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2007年8月14日 (火)

週刊myRobotを作ろう(70)

■更新情報 「マーカーPART3」 (2007/8/15)
■更新情報 お知らせ(NOKIAモバイルバッテリーに欠陥) (2007/8/15)
■更新情報 ひじの曲げ伸ばし機構 (2007/8/17)

いよいよ、「週刊myRobot」も続編シリーズ(76~90号)に突入しました。
内容は、左右のロボットハンドツール、両脇のセンサー、CD-ROM4,JAVAプログラミングなどです。
同じ書店でのマイロボット購入組の方達(私を入れて5名ですが・・)は、全て継続されるとの事でした。頼もしい限りです。
「ふみのへや」も、少なくとも90号まではブログを更新していくつもりですので、どうぞ宜しくお願いいたします。

■76号『ロボットハンドの指を作る』
今週のパーツは、ロボットハンドの3本指の部分です。Id01_76_02
滑り止めゴム(大)と(小)、指(の各パーツ上)(中)(下)、金属シャフト

各指のパーツは2対一組で構成されていて、上指、中指、下指と名前がつけられています。
各指には、滑り止め用のゴム(大)と(小)が被さるようになっています。
そして、3本指の穴に金属シャフトを通すと、指先部分の形が分かります。Id01_76_03
76号のパーツで組み立てたロボットハンドの一部
      
どちらにしても、作業はこれ以上できません。
何もせずにそのまま保管するか、少しでも組み立てて保管するのか、お好み次第という事になります。
組み立てられる方は、中指だけ注意が必要です。
何故かというと、77号についていくるギアが挟み込まれるようになっていますので、滑り止めゴムは取り付けない方が良いかもしれません。
もっとも、取り外しは大した作業ではありませんが・・・
組み立てについは、自己責任でお願いします。

◇ロボットハンドの今後の展開
いったい何号になったら、ロボットハンドで物が掴めるようになるのでしょうか?
イタリアデアゴ社のパーツリストにある、PDFマニュアルを先読みしてみました。Id01_76_01 
PDFマニュアルNO.75-89から抜粋(クリックすると拡大します)
各号でのパーツサイズは異なりますのでご了承ください


76~80号のパーツで、指付きのロボットハンド(右腕)のハード部分が完成します。79号でとりあえず格好になります。
しかし、このままでは指先は動きません。
肝心のロボットハンドのコントロールボードは、最終号に近い89号についてきます。Id01_76_06
89号でいよいよロボットハンドが完成します
   
したがって、80号から9週間のあいだ、組みあがった右腕を机の上で観賞するのか、とりあえずID-01に取り付け、格好を楽しむかは、皆様の自由です。
さらにモーターのコードを延長すれば、リモコンンで物を掴むことは出来そうです。
多分、私はこの最終案を選択すると思います。

ところで、指のシャフトは、運搬トレーのシャフト穴にピッタリはまりますので、指を2本とりつけてみましたが、やはり3本ないと寂し感じがしました。でも、かまきりのような格好の運搬トレーよりは、個人的には好きです。

Line01s_2 ■ID-01に口があったら・・・
お盆休暇の暇な時期、久しぶりにCGグラフィックの世界を覗いてみました。
ここには、ロボットの情報と同じように、いつも新しい発見があります。
1枚の画像(静止画)が顔の表情を交えて動くように出来るソフト(CrazyTalk4)を見つけ、試用してみました。Id01_76_04
  
上のCrazyTalk4のリンクをクリックすると、上にあるWebサイトの画面になります。
画面右側のおねえさんの下にあるボタン(赤枠内)をクリックして、ブレビュー動画をご覧になってみてください。
(一回押して動かなければ、もう一回押してみてください・・・)
もとの静止画像が、こんなにいきいきした動画になってしまいます。

このWebサイトでは、無料で試用ソフトをダウンロードができますので、ダウンロードしてインストールしてみました。
そして、早速ID-01の画像でテストをしてみました。

ムービーに落とすと、試用版のためメーカーのロゴマークが付いてしまいます。
購入すれば解消するのですが、なかなか大蔵省が・・・

Id01_76_05 ◇動画1
ID-01のヘッド部の画像に動きをつけて動画をFLASH化してみました。
ID-01の目が瞬きをして、そしておしゃべりをします。サンプルに入っていた英語のお喋りをそのまま使用しました。
ロボットの口に歯があるのは気持ち悪いという意見もありますが、宜しければご覧下さい。

(FLASH動画をアップしました)

660KB約 30秒のムービーです。宜しければご覧ください。
再生はエンドレスですので適当なところで、プラウザーの戻るボタンで本文にお戻りください。

MOVIE1 (2007/8/14)

余談ですが、我が家の2匹の犬の写真に処理を施し喋らせて見たところ、こちらの方は家族に大うけでした。
うまく大蔵省を説得できて、このソフトが手に入ると良いのですが・・・

Line01s_4 ■マーカーPART3
掲示板(コミュニケーション改善床置編)」にジローさんの投稿が載ったと思ったら、本日、速達で「マーカーPART3」が送られてきました。LEDケース兼マイクホルダーについては、かなり物々しいつくりです。Img_3310

送られてきたヘッドカバー、LEDケース、マイクカバーの3点セット
 
ジローさんの投稿画像に赤いLEDで光らせているショットがあり、そのLEDも同梱されていました。
個人的には青い光が好みなので、ブルーLED(5mm)を仕掛けてみました。
ところが何故か一部しか光りません。
ためしに赤のLEDを仕掛けると全体が光ります。
どうやら、半透明の白いケースの特性が、LEDの赤色と青色では、光の通過率が異なるようです。
ジローさんにメールで問い合わせてみると、ブルーLEDの場合は2個以上必要・・・との事でした。なるほど、LEDの配線口が2個出来ています。(さすが達人・・・)
早速、右耳と左耳から、ぞれぞれ配線を引き出して、ブルーLEDに繋ぎマーカーに仕掛けました。
すると、LED2灯でかなり見やすくなりました。Id01_75_11
音声認識に関しては、頭の表面すれすれまでマイクを持ち上げられますので、全く問題はありません。
その上に、例の0.3mmまで薄くしたマイクカバーが付くようになっています。
ジローさんの、頭のマーカー製作はどこまで続くのでしょうね・・・・・有難うございました。
(2007/8/15)

Line01s_2 ■ひじの曲げ伸ばし機構
アイデアマンの”た”さんから、こんどはメカニカルな機構で、「ひじの曲げ伸ばしを行うからくり」のご提案を頂きました。
以前ラッチさんから、「パワーで動かす腕のからくり」をご紹介しましたが、ID-01の腕、こうしてみると色々と改造出来る余地が沢山ありそうですね。

「腕の伸ばし機構」             by ”た”
「掲示板」で"ハンドツールを工夫しよう"と言っておきながら、良いアイデアが浮かばず、苦悩しております。
今日はかねてから考えていた平行リンクによる腕の"のばし"機構を作ってみました。
特別の動力も、プログラムも必要なく、腕を上げることでストレートパンチのように腕がのびます。
しかも、どの位置で止めても"一の腕"は水平です。Id01_76_08

腕を上げると、ひじも伸びます(画面クリックで拡大します)
    
◇構造及びスペック
RC模型飛行機用のリンケージを利用したものですが、三つ爪が付いて物体を掴みにいくときには必要になる動作かと思っています。
RC用のリンケージは非常に調子が良く、モーターの電流値増も20mA以下(150~170mA)です。
以前に仮の腕での試作品は、リンク機構もありあわせの手作りで、どこかに無理があって不自然な動きでした。
やはり、RC模型パーツは精密ですね。ボールジョイントになっていて非常にスムーズな動きが得られ、満足しております。
寸法等の詳細な説明図を作成しましたので、参考にされてください。Id01_76_09

画像クリックで拡大します
   
◇作成にあたってのポイント
○肘関節部内のクラッチ機構を無効にしておく必要があります。
○プレートAは、1.0mmのアクリル板で作りましたが、技能者はアルミ板が良いでしょうね。
キャップで押さえるだけとして、取り外し→リンクロットの長さ調整ができるようにしました。
○ID-01へのダメージは固定側のスタットボルト穴のみです。Id01_76_07
   
一方、欠点もあり、肩の左右への動きが約40度程に拘束されます。
(肩を開いておいて"腕上げ"をさせますと、ストレートパンチが大振りのアッパーカットのようなスイングになり、欠点もまたヨシとしました。)

爪部も工夫次第で動かすことが出来そうです。まあ次号からの爪部の出来を見てからにします。
とりあえずは、左腕のみですが、右腕もパーツが届き次第、改造する予定です。

◇部品
作成費用は、RC用のリンケージパーツ代、しめて367円でした。Id01_76_10
        
(補足)
◇固定側スタッドボルトの取付け

ID-01のボディが曲面なので、取付け位置の割り出しが難しいです。
画用紙で肩の軸にはまる型紙を作ると正確に割り出すことができます。
肩の軸中心から14.0mmと、14.0mmです。Id01_76_12
   
◇肘関節部クラッチの無効化
これをやっておかないとリンク機構に大きな無理がかかります。
モータ駆動Trの焼損も懸念されます。
バネを外して保管、クラッチギヤ間にストローを切ったものを入れて噛み合わないようにしました。
それから、この改造そのものがオリジナルの状態で150mA以下で可動できる腕にかぎります。
(そうでない方は、絶対に改造してはいけません。)
Id01_76_13
        
◇リンケージの取付け
別途に調製したリンクを固定側スタッドボルトにパチンと嵌めます。
パチンとはめるソケット部とロットとの接続はねじになっていますので、ねじ込み量で固定側スタッドボルトとプレート側スタッドボルト間のピッチが微調整できます。
ID-01の肩と肘の芯心距離と同じでなければなりません。(平行四辺形のごとく です。)Id01_76_14_3 
       
◇肘との連結
別途に調製のプレートを切り欠きに合わせて嵌め込みます。
一の腕を90°に曲げないと嵌りません。この後、オリジナルのキャップを嵌めて固定すれば完成です。
工夫すれば、大バラシしなくても改造できますね!Id01_76_15 !
   
これをハンドツールと称しては、おかしいでしょうか・・・
以上です。
-----------------------------------------------


腕の上下動きを、肘の動きに伝えるアイデア、恐れ入りました。
確かに物を掴んで持ち上げる時に、腕は平行に動いた方が安定して掴めんでいる事が出来そうです。
電子工作も、機械工作もなし、ちょっとしたリンク機構だけで理想的な動きが出来る技、とくと拝見させていただきました。
シンプルな機構だけに、色々と皆さんのアイデアを盛り込めるのではないでしょうか。
わたしの周りにあるものでも作れそうな気もするので、少し工夫でもしてみましょうか・・・
”た”さん、ナイスアイデアです。ありがとうございました。
(2007/8/17)

 
Line01s ■お知らせ(NOKIAモバイルバッテリーに欠陥)
8/15付朝刊各紙によりますと、NOKIAの携帯電話のバッテリーパックに欠陥があるとして、回収・交換になるとの報道がされました。
ID-01でモバイルコントロール出来る機種で対象となるのは、702NK2(6680) Vodafoneと、804NK (N71) Vodafoneの2機種です。
私が持っている702NK2(6680) Vodafoneのバッテリーを調べてみると「BL-5C」と明記されており、該当する事が分かりました。そこで早速、下記WEBによる交換申し込みを行いました。
NOKIA製品をお使いの方は、至急調べて対処される事をお勧めします。Id01_76_11

画像はNOKIAからのインフォメーションより

●詳細
詳細は、NOKIAからの案内をご覧ください。こちらから・・・
●WEBによる交換申し込み
尚、WEBによる製品番号検索を行って、交換申し込みも可能となっています。こちらから・・・
(2007/8/15)

   
Line01s_2 ■あとがき

と言うわけで、続編(76~90号)がスタートしました。
イタリア版のマニュアルでは、76号からJAVAの解説が始まるのですが、残念ながら76号日本語マニュアルには載っていませんでした。
と言っても、泣いても笑っても、後14号しかないわけで、じたばたしても仕方ありません。
デアゴさんに、「日本語の訳」及び、「CD-ROM4の製作」を頑張って頂きましょう。

それから、75号をもってベージックバージョンン全機能がついたID-01ですが、この暑さで思う存分走らせる事が出来ません。
何処かエアコンの効いた室内の会場を借りて、皆さんでID-01を持ち寄り、走行などをさせて楽しんでみたいですね。
これからは、完成したロボットで、何をするか、如何に遊ぶかを考えていくつもりです。
◇追記
と書いたところ、いきなりKENさんから「走行会が有るよ!」とのコメントを頂き、びっくりしてしまいました。
10月7日(日)に、東京で「ID-01の走行会」を予定されているとの事です。
詳細はKENさんのブログをご覧ください。
この際、ID-01の仲間同士、会ってみるのも良いかもしれませんね。

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コメント

KENです。

「Crazy Talk」は面白いですね。

ロボ君に表情がついて、とっても愉快です!

ところで、

>何処かエアコンの効いた室内の会場を借りて、皆さんでID-01を持ち寄り、走行などをさせて楽しんでみたいですね。

ピッタリ、ジャストタイミングですね!

第18回の集まりを会場を借りての走行会にしようと、手配いたしました。

--参加者募集--第18回 -- 兼 (走行会)

10月7日(日)
http://blogs.yahoo.co.jp/myrobot_ken/folder/55571.html

です。

丁度、次の日が祭日(体育の日)ですから、遠方の方も宿をとるなりしても、参加出来ると思います。

是非、「ふみのへや」さんはじめ、多くのかたにも参加して欲しいですね!

投稿: KEN | 2007年8月14日 (火) 21:39

KENさん こんにちは。

10月7日に走行会・・・・!

思った事が、いきなり現実になったような気分で戸惑っています。
しかし、同じ考えをされている方が他にもいらっしゃったという事を知り、独りよがりの考えではなかったのだと、内心、安心しました。
ブログを拝見すると、もう会場を手配されているようで、脱帽です。

2ヶ月も先の話なので、まだ予定は組めませんが、気持ち的には是非出席したいですね。
一方で、ID-01をどのように持って行くかが問題にもなりそうです。
ラーメン屋さんの出前箱などに入れると、ほど良い大きさかもしれません。
出前箱はちょうど現在、オークションに出ていますね。

冗談はさておき、この際、色々な方にお会いしてみたいので、会への出席は前向きに検討させて頂きます。
その節は、どうぞ宜しくお願いします。

投稿: ふみのへや | 2007年8月14日 (火) 22:55

KENです。

「ふみのへや」さんに来て頂けるなんて!

嬉しいやら、、、誘っておいて、戸惑っています。

どうぞ、「おいでやす!」

お待ちしております。

ブログで見ているロボ君に会えますね!

投稿: KEN | 2007年8月14日 (火) 23:07

KENです。

今日の報道で、

NOKIAの携帯、

デアゴさんが 「使用可能な携帯機種」としてあげている

702NK2(6680) Vodafone
804NK (N71) Vodafone

の2機種が、電池パックの回収対象機種になっていますね。

私の持っているのも702NKⅡですから、

早速交換の手続きをしました。

朝は、ネットでは出来なかったので、ソフトバンクのショップに行ってきました。

2週間ほどで手元にくるそうです。

いまは、ネットで手続きが出来るようですね。

まだのかた、お早めに!

何しろ、世界で4600万個だそうです。日本だけでも16万個はあるそうですから。

投稿: KEN | 2007年8月15日 (水) 20:01

KENさん こんにちは。

今朝の新聞に702NKⅡの画像が載っていました。
調べてみると私の持っているNOKIAモバイルも、該当している事が分かり、びっくりしました。
早速、本日WEBで交換申し込みをしたところです。

国内対象台数が16万台もあるとの事ですが、ID-01ユーザーの皆様、一刻も早めに交換される事をお勧めします。

投稿: ふみのへや | 2007年8月15日 (水) 21:39

ふみさん、おひさしぶりです。

3本の指がID-01に付くとのことですが、イタリアのサイトを先読みしてみますと、ひじの部分から取り外さないと付かないみたいです。

右手をずっと指にするか、いちいち交換するか悩みどころですね~。

ちなみに自分はずっと指にするつもりです。

投稿: ヨッシー | 2007年8月15日 (水) 22:18

ヨッシーさん こんにちは お久しぶりです。

おっしゃるとおり、ハンドツールは、右前腕を取り替える事になります。
どうせ取り替えてしまう部品なので、右前腕は、扇風機が可動するように、配線の一部を改造してしまいました。

ヨッシーさんは、ずっと指にする・・という事は、90号まで続投という事ですね。今後とも宜しくお願いします。

投稿: ふみのへや | 2007年8月15日 (水) 22:25

こんにちは、ふみさん。
”た”さんのRC模型飛行機用のリンケージを利用した「腕の伸ばし機構」はナイスアイデアですね。
是非参考にしたいと思うのですが、このパーツはネットでも購入できる物なのでしょうか?

なにぶん外出して探すことが出来ませんので。。

投稿: hisami | 2007年8月16日 (木) 20:16

hisamiさん こんにちは。

パーツについては製造メーカーのWEBと、商品番号は分かるのですが、どこの通販で購入できるかまでは、検索しきれませんでした。
商品はTKDというメーカーの「BL2S ボールリンク」という商品名です。
商品は、以下URLの一番下の方に出ています。
http://www.d9.dion.ne.jp/~r20735/katarogu/basic-parts1.htm

TKDさんに、直接連絡されてみては如何でしょうか?
TKDさん小売部 TEL06-6651-1719)(代)

この頃、RCヘリから離れていて、情報に疎くてごめんなさい。

念のため、”た”さんにも問い合わせをしてみます。

投稿: ふみのへや | 2007年8月16日 (木) 21:20

こんばんは、ふみさん。
面倒なお願いをお聞き下さいまして、有り難うございます。
明日は土曜日なので20日に電話をして確認してみます。・・

RC用の部品を使用するとは流石ですよね。

投稿: hisami | 2007年8月17日 (金) 21:50

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