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2007年8月28日 (火)

週刊myRobotを作ろう(72)

■更新情報 腕のパワー化構想(3) 2007/8/29
■更新情報 動画をUPしました 2007/8/30
■更新情報 腕の曲げ伸ばし機構完成 2007/8/31

■78号『ロボットハンド用モーター』
今週は、ロボットハンドの指の開閉を司るモーターですが、来週79号のギアケースが来ない限り、おなじみの保管という事になります。
モーターの形状は、今まで円筒形だったものが、今回は、ご覧のように2辺がつぶれたような、楕円の形状をしています。Id01_78_01
モーターを上と横から撮影しました(各画像ともクリックで拡大します)

狭い腕の中に、ギアと同時に詰め込まなければいけないので、デアゴは、こんな形のモーターをセレクトしたのでしょうか・・・

いままでID-01のモーターには必ずといって良いほど、プーリーとベルトが組み合わされていましたが、今回のロボットハンドには、ベルトの代わりに、ウォーム・ホイールギアが使われています。
来週79号についてくるギアケースにセットして、動作テストが楽しみです。
今回は組み立てが出来ないことから、バッテリーを繋いで、モーターの回転テストだけを行ってみました。

◇モーター通電テスト
無負荷ですので、電流値は小さく、3.0Vで20mA前後でした。
軸受けに給油したところ、1.5Vで13.5mA、3.0Vで18.8~19.0mAくらいでした。
電流値は、モーターの回転方向により多少異なるようです。
これ以上、テストのしようが有りませんので、他のパーツと一緒に保管する事にしました。

Line01s ■腕のパワー化構想(1)
ロボットハンドが付いて便利になりそうですすが、良く考えると、現在の機能では、2つの動作(①物をつかんで、②持ち上げる)しか出来ない事が分かります。
もちろん、車輪で移動して、他のところで掴んでいたものを離す・・・これで、物を運ぶという仕事は出来た事になります。

でも考えると、何かおかしな事に気がつきます。
ID-01は、賢い、多機能のロボットのはずですよね。このID-01が、フォークリフトの真似事しか出来ないのでは、なんとなく面白くない気がします。皆様はどうお思いですか?
例えば、①と②に、もうひとつの動作を加えてみたら、どうでしょう。
腕先の軸回転(手の平のひねり)運動が出来たらどうでしょう。下画像の赤矢印のようにです。Id01_78_03_2
①物をつかんで、②持ち上げる、そして③腕先をひねる・・・・
小さなビン(重さ100g以内)に、液体(ジュース、お酒、お茶、など)を入れて、お酌が出来ませんか?
垂直のものも、水平のものも、自由に掴む事が出来る・・・などなど。

イタリアデアゴ社のPDFマニュアルを先読みすると、腕先の回転は、前腕の付け根の溝に沿って、手動でひねりの回転が可能のようです。Id01_76_01     
NO.80の丸い球形のジョイントには、そんな仕掛があったのです

そこで、その部分を何らかの方法でパワー化してみたいな・・・と、思い始めました。
パワーソースを探していたところ、こんな小さなモーターが有り、しかもそれを「IRコントロールで動かす仕組み」が有る事もわかりました。Id01_78_02_2
100円玉の上に見えるのが、ギヤ付き超小型モーターです
製品は「Q-STEERハイパフォーマンスセット(TAKARA TOMY)」
   

うまくギヤダウンすれば、それなりのパワーも出そうです。
そして、90号で左手に付く、IRリモコンから右手の回転を制御する・・なんて構想も生まれてきそうです。
などと、妄想をしておりますが、どなたかトライしてみませんか?

Line01s_3 ■腕のパワー化構想(2)ラジコンサーボで腕を動かす
前回、腕の中に、自作でモーターとギアボックスを組み込んだラッチさんから、最新情報が寄せられました。
こんどは、ラジコン用の超小型サーボを腕の関節に組み込まれた・・・とのことです。Id01_78_07
腕の部分に組み込まれた超小型サーボモーターです

皆様ご存知のように、関節にサーボを組み込む手法は、ROBOZAKなど、多関節の2足歩行ロボットなどで多く見受けられます。
超小型の飛行機用のマイクロサーボだそうですが、そのサイズには驚いてしまいました。
現在は、左右両腕に搭載してラジコン操作で動くようになっているそうです。Id01_78_05
ラッチさんの動画からキャプチャーしました

◇動画1
ラッチさんから動画が送られてきましたので、画像にはタイトルなどを入れずに、FLSH化しました。
ラジコン4CHのうち、2CH使用して左右腕の曲げ伸ばしを行っているそうです。
サーボモーターの音とともに、軽快に動いていますね。

(FLASH動画をアップしました)

512KB 15秒のムービーです。宜しければご覧ください。
再生はエンドレスですので適当なところで、プラウザーの戻るボタンで本文にお戻りください。

MOVIE1 (2007/8/30)

ラッチさんは、引き続き、指の動作もラジコン化したいとの事です。先が楽しみです。
ラッチさん、頑張って、是非、成功させてください。
レポートありがとうございました。

腕を動かす方法、他にも考えてみると、色々見つかるかもしれません。
”た”さんの、リンク機構を使用した、腕の曲げ伸ばしの仕組みも、サーボを加えてアレンジすると、もっと複雑な動きができそうです。Id01_78_10
”た”さんの仕組み、プレートとリンケージも、もうすぐ完成予定です

これから腕周りについては、色々なアイデアが盛り込めそう。
なんとなく、面白くなってきそうな予感がします。

Line01s ■腕のパワー化構想(3)ロボットアーム
腕先の動きを考えるにあたり、市販のロボットアームの仕組み、動きが大変参考になります。

◇ロボットアーム(MR-999)
現在市販されているロボットアームには、ELEKITが出しているロボットアーム(MR-999)があります。01001188730
5関節の組み立てロボットアームですが、5つのサーボモーターを使用し、多機能で、しかも比較的安い値段で販売されています。
そのMR-999のWEBサイトを覗いてみると、「製品紹介動画を見る」というリンクがあります。
ご覧頂くとお分かりいただけると思いますが、物をつかんで持ち上げ、箱の上に積み上げるという動作が動画(WMV)で確認できます。
その動画の中にも、腕先のひねり動作が多々見受けることができます。

◇アームトロン
そして、なんといっても忘れられないのが、1982年頃売り出された、アームトロン(TOMY)という、産業用ロボットを模したおもちゃです。Id01_78_11_2

箱に書いてある操作方法(2本のレバーをねじる、上下左右に倒す)
画面クリックで拡大しますが、見にくいかもしれません


5関節を2本のレバーで自由に動かせる優れもの、しかも、動力はたった一つのモーターだけです。
これを、ギアと、クラッチなどを利用して複雑な動きをさせるわけですから、まさに、ものづくり日本の技術そのもののような気がします。
今でも大切に箱に入れて保管しあります。
たまに、電池を入れて動かしてみましょうか・・・
Id01_78_12_2
       
本ブログでもおなじみの”た”さんは、当時、このアームトロンを、マイコン(TK-80)を使用し、リレーとモーターを組み合わせて制御部を作製し、プログラム稼動をさせていた・・という話をお聞きました。大したものです。

話がそれましたが、ロボットアームの動きを参考に、ID-01の腕の仕組みを考えると、もっと力のある、巧みな動きが出来る、ロボットアームが出来るかもしれませんね。
ラッチさんのトライされている、サーボモーターを利用するのも、ひとつの大きなアイデアだと思います。
時間はたっぷりありますので、色々考えてみる事にします。
(2007/8/29)

Line01s_2 ■腕の工作(”た”さんの腕の曲げ伸ばし機構)
先ほども少し振れましたが、以前、ご紹介した”た”さんの腕の曲げ伸ばし機構ですが、やっと完成しました。

改造にあたっては「オリジナルの状態で150mA以下で可動できる腕にかぎる」との、”た”さんからの注意書きが有りましたので、100mA前後で腕が上下動するのを確認してから改造を行いましたId01_78_14
腕の曲げ伸ばしの動きをGIFアニメにしてみました

音声コマンドによる「腕の上げ下ろし」に応じて、ごらんのように腕がいつも水平な位置を持続します。
ロボットハンドで物をつかみに行く動作としては、水平に上下する、こちらの動きの方が遙かに操作しやすいのではないでしょうか。
構造は、ひじのつけ根につけたプレートと、腕のつけ根付近に取り付けたリンケージロッドを結んでいるだけです。

ポイントは、ひじのクラッチを外した後、軽く動くように調整(注油、ネジの締め具合)が必要なことです。
あとは、”た”さんの設計仕様書に基づいて作製すれば問題ないでしょう。
詳しくは『週刊myRobotを作ろう(70)』の”た”さんの記事をご覧下さい。Id01_78_15
プレートとリンケージロッド(画面クリックで拡大します)
   
リンケージロッドは近くのホビーショップに在庫がなかったので、メーカーである『TKD(東京堂模型)』に、メールで「ボールリンク(BL2S)」をオーダーしました。送料80円しか掛かりませんので、交通費をかけて買いにいくより安上がりでした。Id01_76_10
   
一方、プレートは、ジローさんから、「アルミでプレートを試作してみました」と、アルミ製の完成プレートと、作成途中のアルミ素材が送られてきました。厚さ1mmのアルミ板を加工された・・・との事です。Id01_78_16

アルミ板を左から順に仕上げて行くとの事です
完成プレートは表面が綺麗に磨かれていました。
さすが達人、仕上げもバッチリです。ジローさん、いつも有難うございます。

尚、改造にあたっては、自己責任でお願いします。

(2007/8/31)

Line01s_3 ■あとがき
本日2007/8/28の夕刻(日本時間18:15頃から、日本全国で月食が始まります。
しかし、私の住んでいる地域では、肝心な夕方あたりから雲が広がり、現在は無常な雨と雷が競演を始めました。
天気予報によりますと秋雨前線の影響との事ですが、「何で今日来るんだ!」・・・と言いたくなります。
次のチャンスは3年後とか・・・今回は残念でありました。

仕方がないので、今日は、デアゴ社の「蒸気機関車C62を作る(1号)」を作るとしましょうか・・・
今週は、蒸気機関車の顔と呼ぶべき「煙室扉とナンバープレート」です。おまけに「スタートアップDVD」も付いて楽しめそうです。Id01_78_04
真鍮製の素材は結構な重さもあって、存在感があります。
その1号パーツを組み立てると、蝶番で蓋が開閉できるようになります。例によって、1~8号位で、蒸気機関車の先頭部分が形作られるようです。
最後まで作ってしまうと、戦艦大和と同様、100cmの巨体になってしまい大変な事になりそう、引き際が肝心のようです。

   

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2007年8月22日 (水)

週刊myRobotを作ろう(71)

■更新情報 『マーカーPART4』 (2007/8/23)
■更新情報 改造電源にスナップスイッチ (2007/8/24)


■77号『ロボットハンドの各種ギヤ』
今週号は、ロボットハンドのギア部分です。Id01_77_01
2段ギヤ、シャフト付ギヤ、ギヤ付金属ギヤ、半円ギヤ

ギアボックスが来るのはまだ先ですので、今週行う作業はありませんので、保管する以外にありません。
無理に見つけるとすれば唯一、先週組み立てた中指に、ギアを取り付ける位でしょうか・・・

◇指の組み立て
組み立てという大袈裟なものでもないのですが、77号のパーツの半円ギヤを使います。Id01_77_02
上の画像のように、半円ギヤを中指の左右パーツではさみ込みます。
半円ギヤはご覧のように(水色丸印内)左右非対称の形をしていますので、方向を間違えないように取り付ける必要があります。Id01_77_03
滑り止めのゴムを取り付ければ、以上で作業は終わりです。
79号のロボットハンドのギアケースが来るまでは、こんな感じでしょうか・・・

尚、前回、中指を組み立てた方からメールがあり、「しっかり合わさってしまい分解できない」との事でした。
今回半円ギアを取り付ける場所に、隙間が開いているはずです。そこに、マイナスの精密ドライバーを差し込んで、そっと少しづつ、こじ開けてください。徐々に隙間が広がっていきますので、隙間にあわせて、指中央あたりも広げていけば大丈夫です。
あわてず、ゆっくり作業すれば、うまくいきますので、ご安心を・・・


Line01s_3 ■電源ケーブルを見えなくするには・・
75号になり、ID-01は一通りの機能と外観を持つようになりました。
そこで、ID-01をじっくりと観察してみると気が付いたことがあります。
週刊myRobotの表紙には、相変わらずバッテリーボックスから電源ケーブルが出ていませんし、胸の音声認識のマイク穴もありません。
パーツ保管が続くこの時期に、見栄えのグレードアップを兼ねたプチ改造を行って見ることにしました。Id01_77_11
    
電源ケーブルを見えなくする方法は、以前、週刊myRobotを作ろう(36)(2006/11/24)で取り上げました。
ただ、当時は、脚となるBASE部が付いていませんでしたので、記事の内容がいまひとつインパクトにかけていました。
併せて、電源ケーブルの詳細な接続方法を記載していなかった事から、「何処に接続して良いのか分からない」とのメールも何通かいただきました。
今回、遅ればせながら、その補足をさせていただきます。
基本的な説明については、週刊myRobotを作ろう(36)「バッテリーボックスから電源ケーブルが消える日は何時?」を、事前にご覧ください。
補足として、電源ケーブルを何処に繋ぐのか、穴あけの改良の2点について説明させて頂きます。

◇電源ケーブルを繋ぎ変える
この処理は、ケーブルの繋ぎ変えだけなので、簡単に元に戻す事が出来ます。
まず、バッテリーケースに繋いである電源コネクターを抜きます。
バッテリーケースをID-01から取り外し、4本のネジを外して開きます。
配線のある上蓋をひっくり返して画像のような状態にしてください。Id01_77_05a
    
myRobotのマニュアル(13号)14ページ「組み立てF」にある、インターフェースボードの接続先の説明を見てください。
作業としては、そこの左下にある「給電コネクター」の部分にある配線を抜き、代わりに電源ケーブルを差し込むだけです。

実際に行うには、配線されているインターフェースボードを少し引き出し、「給電コネクター」(黄矢印)を見つける必要があります。Id01_77_05b_3
各画像とも画面クリックで拡大します
   
そして、コネクター(黄矢印)をそっと外します。他のコネクター同様、無理に引き抜くと、ケーブルが断線したり、コネクターが破損しますので、トゲヌキなどを用いて慎重に引抜き作業を行ってください。Id01_77_05c_2
  
先ほど抜いておいた電源ケーブルを、黄矢印部分にコネクティングすれば、電源ケーブルの繋ぎ変えは終わりです。Id01_77_05d_2
 
後は、配線を整えながら、インターフェースボードを元の位置に戻せば、ケーブル繋ぎ変えの処理は終了しました。
もちろん、側面のスイッチでID-01のON/OFF出来ます。
先ほども触れましたが、元のオリジナル接続に戻すのは簡単です。

◇配線引き出しの穴をあける
週刊myRobotを作ろう(36)で行った穴をあけても良いのですが、ケーブルコネクターのピンを外さないと、ケーブルの着脱が行えません。
そこで、今回は改良を加え、バッテリーケース下側、ご覧のような位置に直径5mmの穴をあけました。Id01_77_09
穴の上側は空いていて、バッテリーケース上側で蓋されるような構造にしました。
これにより、ケース上側を開けるだけで、ケーブルの取り外しが簡単に出来るようにしました。Id01_77_05e
あけた穴から、電源ケーブルを引き出し、上下のバッテリーケースを閉じ、4本のネジで止めれば、バッテリーケースの改造処理は完了です。
尚、電源ケーブルを元の状態に戻したとしても、この穴はバッテリーケースの裏側なので目立ちません。
それでも気になる方は、パテで塞ぎ、ヤスリがけした後ペイントアップすればOKです。

◇ID-01に取り付け
ID-01に取り付けるとき、電源ケーブルの上側に、20芯リボンケーブルを取り付けてください。Id01_77_10
電源ケーブルの上に20芯ケーブル(画像クリックで拡大します)
電池6本の改造電源「4+2セル+α」も快調です!


これにより、電源ケーブルを覆い見えなくするのと同時に、20芯リボンケーブルの抜き差しが容易になります。
同時に、電源ケーブルの遊び部分は、ID-01のボディ内部に入れておくと、より目立たなくなります。

尚、これらの作業は、バッテリーケースに穴を開けたりする改造となりますので、施工される方は、自己責任でお願いします。
   Id01_77_06_3
  
◇20芯ケーブルの抜き差し
20芯リボンケーブルの抜き差しは非常に固いですが、「片端を引っ張り、もう片方を引っ張る」、これの繰り返しで少しづつ引き抜いていきます。
押し込むときは、同様に片方づつ押し込んでいきます。
この抜き差しを何回か繰り返していくと、だんだんコネクター部が馴染んできて、外しやすくなります。
(そんなに分解しないように祈っていますが・・・・)Id01_77_07
1号機、2号機とも「電源ケーブルを見えなくする改造」をしてしまいました

今回の作業を含めて、ケーブルに関しては、頭から出ているケーブルの内蔵と、電源ケーブルを隠す作業が完了しました。
胸のマイクも、現在は頭上に持っていきましたので、胸の穴を塞いでしまえば、イメージ通りのmyRobotというところでしょうか・・・・
これからは、ご自分流のmyRobotに仕上げていく時期にさしかかってきたのかも知れませんね。

Line01s ■改造電源にスナップスイッチ
暑い夏のさかりも、改造電源「4+2セル+α」を搭載した2号機は問題もなく、快適に動作しております。
気を良くして、改造電源「4+2セル+α」をもう一台製作することにしました。

「α」つまりSiダイオードによるアッテネーターの切り替えスイッチには、従来はスライドスイッチを使用していました。
しかし、電池ボックスにスライドスイッチを取り付ける際に、四角い穴を開けるのが、結構大変な作業なので、今回は、工作の楽なスナップスイチを取り付ける事にしました。
スナップスイッチを取り付けるためには、丸い穴を開けるだけの作業で済み、時短にも繋がります。
工具には、ドリルと、テーパーリーマを使用して、穴あけは、あっという間に完了してしまいました。
ただし、このままスナップスイッチを取り付けてしまうと、スイッチの頭がバッテリボックスの上に突き出てしまいます。
Id01_77_17
そこで、スイッチの先端を5mm(赤枠内)ほどをカットする必要があります。
カットするには、カナノコか、金切鋏を使用すると便利です。
カットした面はヤスリで面取りして、切替操作時に怪我をしないようにしておきます。
タミヤのエレクラフロシリーズにある、スナップスイッチには、先端にキャップが付いているので、それをかぶせました.。白地に赤、なかなかお洒落・・・でもないですか
Id01_77_16
 
実際に使用してみると、ストロークを短くした事により動作が硬くなる事もなく、快適に切り替えが出来る事がわかりました。
(2007/8/24)


Line01s_4 ■衝動買い
東急ハンズでセールが始まり、「デジタルノギスを安売り」との情報が有り、早速行ってみました。
ところが初日に完売との事、せっかく来たのだからと、しかたがないのでちょっと割高価格(3480円)で「DIGITAL CALIPER(MS-160DGB)」を買ってしまいました。ネット上では5000円以上のようですが・・Id01_77_18
でも、家に帰って実際に操作したところ、見易さと操作性は抜群でした。
計測した数値が、0.01mm単位で大きなデジタル文字で表示されるからです。
おまけに調整ローラーは、左右に軽く回すだけで、計測時のスケール間隔の微調整が非常に楽に行えます。Id01_77_19
このほか、ノギスを開いた状態でゼロセットできるので、大きさの比較などが容易に分かったりと、しばらくは、周りのものを計測して楽しめそうです。
ちなみに、今回、見えなくなった電源ケーブルの太さを計測したところ、3.79mmでした。
小さなものが見えにくくなっている方々には、今後かなり重宝されるのでは・・・

(2007/8/24)

Line01s_2 ■マーカーPART4
「頭にきたマイクシリーズ」で恒例になってしまいましたが、8/21に「掲示板」に載ったばかりの「マーカーPART4」の現物が、ジローさんの所から郵送されてきました。
前回PART3は、いくつかのパーツを組み立てる方式でしたが、今回PART4は完成品のようです。一緒に発光体の素材類も入っていました。Id01_77_12
   
マーカー部分の発光体の真ん中に大きな穴が開いていて、そこにマイクを、そして、発光体に2箇所LEDの穴が開いています。
とりあえず、ブルーの3mmLEDをひとつセットしたところ明るく発光してくれましたので、今回はLEDひとつでテストすることにしました。

同根されていたマニュアルを読むと、発光体の素材「ストーン・アクリル宝石型」をどのようにして作成したか分かるようになっていました。Id01_77_13
画像、左上の上面をカットしたものが、上段中央にあるものです。
カットしたその表面は白く濁っていますが、バフで磨くと、上段右上のもののように透明になります。同様に、底面をカットしてから表面をバフで磨きます。
その上面部分に、光を拡散するドーム型のレンズを透明接着剤で接着すると発光体のベース部分が出来上がります。
中央部に、マイクの10mm穴、LEDの入る3mm穴を2つ空け、シルバー塗装を2回、ブラック塗装を2回して、光が外に漏れないような塗装処理を施すそうです。
その完成した発光体が、下段左側ある発光体です。
完成した後、シルバーに再塗装をして、頭頂部に薄さ0.3mmのマイクカバーをして出来上がるとの事です。

◇動作テスト
実際にマイクとLEDを配線してID-01に取り付け、さっそく動作テストを行いました。Id01_77_15
マイクは頭上近くにあるため、音声認識率は全く問題ありません。
真ん中にマイクの穴が貫通しているにもかかわらず、全体が光っている不思議な発光体に感動を覚えました。

ジローさんが、「ストーン・アクリル宝石型」を何処で見つけてくるのかは不明ですが、そのジローさんが宝石型のアクリル樹脂を買い集めている姿を想像して、一度、(遠くから)覗いてみたい気がします。
ジローさん、いつもいつも新しい試みを有難うございます。

尚、マーカーについては、「とりあえず今回のPART4をもって完了」と書いてありました。
今度は、なにか次の新しいものに取り掛かっているのでしょうか、今後がたのしみです。

おかげさまで、頭のマーカーと、頭にきたマイクについて、色々なパターンでさまざまな検証することができました。
ジローさん、ご協力に感謝致します。本当に有難うございました。
(2007/8/23)


Line01s ■あとがき
今年の夏の猛暑は半端でありませんね。
昔、夏の風物詩というえば夕立がありましたが、この頃は悲しい事に、一雨も降ってくれません。
そのせいか、3時のおやつには、清里・清泉寮の「ジャージーアイスクリーム」にはまってしまいました。
メタボリックなんとやら・・気をつけなくてはいけません。Id01_77_14

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2007年8月14日 (火)

週刊myRobotを作ろう(70)

■更新情報 「マーカーPART3」 (2007/8/15)
■更新情報 お知らせ(NOKIAモバイルバッテリーに欠陥) (2007/8/15)
■更新情報 ひじの曲げ伸ばし機構 (2007/8/17)

いよいよ、「週刊myRobot」も続編シリーズ(76~90号)に突入しました。
内容は、左右のロボットハンドツール、両脇のセンサー、CD-ROM4,JAVAプログラミングなどです。
同じ書店でのマイロボット購入組の方達(私を入れて5名ですが・・)は、全て継続されるとの事でした。頼もしい限りです。
「ふみのへや」も、少なくとも90号まではブログを更新していくつもりですので、どうぞ宜しくお願いいたします。

■76号『ロボットハンドの指を作る』
今週のパーツは、ロボットハンドの3本指の部分です。Id01_76_02
滑り止めゴム(大)と(小)、指(の各パーツ上)(中)(下)、金属シャフト

各指のパーツは2対一組で構成されていて、上指、中指、下指と名前がつけられています。
各指には、滑り止め用のゴム(大)と(小)が被さるようになっています。
そして、3本指の穴に金属シャフトを通すと、指先部分の形が分かります。Id01_76_03
76号のパーツで組み立てたロボットハンドの一部
      
どちらにしても、作業はこれ以上できません。
何もせずにそのまま保管するか、少しでも組み立てて保管するのか、お好み次第という事になります。
組み立てられる方は、中指だけ注意が必要です。
何故かというと、77号についていくるギアが挟み込まれるようになっていますので、滑り止めゴムは取り付けない方が良いかもしれません。
もっとも、取り外しは大した作業ではありませんが・・・
組み立てについは、自己責任でお願いします。

◇ロボットハンドの今後の展開
いったい何号になったら、ロボットハンドで物が掴めるようになるのでしょうか?
イタリアデアゴ社のパーツリストにある、PDFマニュアルを先読みしてみました。Id01_76_01 
PDFマニュアルNO.75-89から抜粋(クリックすると拡大します)
各号でのパーツサイズは異なりますのでご了承ください


76~80号のパーツで、指付きのロボットハンド(右腕)のハード部分が完成します。79号でとりあえず格好になります。
しかし、このままでは指先は動きません。
肝心のロボットハンドのコントロールボードは、最終号に近い89号についてきます。Id01_76_06
89号でいよいよロボットハンドが完成します
   
したがって、80号から9週間のあいだ、組みあがった右腕を机の上で観賞するのか、とりあえずID-01に取り付け、格好を楽しむかは、皆様の自由です。
さらにモーターのコードを延長すれば、リモコンンで物を掴むことは出来そうです。
多分、私はこの最終案を選択すると思います。

ところで、指のシャフトは、運搬トレーのシャフト穴にピッタリはまりますので、指を2本とりつけてみましたが、やはり3本ないと寂し感じがしました。でも、かまきりのような格好の運搬トレーよりは、個人的には好きです。

Line01s_2 ■ID-01に口があったら・・・
お盆休暇の暇な時期、久しぶりにCGグラフィックの世界を覗いてみました。
ここには、ロボットの情報と同じように、いつも新しい発見があります。
1枚の画像(静止画)が顔の表情を交えて動くように出来るソフト(CrazyTalk4)を見つけ、試用してみました。Id01_76_04
  
上のCrazyTalk4のリンクをクリックすると、上にあるWebサイトの画面になります。
画面右側のおねえさんの下にあるボタン(赤枠内)をクリックして、ブレビュー動画をご覧になってみてください。
(一回押して動かなければ、もう一回押してみてください・・・)
もとの静止画像が、こんなにいきいきした動画になってしまいます。

このWebサイトでは、無料で試用ソフトをダウンロードができますので、ダウンロードしてインストールしてみました。
そして、早速ID-01の画像でテストをしてみました。

ムービーに落とすと、試用版のためメーカーのロゴマークが付いてしまいます。
購入すれば解消するのですが、なかなか大蔵省が・・・

Id01_76_05 ◇動画1
ID-01のヘッド部の画像に動きをつけて動画をFLASH化してみました。
ID-01の目が瞬きをして、そしておしゃべりをします。サンプルに入っていた英語のお喋りをそのまま使用しました。
ロボットの口に歯があるのは気持ち悪いという意見もありますが、宜しければご覧下さい。

(FLASH動画をアップしました)

660KB約 30秒のムービーです。宜しければご覧ください。
再生はエンドレスですので適当なところで、プラウザーの戻るボタンで本文にお戻りください。

MOVIE1 (2007/8/14)

余談ですが、我が家の2匹の犬の写真に処理を施し喋らせて見たところ、こちらの方は家族に大うけでした。
うまく大蔵省を説得できて、このソフトが手に入ると良いのですが・・・

Line01s_4 ■マーカーPART3
掲示板(コミュニケーション改善床置編)」にジローさんの投稿が載ったと思ったら、本日、速達で「マーカーPART3」が送られてきました。LEDケース兼マイクホルダーについては、かなり物々しいつくりです。Img_3310

送られてきたヘッドカバー、LEDケース、マイクカバーの3点セット
 
ジローさんの投稿画像に赤いLEDで光らせているショットがあり、そのLEDも同梱されていました。
個人的には青い光が好みなので、ブルーLED(5mm)を仕掛けてみました。
ところが何故か一部しか光りません。
ためしに赤のLEDを仕掛けると全体が光ります。
どうやら、半透明の白いケースの特性が、LEDの赤色と青色では、光の通過率が異なるようです。
ジローさんにメールで問い合わせてみると、ブルーLEDの場合は2個以上必要・・・との事でした。なるほど、LEDの配線口が2個出来ています。(さすが達人・・・)
早速、右耳と左耳から、ぞれぞれ配線を引き出して、ブルーLEDに繋ぎマーカーに仕掛けました。
すると、LED2灯でかなり見やすくなりました。Id01_75_11
音声認識に関しては、頭の表面すれすれまでマイクを持ち上げられますので、全く問題はありません。
その上に、例の0.3mmまで薄くしたマイクカバーが付くようになっています。
ジローさんの、頭のマーカー製作はどこまで続くのでしょうね・・・・・有難うございました。
(2007/8/15)

Line01s_2 ■ひじの曲げ伸ばし機構
アイデアマンの”た”さんから、こんどはメカニカルな機構で、「ひじの曲げ伸ばしを行うからくり」のご提案を頂きました。
以前ラッチさんから、「パワーで動かす腕のからくり」をご紹介しましたが、ID-01の腕、こうしてみると色々と改造出来る余地が沢山ありそうですね。

「腕の伸ばし機構」             by ”た”
「掲示板」で"ハンドツールを工夫しよう"と言っておきながら、良いアイデアが浮かばず、苦悩しております。
今日はかねてから考えていた平行リンクによる腕の"のばし"機構を作ってみました。
特別の動力も、プログラムも必要なく、腕を上げることでストレートパンチのように腕がのびます。
しかも、どの位置で止めても"一の腕"は水平です。Id01_76_08

腕を上げると、ひじも伸びます(画面クリックで拡大します)
    
◇構造及びスペック
RC模型飛行機用のリンケージを利用したものですが、三つ爪が付いて物体を掴みにいくときには必要になる動作かと思っています。
RC用のリンケージは非常に調子が良く、モーターの電流値増も20mA以下(150~170mA)です。
以前に仮の腕での試作品は、リンク機構もありあわせの手作りで、どこかに無理があって不自然な動きでした。
やはり、RC模型パーツは精密ですね。ボールジョイントになっていて非常にスムーズな動きが得られ、満足しております。
寸法等の詳細な説明図を作成しましたので、参考にされてください。Id01_76_09

画像クリックで拡大します
   
◇作成にあたってのポイント
○肘関節部内のクラッチ機構を無効にしておく必要があります。
○プレートAは、1.0mmのアクリル板で作りましたが、技能者はアルミ板が良いでしょうね。
キャップで押さえるだけとして、取り外し→リンクロットの長さ調整ができるようにしました。
○ID-01へのダメージは固定側のスタットボルト穴のみです。Id01_76_07
   
一方、欠点もあり、肩の左右への動きが約40度程に拘束されます。
(肩を開いておいて"腕上げ"をさせますと、ストレートパンチが大振りのアッパーカットのようなスイングになり、欠点もまたヨシとしました。)

爪部も工夫次第で動かすことが出来そうです。まあ次号からの爪部の出来を見てからにします。
とりあえずは、左腕のみですが、右腕もパーツが届き次第、改造する予定です。

◇部品
作成費用は、RC用のリンケージパーツ代、しめて367円でした。Id01_76_10
        
(補足)
◇固定側スタッドボルトの取付け

ID-01のボディが曲面なので、取付け位置の割り出しが難しいです。
画用紙で肩の軸にはまる型紙を作ると正確に割り出すことができます。
肩の軸中心から14.0mmと、14.0mmです。Id01_76_12
   
◇肘関節部クラッチの無効化
これをやっておかないとリンク機構に大きな無理がかかります。
モータ駆動Trの焼損も懸念されます。
バネを外して保管、クラッチギヤ間にストローを切ったものを入れて噛み合わないようにしました。
それから、この改造そのものがオリジナルの状態で150mA以下で可動できる腕にかぎります。
(そうでない方は、絶対に改造してはいけません。)
Id01_76_13
        
◇リンケージの取付け
別途に調製したリンクを固定側スタッドボルトにパチンと嵌めます。
パチンとはめるソケット部とロットとの接続はねじになっていますので、ねじ込み量で固定側スタッドボルトとプレート側スタッドボルト間のピッチが微調整できます。
ID-01の肩と肘の芯心距離と同じでなければなりません。(平行四辺形のごとく です。)Id01_76_14_3 
       
◇肘との連結
別途に調製のプレートを切り欠きに合わせて嵌め込みます。
一の腕を90°に曲げないと嵌りません。この後、オリジナルのキャップを嵌めて固定すれば完成です。
工夫すれば、大バラシしなくても改造できますね!Id01_76_15 !
   
これをハンドツールと称しては、おかしいでしょうか・・・
以上です。
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腕の上下動きを、肘の動きに伝えるアイデア、恐れ入りました。
確かに物を掴んで持ち上げる時に、腕は平行に動いた方が安定して掴めんでいる事が出来そうです。
電子工作も、機械工作もなし、ちょっとしたリンク機構だけで理想的な動きが出来る技、とくと拝見させていただきました。
シンプルな機構だけに、色々と皆さんのアイデアを盛り込めるのではないでしょうか。
わたしの周りにあるものでも作れそうな気もするので、少し工夫でもしてみましょうか・・・
”た”さん、ナイスアイデアです。ありがとうございました。
(2007/8/17)

 
Line01s ■お知らせ(NOKIAモバイルバッテリーに欠陥)
8/15付朝刊各紙によりますと、NOKIAの携帯電話のバッテリーパックに欠陥があるとして、回収・交換になるとの報道がされました。
ID-01でモバイルコントロール出来る機種で対象となるのは、702NK2(6680) Vodafoneと、804NK (N71) Vodafoneの2機種です。
私が持っている702NK2(6680) Vodafoneのバッテリーを調べてみると「BL-5C」と明記されており、該当する事が分かりました。そこで早速、下記WEBによる交換申し込みを行いました。
NOKIA製品をお使いの方は、至急調べて対処される事をお勧めします。Id01_76_11

画像はNOKIAからのインフォメーションより

●詳細
詳細は、NOKIAからの案内をご覧ください。こちらから・・・
●WEBによる交換申し込み
尚、WEBによる製品番号検索を行って、交換申し込みも可能となっています。こちらから・・・
(2007/8/15)

   
Line01s_2 ■あとがき

と言うわけで、続編(76~90号)がスタートしました。
イタリア版のマニュアルでは、76号からJAVAの解説が始まるのですが、残念ながら76号日本語マニュアルには載っていませんでした。
と言っても、泣いても笑っても、後14号しかないわけで、じたばたしても仕方ありません。
デアゴさんに、「日本語の訳」及び、「CD-ROM4の製作」を頑張って頂きましょう。

それから、75号をもってベージックバージョンン全機能がついたID-01ですが、この暑さで思う存分走らせる事が出来ません。
何処かエアコンの効いた室内の会場を借りて、皆さんでID-01を持ち寄り、走行などをさせて楽しんでみたいですね。
これからは、完成したロボットで、何をするか、如何に遊ぶかを考えていくつもりです。
◇追記
と書いたところ、いきなりKENさんから「走行会が有るよ!」とのコメントを頂き、びっくりしてしまいました。
10月7日(日)に、東京で「ID-01の走行会」を予定されているとの事です。
詳細はKENさんのブログをご覧ください。
この際、ID-01の仲間同士、会ってみるのも良いかもしれませんね。

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2007年8月 7日 (火)

週刊myRobotを作ろう(69)

■速報 T-Droid ControlCenterのダウンロード再開 (2007/8/7)

今回75号のパーツを装着して、ついに週刊マイロボットの完結となります。
ペリカン便の方には「マイロボットの完結号数延長のお知らせ」というB5版の紙が入っていました。
継続されない方は8/14までに申し出が必要のようです。連絡しないと自動継続になるようです。
さて、最終段階に進むにつれ、組み立てがどんどん簡単になっていくので、緩みがちの気を引き締めて今週もはりきってまいりましょう。

■75号『バックパックのリヤケースを取り付ける』
体積的には割りと大きなリアケースですが、組み立ては簡単です。Id01_75_01_2
バックパックリアケース、通信ポート用ハッチ、固定用つめ×4、2.6×8mmネジ4本

◇組み立て
固定用のつめを、バックパックリアケースの4箇所の丸いステーにセットして、2.6×8mmのネジで夫々止めます。
バックパックの下の切れ込みに、通信ポート用ハッチを先に取り付けてしまいましょう。
これで組み立ては終わりました。

◇取り付け
バックパックリアケースを、ID-01の背中に4箇所ある突起を利用して取り付けます。
完全に閉まる位置がありますので、バックパックのリヤケースを多少アジャスト(上下)して調整してみてください。
簡単な作業ですが、確かに背中が閉じると、完結したな・・と感じる自分の素直さに驚いてしまいました。
75号ついに完結しました。Id01_75_05
ついに1号機、2号機とも75号のパーツまで装備しました     

Line01s ■トピックス

T-Droid ControlCenterのダウンロードが再開しました!
つい先日、T-Droid ControlCenterのダウンロードについての問い合わで、残念ながら・・・とお答えしたばかりです。
ところが、つい先ほど、おにゃにゃさんからの情報で、「C-C」のダウンロードが再開したとの情報が入り確認したところ、V.3.0がダウンロード可能になっていました
再開を待ちわびていた方、お急ぎください。いつまた、閉鎖するかも分かりませんので・・・・

こちらがT-Droid ControlCenterのWEBサイトです。
ダウンロードを押していくと、以下の画面にたどり着きます。

ここをクリックすると、直接ダウンロード画面に入れます。Id01_75_04
(画面クリックで拡大します)
赤枠内の”T-DroidControCenter”を右クリックするとダウンロードウィンドウが開きます。
保存ボタンを押して、適当なフォルダーに保存してください。
保存された”T-Droid30.exe”をダブルクリックするとインストールが実行されます。

”T-Droid ControlCenter”は、ID-01の機能をビジュアルに設定したり、コントロールしたり、なにより素晴らしいのは各種のテストが出来る事です。
まだ試されてない方は、この機会にダウンロードしてトライされてみるのも良いかもしれませんね。
         
Line01s_2 ■あとがき
ついに75号が完成しました。
皆様と一緒に歩んできた「週刊マイロボト」の今シリーズは完結しました。

皆様、お好きな飲み物で「乾杯!」です。
本当にお疲れ様でした。そして有難うございました。Id01_75_06
この腕の扇風機は子供さんに非常に人気が有る事がわかりました
    
ここまで来られましたのも、ブログを通じて、多くの皆様とコミニュケーションが図れ、自分ひとりでは無い・・という思いが次第に大きくなっていった事から来ていると思います。

ここでマイロボットを卒業される方もいらっしゃると思いますし、90号までなんとか頑張ろうという方もいらっしゃると思います。

どちらの道を歩まれるとしても、今まではご縁があり一緒に歩ませて頂き、ここまで来る事ができました。本当に有難うございました。

感無量で、この先どう書いて良いかわかりません。色々想いを書きたかったのですが・・・
すいません。

76号へつづく
   

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