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2007年6月26日 (火)

週刊myRobotを作ろう(64)

■更新情報 部分的に加筆・修正 (2007/6/29)
■更新情報 トピックス (2007/6/29)
■更新情報 「短の大足」を屋上でテスト (2007/6/30)

この何日かは「電源装置」にのめり込んでいて、予定のスケジュールが遅れていました。
そんな日曜日、よりによってペリカン便が来てしまい、想定外の対応を強いられてしまいました。
でも早く来るのは良いことです。
と、乗り気のない腕の組み立てだったのですが、いざ腕(の一部)を取り付けてみて、ビックリしました。
ID-01のルックスが、かなり変わってしまったのです。それも良いほうへ・・・・Id01_69_06
実物で見る方が迫力があります(クリックで拡大します)
    
■69号『左上腕の組み立てを始める』
左上腕部のパーツは、腕の前後カバー、インターフェースボード、ミニポート付きボード、接続ケーブル、カバー類、ネジ類となっています。Id01_69_03
マニュアル通りに進めていきますと、インターフェースボードを、フロントカバーに、2.6×6mmの2本のネジで取り付けて作業は終了です。Id01_69_04
後の部品は、おきまりの保管ということになっています。

これから先は、これまたいつもの、「自己責任の範囲でお願いします」コーナーになります。

◇左上腕を取り付ける
まず、決断していただきたい事があります。
「いきなり何を言ってんだ?」
まあまあ・・・
腕のケースを手にとってご覧頂くとお分かりのように、パーツは結構やわに出来ています。軽量化を考えての事なのでしょう。
従って、他のパーツと異なり、何回もの組み直しは避けたほうが賢明だと思われます。

一方、これから始める一連の作業を行うと、69号のパーツはビス類含め殆ど使い切り、残るパーツは1点のみとなります。
イタリアデアゴ社のWebサイトにある「パーツリストのPDFマニュアルに組み立て方が載っています。
画像をご覧になれば作業内容が一目瞭然ですので、よろしければご覧ください。
内容は「腕にケーブルを通す(NO.72)」、「腕の組み立て(NO.73)」となっております。
そのマニュアルを見る限り、69号パーツで腕上腕を作りきっても、70号の腕先は問題無く取り付けが出来る構造になっているのが確認できると思います。
さて、左腕先までケーブル配線全てを行ってしまう今回の作業を行うかどうか、ご決断をお願いします。

◇腕の出力軸にケーブルを通す
一番最初にする事は腕モーターボックスの出力軸の穴に、「左腕用接続ケーブル」を通さなくてはなりません。
先ほどもご説明しましたが、イタリアデアゴ社のパーツリストにあるPDFマニュアルNO.72の説明を見ると、配線の複雑さにうんざりします。
ところが、実際に作業を行って見ると、結構単純で簡単な作業だと言うことが分かりました。

ケーブルは5芯線で、片方は5ピンコネクターが、反対側には2ピンと3ピンのコネクターが付いています。
ボディ内側からこの、2ピンと3ピンのコネクター側を外へ引き出すのです。
中から外へより、外から中へ引き込んだ方が楽そうなので試してみましたが、5ピンコネクターが大きすぎて腕モーターボックスの出力軸には通りませんでした。

以前、『週刊myRobotを作ろう(54)』でご紹介した、腕の出力軸にヒモを通す方法を、ご紹介しました。
これで上半身を分解しないで、接続ケーブルを通せるはずですが、私はついこのあいだ腕のモーターボックスをオーバーホールした時に付け忘れていました。Id01_65_22_3
ついこの間までは腕先から赤いケーブルが出ていたのですが・・・

もし、事前にヒモを通してある方は、この方法で引っ張り出してみてください。うまく引っ張り出す事ができたら、次の項目にお進みください。

こちらはヒモを付け忘れてしまいしたので、まずボディケースを半分空けました。左腕なので右にずらすような感じにしました。全部取り外すわけではありませんので、バックパックについているボード、ケーブル類は殆ど外しませんでした。
次に、左腕モーターボックスの出力軸穴に適当なヒモを通します。
次に、3ピンコネクターの先と通したひも先を、一直線になるようにセロテープなどでとめ、後はスルスル引っ張るだけです。
2つあるコネクターが出力軸穴を通す時に引っかかりますので、だましだまし、ゆっくりあせらずに通してください。たかだか5~6cmの軸穴ですが、されど際し・・・ですか・・・
うまくケーブルが通ったら、軸穴から少し出しておきます。ボディケースを元通りにして作業終了です。Id01_69_01_1
    
前にご紹介したように、ボディケースの開け閉めには、高さが70~80mm位で、ID-01のボディをうつぶせにして乗せる事の出来る大きさの箱があると便利です。Id01_69_11
腰リフト部に何かを巻いて狭めておくと着脱が容易になるようです
箱をいくつか重ねてもかまいませんが、ID-01の重さに耐える箱にしてください。
右腕の71号の時も、同様の処理で、モーター軸穴にケーブル通しを行いたいと思います。

◇アームボードに接続
ボディ内部にある5ピンのコネクターを、アームボードに接続します。
場所は、赤い5芯(VIN-BUS)ケーブルの左隣のコネクター(赤丸印)に差し込みます。Id01_69_10
イタリアデアゴ社PDFマニュアルより
これで、アームボードの空きスロットも、残るは右腕用のただ一つとなりました。

◇腕の組み立て
腕の取り付け部から先に組み立てていきます。
この辺りはイタリア版PDFマニュアルのNO.73を見ていただければ、一目瞭然です。Id01_69_05
イタリアPDFマニュアルNO.73の一部です
最初は「左肩リアステー」を、腕の出力軸のネジ穴(後ろ側)にあわせ、コードを処理しながら、付属の2.6×6mmのネジで止めます。(1~3)
双方とも樹脂製ですので、あまり強くネジ込むと、ナジ山をなめてしまいますので、気をつけてください。
出力軸をつつむように、「左肩リアステー」をかぶせ、2.6×6mmのネジ4本で止めます。(4~5)

Id01_69_09 腕上腕部の組み立てに移りますが、先ほどフロントカバーに組み込んだインターフェースボードに、軸穴から出ているケーブルの2ピンと3ピンのコネクターを接続します。
腕フロントケースから飛び出しているシャフトを、腕から出ているステーの穴へ前方から差込みます。Id01_69_07
ケーブルが外に飛び出さないようにうまく処理しておくと、バックケースで閉じる際に楽に処理ができます。
付属の3×10mmネジ4本で止め、腕の付け根にメクラ蓋をして完成となります。Id01_69_06b

アームボードを装着したのに、腕を上下させても軸の回転しかしませんでしたが、この左腕上腕だけでも、かなり大きな動きとして見る事ができました。
この後、70号の腕先部分と、71号のトレーを順に取り付けていけば左側は完成します。
72号のパーツが来るまで、じっと待つか、思案のしどころですね。

◇腕先ケーブルには通電あり
腕先に出ている5芯ケーブルですが、マニュアルの「インサイドID-01」を見ると電力が来ている事が分かりました。
その中で3V電源にLEDをつないで灯してみました。
電飾マニアの方なら、とりあえず、カンデラとか、点滅LEDなど、光物が色々使えそうですね。
なお、配線の中には7.5Vが来ているところがありますので要注意ですよ。Id01_69_18
    
Line01s_88  ■改造電源その後
先週は電子工作に目覚めてしまい、定電圧のキットをいくつも組み立てたり、ID-01に組み込んだりでしたが、「私の技術では小型化が難しそう」、「熱が出るのもイヤ」というワガママな思いもありました。
その後、多くの方が3端子やスイッチングのレギュレーターに挑戦され、これらについてのレポートはおまかせしようと考えました。
最終的に選んだのが、マザーボードのDC-DCレギュレーターを利用した「4+2セル」方式です。

◇「4+2セル」方式

eneloopとアルカリ乾電池の差が0.2Vです。
ロジック側では3本×0.2V=0.6V、モーター側では5本×0.2V=1.0V近くが足らなくる事になります。
この足りない電力を、eneloop夫々1本追加して、ロジック側4本、モーター側6本とするための改造が「4+2セル」方式でしたね。

◇深充電のうれしい誤算
各バッテリーとも、殆ど使い切る事により、つぎ足し充電にならず、深充電になります。
従ってメモリー効果も現れないばかりか、深充電により、充電満了後における一本あたりの電圧が1.43V近くまで上昇してしまう事が分かりました。
ロジック側4本で5.72V、モーター側6本でじつに8.58V近くになってしまうのです。

◇高電圧の弊害を防ぐ
充電満了後、ID-01にこれらのeneloopをセットすると、イニシャライズ時のモーターの回転が速くなっていたり、「C-C」でモニターしているモーター側電圧も11.5V~9.2Vを行ったりきたり、ロジック側も6.3Vになるなど、おそらくカウンターが内部で飽和してしまっている可能性も否定できません。
とりあえず最終版の75号を目の前に、ボードを壊したりしたら大変面白くない結末を迎えてしまいそうです。
そこで、当初”た”さんが対応されたSiダイオードを回路途中に入れ、電圧を下げる事にしました。

◇+α回路
手持ちのシリコンダイオードのVF(降下電圧)を利用して、約0.9V位まで電圧を下げる事ができました。シリコンダイオードをアッテネーターとして使用するわけです。
これにより電圧オーバーした分0.13V(1.43V-1.3V)の6本分で0.78Vは、完全にカバーできる事になります。
ところがそのままアッテネーターを使用していると、こんどはバッテリーの残量が少なくなったとき電圧が下がり過ぎてしまい、使用時間が短くなってしまう事が分かりました。これではかえって逆効果です。
そこで、シリコンダイオードのアッテネーターに、PASSが出来るスイッチをつけました。
モニターしていたモーター電圧が、7.0Vを切ったあたりで、このPASSスイッチを入れると、ロジック側4.1V、モーター側6.9Vが夫々、5.1Vと7.8Vにアップします。
電圧がアップした分は、夫々0.9Vになりました。これで、使用時間の延長が可能となりました。Id01_69_12
使用前(上)と使用後(下)のモニター画面です
何か「蘇ったバッテリー」という感じです


◇回路の説明
「4+2+α」方式を回路図にしてみました。
ご覧のように非常にシンプルです。
D1のSiダイオードは整流用で、1Aくらいの手持ちのシリコンダイオードを使用しました。Id01_69_16_3

前号でご紹介した「4+2セル」方式の画像で説明します。
この画像のように配線すると、ロジクとモーターの出力端子が逆になってしまいますので、出力ケーブルの改造が必要になります。
詳しくは『週刊myRobotを作ろう(63)』の「レギュを付けずに電源改造改良型(3)」をご覧ください。Id01_68_23_4
回路は電池④とマイナスを結ぶオレンジ色のコードの途中にシリコンダイオードを半田付けするだけです。
皆さんお気づきのように、このオレンジ線は4V,6V共用ですので、ここにアッテネーターを入れれば双方の電圧が0.9V降下します。

スイッチはシリコンダイオードと並列に入れて、スイッチを入れるとPASSされるようにするだけです。
画像で見ている面は、バッテリーボックスにセットすると裏面になります。
私は、シリコンダイーオードが熱を持ったりするといやなので、バッテリーボックス上層面にコードで引き出し、スイッチも表から操作できるようにしました。
尚シリコンダイオードの発熱は殆ど感じませんでした。

◇バッテリケース内の配線改良
スライドスイッチをバッテリーケース床へ埋め込んだ事により、突起物は何もなくなりました。Id01_69_19
(画像クリックで拡大します)
左:表側 (配線し直してスイッチをバッテリー床へ埋め込み)
右:裏側 (Siダイオードは発熱が少ない事から裏面に移動)


定電圧回路による温度上昇は無し、省スペース、スイッチ@50円、シリコンダーオードも@50円くらい、リーズナブルな改造なので、結構気に入っています。しばらくは、この「6+4セル+α」方式で、テストを続けようかとおもいます。

◇ご注意
電源部の改造は、本体へのダメージ(マザーボード、BASEボード他)
を与える場合がありますので、そのあたりのリスクも慎重に検討されてから、あくまでも自己責任でお願いします。

◇充電電池以外は危険
先週と今週、当ブログでご紹介した電源改造の記事ですが、使用した電池は充電電池(eneloopなど)で1.3Vのタイプです。
間違っても、マンガン電池やアルカリ乾電池、など1.5Vの電池を使用しないでください。本数を増やす事により電圧が高くなり過ぎ非常に危険です。ご注意ください。


Line01s_86 ■短いけど凄いんです
尾輪のステアリングにベアリングを利用したり、カッコ良い尾輪を作成されたりと、かなり尾輪に対してこだわりのあるラッチさんです。
「尾輪の問題点を追求しましょう!」という話し合いが進み、先日、「車輪表面がテフロン加工されたペアリング入りの径50mmのキャスター」をラッチさんに送り、特にホイルベースを短く・・というお願いをして、お忙しい中、加工して頂きました。ラッチさんありがとうございました。
ラッチさんが出来上がった足に、「短足」という漢字名を付けて送り返してくれましたので、その名も「短足(みじあし)」と呼ぶ事にしましたが、色々考えて、その後「短の大足(みじのおおあし)に」変更しました。 Id01_69_15
  
◇尾輪の役割と問題
そもそも尾輪の役割とはなんでしょうか・・・
重量を支える事、前後のバランスを支える事、これは無くてはならない機能です。
一方、ステアリング(操舵性)に関しては、尾輪の方向転換が悪いためにコースがずれる、溝に足をとられる、障害物を乗り越えられない・・など、走行性能を阻害する要素もあわせ持っているのも事実です。
特に、尾輪が溝に入った時は殆ど抜け出れません。何故かというと、尾輪の径が小さすぎる事と、ホイルベースが長すぎるせいです。
左右主輪が向きを変えようとあがいても、テコの原理で長い棒の先についた尾輪は向きを変えてくれません。
一方、棒を短くしたらどうでしょう。回転モーメントは小さくなり、先ほどよりは楽に旋回出来るようになります。併せて、径の大きな車輪を使用する事により、多少の凸凹は乗り越えやすなります。
短の大足(みじのおおあし)プロジェクト?はこうした発想の元に生まれました。
   
◇目的

先ほども触れた回転モーメントの低減、及び回転半径の縮小、床面の凹凸の乗り越えが容易などの効果を目的に設計しました。

当初、わたしは尾輪の位置をもっと前方の位置(スプリングピストンの根元付近)を予定していました。モーメントの低減効果を出したかったからです。
ところが、ラッチさんが、デザインと、加工上の観点から、「BASE部後尾の長さに揃えれば・・」という意見を出してきました。
メールで何回か意見を交わした後、ホイルベースを短くしすぎることは、直進性が損なわれる懸念があるという事で意見が一致し、ほぼラッチさんの案に落ち着きました。
実際に組み込んでみたところ、それよりも若干短くしてくれたみたいですね。Id01_69_17
上がオリジナル、下が「短の大足」です(画像クリックで拡大します)
(2007/6/27)

◇オリジナルからの加工
ラッチさんから送られた「短の大足」本体の他に、加工過程の画像が納められたCDが同梱されていました。
私が渡したキャスターの四角い台座部分は、グラインダーで削られ、その台座を受ける円盤はアクリク樹脂を旋盤で削り、エポキシパテで成形した・・との事です。Id01_69_19
ラッチさんから送られてきた加工過程をGIFアニメ化しました

画像を見ると、ホビー用に、グラインダー、旋盤などをお持ちのようで、その加工技術を含め、とても真似はできそうもありません・・・・
(2007/6/28)

◇走行テスト
◇直進性
まず直進性を確かめてみました。
尾輪の直進性を確かめるためには、オプチカルエンコーダーとPMWにより左右両輪がシンクロした回転を保ってはじめて可能となります。
まず、尾輪はまっすぐの状態にしておきます。
「アクション」(OK)「BASE」(耳LED点滅)「前へ」
完全に真っ直ぐ50cm前進して停止しました。
同様に後進の直進性です。
尾輪をまっすぐ後進にセット、先ほどと同様、音声で指示してみましたが、問題なく完全に後進して50cmのところで停止しました。
心配していたホイルベースが短くなった事による、直進性の衰えは見出せませんでした。Id01_69_22
頭が光るとコミュニケーション改善? 床に置くと有効かもしれません

◇尾輪の追従性
次に「C-C」により、リモコン走行を行って、尾輪の追従性のテストを行ってみました。
ご存知のように「C-C」は”↑”キーを押している時だけ直進しますし、離せば停止します。
そして”↑”キーを押しながら”→”を押すと、前進しながら右に回転、”↑”と”←”キーで前進しながら左回転をします。
もちろん”←”や、”→”でその場で回転もします。
大きな箱を部屋において、クランク状のコースを設定、走行させてみました。
オオ!操作性が向上しています。左右回転がクイックになっていますし、小回りなので取り回しが非常に楽です。
軽自動車と普通車では、狭い路地での取り回しが全然違いますが、そんな感じです。、
床は短毛のカーペットなのですが、尾輪は問題なく追従しています。
直進から後退への切り替え時は、車輪が大きいため、一回だけ瞬間的に左右に振れてしまいましたが、数回やってみたところ、クイックターンで追従しました。しかも、コントロールがクイックなのでフォローが楽です。
この「短の大足」は狭い部屋でコントロールするのには、非常に向いていますね。

◇直径50mmの効果
ホイルベースを短くした事に依る効果は確認できましたが、次は50mm径の大きな車輪での大足効果のテストです。
部屋と廊下の境に、高さ10mmのサッシがあります。
シリコンOリングに替えてから、主輪は乗り越えるようになったものの、オリジナル尾輪ではどうしても乗り越えれなかった障壁です。
早速、「短の大足」でチャレンジしてみました。
主輪は乗り越えたのですが、一回目は失敗!進入した角度が60度くらいと斜めすぎたようです。
こんどは30度くらいに修正、浅めに進入します。主輪OK,尾輪がおお!ついに乗り越えました。
ID-01は、PCの置いてある部屋からついに廊下に進出してしまいました。さすが大足効果です。
これで二匹の犬たちは、安住のスペースがまた狭くなったようです。
外は雨になってしまったため、わだちにとられるテストは先延ばしにします。
暗い場所で、足元の4灯ライトを付けましたが、頭を下向きにしたものの、カメラで写る範囲は照射出来ていません。もっとハイビームになるように光軸を改造するか、ライトの場所を変える必要がありそうです。
(2007/6/29)

◇屋外で発揮された大足効果
朝焼けの中、屋上に出てみると、昨日の雨でコンクリートが黒っぽく見えますが、走行に問題なさそうです。
周りの住宅は眠っていますので、イニシャライズで「こんにちは私はID-01です!」と大声で喋られるのは困り者ですので、部屋でイニシャライズして、モバイルフォンを接続してから、これらを持って屋上にあがりました。
今回は「4+2セル+α」方式なので、バッテリー残量をあまり気にしなくても良いので、ゆっくりテストが出来そうです。

いよいよテスト。前は、屋上のわだち(ブロックの目地溝)にかなり足をとられていましたが、効果は如何に?
などと考えながら走行させてみたところ、あれあれ、溝など全く無いがごとく快走しています。Id01_69_23
溝に平行、斜め、色々な角度で進入させましたが問題ありません。
よく確かめて見ると、車輪が溝に落ちないのです。それもそのはず、車輪は幅20mmのほぼフラットなタイヤです。これに対しオリジナル尾輪は、幅は15mmあるものの球形をしていて、接地面は点で支えられています。Id01_69_25
同倍率での両車輪の比較画像です
断面と、30mmと50mmの径の違いがお分かりいただけると思います

フラット床以外では、点と面での接地では、このような大きな差が生ずるのかと、驚いてしまいました。

◇Oリングの効果
こんどは、2本のケーブル越えのテストをしました。
ビデオの用意までしていなかったので、カメラ画像をGIFアニメにしてみました。Id01_69_24
ほぼ平行に進入したID-01はケーブルで一回、引っかかります。ところが面白いのは0.5秒くらいすると、ビューンと勢いよく乗り越えてしまいます。これは、PMWのフィードバックコントロールと、スリップしにくいという「シリコンOリングの効果」でしょう。
以前の黒ベルトでしたら、ここでスリップして、先に進まなくなります。
平行した2本のケーブルを、同じように立て続けに乗り越えてしまいました。
斜めに進入した場合は、一旦とまる事も無く、問題なく走行できました。
大足効果は、シリコンOリングと相乗効果で、いかんなく発揮できました。
なお、ホイルベースを短くした事によるデメリットは全くありませんでした。むしろ、尾輪による、左右にステアリングをとられる影響が少なくなり、直進性が向上しました。

今回のテストで、ホイルベースの短縮、口径の大きなタイヤの効果は、ともに有効という事が分かりました。検討されている方の参考になれば幸いです。
しかし、この「短の大足」が、もっと簡単に作成できれば、どんなに良いのかとつくづく思ってしまいました。
ラッチさん、大成功です。ありがとうございました。
(2007/6/30)

Line01s_89 ■トピックス
「STARWARSのあのR2-D2型プロジェクターと、同型Webカメラが今秋発売」とプレス発表されました。
◇R2-D2 DVD Projector
1/2スケールのR2D2がDVDプロジェクターが今秋に発売されるようです。R2d2a
1/2スケールというと高さは519mmもあるそうなので、かなりの存在感といえましょう。
プロジェクターの投影サイズは25~260インチ、「ミレニアム・ファルコン号」型リモコンにより、前後進、左右ターン、頭部の回転、腕の傾き(天井投影可能)などができます。
その他、サウンド機能があり、効果音などが出るようです。
ID-01のような知能ロボットとは異なりますが、同じ車輪型ロボットの仲間です。
発売元はニッコーホームエレクトロニクスで、気になるお値段はというと、予価388、500円(限定1,000個)との事です。
STAR WARSマニアにはたまらいでしょうし、限定ということはプレミアが付きそうですね。

◇R2-D2+ライトセーバー型Webカメラ

R2D2型ワイヤレスWebカメラ+ライトセイバー型スカイブフォンも同時発売されます。R2d2b
先ほどのプロジェクターに対し、1/5で高さが200mmと、かなり小型です。以上の機能のほか、前後進、左右、回転、カメラ上下が出来るようです。
こちらは予価52,000円(限定2000個)のようです。
ご興味のある方は、ニッコーホームエレクトロニクスのWebサイトをご覧ください。

◇スターウォーズR2D2型ゴミバコ
大きなR2D2は欲しいけど、40万円近いプロジェクターまではお金がまわらない・・・というロボットファンの方に必見、高さ60cmの「スターウォーズR2D2型ゴミバコ」を見つけました。Rwd2c
前輪の部分がペダルになっていて、踏むと頭のフタが開いてゴミを捨てる・・だけのアメリカ製ダストボックスなのです。別にサウンドが聞けるわけでもないのですが、、なんといっても外見がR2D2なのでとてもおしゃれなのです。
気になるjお値段ですが14、800円でビーンオンライン楽天で発売されていました。
現在は売り切れのようですが、ネットで探せば他のショップで見つかるかもしれません。

◇ID-01をR2D2に
考えようによっては、我がID-01はR2D2に変身させる事が可能な構造をしていますね。
今回改造した尾輪ですが、単なる追従輪ですので、重心位置を移動させれば前輪(自由輪)として機能します。Id01_69_26_2
この筐体(60cmh)では少し大きすぎるようです

その場合、左右主輪は当然、後輪となります。
R2D2の筐体に左右主輪を改造して埋め込み、前輪は自由輪であればこれで問題なくR2D2は移動手段を持った事にになります。
さらに腰リフト機能を利用すれば、R2D2の足の傾きを調整できてしまいます。
頭のPANはそのまま使えますし、チルトはカメラ・LEDの上下に使用できますね。
アームボードでLEDの点滅コントロール、腕のモーターボックスは、左腕が胸のフタの開閉など、右腕はマニュピレーターごと胸ケースから出てきて動かせたら・・・などと、妄想・・・・・夏の暑さに少しやられたのかもしれません。Id01_69_21_1
身長210mmのR2D2のおもちゃですが乳白色に変色していました
前輪が自在輪、後ろの主輪の左右回転差で方向転換します


  
Id01_69_20_1 STAR WARSですか・・・・
梅雨の合間に星空でも出てくれれば、空を見上げながら雄大な宇宙を、そして遠い昔の思い出を懐かしむ事など人それぞれの楽しみを、ゆったりとした想いにふけるじかん・・・でしょうか。
(2007/6/29)

■あとがき
ID-01も、ロボザックの様に両腕がかなり自由に動かせると面白そうですね。
ID-01は、腕の上下運動はパワー化されているものの、左右に開く事はオーナーが手で動かす以外に方法はありません。
今回組み立てを行って、腕の内部構造を良くみましたが、パワー化を図るのには結構大変そうです。
腕を左右に開くために1CH、肘の曲げ伸ばしのために1CHを夫々使って、サーボとフレキシブルワイヤ、リンケージなどで動かす仕組みを作って見るのも面白いかもしれませんね。
特に90で完成するマニュピレーターの付いた右手は、自由に動かせるようになんとかしたいものです。
どなたか、トライされてみては如何でしょうか・・・・

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コメント

ふみさん、こんにちは。

もうそんなにたったんですね
レポート楽しみに待っています。

投稿: A | 2007年8月 2日 (木) 11:23

Aさん こんにちは。

そのようなわけで「4+2セル+α」方式を使い始めて1ヶ月以上経ちました。

この間、何人かの方が同方式を採用され、テストを行っていますが、いまのところ問題は出ていません。

従来のバッテリーボックスとの互換で運用が出来るように工夫を施しましたので、原稿がまとまり次第レポートする予定です。

投稿: ふみのへや | 2007年8月 1日 (水) 14:18

ふみさん、こんにちは。
なるほど、たしかに並列接続ではよく 
考えるとふべんですね

投稿: A | 2007年8月 1日 (水) 10:49

Aさん こんにちは。

改造電源の並列接続案、ご提示頂きましてありがとうございます。

確かに並列接続をすれば、電圧を変えずに電池のもちは約2倍近くになるでしょう。一方、電池増設により全体重量が増えることと、充電時間が2倍掛かってしまいますね。
何事も一長一短ありますので、より長所の多いほうを選択していきたいと思います。

貴重なご提案、ありがとうございました。

投稿: ふみのへや | 2007年7月16日 (月) 09:16

ふみさん、こんにちは。
■改造電源その後
なんですけど「4+2セル」方式ではなく
並列で改造したらどうですか?
運搬トレーに電池BOXを付けて見ては?

投稿: A | 2007年7月16日 (月) 07:52

myrobotさん こんにちは

>ぼくはもうミニポート付ボードをとりつけてしまいました。

早くも腕の先にボードを取り付けられたようですね。

私は、屋上で走行させたりしていますので、落としたら大変ですので、70号が来るまでは大切に保管しておくことにします。

>将来どんなID-01になるかたのしみです。

そうですね。ID-01は皆さんのアイデアで「MY ROBOT(自分流のロボット)」にしていくものだと思っています。

お互いにID-01の製作を楽しみましょう。

投稿: ふみのへや | 2007年6月30日 (土) 17:09

ぼくはもうミニポート付ボードをとりつけてしまいました。将来どんなID-01になるかたのしみです。

投稿: myrobot | 2007年6月30日 (土) 15:25

KENさん こんにちは。

ラッチさんの技術と、工作設備は凄いの一言ですね。
真似は出来なくても、加工の方法をなどは見ているだけで参考になります。

ご存知のようにロボットは総合的な技術で成り立ってます。
ID-01を組み立てながら、そしてKENさんのモーターボックスの解説をはじめ、皆様からのご意見、「掲示板」、ブログなどを通し、多くの様々な知識、技術、ノウハウを学ぶ事が出来ました。

この場をお借りして、御礼申しあげます。有難うございました。

投稿: ふみのへや | 2007年6月28日 (木) 17:15

KENです。

ラッチさんの「短足君」、見た目でもバランスがよさそうだし、カッコイイですね。

でも、残念ですが、工作は真似できません!

作るのは出来なくても、くるくる変わる画像を見ているだけでも、楽しめます!

わたしは、モーターボックスに専念します!

投稿: KEN | 2007年6月28日 (木) 13:00

hisamiさん こんにちは。

ラッチさんの加工技術は特筆ものですし、それに加え工作道具類も群を抜いています。

>・・・取り付け部分の加工が閃かず諦めました。私にもこの様な技能があればやりたいですが・・無理ですねw

はなから諦めずに立ち向かうスタンスは必要な気がします。

私は、苦手だった電子キットの半田付けをトライし続け、この頃はやっと少し出来るようになってきました。全部組んだ筈なのに動かないキットが沢山ちらばっています。
面白いのは、半田付けが出来るようになったあたりから、回路図だけで配線が組めるようになってきました。
これはブレッドボードが手元にある事の相乗効果かもしれませんが・・・・
このごろ、電子回路に目覚めてしまい、面白くてしょうがありません。

ラッチさんのように、工作技術も習得したいものです。
hisamiさんもトライしてみませんか?


投稿: ふみのへや | 2007年6月28日 (木) 10:33

お早う御座います、ふみさん。
ラッチさんの加工に関する技能は素晴らしいですね!!。
私も先日ボールベアリング型(車輪の部分が直径2cm位の球体)のキャスターをホームセンターで発見しました。
これを使えば相当安定性の良い後輪が出来るのでは?と思っていましたが、取り付け部分の加工が閃かず諦めました。私にもこの様な技能があればやりたいですが・・無理ですねw

投稿: hisami | 2007年6月28日 (木) 09:54

ソーセイジさん こんばんは

ご指摘の回路図の誤り、修正しました。
回路図エディターを始めて使ってみましたが、修正時などには便利ですね。
有難うございました。

投稿: ふみのへや | 2007年6月27日 (水) 23:10

こんばんは
>「4+2+α」方式を回路図にしてみました。
の所の回路図ですが、ダイオードの記号向き逆ですね。

投稿: ソーセイジ | 2007年6月27日 (水) 22:43

ふみさん、こんにちは。
ショートホイールベースのID-01カッコイイですね。
僕も改造したくなりました。

性能評価の記事が楽しみです!

それと、シリコンOリングの件ですが、名古屋の東急ハンズには3ミリの太さしかありませんでしたが、しろがねさん情報で名古屋の東急ハンズで2.4ミリのが売っていたとの事でした。
問い合わせが多かったらしく、店が仕入れていた様です。
僕も早速、買って来ました!

しかし、まだ店頭に並べていないので、店員さんに言って出してもらいました。

残り少なかったので欲しい人、購入はお早めに!

投稿: KOBA | 2007年6月26日 (火) 22:17

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