェックしてみました。
電池残量に応じてLEDの色が変化します。
赤(即充電)、黄(少し使用可)、緑(使用可)
調べて見ると、赤×1、黄×2、緑×1でした。
どちらにせよ、メモリー効果は消したいので、4本まとめてセットして、リフレッシュボタンを4秒位押して、リフレッシュモードにしました。
黄色いLEDが点灯してリフレッシュしている事が分かります。しばらくすると、ほんのり暖かくなります。
4本とも(セットした本数だけ)リフレッシュが終了すれば、自動的に充電モード(赤色LED点灯)に切り替わります。
赤色LEDになったら、今まで使用していたeneloopのチャージャーに移し変え、残りの4本をリフレッシュさせてみようと思います。
黄色いLEDが付きっ放しですので、リフレッシュしたEneloopの使用感については、あらためてレポートしようと思います。

リフレッシュが本当に必要なのは、Eneloopよりも、忙しい皆様の方なのかもしれません・・・・
(2007/6/4)


Line01s_60 ■後輪の製作
「マスターズ掲示板」でご覧になった方もいらっしゃると思いますが、後部尾輪の機能改善を計るため”KOBA”さんが「■後輪を製作しました■」という記事を投稿されました。

この記事に私もコメントを書きましたところ、早速、何通かの問い合わせメールが届くようになりました。
そんな折、KOBAさんからその製作作記事の掲載を依頼されましたので、このブログでご紹介したいと思います。
本来なら、私が検証してから掲載しようと思ったのですが、上下の合体をする66号が来週に迫っている事もあり、尾輪の動きも、これから色々な問題が生じてくると思います。
早めの掲載が望ましいと考え、KOBAさんの原文のまま掲載する事に致しました。

【後輪製作方法】              by KOBA
1.35ミリの木製の玉の加工
(1)最初から開いている5ミリの穴を利用して、カットする部分に線を引く(コンパスの要領)
(2)玉が動かない様に手で押さえて、引いた線の少し手前をノコギリでカットする。
(3)カット後、線にそってヤスリで平らに整形する。Id01_65_07

写真1Id01_65_08
写真2Id01_65_09
   
2.中心の穴の加工と塗装
(1)最初に開いている中心の穴が5ミリに対して、後輪シャフト径は4.5ミリなのでこのままだと遊びが多すぎるので、穴にストローを入れてスぺーサー代りにする。
※ストローにスパイラル状の切り込みを入れて、穴に入れる時に縮めて入れると穴の中で広がり、穴の内側にピッタリと合う。

(2)穴の加工後、お好みの色で塗装する。Id01_65_10_1
写真3Id01_65_11
  
3.取り付け
(1)標準の後輪マウント取り付けネジ(4x15の六角頭ネジ)では35ミリの後輪を取り付けるとネジの頭が車輪に接触するので、丸い頭の4x15のネジに交換する。(写真参照)
写真4Id01_65_12
   
(2)後輪マウントへの車輪の取り付けはマウントと車輪との間に5ミリワッシャを使用する(写真3参照)

以上

今回のKOBAさんの記事に関しましては、「ふみのへや」では、未検証です。
従いまして、ご質問等につきましては「マスターズ掲示板(■後輪を製作しました■)投稿者:KOBA」No.11012 投稿日時:2007-05-28 07:10:24の方へお願いいたします。
私も、近々素材を手に入れて、検証してみようと思います。
KOBAさん、投稿有難うございました。
(2007/5/30)

Line01s_61 ■あとがき
今週のブレッドボードはコンパクのものですが結構使いやすいタイプでもあります。
別にID-01に取り付けなくても、色々な実験が出来ますので、なんとか着脱を自由にしたいと考えています。
他の種類のブレッドボードをネットで調べていたら、65号についている大きさのボードは、2~4百円前後で市販されている事が分かりました。
少し複雑な気持です。

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コメント

ヨッシーさん こんばんは お久しぶりです。

89号までのパーツは5/10頃発表され、イタリアでは6/6に発売になります。つまり来週で最終回の90号という事になります。
記事を読んでみるとチャージャーの話ばかりですので、或いはそれがついてくるのかもしれませんね。
わが国、日本ではまだ半年先の事ですが・・・

投稿: ふみのへや | 2007年6月 4日 (月) 23:12

ふみさん、お久しぶりです&こんばんわ。
先ほどデアゴスティーニ社のマイロボットのサイトを見ましたら、90号まで延長することが更新されていました。(5/31の更新でした)かなり進化しますねー。楽しみです。

投稿: ヨッシー | 2007年6月 4日 (月) 22:48

ふみさん、的確なお答えありがとうございます。僕のIDはまだ上下バラバラなため、走行すらさせていない状態です。僕の考えすぎだったみたいですね。皆様を不安にさせてしまうようなコメント大変申し訳ありませんでした。しかし、50ミリ以上の後輪とは!?非常に気になりますw

投稿: もこ | 2007年6月 3日 (日) 21:15

もこさん こんにちは。

後輪の件に関してですが、私がコメントして良いでしょうか?

前輪の幅約250mm、前輪と後輪の長さ約280mmです。
ID-01はフロントヘビーのように思われがちですが、前後の重心位置はモーターより後になり安定しています。(車輪軸より約80mm後方)
以前、RCヘリをやっていたもので、重心位置は気になるところです。

静止状態で前方に倒れさせるには、後輪を120mm以上持ち上げないと倒れません。
走行中にものにつまずいて倒れやすいかというと、階段をくだらせるなどという無茶な事をさせない限り大丈夫だと思います。

今回、KOBAさんが提案されているのは、オリジナル版後輪の直径30mmを35mmに変更するだけですので、高さ的には2.5mmしか変化せず、許容内の変更のような気がしています。

私は、直径50mm以上の大口径の後部車輪を考えています。勿論、重心位置を殆ど変えず、さらに・・・・この先は内緒です。
この先、何も発表されなかったら、失敗したんだと笑ってやってください。

投稿: ふみのへや | 2007年6月 3日 (日) 19:18

こんにちわ。もこです。
後輪の事ですが、少し疑問に思うことがありコメントします。後輪の直径が大きくなり、走破性が上がるのは納得出来るのですが、重心についてはどうなのでしょう?只でさえフロントヘビーでちょっとした段差に躓き、前向きに倒れると思うのですが、後輪が大きくなるということは重心が前に行き、なおさら倒れやすくなるとおもいます。そのような心配は不要なのでしょうか?加工され、盛り上がっているところ、水を差すようで申し訳ないです。後輪部分に重りなどの対策は必要ないですか?

投稿: もこ | 2007年6月 3日 (日) 16:51

akkunさん こんにちは。

●着脱式ブレッドボード
たまたま、ネジ保管用に取っておいたパッケージが役に立ちラッキーでした。
ヒートプレスという手法を使うとピッタリのものが出来るようです。
方法は、バッテリーボックス上面を紙粘土などで型を取り、その型に、ガスコンロなどであぶったプラスチック板をグニャッと押し付ける方法です。

●モーターボックスのオーバーホール
akkunさんの「掲示板」の数値を参考に、作業を行いました。
参考というよりは、ガイドラインにした・・・という方が当たっているかもしれません。調整後、計測した数値が、似通っっていると励みになります。
稼動電流値のデーターは大変役にたちました。ありがとうございました。

●後部輪の改造
ステアリング性能の改善は、かなりの効果が期待できます。
こちらは35mmよりさらに大きな、文字通り「大車輪」を検討しています。

完動するID-01の作製、お互いに頑張りましょう。

投稿: ふみのへや | 2007年6月 3日 (日) 13:52

ふみのへや様 こんにちは。
akkunです。

●着脱式ブレッドボードのアイデアに関して、意表をついていて、なかなか面白いと感じました。当方は、残念ながら、既にバッテリーボックスの梱包材は捨てているので、何らか、別のやり方を考えねばなりません。
バッテリーケース蓋と似た形状のものを加工する方法で探してはいるのですが、なかなか合うものは見つからず、形状含めて研究が必要なようです。
とりあえず、ケース蓋とブレッドボードを貼り付けてしまいましたが、まあ、ID-01完成までに気長に取り組むこととします。

●モーターボックスのオーバーホールということで、いろいろ取り組まれたようですね。当方も既に、掲示板の方に投稿いたしましたが、まさに、新ドライブベルトを試す機会であり、デアゴ公式予定で上半身と下半身が組み上がろうとしている今こそが、そのチャンスでしょう。
まあ、今後、メンテで再分解する際は、ちょっとブルーですが。
貴殿もオーバーホール成果としては上々の出来と推察します。当方とそこそこ変わらないような駆動電流値ですね。なによりです。

●今、後輪部分の改造を取り組み中です。
大車輪化(35ミリ)するのも、段差乗り上げの点で魅力がありますが、まずは、新ベアリングの採用で、スムーズに旋回できるよう、対応中です。

以上です。

投稿: akkun | 2007年6月 3日 (日) 11:14

KENさん こんばんは。

ブレッドボードの取り付けも、考えると色々出てきますね。
只今、着脱ブレッドボードのGIFアニメを製作中です。
有難うございました。

投稿: ふみのへや | 2007年6月 2日 (土) 23:58

KENです。

こんばんは。

私も、ブレッドボードを接着したままでは、なんかいやですね。

あくまで、実験キットですから、着脱式がいいです。

なかなかのアイデアですね!

投稿: KEN | 2007年6月 2日 (土) 23:31

KOBAさん こんばんは。

シリコン素材が柔らかいため、回転によるたわみという現象が起きる事が分かりました。
オリジナル以外の素材を使用するときは、色々気をつける必要がありそうです。
それから、シリコンOリングは2mmのものを使用しました。

投稿: ふみのへや | 2007年6月 2日 (土) 22:50

ふみさん、こんにちは。

左右腕のモーターボックスにシリコンOリンク(3ミリ)を使用すると、モーターボックスの内側に接触する場合があるのですね。
高回転になるほど、Oリングがたわんで接触しやすいという事ですね。
参考になりました。

投稿: KOBA | 2007年6月 2日 (土) 20:54

「あき」さん こんにちは。

予備のフタをお持ちとの事、いいですねー。

それがあれば苦労はしないと思い、実は今週月曜日に11号のスペアパーツを発注してしまったのですが、今になって別の方法を思いついてしまいました。
今までにやった事の無い手法を用いますので、うまくいくかどうかは分かりませんが・・・・
うまく行ったらブログに載せようかと思います。そうなると11号パーツは文字通りスペアパーツになってしまいますね。

投稿: ふみのへや | 2007年5月31日 (木) 06:42

ふみさん、こんにちは。
ブレッドボードは使用しない時は、やっぱり取り外したいですよね~
僕の場合、以前、塗装不良でバッテリーケースをデアゴから送ってもらいました。
その時のバッテリーケースのフタがありましたので、そのフタにブレッドボードを貼りつけました。
使わない時はブレッドボード付いていないフタを使用する事にします。

投稿: 「あき」 | 2007年5月30日 (水) 23:46

もこさん こんばんは。

取り外し可能なブレッドボードの記事を今読んできたところです。かなり、キッチリ仕事が条件のようですね。参考にさせて頂きます。
コメントの中に質問を入れてありますので、教えてください。

もこさん、素晴らしいアイデア、どうも有難うございました。

投稿: ふみのへや | 2007年5月30日 (水) 23:36

こんにちわ。遅くなりましたがブレッドボード着脱加工をアップしました。一応、取り外し可能ですが、ふみさんが思われているようなスマートな感じではないと思います。参考になるか分かりませんが、報告までに・・。ちなみにふみさんのところで紹介していただくと、訪問者がかなり増えますwふみさんの信頼、信用の厚さが伺えますよ。

投稿: もこ | 2007年5月30日 (水) 23:06

C-Cさん こんにちは。

ポートが2つ・・ということは、ComPortと、ComPort2の事をさしているのだと思います。
以前にご紹介したように、「C-C」3.0の新機能の”T-Library”を動かすために必要な設定のようです。通常の使用では設定しなくても大丈夫です。

詳細は”T-Library ”のインストレーションマニュアルに載っています。
わたしは、この部分には未だ手を付けていませんので、詳細はマニュアルをご覧ください。URLは以下の通りです。
http://tdroid.altervista.org/modules.php?name=Content&pa=showpage&pid=6

投稿: ふみのへや | 2007年5月30日 (水) 14:03

C-Cの3.0でポートの登録方法を教えてください
ポートが2つありますが何をいれればいいのしょうか。悩んでます。
よろしければ、教えて下さい。

投稿: C-C | 2007年5月30日 (水) 12:04

TK-80さん こんにちは。

テスト用スタンドをチェック用にお使いだったようで、それが正解のようです。

私は他の目的に流用しようと「改造パーツの箱」に入れていたのですが、改造前にこの記事に気がついて良かったです。

投稿: ふみのへや | 2007年5月30日 (水) 06:25

TK-80です。
私はスタンドをチェックベンチとして使っていましたが、正当な使い方だったんですね。

投稿: TK-80 | 2007年5月30日 (水) 01:01

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