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2007年8月22日 (水)

週刊myRobotを作ろう(71)

■更新情報 『マーカーPART4』 (2007/8/23)
■更新情報 改造電源にスナップスイッチ (2007/8/24)


■77号『ロボットハンドの各種ギヤ』
今週号は、ロボットハンドのギア部分です。Id01_77_01
2段ギヤ、シャフト付ギヤ、ギヤ付金属ギヤ、半円ギヤ

ギアボックスが来るのはまだ先ですので、今週行う作業はありませんので、保管する以外にありません。
無理に見つけるとすれば唯一、先週組み立てた中指に、ギアを取り付ける位でしょうか・・・

◇指の組み立て
組み立てという大袈裟なものでもないのですが、77号のパーツの半円ギヤを使います。Id01_77_02
上の画像のように、半円ギヤを中指の左右パーツではさみ込みます。
半円ギヤはご覧のように(水色丸印内)左右非対称の形をしていますので、方向を間違えないように取り付ける必要があります。Id01_77_03
滑り止めのゴムを取り付ければ、以上で作業は終わりです。
79号のロボットハンドのギアケースが来るまでは、こんな感じでしょうか・・・

尚、前回、中指を組み立てた方からメールがあり、「しっかり合わさってしまい分解できない」との事でした。
今回半円ギアを取り付ける場所に、隙間が開いているはずです。そこに、マイナスの精密ドライバーを差し込んで、そっと少しづつ、こじ開けてください。徐々に隙間が広がっていきますので、隙間にあわせて、指中央あたりも広げていけば大丈夫です。
あわてず、ゆっくり作業すれば、うまくいきますので、ご安心を・・・


Line01s_3 ■電源ケーブルを見えなくするには・・
75号になり、ID-01は一通りの機能と外観を持つようになりました。
そこで、ID-01をじっくりと観察してみると気が付いたことがあります。
週刊myRobotの表紙には、相変わらずバッテリーボックスから電源ケーブルが出ていませんし、胸の音声認識のマイク穴もありません。
パーツ保管が続くこの時期に、見栄えのグレードアップを兼ねたプチ改造を行って見ることにしました。Id01_77_11
    
電源ケーブルを見えなくする方法は、以前、週刊myRobotを作ろう(36)(2006/11/24)で取り上げました。
ただ、当時は、脚となるBASE部が付いていませんでしたので、記事の内容がいまひとつインパクトにかけていました。
併せて、電源ケーブルの詳細な接続方法を記載していなかった事から、「何処に接続して良いのか分からない」とのメールも何通かいただきました。
今回、遅ればせながら、その補足をさせていただきます。
基本的な説明については、週刊myRobotを作ろう(36)「バッテリーボックスから電源ケーブルが消える日は何時?」を、事前にご覧ください。
補足として、電源ケーブルを何処に繋ぐのか、穴あけの改良の2点について説明させて頂きます。

◇電源ケーブルを繋ぎ変える
この処理は、ケーブルの繋ぎ変えだけなので、簡単に元に戻す事が出来ます。
まず、バッテリーケースに繋いである電源コネクターを抜きます。
バッテリーケースをID-01から取り外し、4本のネジを外して開きます。
配線のある上蓋をひっくり返して画像のような状態にしてください。Id01_77_05a
    
myRobotのマニュアル(13号)14ページ「組み立てF」にある、インターフェースボードの接続先の説明を見てください。
作業としては、そこの左下にある「給電コネクター」の部分にある配線を抜き、代わりに電源ケーブルを差し込むだけです。

実際に行うには、配線されているインターフェースボードを少し引き出し、「給電コネクター」(黄矢印)を見つける必要があります。Id01_77_05b_3
各画像とも画面クリックで拡大します
   
そして、コネクター(黄矢印)をそっと外します。他のコネクター同様、無理に引き抜くと、ケーブルが断線したり、コネクターが破損しますので、トゲヌキなどを用いて慎重に引抜き作業を行ってください。Id01_77_05c_2
  
先ほど抜いておいた電源ケーブルを、黄矢印部分にコネクティングすれば、電源ケーブルの繋ぎ変えは終わりです。Id01_77_05d_2
 
後は、配線を整えながら、インターフェースボードを元の位置に戻せば、ケーブル繋ぎ変えの処理は終了しました。
もちろん、側面のスイッチでID-01のON/OFF出来ます。
先ほども触れましたが、元のオリジナル接続に戻すのは簡単です。

◇配線引き出しの穴をあける
週刊myRobotを作ろう(36)で行った穴をあけても良いのですが、ケーブルコネクターのピンを外さないと、ケーブルの着脱が行えません。
そこで、今回は改良を加え、バッテリーケース下側、ご覧のような位置に直径5mmの穴をあけました。Id01_77_09
穴の上側は空いていて、バッテリーケース上側で蓋されるような構造にしました。
これにより、ケース上側を開けるだけで、ケーブルの取り外しが簡単に出来るようにしました。Id01_77_05e
あけた穴から、電源ケーブルを引き出し、上下のバッテリーケースを閉じ、4本のネジで止めれば、バッテリーケースの改造処理は完了です。
尚、電源ケーブルを元の状態に戻したとしても、この穴はバッテリーケースの裏側なので目立ちません。
それでも気になる方は、パテで塞ぎ、ヤスリがけした後ペイントアップすればOKです。

◇ID-01に取り付け
ID-01に取り付けるとき、電源ケーブルの上側に、20芯リボンケーブルを取り付けてください。Id01_77_10
電源ケーブルの上に20芯ケーブル(画像クリックで拡大します)
電池6本の改造電源「4+2セル+α」も快調です!


これにより、電源ケーブルを覆い見えなくするのと同時に、20芯リボンケーブルの抜き差しが容易になります。
同時に、電源ケーブルの遊び部分は、ID-01のボディ内部に入れておくと、より目立たなくなります。

尚、これらの作業は、バッテリーケースに穴を開けたりする改造となりますので、施工される方は、自己責任でお願いします。
   Id01_77_06_3
  
◇20芯ケーブルの抜き差し
20芯リボンケーブルの抜き差しは非常に固いですが、「片端を引っ張り、もう片方を引っ張る」、これの繰り返しで少しづつ引き抜いていきます。
押し込むときは、同様に片方づつ押し込んでいきます。
この抜き差しを何回か繰り返していくと、だんだんコネクター部が馴染んできて、外しやすくなります。
(そんなに分解しないように祈っていますが・・・・)Id01_77_07
1号機、2号機とも「電源ケーブルを見えなくする改造」をしてしまいました

今回の作業を含めて、ケーブルに関しては、頭から出ているケーブルの内蔵と、電源ケーブルを隠す作業が完了しました。
胸のマイクも、現在は頭上に持っていきましたので、胸の穴を塞いでしまえば、イメージ通りのmyRobotというところでしょうか・・・・
これからは、ご自分流のmyRobotに仕上げていく時期にさしかかってきたのかも知れませんね。

Line01s ■改造電源にスナップスイッチ
暑い夏のさかりも、改造電源「4+2セル+α」を搭載した2号機は問題もなく、快適に動作しております。
気を良くして、改造電源「4+2セル+α」をもう一台製作することにしました。

「α」つまりSiダイオードによるアッテネーターの切り替えスイッチには、従来はスライドスイッチを使用していました。
しかし、電池ボックスにスライドスイッチを取り付ける際に、四角い穴を開けるのが、結構大変な作業なので、今回は、工作の楽なスナップスイチを取り付ける事にしました。
スナップスイッチを取り付けるためには、丸い穴を開けるだけの作業で済み、時短にも繋がります。
工具には、ドリルと、テーパーリーマを使用して、穴あけは、あっという間に完了してしまいました。
ただし、このままスナップスイッチを取り付けてしまうと、スイッチの頭がバッテリボックスの上に突き出てしまいます。
Id01_77_17
そこで、スイッチの先端を5mm(赤枠内)ほどをカットする必要があります。
カットするには、カナノコか、金切鋏を使用すると便利です。
カットした面はヤスリで面取りして、切替操作時に怪我をしないようにしておきます。
タミヤのエレクラフロシリーズにある、スナップスイッチには、先端にキャップが付いているので、それをかぶせました.。白地に赤、なかなかお洒落・・・でもないですか
Id01_77_16
 
実際に使用してみると、ストロークを短くした事により動作が硬くなる事もなく、快適に切り替えが出来る事がわかりました。
(2007/8/24)


Line01s_4 ■衝動買い
東急ハンズでセールが始まり、「デジタルノギスを安売り」との情報が有り、早速行ってみました。
ところが初日に完売との事、せっかく来たのだからと、しかたがないのでちょっと割高価格(3480円)で「DIGITAL CALIPER(MS-160DGB)」を買ってしまいました。ネット上では5000円以上のようですが・・Id01_77_18
でも、家に帰って実際に操作したところ、見易さと操作性は抜群でした。
計測した数値が、0.01mm単位で大きなデジタル文字で表示されるからです。
おまけに調整ローラーは、左右に軽く回すだけで、計測時のスケール間隔の微調整が非常に楽に行えます。Id01_77_19
このほか、ノギスを開いた状態でゼロセットできるので、大きさの比較などが容易に分かったりと、しばらくは、周りのものを計測して楽しめそうです。
ちなみに、今回、見えなくなった電源ケーブルの太さを計測したところ、3.79mmでした。
小さなものが見えにくくなっている方々には、今後かなり重宝されるのでは・・・

(2007/8/24)

Line01s_2 ■マーカーPART4
「頭にきたマイクシリーズ」で恒例になってしまいましたが、8/21に「掲示板」に載ったばかりの「マーカーPART4」の現物が、ジローさんの所から郵送されてきました。
前回PART3は、いくつかのパーツを組み立てる方式でしたが、今回PART4は完成品のようです。一緒に発光体の素材類も入っていました。Id01_77_12
   
マーカー部分の発光体の真ん中に大きな穴が開いていて、そこにマイクを、そして、発光体に2箇所LEDの穴が開いています。
とりあえず、ブルーの3mmLEDをひとつセットしたところ明るく発光してくれましたので、今回はLEDひとつでテストすることにしました。

同根されていたマニュアルを読むと、発光体の素材「ストーン・アクリル宝石型」をどのようにして作成したか分かるようになっていました。Id01_77_13
画像、左上の上面をカットしたものが、上段中央にあるものです。
カットしたその表面は白く濁っていますが、バフで磨くと、上段右上のもののように透明になります。同様に、底面をカットしてから表面をバフで磨きます。
その上面部分に、光を拡散するドーム型のレンズを透明接着剤で接着すると発光体のベース部分が出来上がります。
中央部に、マイクの10mm穴、LEDの入る3mm穴を2つ空け、シルバー塗装を2回、ブラック塗装を2回して、光が外に漏れないような塗装処理を施すそうです。
その完成した発光体が、下段左側ある発光体です。
完成した後、シルバーに再塗装をして、頭頂部に薄さ0.3mmのマイクカバーをして出来上がるとの事です。

◇動作テスト
実際にマイクとLEDを配線してID-01に取り付け、さっそく動作テストを行いました。Id01_77_15
マイクは頭上近くにあるため、音声認識率は全く問題ありません。
真ん中にマイクの穴が貫通しているにもかかわらず、全体が光っている不思議な発光体に感動を覚えました。

ジローさんが、「ストーン・アクリル宝石型」を何処で見つけてくるのかは不明ですが、そのジローさんが宝石型のアクリル樹脂を買い集めている姿を想像して、一度、(遠くから)覗いてみたい気がします。
ジローさん、いつもいつも新しい試みを有難うございます。

尚、マーカーについては、「とりあえず今回のPART4をもって完了」と書いてありました。
今度は、なにか次の新しいものに取り掛かっているのでしょうか、今後がたのしみです。

おかげさまで、頭のマーカーと、頭にきたマイクについて、色々なパターンでさまざまな検証することができました。
ジローさん、ご協力に感謝致します。本当に有難うございました。
(2007/8/23)


Line01s ■あとがき
今年の夏の猛暑は半端でありませんね。
昔、夏の風物詩というえば夕立がありましたが、この頃は悲しい事に、一雨も降ってくれません。
そのせいか、3時のおやつには、清里・清泉寮の「ジャージーアイスクリーム」にはまってしまいました。
メタボリックなんとやら・・気をつけなくてはいけません。Id01_77_14

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コメント

こんばんわ、ふみさん。電源ケーブルの件、以前拝見していたのですが、すっかり忘れていました。しかし、IDはこの電源ケーブルといい、頭のC-MOSカメラのケーブルといい非常に見栄えの悪い仕様になっていますね。僕も早速電源ケーブルを隠すことにしますw
PS,お聞きしたいのですが、IDの電源を入れるとHEAD NAと表示されることがたびたびあり、タッチセンサー、頭部LED、音声コマンドなど受け付けなくなります。
何度かスイッチを入れなおすと正常に戻りますがどこが悪いのでしょうか?
電源などの改造はしていませんので頭部のケーブル以外はオリジナルです。よろしくお願いします。

投稿: もこ | 2007年8月23日 (木) 00:38

もこさん こんにちは。

フル装備の75号になってから、ID-01をあらためてじっくり観察すると色々な事に気が付くようになりました。
もこさんの素晴らしい塗装に加え、ケーブル類の処理など、ご自分流のmyRobotに仕上げてください。

それから、HEAD NAのエラーについてですが、ロジック的にヘッド部が認識されていないようです。
マザーボードからヘッド部へ繋がっている、バスライン或いは、電源供給ラインを疑う必要がありそうです。
27号のパーツにある、マザーボードとヘッド部を繋いでいる「白い2芯コード及び3芯コード」の接触不良が考えられます。
ケーブル内の断線、コネクター部分の接触、抜けなどをチェックしてみてください。
これからも、90号まで頑張っていきましょう。

投稿: ふみのへや | 2007年8月23日 (木) 08:02

ふみさん、こんばんわ。回答ありがとうございます。早速試してみたいと思います。お互い90号まで頑張りましょうねw

投稿: もこ | 2007年8月23日 (木) 20:22

ふみさん、こんばんわ。

ケーブル収納の件見させてもらいました。

自分も参考にさせてもらいがんばって収納してみたいと思います。

自信ないですけど・・・・

投稿: ヨッシー | 2007年8月23日 (木) 23:47

ヨッシーさん こんにちは。

ケーブル収納を実施されるようですが、このような小さな作業でも改造になりますので、自己責任でお願いします。

宜しければ、頑張ってください。

投稿: ふみのへや | 2007年8月24日 (金) 06:14

ふみのへやさん、「電源ケーブルをみえなくするには・・・」でのケーブルを通す穴についてですが、給電コネクターが不必要になったので、給電コネクターを固定している2本のネジと給電コネクターを外して、その穴からケーブルを通してみてはいかがでしょうか?ちなみに私はこの方法でやりました。

投稿: Robot1 | 2007年8月24日 (金) 11:57

はじめまして
いつも「ふみのへや」さんのプログを拝見し、
マイロボットの組み立ての参考にしています。
さて、お願いですが、2007/8/27の書き込みの中に、「T-Droid30」の記事がありましたので、早速ダンロードしましたが、使い方がわかりません。
「T-Droid23」のようなマニュアルがあったら
プログに掲載していただけないでしょうか。

投稿: 若松修 | 2007年8月24日 (金) 15:12

Robot1さん こんにちは。

>給電コネクターが不必要になったので、給電コネクターを固定している2本のネジと給電コネクターを外して・・・

なるほど、たしかに「給電コネクター」を使用しないので取り外してしまったので、その穴から電源ケーブルを取り出した・・・という事ですね。

でも、そうすると電源ケーブルは、結局は見えてしまうのではないのでしょうか?
今回のテーマは「電源ケーブルを見えなくする・・・」というのが目的だったものですから、やはり裏からそっと取り出す方法・・・で良いと思うのですが・・・如何でしょうか?


投稿: ふみのへや | 2007年8月24日 (金) 16:24

若松さん こんにちは はじめまして。

ブログをご愛読頂いているようで有難うございます。

「T-Droide ControlCenter V3.0」についてですが、現在、おにゃにゃさんが、V3.0に対応した日本語マニュアルを作成中・・との事です。
公開されましたら、当ブログでも紹介する予定ですので、暫く待ってみましょう。

V3.0は、一部が日本語化対応など便利になった部分はありますが、基本的な使用方法については、従来バージョンと大きく変わっておりません。

投稿: ふみのへや | 2007年8月24日 (金) 16:38

こんばんわ、ふみさん。電源ケーブルを隠そうとバッテリーボックスを開け、ふみさんの記事の通りやると電源が入りませんでした。おかしいと思い調べてるとインターフェースボードに繋がれている給電コネクタとバッテリーボックス用端子付きコネクタが挿し間違えていることに気づき挿し直すと正常に動作しました。この記事がなければたぶん気付かないままでした。ありがとうございました。

投稿: もこ | 2007年8月25日 (土) 00:19

もこさん こんにちは。

当ブログの記事がお役に立ったようようで、喜んでいます。
レポートありがとうございました。

投稿: ふみのへや | 2007年8月25日 (土) 08:34

はじめまして、何時も「ふみのへや」さんのブログをみて参考にさせてもらっています。おかげで75号までどうにか完成しました。また「ケーブルをみえなくする」と「4+2セル+α」にもトライしました。
ロジック側とモーター側もそのまま取り出せるようにしました。これから先は自己責任でしょうが、いままでの使い古した電池をこの電源として使用出来ないでしょうか

投稿: yoshi | 2007年9月 4日 (火) 22:32

yoshiさん こんにちは はじめまして。

当ブログをご愛読頂いている様で有難うございます。
ならびに75号まで、無事完成されたようで、おめでとうございます。
「ケーブルをみえなくする」と「4+2セル+α」の工事も完了・・・お疲れ様でした。

ところで、「4+2セル+α」で使い古した一般電池を使用できるか?というご質問ですが、一本一本テスターで電圧チェックを行い、それら全てが1.3V以下ならば、もしかすると可能性は有る?かもしれません。

しかし、自己責任ではあるものの、かなりリスキーな行為であると思われます。
せっかく75号まで無事に、しかも、各種の改造もうまくいっているようですので、ボードから煙が・・・など、いらぬトラブルは避けられた方が宜しいのでは・・・と思います。

使い古しの電池、他に転用の方法を模索された方がペストなのでは・・・と、私は思います。

投稿: ふみのへや | 2007年9月 4日 (火) 22:54

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