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2007年11月13日 (火)

週刊myRobotを作ろう(81)

■更新情報 90号に「ID-01専用充電器」 (2007/11/15)

■89号『ロボットハンドの制御ボード』

今週89号のパーツは「ロボットハンドの制御ボード」です。
このボードを接続する事により、いよいよ右手の指が開閉するようになります。Id01_89_01
縦・横20×30mmのロボットハンド制御ボード

もっとも、指を開閉させるには88号の付録、CD-ROM4に入っている、ブレインボードOS、PC-CONTROL、VLCEなどの、バージョンアップを完了しておく必要がありますので、お気をつけ下さい。詳しくは、後ほどふれたいと思います。

◇ボードの組み込み
ボードには2つのコネクターが付いていて、ひとつは指を動かすモーター(2ピンコネクター)と、もうひとつは右腕から出ている多芯ケーブル(5ピンコネクター)と接続します。
そしてモーターの横にあるボード差込用の溝に差込み、ロボットハンドの前腕ケースを被せ、79号付属のネジ(3×10mm)3本で、閉じれば作業は完了します。Id01_89_07
上から見たロボットハンド
   
注意するポイントは、腕から出ているケーブルを、ケースなどにはさまれないように、うまくたたんで格納する必要があります。
ネジ止めする前に、指でケースを閉じてみて、うまく閉まらない場合は、ケーブルをはさんでしまっている可能性があります。ケーブルがはさまれた状態でケースを無理に閉めようとすると、ケーブルがつぶれて、断線・・・などのトラブルを巻き起こしますので、くれぐれもご注意ください。

◇動作テスト
先ほどもふれましたが、ロボットハンドにおける指の開閉テストをするに当たっては、CD-ROM4に入っている、「ブレインOS」「PC Control」「VCLE」の3つのソフトウェアのバージョンアップが必要です。
モバイルフォンでコントロールされる方は、「Mobile Control」のバージョンアップも必要となります。
以下の説明は、これらのソフトウェアのバージョンアップが正しくインストール且つ、動作されたものとして記載してあります。

◇ディスプレイコマンド
胸のディスプレイと、その下の3つのボタンを押して、「指の開閉」の設定、及び動作テストを行います。
「A(左)ボタン」を押して、「Diagnosticsモード」で設定、「Testモード」で動作テストとなります。

●I-Droid01 Diagnosticsモード
 ①「B(中)ボタン10回押下」 → 「Hand HAND10IT」
 ②「C(右)ボタン1回押下」 → 「Force level: 2」
 ③Cボタン押すごとに、level1~6までの強さを調整できます。Id01_89_03
     
●I-Droid01 Testモード
 ①「B(中)ボタン8回挿下」 → 「I-Droide01 Test Hand」Id01_89_04
    
 ②「C(右)ボタン1回挿下」 指開閉のテストが始まります。Id01_89_05
ディスプレイの表示アニメーション
   
Id01_89_06 テスト時における指の動きアニメーション

画像では両指が動いているのがお分かりになると思いますが、”た”さん考案のリンクを利用した「指の開閉機構」を参考に、改造したものです。
ご興味のある方は、『週刊myRobotを作ろう(73)』『週刊myRobotを作ろう(74)』の中にある「ID-01 右手の両指の開閉化」の記事をご覧下さい。Id01_81_04
            
◇PC Control
いつものように、BT接続でPC ContorlとID-01をリンクさせます。
●指を開く
テンキーの「9キー」長押し
●指を閉じる
テンキー「3キー」の長押し
●指を途中で止める
テンキー「6キー」の長押し

指の開閉を操作してみたところ、ワンアクション遅れる感があり、「6キー」を押しての中途停止は、慣れが必要かと思われます。

◇Mobile Control
PC Controlと似通ったオペレーションです。
モバイルでは、PCのテンキーと、1~3と、7~9が上下逆についていますので、指の開閉については、「3キー」と「9キー」が逆になります。
●指を開く
テンキーの「3キー」長押し
●指を閉じる
テンキー「9キー」の長押し
●指を途中で止める
テンキー「6キー」の長押し

■トピックス
デアゴ社より、90号に「ID-01専用充電器」がついてくるとの「お知らせ」がWebサイトに掲載されました。
組み立て方、あるいは電池の種類によっては、発火の危険性があるとの事から、外付けタイプの充電器になったようです。
75号まで購読された方は、下記の専用フリーダイヤルにて充電器の案内をしているようです。
専用フリーダイヤル:0120-810-062
(月~金 10:00~18:00 土日祝日を除く)Owabi_chager1

(2007/11/15)
   
■あとがき
あと1号で最終(90)号です。
そして、ついに、「ユニバーサル赤外線リモコン」が完成して、そして「週刊myRobot」が完了します。

昨年の2月から始まって、長かったような、短かったような、ID-01のロボット製作というホビーに浸った時間・・・
そして、ついにハードウェアは完成となるわけですね。
これからは、完成したハードウェアを、どのように使用するのか、テストするのか、使い方・・・つまり、ソフトウェアの面で色々試していく事になるでしょう。

当面は、90号を入手してハードウェアだけでも完成しましょうか・・・・
完全に動くID-01を目指して、皆さん、もう一息ですよ!!

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