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2007年5月29日 (火)

週刊myRobotを作ろう(60)

■更新情報 「後輪製作方法」 by.KOBA (2007/5/30)
■更新情報 「続魔法のリング」 (2007/6/2)
更新情報 「着脱式ブレッドボード」 (2007/6/2)
更新情報 「eneloopのメモリー効果」 (2007/6/4)


バインダーがついに5分冊目に突入しました。16冊分がバインドできますので、65号から80号までが入ります。
今のところ最終号は90号とアナウンスされていますがどうなることやら・・・
最終回の完成を早く見たい・・・という気持の反面、、まだ終わって欲しくない・・・という気持をもっているのは私だけでしょうか。

■65号『実験用の回路基板、ブレッドボードを設置する』
今週65号は、回路の実験が自由に出来るブレッドボードです。Id01_65_01_1
 
ブレッドボードは約85×55×10mmの沢山の小さな穴の空いた、分厚い樹脂製のボードです。
これを、バッテリーボックスの蓋の上に、粘着糊でピッタリ張り合わせます。
先号にも載せましたように、着脱自由な方法があれば、実験の時以外はブレッドボードのないスッキリとしたID-01でいられます。
と、いって、48gのこの分厚いボードは、部品、配線などを含めたらさらに重くなりますので、あまり中途半端な仮止めなどをすると、走行中に落下してしまう危険も考えられます。

アームボード(68号)が来ないかぎり、ID-01でのブレッドボードのテストは出来ませんので、今回はとりあえず保管という形をとり、「しっかりとまり、且、着脱自由な方法」をゆっくり考える事にします。
今までは先行して取り付けを行っていた「ふみのへや」が、今回はマニュアルよりも先延ばし・・・極めてレアなケースですね。

◇ブレッドボードとは
少しブレッドボードについて予習しておきましょう。
ブレッドボードに周知されている方は、この項は読み飛ばしてください。

ブレッドボードとは、電子回路の試作する場合、アイデアを即、組み立てられる、大変便利な半田付け不要のボードの事です。Id01_64_08_1
高周波回路には不向きですが、デジタル回路や低周波回路についてはかなり使い勝手の良いツールです。
このボード上で色々テストを行い、納得のいく回路ができた時点で、ユニバーサル基板などに移し変え、ハンダ付けして固定し本稼動に移行させます。

ブレッドボードの由来は、本来パン生地をこねるときに使う木の板の上に、部品を並べて真空管ラジオなどを作ったところから始まった・・・とされています。

◇ブレッドボードの構造
穴の間隔は、2.54mmで大半の電子部品の端子幅に合わせて作られています。

ブレッドボードの穴は、大きく分けて2つのグループに分かれていて、片方は電源ライン、もう片方は部品の配線ラインとなっています。
各穴は、ライン毎に穴の下で接続されており、電源ラインは縦に、部品ラインは横に内部配線されています。Id01_65_03
●電源ライン(縦30穴のブロック)
ボードの両側は、プラスとマイナスの電源部で、縦列全ての穴(30個)が、穴の裏側で繋がって(赤・青矢印)います。
●パーツライン(横5穴のブロック)
こんどは横に5つづつ並んだ左右2列のブロック(黄緑、水色矢印)が、実際にパーツを取り付けるところです。
英小文字で(a1-e1、f1-j1)のように横5つのブロック2列が、縦に30個ならんでいます。
(このアニメGIFでは、上から5行のラインしか表示しておりませんが、実際には30行全てのラインが其々繋がっておりますのでご了承ください)
実際の使用方法については、67号についてくるブレッドボードの配線用リード線を用いて実験してみたいと思います。67号が来るまで暫くお待ちください。

◇ブレッドボードの内部構造
目を良くこらして見るとブレッドボードの配線がぼんやりと見えてきます・・・・いよいやそうではありません。今日、もこさんのブログを見たらびっくり。
ブレッドボードが分解してあり、裏の配線がむき出しになっている画像が載っているではありませんか・・・
早速、わたしも裏の粘着テープを剥がしてみると、電源ラインとパーツラインの縦横の配線がむき出しになりました。Id01_65_14_1
ブレッドボードの内部配線はこのようになっていました

粘着テープを取ると、両側の電源ラインが取り外せ、3つのブロックになりますので、レゴブロックのようにいくつかのボードと組み合わせて、用途に合わせた色々な形状に形作る事が出来るようです。Id01_65_15
  
もこさんは分解したあと、取り付け方法のアイデアをお持ちのようで、なにやら画策しているようです。
今後、参考にさせて頂こうと思っています。
(2007/5/30)

■着脱式ブレッドボード
前述しましたようにブレッドボードは実験装置であって、収納式でも無い限り普段は取り外しておけるようにしたいと思います。
併せて、ブレッドボード取り付けで本体に加工を施したくもないので、ご覧のような「着脱式ブレッドボード」を考えてみました。Id01_65_19

画面クリックして拡大しても分かりにくいでしょう・・・

「単純に、ブレッドボードをフタに張ったように見えるが・・・」
ごもっともなご意見ですが、実はこの仕掛け、キャップ式のカバーがかぶさっているだけなのです。

◇素材と加工
素材は11号のバッテリボックスが入っていたパッケージを切り取っただけです。
前後左右がバッテリーケースそのままの形をしているのと、蓋に合わせたへこみがありますので、ブレッドボードの重さだけてずれる心配が全く無いのです。
前部の超音波部分と、側面のスイッチ、上面と背面のコネクター穴などを切り取ればOKです。Id01_65_20_1
    
蓋のへこみの部分を平らにするため、eneloopのパッケージを四角く切って貼ってみました。
ロボ君のブルーの鼻に会わせただけで、透明な板でも良かったのですが・・・
ブレッドボードは、ベルクロで取り外しが出来るようにして、これ単体での実験も可能なようにしました。
外したキャップを被せておけば、ブレッドボードのホコリよけにもなります。
又、ご覧のようにバッテリーケースの蓋の代用にもなります。バッテリーの交換が多いときなどは便利ですね。Id01_65_22_1

状況にあわせて3モードで使用できます
 
11号のパッケージがなくても、バッテリボックスの形にボール紙や、透明板などを切ったりしても代用できます。ヒートプレスという手法で、バッテリボックスぴったりの形状に樹脂版を加工する方法なども考えられます。
この方法以外にも、色々な方法が考えられるとおもいますので、皆様工夫されてみては如何でしょうか?
(2007/6/2)


■テスト用スタンドの再活用
17号で作成したテスト用スタンドは、ずっとボディ部のスタンドとして活躍してきました。Id01_65_05
ところが、66号をもってボディ部とベース部がドッキングしてしまうと、このスタンドは長い役目を終えるのでした。
と、思っていたのですが、ID-01はいつまでもこのスタンドを大事に思っているようです。
イタリアデアゴ社のパーツリストにある、67号のPDFマニュアルに、こんな画像と記事が載っていました。Id01_65_04
「・・・光センサーは敏感なので、車輪を床に触れないように、ロボットを(一時的な)台座の上に置いてテストします・・・・・」
その台座が、このテスト用スタンドなのです。

置く方法として、2つ上の画像のようにスタンドを置き、その上に左側が進行方向を向くようにID-01を載せます。
ちょうどベース部走行用モーターの真下(赤楕円印)あたりにスタンドが来るように載せてください。Id01_65_06_1
最初なれないうちは、前後させてアジャストする位置を探す必要がありますが、慣れると一発でセットできるようになります。
当然ですがスタンドは水平なところに置く事と、尾輪は進行方向にセットした方が全体の座りが良くなります。
スタンドの位置は、ID-01の前後の重心位置付近ですので、安定して支える事が出来ます。
これから、ベース部の走行周りの調整をされたり、プログラムでのテストなど、利用価値は高いのではと思っています。
さすがですね!デアゴさん。

■視覚で対象物に接近するプログラム
先週は「障害物を回避するプログラム」を考えてみましたが、今週のテーマは「視覚で対象物に接近するプログラム」を考えてみようかと思っています。
ビジョン追跡は、CMOSカメラで捉えた画像を、横(X)軸は(-80、80)値、縦(y)軸は(-60、60)までの値で、捉えた画像の最も大きな対象物の重心座標で検知できます。Id01_65_13
今回は対象物が床にある・・・という前提で、接近するにつれ、CMOSカメラの座標がどう変化していくかを検証し、どのようにプログラム化したら良いかを考えて行きたいと思っています。Id01_65_17
接近する事による座標の変化(画面クリックで拡大します)

◇対象物の色と環境
対処物の色は、周りの色よりもかなり際立った色の方が良さそうです。
肌色付近の色は、周りの色に溶け込んでしまいやすいので、避けた方が良いでしょう。
それから、ビジョン認識をする上で、もうひとつ重要な要素があります。
私達は、以前、サウンド追跡で周りの環境が非常に重要な事を学びました。
ハードの整備以外に、静かな環境と、カーテンなので囲み音が反射しない工夫が必要でした。
これと同じように、周りに色が氾濫している場所での認識は非常に難しく、誤動作が多くなります。
部屋が物であふれている方は、玄関、キッチン、フロ場、ベランダ、ガレージなども調べると、良いテスト場所が見つかるかもしれません。ビジョンン認識のテストには、是非、ベストの場所を見つけて楽しんでください。
(2007/5/29)

◇CD-ROM3でVCLEがバージョンアップ
記事が中途半端のまま止まっています。訳があって次週に持ち越しますので宜しくお願いいたします。
訳と言うのは、明日来る予定の66号に付いてくるCD-ROM3に、V&BボードOSと、VCLEのバージョンアップが含まれています。
新バージョンのV&BOSと、VCLEをイタリア版でテストしたところ、複数プログラム(10本まで)の選択や、新たなウィンドー(エラー表示他)など、新機能が付いてきます。見たところコマンドは増えていないようです。
プログラミングも、新VCLEのテストを兼ねてで行いたいと思います。
(2007/6/4)
つづく


Line01s_63 ■続「魔法のリング」
KENさんから「魔法のリング」を紹介された時はその効果にビックリしましたが、ベスト版はこれだとばかりに内径が22mmのリングを紹介されたところまでは『週刊myRobotを作ろう(59)』でご紹介しました。
今回、その『New魔法のリング「Oリング(シリコン)22mm、4CP-22」』を手に入れ、実際に付け替えてその効果をテストしてみました。
私の場合、ボディ部とベース部を合体して、おまけにバッテリケースと20芯ケーブルまで接続してありますので、分解するのも容易ではありません。そこで、せっかく分解するついでに、他のモーターボックスの手入れも同時に行うことにしました。

◇スケジュール
1)ベース部を分解して、左右車輪のシリコンOリングを、20mmから22mmに交換
2)ベースボードの腰モーターボックスも分解して20mmのシリコンOリングに交換。
3)左右腕のモーターボックスを分解し車輪用に使用していた20mmシリコンOリングに変更
4)首PAN用モーターボックスのオーバーホール及びモーターケーブルに仕掛け

◇Oリング変更作業実施とその効果
1)ベース部
22mmに変換しましたが、前回、グリスアップなどの大幅な改善を行った事もあり、数値的には大きな差異はありませんでした。
 左側 79-85mA 効果(-7mA)
 右側 70-80mA 効果(-7mA)
効果の差は、ID-01ごとに異なるようで、大きく差が出ているケースもあります。今回は、2号機でテストをしましたが、1号機ではどのような結果が出るtか、交換の結果については改めてレポートしたいと思います。
「C-C」で、デフォルトの15%のままスタートボタンを押して、両輪とも問題なく安定してゆっくり回りました。
「魔法のリング」の特徴である、「トルク(物の乗り越え)効果」については、改めて検証したと思います。

2)腰モーターボックス
このモーターボックスは、オーバーホールして良かったと思っています。何故なら、組み立てた時は1.5Vで動いていたのですが、今回分解して1.5V通電をしたところ動かず、3.0Vでどうにか動く程度に性能が劣化している事が判明しました。イニシャライズで腰のリフトは問題なく動いていた事もあり、精神面でかなり衝撃を受けました。
早速、注油、オーバーホールを施したところ1.5Vで動くようになりました。併せて20mmの「魔法のリング」に交換したところ、電流値が150mAになりました。
「掲示板」にあるakkunさんの投稿している電流値と見ても遜色がないようなので良しとしました。
モーターボックスは、たまには分解してチェックするオーバーホールが必要な事が分かりました。

3)左右腕のモーターボックス
走行車輪用に22mmのOリングを適用した事から、余分になった20mmのシリコンOリングを左右の腕用に適用してみる事にしました。
68号でアームボード、69号からは腕用のパーツがリリースされますので、このボックスを改善するには今が最後のチャンスかもしれません。
○左腕
今まで電流値で計測してなかったので計ったところ220mAありました。
注油とグリスアップ、そしてシリコンOリングに替えて、改めて計測すると150mAまで下げる事が出来ました。
と、喜びもつかの間、逆回転すると190~200mAになってしまいます。何回計測しても、正と逆回転では、電流値に差異がでます。
全てのパーツを取り払い、モーターとベルトで繋がっているギア付きプーリーだけにしました。
1.5Vにしてベルトの回転方向を見ると、モーターからギア付きプーリーに送りだされる側が、下の時に電流値が大きくなります。
そこで納得がいきました。、シリコンベルトの太さと柔らかさが原因となっていたのです。
即ち、シリコンベルトが太いため、ベルト底面がギアボックスの床ぎりぎりになっていたところ、下側が送り出される時たわむことによりギアボックスの床にこすれてしまい、回転の負荷になっていたのです。
そこで、ギアボックスの底面をベルトに沿って少しづづえぐっていったところ、正回転140mA、逆回転160~170mA位まで下げる事が出来ました。
ただし、この溝をあまり深く削りすぎると、穴が空いたり、床面が割れたりしてはこまりますので、これで良しとしました。
○右腕
当初210mAだったものが、注油とグリスアップ、Oリング交換なので160mAまで下がったものの、モーターボックスのフタを閉めると190mAまで上がってしまいます。
原因として、ベルトと床面との接触は全くなく、回転しているギア軸がフタにより押されているのではと思い、色々対策を施してみましたが、あまり効果はありませんでした。
正回転で170mA、逆回転で180mAですが、1.5Vでも問題なく回りますので、この辺で手を打つ事にしました。

4)首PAN用モーターボックス
首PAN用モーターボックスには、シリコンOリングでは太すぎる事から対応は断念しました。
一方、正と逆回転で、ギア音が異なることから、注油、グリスアップなどを行った結果、210mAで回るようになりました。
セラミック系のグリスを使用していましたが、やむなく真っ黒なモリブデン系グリスに変更した結果、かなりギア音の差異が改善しました。でも、ギアボックス内は真っ黒です。
○ケーブルの改造
これはケーブルを内蔵された方だけの問題ですが、首内部を通過したケーブルの内、首PAN用ケーブルだけにモーターボックスが付いていて、他のケーブルは全部コネクターで着脱が可能です。
あまり何回も行いたくありませんが、首内の改造などを行うときに着脱に便利なように、首PAN用モーターボックス手前に、コネクターを取り付け(赤丸印)着脱が出来るようにしました。Id01_65_18_1
週刊myRobotを作ろう(49)』でご紹介した「コンコネ(オスピンとメスピンを組み合わせる)」で接続しましたので、着脱が容易です。
これで、ヘッド部を着脱する時に、首PAN用モーターボックスまで外す必要が無くなりました。
   
今回は、Oリング交換という事もあり、普段空けることの無いモーターボックスをオーバーホールとなりましたが、ID-01を長く使用するためには定期的にはメンテナンスが必要のようです。
そういえばマニュアルには、メンテナンスフリーとは書いてありませんね。

そして、あまりに多くの作業があったために、作業の画像が一枚もありません。今回は2号機だけのメンテナンスを行いましたので、続く1号機の作業の時には心して画像を残したいと思います。
来週はCD-ROM3が付いてきますし、大半の方は、ヘッド部とベース部の合体作業がありますので、こちらもテキパキと作業を行い、早めのレポートに心がけたいと思っています。
(2007/6/2)

Line01s_64 ■eneloopのメモリー効果
近頃、ますます電力消費量が増えてきたID-01ですが、2台のID-01を動かすためには一組(8本)では足りず、数ヶ月前に、もう一組のeneloopを購入して使い始めました。
一年近く使用したものと、新しい電池との間で「電池のもち時間」にかなり開きがある事が分かりました。

eneloopはニッケル水素電池の一種ですが、つぎ足し充電を続けていくとメモリー効果が出てしまいます。
eneloopの説明を見ると、『本製品は、通常の機器の使用において、メモリー効果の影響は軽微なため、メモリー効果を気にせず、電池を使った分だけ、つぎ足し充電してお使いいただけます。』とありますが、メモリー効果が無いとは書いてありません。

◇メモリー効果とは
メモリー効果を調べて見ると、『継ぎ足し充電を開始した残容量付近で急激に放電電圧の低下が起こる(充電を開始した残容量を「記憶」する)ことに由来する』と書いてありました。
ニッカドや、ニッケル水素電池などで、完全に放電せず(まだ電気が残っている状態)に継ぎ足し充電を繰り返すと、電池の容量が残っているにもかかわらず放電電圧が低下してしまい、見かけの容量が減少した様に見える症状を言います。

近頃のデジタル機器やID-01などのように、電池残量がまだ残っているのにも関わらず「電圧交換のサイン」が出てしまい、ついつい後追い充電してしまう・・・・など、メモリー効果が出やすくなる要因にもなっています。

◇放電(リフレッシュ)機能
これを防ぐ(或いは直す)には、電池の残容量をほとんど放電させる必要があります。
そして、満充電と放電を繰り返すことにより、新品同様のニッケル水素電池に蘇る(リフレッシュする)わけです。
ニッケル水素電池を放電させる時注意しなければいけないのは、完全に放電させる(過放電)と、こんどは電池がダメになってしまいます。
そこで、過放電防止機能の付いた、放電器を手に入れると、簡単・安全に放電が出来ます。


(1)放電器(リフレッシュ)を自作

電池ホルダーに、豆電球とシリコンダーオード(整流用シリコンダーオードなど)を直列に付けた過放電防止機能の回路を自作する手があります。
放電には時間がかかりますので、電池8本だと大変そうですね。
これを複数個作製すれば時短になるかもしれません。自作派にはお勧めです。


(2)リフレッシュ機能付き充電器

巷には、リフレッシュ機能付きの充電器が沢山出回っています。
ネットで調べたところ、2千円台~8千円の間位で販売されていました。
色々調べてみますと、其々の電池の特性にあったもの以外は効果が薄いような記述もあり、eneloopにマッチした充電器を探してみました。
同じく三洋電機の製品で、リフレッシュ機能と残容量チェック機能が付いたもので、電池4本がまとめて放・充電が可能なものが見つかりました。eneloopのWebサイトを調べたところ、この機種はEneloopの推奨充電器に載っていましたので間違いなさそうです。
機種名は「NC-MR58」ニッケル水素電池・カドニカ電池専用充電器(リフレッシュ機能、電池残量チェック機能付き)というものです。(ヨドバシ価格4280円)Id01_65_23

下に並んでいるのが4つの充電表示灯と、リフレッシュ表示灯です

◇リフレッシュのテスト
自作しても運用が大変そうなので、「NC-MR58」を早速購入して使用してみました。
ID-01からeneloop4本を取り出し、電池残量をチェックしてみました。
電池残量に応じてLEDの色が変化します。
赤(即充電)、黄(少し使用可)、緑(使用可)
調べて見ると、赤×1、黄×2、緑×1でした。
どちらにせよ、メモリー効果は消したいので、4本まとめてセットして、リフレッシュボタンを4秒位押して、リフレッシュモードにしました。
黄色いLEDが点灯してリフレッシュしている事が分かります。しばらくすると、ほんのり暖かくなります。
4本とも(セットした本数だけ)リフレッシュが終了すれば、自動的に充電モード(赤色LED点灯)に切り替わります。
赤色LEDになったら、今まで使用していたeneloopのチャージャーに移し変え、残りの4本をリフレッシュさせてみようと思います。
黄色いLEDが付きっ放しですので、リフレッシュしたEneloopの使用感については、あらためてレポートしようと思います。

リフレッシュが本当に必要なのは、Eneloopよりも、忙しい皆様の方なのかもしれません・・・・
(2007/6/4)


Line01s_60 ■後輪の製作
「マスターズ掲示板」でご覧になった方もいらっしゃると思いますが、後部尾輪の機能改善を計るため”KOBA”さんが「■後輪を製作しました■」という記事を投稿されました。

この記事に私もコメントを書きましたところ、早速、何通かの問い合わせメールが届くようになりました。
そんな折、KOBAさんからその製作作記事の掲載を依頼されましたので、このブログでご紹介したいと思います。
本来なら、私が検証してから掲載しようと思ったのですが、上下の合体をする66号が来週に迫っている事もあり、尾輪の動きも、これから色々な問題が生じてくると思います。
早めの掲載が望ましいと考え、KOBAさんの原文のまま掲載する事に致しました。

【後輪製作方法】              by KOBA
1.35ミリの木製の玉の加工
(1)最初から開いている5ミリの穴を利用して、カットする部分に線を引く(コンパスの要領)
(2)玉が動かない様に手で押さえて、引いた線の少し手前をノコギリでカットする。
(3)カット後、線にそってヤスリで平らに整形する。Id01_65_07

写真1Id01_65_08
写真2Id01_65_09
   
2.中心の穴の加工と塗装
(1)最初に開いている中心の穴が5ミリに対して、後輪シャフト径は4.5ミリなのでこのままだと遊びが多すぎるので、穴にストローを入れてスぺーサー代りにする。
※ストローにスパイラル状の切り込みを入れて、穴に入れる時に縮めて入れると穴の中で広がり、穴の内側にピッタリと合う。

(2)穴の加工後、お好みの色で塗装する。Id01_65_10_1
写真3Id01_65_11
  
3.取り付け
(1)標準の後輪マウント取り付けネジ(4x15の六角頭ネジ)では35ミリの後輪を取り付けるとネジの頭が車輪に接触するので、丸い頭の4x15のネジに交換する。(写真参照)
写真4Id01_65_12
   
(2)後輪マウントへの車輪の取り付けはマウントと車輪との間に5ミリワッシャを使用する(写真3参照)

以上

今回のKOBAさんの記事に関しましては、「ふみのへや」では、未検証です。
従いまして、ご質問等につきましては「マスターズ掲示板(■後輪を製作しました■)投稿者:KOBA」No.11012 投稿日時:2007-05-28 07:10:24の方へお願いいたします。
私も、近々素材を手に入れて、検証してみようと思います。
KOBAさん、投稿有難うございました。
(2007/5/30)

Line01s_61 ■あとがき
今週のブレッドボードはコンパクのものですが結構使いやすいタイプでもあります。
別にID-01に取り付けなくても、色々な実験が出来ますので、なんとか着脱を自由にしたいと考えています。
他の種類のブレッドボードをネットで調べていたら、65号についている大きさのボードは、2~4百円前後で市販されている事が分かりました。
少し複雑な気持です。

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2007年5月22日 (火)

週刊myRobotを作ろう(59)

■更新情報 ブレッドボードとデザイン (2007/5/23)
■更新情報 ダウンロードエラー復帰 (2007-5/23)
■更新情報 障害物回避するプログラム追記 (2007/5/25)
■更新情報 ファイルの置き場 (2007/5/26)
■更新情報 T-DroidControlCenterがV3.0に (2007/5/26)


今週64号をもってバインダー4冊分が終了し、次週号からは5冊目に突入します。
本来なら週刊myRobotは、5冊目の75号で終了となりますが、皆様ご存知の通り90号まで延長されたため、バインダーは6冊必要になってしまいましたね。
それにしても、週刊myRobotもいよいよ大詰めになってきて、だんだんとID-01の本来の姿になってきました。
あとがきには、69号までの簡単なスケジュールを載せておきました。

■64号『温度センサーの取り付け』
今週64号は「温度センサー」です。
12×15mmの小さなボードで、表面には”Temp Sensor”の文字が見えます。Id01_64_04_1
68号に付いてくるアームボードに接続されると、音声により温度を告げてくれたり、VCLEのプログラムで温度変化により何かのアクション、例えば、熱くなった(28℃以上)のでエアコンのをONにする(90号までの赤外線コマンダーのパーツが必要ですが・・・・)などが出来るようです。

マニュアル通りに作成されている方も、今回は保管せずに取り付けができます。
バックパック内側ケース下部にある、温度センサー用のステー(赤角丸印)に取り付けます。Id01_64_05  
   
ポイントは、方向を間違えないように取り付けが必要です。
ケーブルが出たほうが上を向き、センサーの黒い突起がケース下側にある半円形の切り込み位置(赤丸印)にある事を確認してください。Id01_64_06
   
59号付属の2.6×8mmのフランジネジ2本で取り付けます。
68号のアームボードが来るまでは配線がブラブラしますので、セロテープなどで仮止めしておいても良いかと思います。Id01_64_07
今週の作業はこれでおしまいです。

■ブレッドボードとデザイン
65号についてくるブレッドボードは、新たな回路を作り、色々実験する事が出来る便利この上ないツールです。Id01_64_08
これから先、66~67号、81~83号では、実際にこのボード上に回路を作り、VCLEで組んだプログラムで動かすなどの実験を行いますので、この分厚いボードを取り付けないわけにも行きません。
65号のイタリア語のPDFマニュアルを読んでみると、このボードは、「粘着性の糊で(バッテリーケースの蓋に)ペタッと付けたたら簡単にはがれないようになっているので、取付けには注意」と書いてあるようです。
(私の翻訳間違いなら良いのですが・・・)

どうせなら、今までのバッテリーケスとは別に、蓋つきのブレッドボードを設計してくれれば、必要に応じて差し替え出来るのに・・・などとぼやいてみたところで、今となっては仕方がないですね。

私のID-01はオリジナルデザインのままですからブレッドボードが付いていても、さほど気にならないのですが、デザイン或いはカラーなどに凝った方たちは、このブレッドボードをどのように溶け込ませていくのか、腕の見せ所かもしれませんね。Id01_64_09
75号PDFマニュアルに載ってしる完成画像です
 
回路の実験以外は必要ないといえば、無いほうがすっきりしますね。
そういえば、バインダーの表紙も、ブレッドボードが何処にも見当たりません。
来週までに、ブレッドボードが着脱可能な方法を見つけられれば良いので、今のうちからシンキングタイムですね。
もっとも、そう思うのは私だけでしたら、単なる独りよがりというところでしょうね・・・

■VCLEが不調
今週、VCLEのプログラム記事を予定していたのですが、VCLEからID-01にプログラムを転送できなくなってしまい、テストが出来ません。
先日、イタリアWebサイトから、色々なJAVA、その他のPGをダウンロードしてテストした為かもしれません。
今後リカバリーにつとめ、無事回復したら記事に載せようかと思っています。暫く、お時間を・・・・・・

◇ダウンロードエラー復帰
VCLEからID-01にプログラムを転送しようとすると次ようなメッセージが出て、先へ進めません。Id01_64_10
Code generation failed
javax.xml.transform.TransformerException: java.lang.NullPointerException
  
何回か条件を変えて試してみても同じです。
その日は原稿を書き上げなければならないのと、他にも用件がたまっていましたので、対処はあきらめました。

翌朝、気を新たに対処しようとしたところ、ある事に気が付きまいした。
デジャヴ・・・私は、かってこの光景を見た・・・・
思い出したのです。「掲示板」に同件でロボ01さんからHELPが来たこと・・・そして、「発送センターの中の人」さん、「hisami」さんにお世話になったことを・・・・Id01_64_11
掲示板の内容です (画面クリックで拡大します)

色々なJAVAをインストールして、それらが悪さをしていたようです。
「掲示板」に載っていたそのままの内容を試してみました。
●対処方法
①「JAVA」及び「VCLE」を全てアンインストールします。
②アンインストール後、PCを再起動します。
③再度、「JAVA」及び「VCLE」のインストールを行います。

以上の方法を試したところ、問題なく転送(ダウンロード)が出来るようになりました。
ロボ01さんから依頼されて書いた文章とはいえ、まさか自分かその文章で助かるとは思ってもいませんでした。
先程、「掲示板」にも同件の投稿をしてきました。

お陰様でVCLEのプログラムのテスト環境が整いました。
(20007/5/23)

■障害物を回避するプログラム
やっとVLCEが使用できるようになったので、何か手を付けてみましょう。
使用する命令、方法等については、あくまでもVCLEユーザーガイドの範囲内とし、皆様が活用、アレンジされる上での足掛かりになれば・・・と思っています。

ID-01の中に「物体回避」というモードが有り、以前ムービーでご覧頂きましたように、物に衝突しないで走行できます。
この辺のロジックを自分で組むことにより、超音波センサーを利用した物体回避の原理を考えてみましょう。
VLCEでプログラムを組む前に、プログラムの流れを考えます。Id01_64_13

◇プログラムの流れ
最初から凝った物を考えずに、単純に物をよけるだけのロジックを考えていきます。
ID-01の超音波センサーは、前方向左右60度の障害物を検知するように設計されています。
VCLEのマニュアルには、0~255cmまで計測できるような記述があります。
私が「C-C」で超音波の距離を計測したところ、最短で23cmでした。
衝突を回避する為には、こんな近距離を計測していたのでは意味がありません。
私は、衝突回避距離を40cmと決めました。この距離以内にあるもの全てを回避する様にプログラミングを考えました。
まず、超音波センサー(左・右・中)のステータスを決め、それに伴う行動についてルールを決めて行くことにしました。

●計測モジュール
最初に、超音波センサーによる計測(左・右・中央)モジュールを考えていきます。
3センサーの計測を先にするのは、方向転換の方向、角度決定には複数センサーの情報処理が必要なためです。
40cm以上のものは「
」でステータスの値としては”0”を、40cm以内のものは障害物として「」で値としては”1”を与え、其々ステータスコードとして認識させます。
その後、不必要な回避行動が見られる事から、左右の距離を30cm以内に変更してみました。センターは40cmのままです。

●行動モジュール
次は、各センサーのステータスに応じて、どのような行動を取るかの行動パターンを考えていきます。
最初は、あまり複雑な動きをせず、3つのセンサー全てが「
」の時だけ前進し、それ以外の組み合わせでは、全て方向転換をする事にしました。
いずれ、回避のテストを通じてノウハウを集め、斜め左方向の前進とか、バックとかを組み合わせていきたいと考えています。

(センサー情報による行動パターン)

Left

Center

Right

コード

行  動

000

前進

100

R45°

110

R90°

111

R180°

011

L90°

001

L45°

ステータスコードは、3桁の0と1の組み合わせコードで、Leftが100の位、Centerが10の位、Rightが1の位で、障害物有りが”1”、無しが”0”としました。
従って、LeftとCenterに障害物有り、Rightが無しの場合は、”110”となります。
行動で、Rは右回転、Lは左回転、後の数字は回転角度です。R90°は、右に90度の回転となります。


具体的に画像で説明しますと、上の行動パターンでステータスコード”011”は、次のような状態です。
真上から見下ろした図で、ID-01の両側は、白い壁に囲まれた通路とします。斜め右寄りに向いた状態での、超音波計測の結果では、左「
」、中央「」、右「」となります。Id01_64_14_1
 
◇ループ動作
ところが、ここで問題が発生しました。
ステータスコード”011”の行動は”L90°”。つまり、その場で左
に90度に向きを変えます。
向きを変えた時点で、新たに超音波の計測をします。すると図のように、左「
」、中央「」、右「」となり、ステータスコードは”110”です。”110”の行動は、R90°つまり、その場で右に90度・・・・・
この状態でいる限り、ID-01はバッテリーが切れるまでこの動作を繰り返し続けます。Id01_64_15

このような、プログラムミスで繰り返しから脱出できない状態の事を「ループ」と呼んでいます。
又、壁に正対して止まっている場合(ステータスコード”111”)でも、180度半回転しても、反対側の壁に正対してしまいますので、同様のループ運動がおきてしまいます。

◇ループからの脱出
自分でプログラミングをしている以上、なんとか工夫してこの状態を抜け出す方法を考えなくてはいけません。
ここまでご覧になった皆様でしたら、どのように対処されますか?

私は前回どのような行動をしたか(ステータスコード)をメモリーしておき、今回の行動(ステータスコード)と比較することにより、イレギュラー処理を行うようにロジックを考えました。

◇イレギュラー処理
①ステータスコード=”110” AND 前回ステータスコード=”011” では”R45°”
②ステータスコード=”011” AND 前回ステータスコード=”110” では”L45°”
③ステータスコード=”111” AND 前回ステータスコード=”111” では”L90°”


この処理によって、ループによる反復運動は回避されるはずです。
さあ、それでは以上の条件で、VCLEでプログラミングしてみましょう。


■VCLEによるプログラミング
それでは、今回の処理の心臓部ともいえる、超音波による計測モジュールからプログラムしていきましょう。
処理の流れは次の通りです。

「計測モジュール」
ステータスコード(Status1)を0にする。
②超音波センサーを読む
③左センサーの値が40cm以上なら、Status1に100を加える
④中央センサーの値が40cm以上なら、Status1に10を加える
⑤右センサーの値が40cm以上なら、Status1に1を加える
以上③~⑤の処理で、3桁のステータスコードが生成されます。Id01_64_16

(画像をクリックすると拡大します)
3つのセンサーは必ず計測しなくてはいけませんので、IF文の中に入れ込む(入れ子)処理にはしません。


「行動モジュール」
計測モジュールと異なり、ステータスコード(Stasu1)の値を読み出すだけですので、一つのIF文の中にIF文を組み合わせ、入れ子状態で判定文を作成していきます。
先程記載した「センサー情報による行動パターン」と、イレギュラー処理を元に、プログラムミングしていきます。Id01_64_17

(画像をクリックすると拡大します) 

現段階では、目的もなく歩き(走り)回るだけで、部屋の何処に行ってしまうか分からない状態です。
何かに引っかかって止める方法として、当初は「音声コマンド」や「タッチセンサー」を用いましたが、遠くに行ってしまうためあきらめました。

PC-Cntrol或いは、Mobi-lControlの中の「行動」にある「ユーザープログラムON/OFF」でプログラムを終了させるて、停止させています。

■物体回避サンプルプログラム
バッテリー節約のため、LED発光や音声発生などは一切していません。
部屋の広い方に向けてプログラムを実行、走行させてみてください。
平面の物体は間違いなく回避しますが、机の脚などはケースバイケースですのでご注意ください。
狭いところでテストしましたので、前進がワンステップで10cmになっています。ワンステップ20cmくらいは変更しても大丈夫かと思います。
上の条件に加え、同じところで何回も回転し続けるバグを止める仕組みを組み込みました。
(テスト時には、有線でパワーを取得しているもので・・・)
「ステータスコード音声読み上げモジュール」を組み込みました。必要に応じてCALL命令で呼び出してください。
もし、参考にされたい方は、以下の方法で読み込んでみてください。

プログラムは「掲示板」で良く使われているプログラムソース形式と、ファイル置き場にある圧縮ファイルの2本立てにしました。

ソース形式のプログラムは、カット&ペーストで、テキストエディターに読み込み、適当な名前で保存してV-CEditaで読み込んでご利用下さい。

ここから下です。--------------------------------

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<?xml-stylesheet type="text/xsl" href="VisualClike.xsl"?>
<!DOCTYPE Program PUBLIC "VisualClike" "VisualClike.dtd">

<Program Version="1.0" Author="fumi" Description="fumi systemus">
  <Variable Type="Counter" Name="Status1" />
  <Variable Type="Counter" Name="Status2" />
  <Variable Type="Counter" Name="AngleCount" />
  <Main>
    <Call Target="Init" />
    <Start Target="Behavior1" />
    <End />
  </Main>
  <Behavior Name="Behavior1">
    <While>
      <LessThan>
        <Counter Name="AngleCount" />
        <Number Value="8" />
      </LessThan>
      <Loop>
        <Call Target="Measure" />
        <Call Target="Walk" />
      </Loop>
    </While>
    <Stop Target="Behavior1" />
  </Behavior>
  <Procedure Name="Init">
    <SetCounter Name="Status1" Value="0" />
    <SetCounter Name="Status2" Value="0" />
    <SetCounter Name="AngleCount" Value="0" />
  </Procedure>
  <Procedure Name="Measure">
    <CopyCounter Target="Status2" Source="Status1" />
    <SetCounter Name="Status1" Value="0" />
    <Read Source="proximity" />
    <If>
      <LessThan>
        <Proximity Source="Left" />
        <Number Value="30" />
      </LessThan>
      <Then>
        <IncCounter Name="Status1" Value="100" />
      </Then>
      <Else />
    </If>
    <If>
      <LessThan>
        <Proximity Source="Center" />
        <Number Value="40" />
      </LessThan>
      <Then>
        <IncCounter Name="Status1" Value="10" />
      </Then>
      <Else />
    </If>
    <If>
      <LessThan>
        <Proximity Source="Right" />
        <Number Value="30" />
      </LessThan>
      <Then>
        <IncCounter Name="Status1" Value="1" />
      </Then>
      <Else />
    </If>
  </Procedure>
  <Procedure Name="Walk">
    <If>
      <EqualTo>
        <Counter Name="Status1" />
        <Number Value="0" />
      </EqualTo>
      <Then>
        <MoveDist Speed="10" Dist="10" />
        <SetCounter Name="Status2" Value="0" />
        <SetCounter Name="AngleCount" Value="0" />
      </Then>
      <Else>
        <If>
          <EqualTo>
            <Counter Name="Status1" />
            <Number Value="100" />
          </EqualTo>
          <Then>
            <Turn Speed="1" Angle="45" />
            <IncCounter Name="AngleCount" Value="1" />
          </Then>
          <Else>
            <If>
              <EqualTo>
                <Counter Name="Status1" />
                <Number Value="1" />
              </EqualTo>
              <Then>
                <Turn Speed="-1" Angle="45" />
                <IncCounter Name="AngleCount" Value="-1" />
              </Then>
              <Else>
                <If>
                  <EqualTo>
                    <Counter Name="Status1" />
                    <Number Value="110" />
                  </EqualTo>
                  <Then>
                    <Call Target="Sta110" />
                  </Then>
                  <Else>
                    <If>
                      <EqualTo>
                        <Counter Name="Status1" />
                        <Number Value="111" />
                      </EqualTo>
                      <Then>
                        <Call Target="Sta111" />
                      </Then>
                      <Else>
                        <Call Target="Sta011" />
                      </Else>
                    </If>
                  </Else>
                </If>
              </Else>
            </If>
          </Else>
        </If>
      </Else>
    </If>
  </Procedure>
  <Procedure Name="Sta110">
    <If>
      <NotEqual>
        <Counter Name="Status2" />
        <Number Value="11" />
      </NotEqual>
      <Then>
        <Turn Speed="1" Angle="90" />
        <IncCounter Name="AngleCount" Value="2" />
      </Then>
      <Else>
        <Turn Speed="1" Angle="45" />
        <IncCounter Name="AngleCount" Value="1" />
      </Else>
    </If>
  </Procedure>
  <Procedure Name="Sta111">
    <If>
      <NotEqual>
        <Counter Name="Status2" />
        <Number Value="111" />
      </NotEqual>
      <Then>
        <Turn Speed="1" Angle="180" />
        <IncCounter Name="AngleCount" Value="4" />
      </Then>
      <Else>
        <Turn Speed="-1" Angle="90" />
        <IncCounter Name="AngleCount" Value="-2" />
      </Else>
    </If>
  </Procedure>
  <Procedure Name="Sta011">
    <If>
      <NotEqual>
        <Counter Name="Status2" />
        <Number Value="110" />
      </NotEqual>
      <Then>
        <Turn Speed="-1" Angle="90" />
        <IncCounter Name="AngleCount" Value="-2" />
      </Then>
      <Else>
        <Turn Speed="-1" Angle="45" />
        <IncCounter Name="AngleCount" Value="-1" />
      </Else>
    </If>
  </Procedure>
  <Procedure Name="CheckCode">
    <If>
      <EqualTo>
        <Counter Name="Status1" />
        <Number Value="0" />
      </EqualTo>
      <Then>
        <SayNumber Value="0" />
      </Then>
      <Else>
        <If>
          <EqualTo>
            <Counter Name="Status1" />
            <Number Value="100" />
          </EqualTo>
          <Then>
            <SayNumber Value="100" />
          </Then>
          <Else>
            <If>
              <EqualTo>
                <Counter Name="Status1" />
                <Number Value="110" />
              </EqualTo>
              <Then>
                <SayNumber Value="110" />
              </Then>
              <Else>
                <If>
                  <EqualTo>
                    <Counter Name="Status1" />
                    <Number Value="111" />
                  </EqualTo>
                  <Then>
                    <SayNumber Value="111" />
                  </Then>
                  <Else>
                    <If>
                      <EqualTo>
                        <Counter Name="Status1" />
                        <Number Value="11" />
                      </EqualTo>
                      <Then>
                        <SayNumber Value="11" />
                      </Then>
                      <Else>
                        <SayNumber Value="1" />
                      </Else>
                    </If>
                  </Else>
                </If>
              </Else>
            </If>
          </Else>
        </If>
      </Else>
    </If>
  </Procedure>
</Program>


ここから上です。-------------------------------

尚、「VCLEに読み込むには」「サンプルプログラムの実行」等については、『週刊myRobotを作ろう(55)』の中ほどに解説してありますので、宜しければご覧下さい。

◇ご注意
尚、動作に関しましては、プログラムが正常に処理されて、ロボ君の超音波センサーが動作する状態にあり、且正しく動いてくれて・・・という前提条件が付きます。
また、検証途中でもありますので、プログラミングミスが多々あるかと思います。
実際に走行させる方は、思わぬ動きをする場合もありますので、広めの場所で、周囲の安全を確認してから、注意をはらいながら走行させる必要があります。
もし、動作中にロボ君が何かに引っかかってそのままにしていると、モーターが止まり過電流が流れ、ボードから煙が・・・などのトラブルも考えられます。
ロボ君がひっかかったらすぐに持ち上げ、速やかに電源を切るなどの処理が必要です。
ご使用にあたっては、そのあたりをご理解の上、あくまでも自己責任でお願いします。

また、実際に検証された方で、バグ等お気付きの点がございましたら、是非、ご意見をコメントでお寄せ下さい。
(2007/5/25)


尚、圧縮ファイルでのダウンロードを希望される、とのメールが入りました。
「ファイル置き場」においておきます。宜しければご利用下さい。

◇デバッグ機能付きPGを追加
障害物回避プログラムを2台のID-01でテストしたところ、どうも1号機の動きが思わしくありません。
そこで、超音波センサーによる計測結果のステータスコードを音声で読み上げながら動き回る「デバッグ機能付き物体回避サンプルプログラム」ID01SenserWalk02.zipを追加しました。又、各ステップ間に1秒の待ち時間を入れました。
オリジナルプログラムに2つのコマンドを追加して、先に組み込んだ「ステータスコード音声読み上げモジュール」を動かしています。
「センサー機能による行動パターン」の表をご覧になれば、超音波センサーがどのように機能しているかを音声でチェックする事が可能です。宜しければお試し下さい。
1号機をこのPGでチェックしたところ、お腹から出ている20芯ケーブルとバッテリーボックスの接触不良が判明、コネクターを深く差込んだところ、不具合が解消しました。

Line01s_26

■ファイルの置き場
今週の記事で作製したサンプルプログラムを公開します。
大したものでなくて恐縮ですが宜しければダウンロードしてご利用ください。
データーはウィルスチェク済みですが、安全のため、ダウンロード後再度ウィルスチェックをされてからご使用ください。
ダウンロードの時、何故か拡張子が”VCLIK”から”XML”に変わってしまうため、zip形式で圧縮してあります。

データーは、右クリック「対象をフィアルに保存(A)」で任意のフォルダーに保存してください。
そして保存されたデーターを解凍ツールで解凍してからご使用ください。
ご使用にあたっては、あくまでも自己責任でお願いします。

サンプルデーター』---------------------------

(物体回避サンプルプログラム

「ID01SenserWalk01.zip」をダウンロード


(デバッグ機能追加物体回避サンプルプログラム)

「ID01SenserWalk02.zip」をダウンロード NEW (2007/5/26)

Line01s_59 ■「T-DroidC-C」がV3.0に
ついこの間「日本語化対応」下ばかりの「T-DroidC-C」の進化が止まらないのです。
こんどはV3.0になり、「T-Library」という新しいアイテムを携えて参上してきました。Id01_64_19

「T-Library」とは何かというと、例えばID-01のCMOSカメラを利用してセキュリティの用途に使いたい場合ですが、今までの仕組みですとたえずB-T接続を行い、信号のやりとりをしていなければいけませんでした。
ところが、この「T-Library」を使用することにより、何かあったらID-01からメール連絡が来るらしいのです。Id01_64_20
詳しくは「T-Library」の解説ページをご覧下さい。設定の仕方と、詳細な使用方法が載っています。

Id01_64_21 それ以外の機能で関心してしまったのが、「VocalCommandeパネル」です。
ワードセット1とかワードセット2などが日本語でリアルタイムに表示されるのです。
「アクション」でワードセット2にすると、このような画面が出ます。
つまり選べる言葉は日本語で表示されます。これを見て「ベース(前へ)」とか命令すれば良いので、非常に便利な機能です。
これから先期待がもてる、ものすごく便利で楽しみなアプリだと思います。

T-DoridC-CのV3.0は、ここのWebサイトの画面、真ん中あたりからダウンロードすることが出来ます。
ご興味があるようでしたら是非トライしてみてください。
尚、このアプリを使用するにあたっては、個人の責任の範囲でお願いします。
(2007/5/26)
 

Line01s_57 ■DONGO
物を探して棚の奥を覗いてみたら、古いロボットの箱入りキットが出てきました。
”クラッシャージョウ”という人気アニメの中に登場する”DORLOY MABOT DONGO”の1/12スケールのプラモデルキットです。Id01_64_01
 
中にセル画プレゼントのチラシが入っており、締め切り日が1983-2-5迄となっていました。おそらく1982製のキットだと思われます。モデルのメーカーは”タカラ”でした。
おやっと思ったのはご覧のように腰がリフトする事です。そしてキャタピラ走行で二本足走行ではありません。
顔つきや手の形状、胸のディスプレイなど、全体的にID-01になんとなく似ているのに驚いてしまいました。
完成すると、身長150mm、腰リフトで195mmになるそうです。
キャタピラは別パーツになっていて、小さいわりには結構良くできています。
ID-01を改造されたり、塗装されているモデラーの方には参考になるかと思い、紹介させて頂きました。

ID-01のベース部をキャタピラー化するには、戦車などのギアユニットが市販されていますので、それらを利用すれば物理的には変更が可能であると思います。Id01_64_03
 
問題は、モーターの仕様が、7.5Vで動くか、その消費電流は・・・などを調べる事と、オプチカルエンコーダーをどう組み込むか・・あたりでしょうか。
キャタピラー式の改造をお考えでしたら、DONGOのデザインはなかなか参考になりますね。
一方、ID-01同様、DONGOの腕もかなり細く、全関節をパワー化するのは難しそうです。Id01_64_02
DONGOのマニュアルの一部で、裏が組み立て説明になっています

Line01s_58 ■あとがき
これから先、65から69号までのスケジュールです。

号 数

主な作業押す(短く)

補   足

65号

ブレッドボード取り付け

66号

ブレッドボードのパーツ

CD-ROM3
ヘッド部に、ベースボード、ベース部、バックパックの取り付け

67号

ブレッドボード上で配線

  

68号

アームボード取り付け

  

69号

左肩と腕のパーツ

CD-ROM3に関しましては、デアゴ社「週刊myRobot」66号の掲載内容に以下の文章がある事を教えていただきました。
・・・今号(66号)に付いている『ID-01 CD-ROM 3』の概要についても解説する。
盛り沢山の66号ですが、発売日は2007/6/5です。楽しみですね。

だんだんと、第一目標である75号に近づいてきましたね。
マニュアル通りにベース部が組み込まれる66号と、そしてそのベース部をテストをするあたりが、ひとつの山場かもしれません。
私もベース部の左右モーターボックスは、かなり手を加えました。
おそらく、他のモーターボックス以上に手ごわいボックスです。
そして、忘れてはならないのは、腰リフト用の腰部モーターボックスです。
このモーターボックスは、イニシャライズの時、上下しますので、首のチルト/パン用モーターボックス同様に、きちんと動作しないとエラーが出てイニシャライズ不成立となってしまい、その先何も出来なくなる可能性が大です。
今がベース部モーターボックスを整備するラストチャンスかもしれません。是非・・・・・!

完動(完全に動作)するID-01を目の前に、90号、お互い皆様で完成を祝いたいですね。頑張りましょう!
     

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2007年5月15日 (火)

週刊myRobotを作ろう(58)

■更新情報 「C-C」がVアップ日本語化に (2007/5/17)
■更新情報 全体的に加筆しました。 (2007/5/19)
■更新情報 「魔法のリング」入手時のご注意 (2007/5/22)


■63号『超音波センサーシステムを完成させる』
今回の左側受信器をもって、ID-01の超音波システムのパーツは全部揃ったことになります。Id01_63_02
マニュアル通りに進められている方は、超音波ユニットの取り付けと、ボデイ・インタフェースボードの配線、この2つの作業が発生します。
私は2号機に関しては今回初めて3号分(61~63号)を搭載することになります。

◇配線作業
1号機で配線したとき、画面左側にある、白い「バッテリーボックス用接点端子が付いた長いステー」付近でコードがはみ出しそうになりましたので、今回はきちんと処理する事にしました。Id01_63_03
この白いステーを取り外し、その下にある青ケーブルが付いた「ブレッドボード・通信バスコネクター」も取り外してしましました。
其々のパーツを取り外した際、つながっている赤いケーブルと、青いケーブルは、枠から上に持ち上げ、ボディ・インターフェースボードの下段の5つのコネクターがよく見えるようにしておきます。
そして、超音波センサーを其々のポジションに配置せず、まず、ボディ・インターフェースボードの5つの各コネクターに接続しました。Id01_61_07_1
各コネクターを接続したら、配線の順番があっているか、一度チェックしてください。
配列は左から「白/黒」「黄/黒」「黒/オレンジ」「青/オレンジ」「白/オレンジ」です。左2つが送信用、右3つが受信用ケーブルになります。
そして、一番遠い左側センサー(画像右上)から、バッテリーボックスの枠の底を這わせて配線していきます。
次は、センターのセンサー、最後に右側センサー(画像左上)と配線し、やはり枠の底に這わせて配線しました。
このように、遠い配線から最初に始めると、ケーブルの無駄な重なりが少なくなります。
最後に、先程の青いケーブルがついた「ブレッドボード・通信バスコネクター」、「バッテリーボックス用接点端子が付いた長いステー」の順に、配線を纏めながら取り付ければ完了します。
注意点は、「ブレッドボード・通信バスコネクター」の下側にある細長い10ピンコネクターを、バッテリーケースの穴から出さなければなりませんが、超音波センサーのケーブルを「細長い10ピンコネクター」で脇へ寄せるようしながら差し込めば難なく取り付けが行える事でしょうか。
最後に、穴の外から、超音波センサーが正しく顔を出しているか位置を調整して、バッテリーケースの蓋を閉じれば、今週の作業は完了となります。Id01_63_04
  
せっかく超音波システムが完成しているのに、超音波の動作テストはこのままでは行えません。
もし、超音波テストを行いたいとお望みでしたら、ここから先は、自己責任の範囲でお願いします。Id01_63_12
2台とも超音波センサー取り付け完了

◇20芯ケーブルの取り付け
忘れてならないのは、お腹から出ている20芯ケーブルを、バッテリーケース後ろ側のコネクターに取り付ける事です。
20芯ケーブルの先についているコネクターは、上段が9ピン、下段が11ピンとなっています。両端がうまっているのが9ピンですので、それを上側にして、バッテリケース後部にあるコネクターに差し込みます。
このコネクターは固いので、挿入するのも苦労しますが、抜くのはさらに苦労します。
一度入れたら、これが最後ではありませんが、抜き差しを頻繁に行う事は避けた方が良いでしょう。
と、書きましたが、かなり固いですが抜き差しは可能です。
何回も抜き差していたら結構固さがとれてきました。あまりお勧めはできませんが・・・
Id01_63_13
20芯ケーブルを接続したID-01。左のID-01は電源ケーブルが後から出ている・・・

ここから先のテストについは、「週刊myRobotを作ろう(57)」で述べていますので、宜しければご覧下さい。
胸のディスプレーによる表示や、「C-C」によるビジュアルな表示、そして実際の物体回避テストなどがご覧いただけます。Id01_62_03b_1
     
■ベース部の調整
マニュアル通りに作られている方は、未だボディ部とベース部は合体していない状態にあると思います。
一方、ベースボードが目の前にあるので、自己責任で上下合体を行い配線まで完了し、動かしてしまった方も、結構いらっしゃるのではないかと思っています。

◇ベース部の構造
ご覧のようにベースのギア部の配列は一直線に並んでいます。Id01_63_05
見た目はシンプルなこのベース部、問題発生箇所が見た目ほどすっきり分からないのも事実です。
分からないというのは、パーツの組み合わせによって、問題発生場所が其々異なるのです。製造精度の問題かもしれません。

モーターボックスの問題は、このブログを読まれている皆様と、ID-01ファン全員の問題です。
かなりの方が、このベース部のモーターボックスでは苦労されているのではないでしょうか・・・
やはりその面で悩んでいたKENさんが、問題きり分けのうまい方法を発見されました。

部品を全部外してから、モーターに近い方から順番につけていき、回転の落ちた(負荷のかかった)パーツを改修していく・・という方法です。これを、最後の車輪取り付けまで、順番にチェックしていけば、最強のベース部が出来上がるわけです。
上の画像でいえば、まずベルトの無いモーターだけ回すと40~50mA位、次に一つ目のプーリを付けてベルトをかけると60~100mA位、ここで電流値が1.5~2倍になります。
この時点で、急に電流値が2倍近くなったことに驚く必要はありません。ベルトを掛けた事による正常な負荷がかかり電流値が上昇しただけのことです。60~100mAの範囲内でしたら正常の範囲でしょう。
この値を基準にして、その後、同じようにギアを一個づつ付けていきながら、都度測定していきます。同時にギアの歯や、ギアの軸、シャフトの穴などにグリスアップ
を行うと、電流値が微妙に下がるのがお分かり頂けます。(ただし付け過ぎはかえって悪影響を及ぼしますのでご注意ください)
私は、モーター軸受け2ヶ所に少量のミシン油をたらしたところ、50mAあった値が40mA近くにまで下がり、驚いたことがあります。このように、パーツひとつひとつの改善を施す事によって、相対的にかなりの改善が見れる事になります。
第一関門は、ドライブシャフトを付けたあたり、そして次の関門は、シャフトカバーを付けたあたり・・・・という具合に、問題部分がわかってきます。

回転が落ちる、つまり何らかの負荷が掛かっている所は、モーター音や回転を目で監視していても、微妙な違いが分からない事が多いのですが、電流を測定すれば一目瞭然です。
テスターとモーターと電池を直列につなぐだけでチェックできます。テスターも、デジタル式の高機能な機種が安い値段で出回っています。Id01_60_12_2
この辺の記事と、その改修方法については、『週刊myRobotを作ろう(55)』でも触れていますので、よろしければご覧ください。
車輪を付けた状態で、両輪其々が120~140mA位で回るようになればかなり良好な状態であるといえるのではないでしょうか・・・

どうせなら、完全に動くご自分のID-01を目の前にして、皆様とともに最終90号の全完成をお祝いしたいですので・・・

■目からうろこのアイテム
私の1号機は改修したお陰で、なんとか1.5Vでも回るようになり、電流も120~135mA位に落ち着き、有る程度は満足していました。

そんな折、KENさんから、「ベース部のモーターボックスについてかなり明確な解決方法を発見した」との一報があり、光栄にもその検証を依頼されました。
勿論、興味も、好奇心もありますので、快諾させて頂きました。
KENさんのブログを見ると、妙にもったいぶったニュアンス・・・何かありそうな予感です。

早速、KENさんからメールが届き、「目からうろこのアイテムを送る」とだけ記されていました。
そして今日、待ちに待った郵便物が速達で届きました。KENさんに感謝!感謝!

◇封筒の中身
でも、薄い封筒です。
もしかして、中身を入れ忘れたのかな?と開封してみると、小さなビニール袋がひとつ入っていました。
そのなかには、白い輪のようなものが2つだけ・・・・
これって、もしかして、モーターのベルト?
そういえば、「掲示板」で何人かの方が、左右のベルト交換で効果有り・・・とのレポートをされていたのを思いだしました。

◇電流測定
好奇心も手伝い、ベース部でも分解が容易な右側ユニットを取り外しベルトを交換してみました。Id01_63_06
オリジナルの黒ベルトよりは、若干太めの白いリングのようです。
早速、ベルト交換後の電流を計測してみました。
「・・・・・・・・」電流の値を見て唖然・・・・・・・
100mAを切っている・・・・1.5V~4.5Vでだいたい80mA位前後です。
試しに黒ベルトに付け替えると、120~130mAに跳ね上がります。

そういえば以前、ベルトのテンションを調整して電流を下げた事を思い出しました。
電流は下がりましたが、ベルトがスリップしやすくなり、負荷をかけると車輪が回らなくなり使いものになりませんでした。
早速、白ベルトに交換、回転させながら車輪をつかんでみましたが、結構トルクがあるのには驚きました。
何なんだこのリングは・・・・・

◇「C-C」でテスト
こうなったら、「C-C」で計測しなくては・・・と思いたち、早速ベース部を組み上げ、車輪までセットしました。
車輪をつけずに計測されいる方がいらっしゃいますが、私は必ず車輪を付けて測定します。ベース部は車輪が付いて初めて一体構造となるからです。
わざと左側はオリジナルベルトのままにして、適用した右側との動きがどれほど異なるか比較してみるつもりです。
タコメーターの下の段、出力調整ノブを初期値15%のまま、スタートボタンを押しました。
左側は「ビュッ、ビュッ、ビュッ」と断続的な動き、ところがベルト交換した右側は、ゆっくりと連続して回っているではありませんか!
その様子をグラフでご覧下さい。Id01_63_01s
下の数字は走行距離(Cm)です。(画像クリックで拡大)
これを見る限り、右側車輪(ピンク色)の回転は15%より高くなっているようですが、見た目ではかなりゆっくりと連続して回っています。
それに対し左側車輪(紺色)は、断続的な回転をしています。
驚き! 奇跡! 目からうろこのアイテムは実在しました。
早速、お礼を兼ねて、「C-C」の結果をKENさんにメールしたところ、「走行で段差の乗り越えテストは?」との問いかけです。
そういえば、さっき車輪を掴んでみたとき、結構トルクがあった事を思い出しました。

◇走行試験
右側だけではアンバランスになりますので、もう一つの白いリングを左側にも装備して、早速走行テストに望みました。
部屋と廊下の仕切りに高さ10mmのステンレス板があり、今まではどうしても乗り越えられない障壁でした。
ところが驚いた事に、魔法のリングを装着したID-01は、難なく乗り越えてしまいました。
さすがに真正面からは勢いをつけないと乗り越えませんが、斜めに進入させると平気で乗り越えてしまいます。
但し、尾輪が乗り越えられず、やむなくバック・・・。動輪はいとも簡単にバックしたまま仕切りを乗り越えてしまいました。
もう一度ステンレス板まで前進させ、手前で停止。そこで左ターン。尾輪が掛からなければ仕切りをまたいでUターンまで出来てしまいました。
驚き・・・の一言です。この辺りは、何れ動画にしてUPするつもりです。
一方、平面床での走行では、オリジナルリングとなんら変わった所は見出せませんでした。
しかし、一体全体この魔法のリングは何なのでしょうか?

◇魔法のリングの正体
KENさんに走行テストの結果と、ついでにこの魔法のリングの正体を教えて・・・とメールを打ちました。
ほどなく、返ってきたメールには次のようなスペックが・・・・そして、どうしたら手に入るかも・・・・

シリコン製20mmOリング  東急ハンズ渋谷店 商品名「Oリング(シリコン) 4CP-20」 ¥451円

・・・・との事です。メールに添付された画像です。Id01_63_08
スペアパーツとしても良さそうな数量ですね。

パーツによっては、「オリジナルのものより性能が優れる場合もありうる・・・・」というわけですね。
オリジナルとコストの差はあるものの、われわれユーザ側からは、やはり良いパーツを提供して欲しいところです。
「目からうろこ」のアイテム、勉強になりました。KENさん、有難うございました。

KENさんからの追加情報です。(2007/5/20)
この魔法のリングに適しているのは、ベース部(左右車輪、腰リフト)の3つのモーターボックスだけだそうです。
他のモーターボックスには適していませんので、テストされる方はご注意ください。

一方で、耐久性はどの程度もつのか、車輪がロックしたときにモーターにダメージが出ないかなど、未知の問題を抱えている事も事実です。
テストされる方は、自己責任の範囲でお願いします。


でも一袋にこれだけスペアがあれば問題ないかもしれませんね。
早速、週末にでも買いに行かなくては・・・・

◇型番はJIS規格
”すーさん”さんから、このOリングについてコメントが入りました。

「・・・ところで、Oリングについてですが、商品名が「4CP-20」となっていますが、4CはOリングのJIS規格でシリコンを表す記号であり、P-20がOリングの型番になります。
JIS規格では、P-20の太さは2.4mm, 内径は19.8mmになります。
P-20よりもう少し内径が大きいのでしたらP-21と言うのもあります。内径は20.8mmです。

ハンズが近くにない、(或いは)ハンズになかった人は、この型番さえ指定すれば、ネットからも買えると思います。(多分、送料のほうが高くなっちゃうかも…)」

という事だそうです。
東急ハンズさんの方でも、お願いすれば送ってくれるような話を聞いた事があります。ご参考まで・・・
”すーさん”さんありがとうございました。
(2007/5/17)

◇魔法のリングを入手される方へのご注意

”す^-さん”さんからさらに追加情報とご注意をいただきました。

シリコンOリングには2種類(赤茶、白半透明)があり、今回ご紹介した「魔法のリング」は後者、白半透明のものになります。
赤茶のリングは、材質が固く、期待される効果が出ませんのでお気を付けください。

オリジナルリングは、内径約22mm、太さ2mmですので、これに近いシリコンOリングは、JASO-10222、或いはS-224あたりではないか・・・という事です。
ネットで購入される方は、参考にされて下さい。情報ありがとうございました。

(2007/5/18)

◇「魔法のリング」のベスト版はこれだ!
KENさんから最終報告として、オリジナルベルトと径は同じ(22mm)、素材は白シリコン、製品「Oリング(シリコン)4CP-22」がベストとの検証結果が出ました。
黒ベルト、シリコンベルトのいくつかの径(20、21、22mm)を比べて検証された結果との事です。大変有難い事です。お疲れ様でした。

KENさんによりますと、東急ハンズ渋谷(03-5489-5111)では店頭には無く、「客注品」としてオーダーが必要だそうです。
Oリング(シリコン)22mm、4CP-22、3個入り378円(客注品)


YIさんからの追加情報です。東急ハンズ名古屋店(052-566-0109)で22mm「Oリング(シリコン)」2こ入189円で店頭販売しており購入できた・・・とのコメントを頂きました。
送料を考えなければこちらの方がお得のようです・・・・
(2007/5/26

実際に検証されたところ「東急ハンズ名古屋店の店頭販売のOリングは太さが異なり、今回のテストでは使用できない事が判明した」とのコメントが入りました。

ZAXPROさんはじめ購入された方へ御免なさいとの事です。
皆様、宜しくお願いいたします。
(2007/5/30)

◇名古屋店の太めのOリング対策

KOBAさんから、名古屋店のシリコンOリングに対する、対処方法についてのメールが来ましたのでご案内します。
名古屋店で販売されていたOリングは、2.4mmに対し3.0mmの太さがあります。
取り付けると、モーター取り付けネジにOリングが触れてしまいます。

対処

モーター側にについてプーリーを上げ(モーターから遠ざける)、ギヤ側のプーリーもかさ上げするため、2mmワッシャをとりつけ、ベルトが水平に張るようにします。モーターの黄色カバーを取り付けても支障無しとの事でした。Dsc03657_2
画像クリックで拡大します。
太目のシリコンOリング(3mm)を手に入れてしまった方には朗報ですね。
(2007/6/9)


■尾輪の問題点
フラット面での走行に関しては、うまくステアリングが追従してさえくれれば特に大きな問題はありません。
ところが、今回のような段差乗り越えですとか、屋外走行での目地、溝などには、足をとられ、フラット面以外は、滅法弱い構造であることが浮き彫りになってきました。
おそらく、径の大きな主(動)輪に対し、極端に径が小さく幅の狭い尾輪の形状が要因であると考えられます。
ID-01などの追従式のステアリング装置では、キャスター効果を有効に引き出すために、このような形状になった事と思いますが、残念でなりません。
二兎を追うもの一兎を得ず・・・・・ということわざがあるように、機能をインドアに、しかもフラット床に絞った結果であると考えられます。
尾輪をエアクッションで浮かせたら、二兎を得られるのでは・・・などと考えてしまいました。
その辺の事は、お次に紹介する達人におまかせした方が良いかもしれません。

Line01s_56 ■達人の技

「掲示板」に投稿されているジローさんから、「頭のマイクの位置」についてのやり取りをきっかけにお知り合いになり、面白い画像をメールして頂きました。
尾輪の電飾で、「掲示板」でご覧になった方もいらっしゃると思いますが、とにかく綺麗なのです。Id01_63_17
送られてきた動画をGifアニメに変換しました

ただ、その構造たるや、職人わざです。
私にはとても真似ができません。Id01_63_10a
左側の蓋部分に2本の突起(給電体)が・・・
右側が車輪の付いている蓋部分に2つの金属製円盤(電気を受ける)Id01_63_10b
そして、青色LEDと抵抗が尾輪のステーの両側に埋め込まれています・・・

ジローさん、ありがとうございました。

■C-CがVアップ
T-Droid ControlCenterがV2.5になり、日本語対応化になりました。
このアプリを紹介してくださった、おにゃにゃさんからの一報です。
おにゃにゃさんは、日本語が文字化けしていた事をイタリアのT-Droidの管理者にメールして、日本語化実現に向け、貢献して頂きました。皆様になりかわり、厚く御礼申し上げます。Id01_63_11_1

今朝はV2.4がアップされたばかりなのに、もうV2.5が発表されました。Id01_63_15
インフォメーションには、「ワードセット、フレーズを日本語及びポーランド語に対応させた」と書いてあります。

T-Droid ControlCenterのウェブサイトからダウンロードできます。
Current Version: 2.5”の下にあるURLです。

早速、V2.5ををダウンロードして、日本語を選択。そしてコントロールパネルを開いてみました。Id01_63_14

ワードセット、フレーズが日本語できちんと表示されています。
おにゃにゃさん、ありがとうございました。
 
超音波センサーが全部揃いましたので、「C-C」や、VCLEで色々テストを行っています。中々面白いですね。
(2007/5/17)

■これで万全のはずですが・・・
超音波システムも組み込まれ
、足回りも対策が済みましたので、2台のID-01とも組み上げてしまいました。
温度センサーとアームボードは、バックパックに取り付けられますし、アームボードに繋ぐケーブル類は後にまとめてあります。
さらに、ブレッドボードはバッテリーケースの蓋に付くだけですし、両腕取り付けの時のコード通しも対策済みになりました。
何も手を加えなければ、この形のまま最終号を迎えられそうですが、改造の虫が・・・・・
今、胸のボタンに仕掛けをしろ・・・と、悪い虫が騒いでいます。
こら、おとなしくしていろっ!Id01_63_16
(2007/5/18)


■あとがき
今回記事は、今週パーツの超音波システムよりも、ベース部に比重が移ってしまいました。
今までコツコツとパーツの改修を行い、それなりに少しづつ改善結果が出てくるのが楽しみだったのですが、パーツをひとつ取り替えただけでこんなに差が出るとは・・・・
ただし、この魔法のリングを使用するには、事前にベース部の問題部分を改修完了してからでないと、このアイテムを使用する意味がありません。
ご使用に当たっては、自己責任でお願いします。

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2007年5月 8日 (火)

週刊myRobotを作ろう(57)

■更新情報 TOPIC追加  (2007/5/10)
■更新情報 『「C-C」2つの話題』  (2007/5/10)
■更新情報 「FLASHムービー」追加 (2007/5/12)

■62号『超音波受信器』
今週のパーツは、超音波センサーの2番目の受信機で、バッテリーケース左側に取り付けられます。
61~63号をまとめて取り付けられる方も多いのではないのかと思っています。従って、今週は連休の休み疲れをとるゆっくりした時間を過ごす方が大半・・・。中には裏蓋を閉じないで、3つのセンサーを順次取り付けられている方もいらっしゃると思います。その方にとっては今週の作業は楽すぎますね。
一方今回のパーツは、わたしにとっては大変重要です。いよいよ、3方向の受信が可能になるのですから・・・・・
それでは早速取り付けに入りましょう。

◇取り付け
取り付けはいたって簡単です。Id01_62_02_1
前回と同じようにバッテリーケースを開き、配線の見える状態、つまり上蓋をひっくり返す形にします。
Id01_62_18 私はバッテリーケースの後側にある20ピンコネクターに、お腹からでている20芯ケーブルを繋いでしましましたので、作業はID-01のベース部の上で行いました。
裏蓋では左右が逆になりますので向かって右側コーナーに「超音波受信器(左)」を取り付けます。
前回同様、カチッと入るわけではなく、ただ置くという表現になりますか・・・。外側から見て、穴の中心からずれないようにうまく収める必要があります。
そして前回同様、コードはケースの周囲の溝に沿わせ配置、ケーブルがバッテリーケース内側にうまく収まるようにまとめます。

◇コネクターに配線
3つのセンサーテストのため、来週63号で行う配線を今回も行います。ここから先は自己責任になりますのでご注意下さい。
超音波センサーの空きコネクターのうち、左3つがセンターセンサー(61号)、その隣が右側センサー(63号)、そして一番右端が今回の、左側センサー(62号)用です。Id01_62_05
 
◇超音波テスト
早速、超音波の計測機能が働いているかテストをしてみました。
3つの超音波センサーの距離が、胸のディスプレイで確認できるのをご存知でしょうか?Id01_62_04
 
胸のA(左)ボタン2回押しで「TEST」モードにします。
B(中)ボタンを1回押しで「Test US」にします。Id01_62_03a
そしてC(右)ボタン一回押しで表示される数字が、3センサーの其々の距離になります。Id01_62_03b
この画像では、左26cm、センター23cm、右23cmになっていますが、左側が少しひらけているようですね。

さてお次は、先週おにゃにゃさんに教わった「T-DROID ControlCenter」で試してみましょう。
BT接続をして、「C-C」を立ち上げ、メニュー画面のアイコン群から、センサーパネルを選びます。
センサーパネルアイコンは、アイコン群の上から3段目、一番右側の「((I))」のようなマークです。Id01_62_01_1
開いたセンサーパネルの左は、サウンド追跡で使用する前後左右マイクでの音の方向を示し、右側がバッテリケースを上から見た図で、3つの超音波センサーの距離を表示します。
画像では、左103cm、中央23cm、右23cmになっていて、左側がひらけている様子が分かるようになっています。
ID-01で「物体回避」をONにした後、前進させているとき、このようなセンサーの値になれば、ID-01は左側に方向を変えます。Id01_62_06
 
◇超音波よもやまばなし
マニュアルによりますと、ID-01が発信している超音波は40KHzだそうで、左右60度の方向を感知するようになっているとの事です。
超音波といえば、若者は20KHz位まで聞こえますが、年をとるにしたがって聞こえなくなってきます。
若者にしか聞こえない、携帯の呼び出し音「モスキート」は有名ですが、逆にコンビニ前にたむろする若者撃退用の製品が英国で発売されたとの記事もあり、「逆も又真なり」というところでしょうか・・・
モスキートテスト」と称して、これが聞こえなかったら60代、50代とか出ているサイトをみつけました。
私は試していませんが、ご興味がおありでしたら如何ですか・・・。ただし自己責任でお願いします。

◇走行テスト
狭い通路でテストしたところ、2センサーでは左旋回でしかよけれなかったのが、フル(3)センサーでは、左右どちらでも回避旋回が出来るようになりました。Id01_62_07
凄い!というか、これがノーマルな動きなんですね。
このところバッテリーの減りが激しく、ちょっと撮影で電源を入れっぱなしにしていると、赤マークになってしまいます。
家族が寝静まった頃を見計らって撮影を含む走行テストに移りたいと思います。それまでひたすら、充電し続けます。あらためてレポートしたいと思います。

◇動画1
3つのセンサーのよる物体回避他

代用パーツを使用していますが、3つのセンサーを搭載したことにより、右にも、左にも、迂回できるようになりました。
前回までは左回転ばかりだった事から、今回は左にある障害物の回避で、右回転を行わせました。
時間が中途半端でしたので、”I-DroidControlCenter”の操作パネルによるコントロールで屋外を走る様子を撮りました。ご覧のようにコントロールはかなり自由に行えます。


動作音はかなり静かなため、かなり音量を上げないと聞こえません。
(FLASH動画をアップしました)
1500KB 59秒のムービーです。宜しければご覧ください。
再生はエンドレスですので適当なところで、プラウザーの戻るボタンで本文にお戻りください。

MOVIE1
(2007/5/11)

◇動画2
”I-Droid ControlCenter”の操作性

上の動画の後半部分ですが、スタートからフィニッシュまでノーカットで撮っています。
時間がかかるので、ID-01が奥まで進み、切り返しをして戻るまでは早送り(約15倍速)処理を行っています。
狭い通路もすいすい通れる、「C-C」の操作性能がお分かりいただけると思います。
同時に送られてくるCMOSカメラの映像も合成してみました。
ただし、ID-01の走行場面は、CMOSカメラからの映像の翌日に撮影しましたので、映像が完全にはシンクロしていませんのでご了承ください。


(FLASH動画をアップしました)
1240KB 43秒のムービーです。宜しければご覧ください。
再生はエンドレスですので適当なところで、プラウザーの戻るボタンで本文にお戻りください。

MOVIE2
(2007/5/12)


■計測機能付きソフトがあった(その2)
先週号で「C-C」の紹介記事を載せたところ、多く方から反響がありました。
確かに、今まで欲しかった(欲しかった以上)機能が満載のソフトですから、当然の事かもしれません。
前回、主要な機能はご紹介しましたが、便利な機能がありましたのでご紹介します。Id01_62_08
  
◇オーディオ音量他

私は朝早く、屋上で走行テストをするのですが、「こんにちは私はID-01です!」とご近所に響き渡り、このスピーカーの音を小さくできないものかと悩んでいました。
それが「C-C」を使うと出来てしまのです。
メニュー画面、アイコン群の左列上から3番目のアイコンをクリックすると「環境設定パネル」が開きます。Id01_62_09
上からマイクレベル、スピーカー音量、メッセージ音量、音声認識レベルの4項目が、数値で変更できます。
スピーカーの音量は”50”になっていましたので、現在”15”まで下げてしまいました。
其々の設定が済んだようでしたら、OKボタンを押すと、以後その値になります。

◇スナップショットとダウンロード
ソーセージさんから、2つの情報を教えていただきました。
①スナップショット
前回ご紹介した「目アイコン」をクリックして録画パネルを表示します。Id01_61_22_1
上の段に3つのボタンがありますが、一番右のカメラボタンを押すと、スナップショットが撮れます。
音声による「写真」のセルフタイマーと同じ画像が撮れます。写真ボタンを押せば、好きなタイミングでスナップが撮れますので、シャッターチャンスを逃しません。
②スナップショットの転送
メニューアイコン左列の一番下、フォルダー型アイコンをクリックすると「マネージメントパネル」が開きます。Id01_62_10
左側はユーザープログラムの実行が行えます。CD-ROM3でブレインOSがアップすると、ユーザープログラムが10本管理できるようになりますので、おそらく、縦にいくつものプログラムが表示されるのではと推察されます。
右側が、ID-01に記憶されているスナップショットのファイルです。
矢印マークのボタンを押すと、PC側にファイル名が表示され、矢印ボタン横のダウンロードボタンを押すと、PCの任意のフォルダーにスナップショットが保存できます。
今までUSB接続でないとPC側に取り込めませんでしたが、ワイヤレスで取り込めるとは、大変便利な機能ですね。残念ならが、ワイヤレスによる削除機能はありません。削除だけはUSBケーブルで行ってください。
 
■「C-C」の2つの話題
1)C-Cの解説文発表

このソフトを紹介して下さった、おにゃにゃさんが、ソーセージさんのブログ内に「C-C」の日本語での解説文を発表されました。
要点良くまとめられていますので、是非ご覧き参考にされて下さい。こちらからリンクします。


2)C-CがV2.2になり日本語対応に?
KENさんからの情報です。
いつも進化を遂げている「T-Droid ControlCenter」ですが、V2.1からV2.2に変更されました。
Id01_62_15
Ver.2.2の文字(画像クリックで拡大します)
イタリア語だけだった言語選択が、英語、伊語、ポ-ランド語、日本語の4ヶ国語になっていました。ただし、日本語とポーランド語化は、将来的にされるとの事です。

◇インストールとアンインストール
旧バージョンを動かしている方は、アンインストールしてから、新バージョンをインストールしてください。
旧バージョンをアンインストールしないと、正常な動きをしないようです。
Id01_62_16
とりあえず立ち上げてみましたが、画面構成も大きな変化はありませんでした。今後しばらくは検証を続けてみます。

T-Droid ControlCenterのWebサイト
●この画面から最新版のダウンロードが行えます。
T-Droid Cntrol CenterのWebサイトId01_62_19_1 

(画面クリックで拡大します)
現在(2007/5/12)時点では、①V2.3と②V1.0がダウンロードできるようになっています。
頻繁に改良が進みますので、いつ次の版に変わるか目が離せませんね。

KENさん、情報を有難うございました。
(2007/5/12


(つづく)

■TOPIC

イタリアデアゴ社のパーツリストにNo.86-89が追加されました。

NO.86---------------
赤外線のリモコンボックスのふたです。画像右側No.85の先端に取り付けます。Id01_62_11_1 
  
NO.87---------------
左前腕に取り付けられる、赤外線リモコンボックス接続用のミニUSBケーブルです。Id01_62_12
この3つの画像が揃うと、なんとなくこのボックスの形状がイメージできますね。
  
NO.88---------------
リモコンボックス用送(受)信機です。右側画像のミニUSBケーブルの4Pコネクターと接続されます。Id01_62_13
   
NO.89
---------------
右前腕に取り付けられるマニュピレーターのコントールボードです。No.89でいよいよ右腕も完成します。Id01_62_14
      
■あとがき
やっと超音波センサーによる「物体回避」が、機能し始めました。実際には来週63号の右側センサーを待たなくてはいけませんが、現在でも、ほぼその状態にはしてあります。
これからは、VCLEで走行プログラムに挑戦してみようかと思っています。超音波センサーの最短、最長距離による判定など、面白そうなコマンドがいくつか目にとまり、ワクワクしています。
走行プログラムの最終目標は、「目的地に到達してそこで止まる事」です。
何のため? 「自動給電する・・・」ためです。

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2007年5月 1日 (火)

週刊myRobotを作ろう(56)

■更新情報 「計測機能付きソフトがあった」追記 (2007/5/3)
■更新情報 「物体回避ムービー」アップ (2007/5/2)
■更新情報 「ゴーストバスター大作戦」 (2007/5/3)
■更新情報 「MOVIE2(2センサー)」アップ (2007/5/3)
■更新情報 「CMOSカメラのライブ録画機能 (2007/5/5)

■更新情報 「ボイスレコーダー、音声メッセージ」 (2007/5/6)

■61号『超音波センサー・ボードの取り付けを始める』
風かおる5月に入りました。寒い日があったり夏日があったり、めまぐるしく気温が上下しますが、五月の空は大好きです。
今週から3週にわたり、「超音波センサー・ボード」の取り付けが始まります。
超音波センサーとは、障害物を回避する目的で超音波を発信し、その反射波が返ってくる時間のずれで相手との距離を計測できるセンサーのことを言います。
今週号には、左右2つの超音波発信器と、1つの超音波受信器がワンボードに付いています。あと2週で、左右其々の超音波受信器が揃います。Id01_61_01
バッテリーボックス内に取り付ける「超音波センサー・ボード」は、全部が揃う3週目に一気に取り付けた方が効率的のような気もしますし、マニュアルにもそう書いてあります。
ですが、ちょっとお待ち下さい。
先週60号ベースボードの組み立てで、お腹から出ている20芯ケーブルのうち、色とりどりの2芯ケーブル5組をベースボードに付けたのを覚えていらっしゃいますか?
実は、その5本が超音波センサーにつながるケーブルなのです。
とりあえず、今週の3本だけ接続したらどうなるのでしょうか?
早速、取り付けて配線してみましょう。

◇超音波センサーの取り付け
この辺はマニュアル通りに作業します。
バッテリーケースの蓋を開け、バッテリーボックスを取り出します。
そして、バッテリーケスの底にある2つのネジを外し、ベース部からバッテリーケースを取り外します。
バッテリケースを裏返して、裏面の4隅にある4本のネジを外し、裏ブタを取り外します。

バッテリーケース正面に3つ空いた穴にあうように、超音波センサーのコードが電源スイッチと反対の方向に来るように、画像のようにセットします。カチッとはめ込むのではなく、3つの穴に合わせて置くだけのようなイメージです。Id01_61_03
マニュアルでは、コードはケースの周囲の溝に沿わせ配置、ケーブルがうまく収まるようにまとめなさい・・・とだけ書いてあります。そのまま開けっ放しもよし、もし使用するなら、適当に閉めても可能・・・とも書いてあります。
これでは中途半端、63号で配線するまで、次号もこんなありさまです。Id01_61_04
さて、これから先はマニュアルと異なることをするので、自己責任でお願いします。、

◇ここから先は自己責任で
イタリアデアゴ社のパーツリストのPDFマニュアルNO.63を見るとどこに何色のコネクターを差し込めば良いかが分かります。Id01_61_07
バッテリーケースの後ろ側にある、ボディ・インターフェースボードの下列の空きコネクターが超音波センサーです。ボディ・インターフェースボードをバッテリーケースから持ち上げてしまった方が作業し易いでしょう。
今回の3つのセンサーにつながっているコードは黒白、黒黄、黒オレンジの色別になっています。
その順番で5つの空きコネクターの左側から順に取り付けていきます。Id01_61_02
後は、「コードはケースの周囲の溝に沿わせ配置、ケーブルがうまく収まるようにまとめなさい」とマニュアルの通りに配線を終え、ケース裏ブタを閉めてネジ止めし、ベース部に取り付ければOKとなります。Id01_61_05
  
◇20芯ケーブルの取り付け
忘れてなら無いのは、お腹から出ている20芯ケーブルを、バッテリーケース後ろ側のコネクターに取り付ける事です。
20芯ケーブルの先についているコネクターは、上段が9ピン、下段が11ピンとなっています。両端がうまっているのが9ピンですので、それを上側にして、バッテリケース後部にあるコネクターに差し込みます。
このコネクターは固いので、挿入するのも苦労しますが、抜くのはさらに苦労します。
一度入れたら、これが最後ではありませんが、抜き差しを頻繁に行う事は避けた方が良いでしょう。
コネクターが破損したり、手を傷めても困りますので・・・・
もし、残りの超音波センサーを組み込むのにバッテリーケースにコードが繋がっていては作業が出来ないという方は、63号を待ってから取り付けられた方が良いのではないでしょうか。
私は、20芯コードが付いていても全く問題無く分解取り付けができますので、今回、20芯コードをつなげてしまいました。
この辺の作業を見越して、20芯ケーブルを少し長めにお腹から出しておけば、ケーブルを付けたままでの作業がし易いかもしれません。
以上で作業は完了です。作業所要時間は、20分前後くらいでしょうか・・・

■物体回避テスト
いよいよ、物体回避が機能するかのテストを始めます。
物体回避をするには、VCLEのプログラミングで行う方法と、PC_Controlのオプションコマンドで「物体回避」機能をONにしておいて、走行動作を行う・・・の2つの方法があります。、
なに分、前方センサーだけは付いているものの、左右のセンサーは全くつながっていませんので、エラーではじかれても文句はいえません。
動くかどうか分からないのに、プログラミングで時間を取られるのも困りますので、後者、オプションコマンド「物体回避」機能をONでテストすることにしました。
「うまく行くように!」と祈りつつ、スイッチをONにして、イニシャライズが始まりました。
イニシャル終了。ここまではエラーが出ていません。

とりあえず、B.T接続を行いPC_Controで、「物体回避機能」を選び、OFF→ONにします。Id01_61_06
おやおや、両目のLEDが緑色に点灯しました。
ここまではエラーも無く、なにか、うまく行っている感じです。(甘いかな・・・・)

◇PC_ControlでGO
とりあえず、PC_Controlが立ち上がっていますので、カーソルキー↑で前進させます。
おっとっと、なにか弱々しく動き出しましたが、前進、バックを繰り返し、少しづつ左に向きを変えています。
そうか、ここは狭いから、障害物だらけなのでセンサーが反応しているのか・・・と、やっと気がつきました。
この部屋ではテストは無理のようなので、ID-01の場所を変えることにしました。

◇Mobil_ContorlでGO
他の部屋へ場所を変えるため、こんどはMobil_Controlにつなぎ変えて、物体回避機能をONにしました。Id01_61_09
部屋の隅から何も無い方へ向けて、十字キー↑を押しました。
低速ですが前進しています。ときたま何かの反射音がはいるのか行きつ戻りつしますが、そろそろと前進して、壁際30~40cm手前で行きつ戻りつで、そろそろと左へ左へ向きを変えていきます。(何故か右には向きません)
とりあえず「1つのセンサーでも、障害物回避機能は働く」という事実が判明しました。Id01_61_08
コーナー回避のカットです
連続して前進しているようですが、実際には前進・後退して動きます


なにぶん、左右のセンサーが有りませんので、回避ロジック側では、大いに迷っているのでしょう・・・・
数回テストしましたが、大きな変化はありませんので、今日のテストはひとまず終了しました。

◇動画1
GIF画像ではギクシャクした動きが表現できなかったので、FLASH動画にしてみました。
物体回避をONにしてから、Mobil_Controlで直進(短押し)で走行させています。
左右受信ユニットが無いため右側にゴースト波が現れ、本来の物体回避運動とは異なった動き(左・左によける)をしているようですので、その点はご了承ください。
(ゴースト波については事項「計測機能付きソフト」で説明しています)

(FLASH動画をアップしました)
1062
KB 41秒のムービーです。宜しければご覧ください。
再生はエンドレスですので適当なところで、プラウザーの戻るボタンで本文にお戻りください。

MOVIE1 (2007/5/2)

◇動画2
後半に記載した、センサーを2つを使用した「ゴーストバースター大作戦」で動作は安定してきました。
所詮、左センサーが欠如していますので、完璧とはいえないにしろ、ギクシャクした動きがかなり改善されました。

(ゴースト波については次項「計測機能付きソフト」で説明しています)
動作音はかなり静かなため、かなり音量を上げないと聞こえません。
Mobil_Controlでの走行、最初の行きと帰りは「ゆるい右カーブ(直進キーの後、右キー)」、最後はストレート(直進キーのみ)走行です。


(FLASH動画をアップしました)
1400KB 55秒のムービーです。宜しければご覧ください。
再生はエンドレスですので適当なところで、プラウザーの戻るボタンで本文にお戻りください。

MOVIE2 (2007/5/3)

次は、プログラミングで、超音波センサーの機能を使用してみたいと思います。
(2007/5/1)

■計測機能付きソフトがあった
今朝、おにゃにゃさんから”Control Center”というソフトを紹介していただきました。

ちょうど超音波の計測機能もあるという事なので、早速ダウンロードしてテストを行ってみました。

◇動作テスト
”Control Center(以下C-Cと言う)”を立ち上げると言語はイタリア語だけでした。Id01_61_10 (各画像はクリックで拡大します)
でも、各種機能のアイコンが解り易い形をしていて、どのような事をするところか、何となく分かるようになっていました。
PC_Controlと同様に、とりあえずオプション(ギアのマーク)をクリックして、ComPortを設定しておきます。

いつものようにID-01とB.T接続を行ってから、”C-C”のスタートアイコン(ビデオのプレイボタン)をクリックして、各機能が使用できる状態になりました。
細かな設定について紙面の関係で省略させて頂き、主要な機能だけを抜粋してご紹介したいと思います。

◇超音波センサーとサウンド追跡マイクのテスト
非常にビジュアルです。設定でソナー追跡をONにしてから、一番後ろにある、ブルーで”((I))”のようなアイコンをクリックすると画像のようなパネルが開きます。Id01_61_11

左がサウンド追跡、右が超音波の画面(クリックすると拡大します)
●サウンド追跡
頭の周りでクリック音を出すと、音の出た方向にマークが現れます。
上の画像では、真左に音源があった事を現わしています。


●超音波ソナー

試しにバッテリーケースの前に手をかざすと、その距離に応じて、反射波の数値(Cm)が現れます。
手を遠ざけたり、近づけたり変化させると、反射波の数値が表示され、距離に応じて位置も変わります。
〇ゴースト波の出現
ところが大変な発見をしてしまいました。
今回は受信ユニットはセンターにしか付いていませんが、右側に時々、ゴースト波(反射波の数字)が出たり消えたりするのです。Id01_61_11a
おそらく、左右の受信ユニットを装着していない事から来る不具合だと思われます。
そういえば、昨日の走行テストで、何故か左、左、にしかよけない理由が、ここにあったとしたら、なんとなく納得がいきます。
反射波の計測プログラムを組まなくて良くなってしまいました。おにゃにゃさん、お陰さまで助かりました。

◇車輪の回転数計測

アイコン、左から2列目、上から3個目のメーターの付いたアイコンをクリックすると、車輪の回転数計測パネルが開きます。Id01_61_13

画面クリックで拡大

パネルは大きく分けて2つのセクションに分かれています。
左側のスライダーが4つ並んでいるのが、スピードの「コントロールセクション」です。
右側が車輪の回転を表示する「表示セクション」です。
「コントロールセクション」
上段は回転数の指定(30~50rpm)での制御が可能です。
左右のバーにより、車輪の左右ごとに回転数が設定できます。
左右バーを上げると前進(30~50rpm)で、下げるとバック(-30~-50rpm)します。
一方、下段は15~100%でのコントロールが出来ます。
上下段の右下にあるポチマークをクリックすると、走行距離を指定することができます。上下矢印で数字が増減しますが、直接数字を入力する事も出来ます。尚、デフォルトのポチマークが上の状態では、連続回転となっています。
「表示セクション」

タコメーターは左右の回転数を表示します。
タコメーターの間にあるメーターは、左右の回転数の差を表示します。実際の双発機などにも同様のメーターが付いています。
その下にあるLOG欄には、現在の計測データーが連続して表示されます。右側のスライダーの上下でスタート直後からのデーターを確認できます。
車輪のドライブシャフトについているオプチカルエンコーダーのスリットが明滅する数をカウントしているのを、アナログメーターで表示する仕組みのようです。
という事は、こちらから送る情報(首、腕、腰、走行操作)よりも、帰ってくる情報(動画像、バッテリ、気温、左右回転数、超音波、サウンド追跡など)の方がはるかに多いという事に気がつきました。
〇オペレーション
左右スライダーで回転数或いはスピードを設定してから、スタートボタンを押し、計測が終わったらストップボタンを押す、というのが一連の流れです。

とりあえず40rpmに左右スライダーをセット。テストを開始で、スタートボタンを押します。Id01_61_18
左右のタコメーターがゆれながら動いています。おそらく「偏芯運動」のせいでしょうか、回転数には軽いゆらぎがあるようです。

こんどはもっと回転数を落してみましょう。下段のスライダーを左右15%にセットして、スタート。Id01_61_17
回転数を上げる分には問題なく回るのですが、回転数を落すと、動いて止まっての繰り返し。ビュッ、ビュッ、ビュッ、という感じてモーターの回転が断続します。
組み立て方、調整次第で、この最低回転数がどの位で回るかが、一つのバロメーターになるかもしれません。

このソフトの凄さはそれだけではありません。
私達がもっとも知りたがっている「走行中の回転数」まで分かるのです。
固い床面と、ふかふかの絨毯では、車輪の回転に対する抵抗(摩擦?)値が異なります。それ以外に、ゆるい傾斜ではどうなのかなど、色々なデーターがとれるような気がします。

ログデーターを元にグラフ化も行えます。方法はログ部分全てをドラッグしてExcelに張り付け、左右RPM部分をグラフ化するだけです。
次のグラフは上が実際に走行、下が無負荷(車輪を浮かせた状態)での40回転に設定にした場合の左右回転数のログデーターから作製しました。移動距離はどちらも50cmに設定しました。Id01_61_26_1
画面クリックで拡大します。
左車輪が青、右車輪が赤、縦軸がRPM,横軸が移動距離(Cm)を表しています。
このグラフから、2つの事が分かりました。
①スタートと同時に回転は急速に上がりますが、その後40回転付近に落ち、スタビライズします。
②実際に走行させた方(負荷あり)が回転ムラが吸収されている事がわかります。
 
先程の回転を続ける最低限のスピードで床に置くと止まってしましました。机上で無負荷の状態のテストも必要ですが、実際に走行させた状態での計測及び調整を行わないと実践的ではないような気がします。ID-01をスムースに走行させることが目的なんですから・・・
そういう意味からも、このソフトはかなり有効に使えそうです。

◇コントロールパネル
コントロールパネルは操作する、対応キーが表示されています。PC_ContorolのようにNumLockなどをしないで簡単にコントロールできます。
頭、腕(左右、Tool)、腰高、前後左右のほか、メッセージの録・再生などもこのパネルで全て操作できます。
操作のし易さではAランクです。
何故かというと、直進(↑)キーを押すと「直進」、離すと「停止」。(この停止がどんなに重要か・・)
直進(↑)キーを押しながら左右どちらかのキーで「方向修正(直進しながらカーブ)」、左右キーを離すと「直進」。
左右キーどちらかを押すとその場で「旋回」、離すと「停止」。
他のコントロール比べて操縦が非常に楽です
Id01_61_12

画面クリックで拡大

◇ボイスレコーター
コントロールパネル下側にボイスレコーターがあり、メッセージの録音・再生・削除が可能です。Id01_61_24_1
右矢印をクリックすると一覧が表示され、目的のメッセージを選んでクリックします。
すると横▲、■、●、×の4つのマークが合われてます。、左から順に、再生、停止、録音、削除ボタンです。
走行ボタンと、録再ボタンは独立していますので、走行中の音を録音するなんて
事も出来てしまいます。

◇音声メッセージ再生
矢印をクリックして開いたメニューリストから好きなフレーズを再生する事ができます。これは音声ボードのROMの中に1~220迄入っている音声メッセージの一部です。Id01_61_25
尚、選ぶ際にはイタリア語ですが、再生は日本語になります。上から4番目の「OK]はそのままでした。
(2007/5/6)

◇CMOSカメラのライブ録画機能
PC_Controlのように、ライブ映像は見れるのですが、それを録画することは出来ませんでした。
ところが、この「Control Center」というソフトを使用すると、何の苦も無くそれが録画出来てしまうのです。しかも、走行させながらの映像が撮れてしまうのですから驚きです。

●初期設定

ID-01とB.T接続させる前に、初期設定を行っておきます。これは一度やっておけば、以降は記憶されます。
「C-C」を立ち上げ、上段左から3番目の歯車アイコンをクリックします。(画像クリックで拡大します)Id01_61_15
設定パネルの上側は3つのタブになっています。
最初(左側)が、「COM設定」。
真ん中が「ビデオサイズ指定」。
右側がビデオとオーディオの設定です。
私は一番上の”Sorgente”を、”ATI Rage Theatel Video Caputer[WDM]”に設定しました。ビデオ設定に関しては他はいじっていません。専門的知識のある方は、ビデオや、オーディオのコーデックス設定が出来ます。
確認して良ければ下の「OK」ボタンを押します。

●録画をしてみる

ID-01とBT接続をして、「C-C」のプレイボタンを押すと、設定が正しければID-01と「C-C」がリンクします。
ID-01をコントロールするために、先程のコントロールパネルを表示させておきます。Id01_61_22
続いて、先程の「設定(歯車)アイコン」の下、「目アイコン」をクリックすると、ライブ画像が表示されます。
赤ボタンで録画、黒ボタンで停止、そしてライブ映像と、シンプルなデザインのパネルです。
160×120ピクセルの画面は、大きな画面を見慣れているとものすごく小さく感じますが、限られた電波の中で大量の画像データーをやりとりしなければなりませんので、致し方無いでしょう。
走行準備が整ったら、ビデオの赤ボタンをクリックします。「何処に」「何を」録画するかの画面がひらきますので、名前は適当に入れます。私は”TEST01”という名前にしました。何処にの初期値はデスクトップになっていますので、そのままにしておくと後で確認しやすいでしょう。設定が出来たら「OK」を押しますと、ライブ映像の録画がスタートします。Id01_61_21

ノートパソコンに「C-C」をインストールして、ID-01とともに屋外で走行させました。
録画できた映像(160×120)は小さかったも
のの、画像は思ったほど悪くはありませんでした。
Id01_61_23_1 走行開始までの準備段階では、ID-01は停止しているため画像が動きません。
動画編集ソフトで動かないコマをカットしたところ、画面の大きさが微妙に変わってしまいました。
最初はFLASHで変換したものの、実際に動いているコマ数は非常に少なかったので、GIFアニメに変更しました。宜しければご覧下さい。転送速度の関係でパタ、パタと動いています。
(2007/5/5)


◇その他の機能

大きなパネルにリアルタイムのグラフ。ブレッドボード脇にある、アナログ入出力のデーターがリアルタイムで表示されます。Id01_61_14

画面クリックで拡大  

◇”Control Center”のダウンロード
駆け足で主要機能だけをご紹介しましたが、ご興味のある方は以下URLからダウンロードを行い、テストされてみては如何でしょうか。
 
http://www.zerosoftware.it/i-droid01/
表示された画面にある「緑の↓」をクリックするとダンロードできます。

ダウンロード、及びテストに当たっては、個人の責任でお願いします。
そしてウィルスチェックもお忘れなく!!

おにゃにゃさんのコメントに「現在、翻訳と機能を確認中で、完了したらソーセイジさんにWikiに投稿を予定していますが、なかなか作業がはかどっていません。」とありますので、大いに期待しましょう。
宜しくお願
いします。
(2007/5/2)


■ゴーストバスター大作戦
右側の反射波ゴーストが気にかかっていましたが、来週、受信器が来るまで待ちたくありません。悪さをするゴーストはつぶすに限ります。
そこで思いついたのが、2号機用の超音波センサーの流用です。
このユニットは送信器が2つ付いていますが、真ん中にある受信器(赤丸印)の構造は、左右センターとも皆同じです。
調べると黒オレンジのコードが受信器用ですので、バッテリーケースを開き右のコネクターに接続して配線引き回しを行いました。
見栄えは悪いですが、仮設ですので右コーナーにセロテープで止めました。Id01_61_19_1
 
◇動作テスト
早速、計測機能満載の「C-C」を起動して、超音波のテストパネルを開きました。勿論BT接続はしてあります。
おおっ、右側に表示が出ましたが、こんどは出たり消えたりせずに、きちんと表示されています。Id01_61_20_1
試しに、バッテリーケースの前で手を前後に動かすと、それにつれて数字と、表示位置が変化します。
暫く様子を見ていると、時たまですが左側にゴーストがちらっと出ますが、以前の右側ほど頻繁には出ません。
試しに、床に置いて、コントロールパネルを開き、40rpmで前進させ壁に向かわせます。
センター、右側ともに数字がだんだん減少していきます。
動きが、非常に安定しています。これは期待がもてそうです。

◇走行テスト
早い。思い立って作業を始めてから僅か30分後には走行テストです。こんなに順調に行って良いのでしょうか・・・
いつものフローリング床でB.T接続完了後、Mobil_Controlのオプション、「物体回避」をONにしておきます。
壁のコーナーに向かって前進させると、前回のようなおぼつかない走行とは違い、真直ぐ進んでいきます。
壁まぎわで反射波を検知したのか、ぶつからないように向きを変え、うまくコーナーを脱出しました。
十字キーで停止、方向転換をさせ、再チャレンジ!
数回テストしましたが、たまにギクシャクした動きがあったものの、ほとんど問題無しです。
動画コーナーにFLASH動画(MOVIE2)をアップしました。宜しければご覧ください。
これで右側に出る超音波のゴーストは消え去り、ゴーストバスター大作戦は幕をとじました。
来週、左側の受信ユニットを装着するのが楽しみです。
(2007/5/3)

つづく

■あとがき
「本屋さんでの考察」
本屋さんの定期購読分を購入しに行くと、他に数人のmyRobot読者がいらっしゃいます。
その内のお一人が5~6週刊分ためてしまっていました。多分、出張でも行っているのでしょう。
ホイール、タイヤ、リアボディケース、バックパックなど、幅をとる箱がずらりと並び壮観でした。
本屋の店員さんと話をすると、「まとめて作るの大変そうですね・・・」と心配していました。
まとめて作るのも、それはそれで楽しいですけどね。
一方、ROBOZAK購読者は此の頃、あっという間に増えてきて、ざっと数えて7~8人くらいはいらっしゃるようです。
多分、myRboto,ROBOZAK両方に手を出されている方も多いのでは・・・とか、色々想像して楽しんでいます。
さて、ペリカン便もきましたので、もう一台にもベースボードを組み込みましょうか・・・

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