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2007年11月20日 (火)

週刊myRobotを作ろう(82)

■更新情報 ”Remot Control01c.vclike”変更(2007/12/15)
■更新情報 テレビリモコンの登録動画 (2007/11/26)

■更新情報 素早い動きのR2D2 (2007/11/25)
■更新情報 テレビリモコンでID-01をコントロール(2007/11/23)


ついに最終回を迎えた「週刊myRobot」です。
今週この最終号をもって、ID-01のハードウェアは全て完成となります。
今週付いてきたパーツで、84~88号まで、だらだらと保存状態が続いた「ユニバーサル赤外線リモコン」が完成します。
さらに今週号には、デアゴ社の約束事だった、ID-01の専用充電器がついてきました。

■90号『ユニバーサル赤外線リモコンを完成させる』
今週号には、Universal Remote Control、略して「URCボード」が付いています。Id01_90_01
       
◇組み立て作業
まず、「発信機・受信機ボード(89号)」のコネクターを、URCボードのソケットにコネクティングします。
次に、「ミニUSBケーブル(87号)」のコネクターを、URCボードのもう一方のソケットにコネクティングします。Id01_90_03
       
そして、URCボードを86号付属のネジ(2.3×6mm)2本で、「リモコンケース(85号)」にとめて、さらに「発信機・受信機ボード」「ミニUSBケーブル」「リモコンカバー(86号)」を差し込みます。Id01_90_04
      
コードを挟まないように「リモコンケース(84号)」でふたを閉じれば完成となります。
ID-01の全ての組み立て作業は、これで完了です。
次項の動作テストさえうまく行けば、本当に、完全に動くmyRobotがここに誕生した事になります。
ブログを遡ると、本当に長い道のりでしたね。

◇リモコンの動作テスト
他のハンドツールと同様に、左前腕の先に取り付け、ミニUSBコネクターをソケットに接続します。

●ディスプレイメニュー(Diagnostics)
☆リモートコントロールモード
「B(中)ボタン9回押下」 → 「Remote Control URC-10IT」
Id01_90_06
ここでは、「C(右)ボタン」を一回押すたびに、次の3つのモードを切り替える事ができます。

①赤外線送信ON
音声コマンドにより、ユニバーサル赤外線リモコンをコントロール出来ます。Id01_90_06b
   
②赤外線送信OFF
上(①)の機能を停止します。Id01_90_06c
    
③学習モード
ここでは、「音声コマンド(0~10)の割付」と、テレビ、エアコンなどのコマンダーから、ユニバーサル赤外線リモコンに学習をさせることができます。Id01_90_06d
    
例えば、音声コマンド「1」に、エアコンのコマンダーで「電源ON」を割り付けてみましょう。
エアコンでなくても、テレビ、オーディオ、照明など色々ためす事ができます。

☆音声コマンドの割付
「0」~「10」までの数字を音声で登録する事により、11種類のコマンドを割り付け登録する事が可能です。
ためしに、音声コマンド「1」に、「エアコンの電源ON」を登録してみましょう。

まず、耳のLEDが点滅していますので、「イチ」と告げます。
ID-01が「イチ」と復唱してきます。 → 「Learn Cmd 1-Press a Key」と表示されます。Id01_90_06e_4    
              
☆赤外線リモコンの学習

エアコン(テレビなど)のコマンダーを、ID-01のユニバーサル赤外線リモコンに向け、今回は「電源ON」のボタンを押します。
するとID-01が「モウイチド」と告げ、ディスプレイには次のメッセージが表示されます。Id01_90_06f_2
メッセージが連続して表示されます
       
☆コンペアチェック
リモコンの「電源ON」のボタンを再度押して、ユニバーサル赤外線リモコンに、前回と同一のコマンドかのコンペア(比較)チェックを行います。
OKならば、「学習はうまくいきました」と、次のメッセージが表示されます。Id01_90_06g_3
        
音声コマンドの割付と、リモコンの学習モードは、連続して次々に登録することが可能です。
暫く何もせずにいると、次のメッセージがディスプレイに表示され、このモードを終了します。Id01_90_06h_2
      
◇音声コマンドによるテスト
実際に、音声コマンドでテストしてみましょう。
ID-01を起動させ、先ほどのディスプレメニューで『①赤外線送信ON』にしておきます。

次に「アクション」と言って、ワードセット2に進みます。
ID-01の「ユニバーサル赤外線リモコン」をエアコン(テレビ他)の方に向けて、「コマンド1」と言います。これでエアコンがONになれば、動作テストは問題ありません。
私の場合、問題なくエアコンがONになりましたので、「寒くなったらエアコンが点く」というプログラムでも、VCLEで作製してみようかと思っています。

■テレビリコンンでID-01をコントロール
さて、いよいよ、「ユニバーサル赤外線リモコン(以下ユニリモコンと呼びます)」を使って、何かをやってみましょう。

ユニりモコンは、テレビ、エアコンなど、色々なリモコンのシグナルをデーターとして学習し、そのデーターを送信したり、受信して反応したりするなど、なかなか気の利いた事が出来ます。

今回は、ID-01にテレビリモコンのチャンネルシグナルを覚えさせ、そのテレビリモコンでID-01をコントロールするプログラムをVCLEで組んでみました。Id01_90_10_3
手前のテレビリモコンでコントロールできる(クリックで拡大)
      

プログラムをスタートさせると、画像のように左腕のユニリモコンが上を向き、360度の方向から赤外線をキャッチできるようになります。
テレビリモコンの1~11チャンネルに機能をアサインして、前後左右、指の開閉までコントロールできます。

ID-01にプログラムをロードしても、テレビリモコンのチャンネル1~11をID-01に学習させなければ、何もおこりません。
前項「③学習の方法」で述べた方法で、テレビリモコンを学習させましょう。

◇テレビリモコンをID-01に学習させる
前項「③学習の方法」で、テレビチャンネルを次の内容でアサインしていきます。

リモコンコマンド「1」 → チャンネル1
リモコンコマンド「2」 → チャンネル2
リモコンコマンド「3」 → チャンネル3
リモコンコマンド「4」 → チャンネル4
リモコンコマンド「5」 → チャンネル5
リモコンコマンド「6」 → チャンネル6
リモコンコマンド「7」 → チャンネル7
リモコンコマンド「8」 → チャンネル8
リモコンコマンド「9」 → チャンネル9
リモコンコマンド「10」 → チャンネル10

次の行は、内容に気をつけてください。
リモコンコマンド「0」 → チャンネル11

これで、音声コマンド「0」~「10」まで、テレビコマンダーの「1」~「11」チャンネル迄がアサインされました。


「10」の登録の時、「9」と誤認識されましたが、「ジュー」と長めに発音するとうまくいくようです。ご参考まで・・・・

◇動画1
実際にユニリモコンに登録する様子をビデオに撮ってみました。
文章だけですと、分かりずらいと思いますので、宜しければご覧下さい

(FLASH動画をアップしました)

約500KB 約33秒のムービーです。
再生はエンドレスですので適当なところで、プラウザーの戻るボタンで本文にお戻りください。

MOVIE1
コマンド登録のだみ声を消して、人工音声の美女?の声に差し替えてあります。
左下の挿入画面が、テレビコマンダーのボタン操作です。
若干、音声レベルが低いので、ボリュームを上げてお聞きください。
音声(番号)登録、ID-01の返してくる声、ビープ音などで、登録方法が理解しやすくなるかと思われます。
動画では、「1」~「2」までしか収録しておりませんが、連続して登録すれば5分位で完了します。
(2007/11/26)


◇リモコンコマンドと音声コマンド
リモコンコマンド「1」と、音声コマンド「1」は、内容的には全く同じです。
したがって、音声コマンドで「イチ(1)」と言うと、テレビのチャンネルが1に切り替わります。
又、テレビリモコンで、チャンネル1を押すと、「ユニリモコン」では、「コマンド1」と認識します。
つまり「ユニリモコン」は、双方向の応用方法が可能な、楽しいアイテムなのです。

◇VCLEプログラミング
原理は簡単です。テレビリモコンを、ID-01に向けてチャンネルボタンを押すと、ID-01は、何を押したか判断してくれます。
ですから、プログラムで「何を押したら何をする」という命令を書きさえすれば、ID-01を自由にあやつる事が可能となります。

◇各動作のキーアサイン(割り当て)
画像でご覧のように、私のテレビリモコンは、一番上が①②③と3列4段にならんでいます。
そこで、前進②、左④、右⑥、後進⑧、停止⑤と設定することにしました。

実際にVCLEでプログラミングして、動作テストを行ってみると、かなりレスポンスの遅れが有る事が分かり、左を押すとグルグル回ってしまい、思った方向に向けません。

やむなく、左、右方向とも、45度ターンで止める事にしました。2回押せば90度向く事ができます。
微調整が出来るように、左①、右③で、それぞれ15度づつ細かく動かせます。
さらに、⑦180度方向転換が可能なようにしました。

テレビリモコンでID-01を操作できるのなら、物を掴ませたいという願望が湧き上がり、指の開閉も可能にしました。ロボットハンド⑩開く、⑪閉じるです。

プログラム終了は、当初、ヘッドタッチを行いましたが、ID-01のところまで行かなければいけません。そこで、どうせならテレビリモコンで終了させようと、⑨終了にしました。

◇初期動作と終了動作
左腕についているユニリモコンは、腕を直角に曲げた位置ですと前を向いた状態になっています。
これですと、ID-01が向こうを向いた時に、赤外線が受光できなくなり、ノーコントロールになってしまいます。

●プログラムスタート前の準備
左前腕(ユニコントロール側) : 90度に曲げた状態
右前腕(ロボットハンド側)   : 1段伸ばした状態(45度)

●プログラムスタート

プログラムをスタートさせると、初期動作として、画像のように、聖火ランナー宜しく、腕を90度上げて、赤外線受光面が真上を向くようにしました。
これにより、床面においたID-01は、進行方向に関係なく、360度方向からコントロールが可能となります。
同時に、ロボットハンドも45度持ち上がり、指が車輪から前方方向に突き出すかたちになります。

●テレビリモコンの①~⑪チャンネルボタンで操作します。
主なコントロール 前進②、左④、停止⑤、⑥右、バック⑧、Uターン⑦
補助コントロール 左小回り①、 右小回り、 ハンド開く⑩、ハンド閉じる⑪

●プログラムの終了
終了ボタン⑨を押しますと、左右の腕が下がり、ホームポジションに戻るようになっています。

◇今後の展開
今回は、あくまでも、ユニリモコン使用の応用例としての、テストプログラムです。
現実的には、「物体回避」とか、「ロボットハンドの接触感知」なども追加したい気持ちはあったのですが、このあたりの応用編は、ほんのちょっとモジュールを付け加えることで可能になると思います。

今回、このプログラムが、皆様のイマジン刺激の要因となれば幸いです。
どうぞ皆様で、いろいろ楽しいプログラムを組まれてお楽しみください。

出来れば、近々に動画のアップも検討してみようと思います。

しかし、この「ユニリモコン」は、機能を知れば知るほど、只者では無い事がわかってきました。
デアゴさん、最後に大きな隠し玉を用意してあったのですね!

◇プログラム
皆様に、ご理解いただけるようにVCLEで作製しました。
難しいことは行っていませんので、解説は行いません。
早押し、重ね打ちなどを行うと、プログラムがロックしてしまい、ノーコントロールになります。プログラムを停止させてから、再度スタートしてください。

☆プログラムロック防止の対応
「掲示板」の中で、”ながさきのこばやしさん”より重ね打ちによるロック防止方法のご指摘を頂きました。
ロックの原因は「I2C通信の確立に時間待ちが必要かとも思われる・・・」との推論で、早速Pouse命令を入れてテストを試みたところ、ロック防止への効果を確認できました。
当初、待ち時間を0.3秒からはじめましたが、なかなか効果が現れず、0.8秒で一応の効果を見た次第です。尚、待ち時間を長くしすぎると、次のコマンドがなかなか打てなくなるため、なるべく最短時間で、しかも効果のある待ち時間が望ましいところです。
今後、一連のテストを続けて確認を行い、改良すべく点は善処していきたいと思います。
ながさきのこばやしさん、有益な情報を有難うございました。


下の行からプログラムをダウンロードします。そして拡張子vclikeで適当なフォルダーに保存して、VCLEで開いてください。
私は、”Remot_Control01c.vclike”という名前で保存しました。

プログラムをダウンロードされるときは、下の「ダウンロードでのご注意」をご覧ください。


*****************************************
「Remot_Control01c.vclike」をダウンロード   
*****************************************

現在”Remot Control01c.vclike”が最新バージョンです (2007/12/15)

「ダウンロードでのご注意」
ファイルのダンロードに関しては、拡張子が”xml”に変わってしまいますので、お手数ですが、以下の方法でダンロードされてください。

1)上記ダウンロー
「Remot_Control01.vclike」をダウンロード を右クリックし、「対象をファイルに保存」を選択します。Id01_90_11
    
2)フィル名が、”RemotControl01.xml”と出てきますので、後ろ3文字"xml"を消して、”vclike”という文字を半角英字で入力して、任意のフォルダーに保存します。Id01_90_12_2

①"xml"3文字を、”vclike”に変えて、②保存する
(画像クリックで拡大します)
     
(2007/11/23)


■ID-01専用充電器

当初からのお約束の充電器がついてきました。
ID-01の設計段階では、充電電池というばニッカド電池でしたので、ID-01のバッテリーボックス横に充電ジャックを取り付け、電池5本と、3本に夫々給電すれば充電が可能でした。
ところが、時代は変わり、いまやニッケル水素電池が主流になってきている今日では、まとめて充電という事が困難で、電池一本づつの充電管理が必要となってしまいました。
デアゴ社は、苦肉の策として、今回の充電器を開発したもようです。

ID-01という割りには、単3以外に、単4まで充電できるというおまけまで付いて・・・・
ID-01では、8本または、6本の電池をお使いの方が大半ですので、手持ちの充電器とあわせれば、一度に全ての電池が充電できるので、ラッキーですね。Id01_90_02
どこかで見た事のあるようなID-01専用充電器

■ロボットハンドの遠隔操作
せっかく立派な?ロボットハンドがついたID-01ですが、物をつかむにしても、前腕を90度に曲げていたのでは、前車輪に邪魔されてつかめません。Id01_90_07_3
   
そこで、前腕を一段伸ばして45度の位置にしてみました。
これなら、僅かですが、前車輪より指が前に出てきます。
これで物理的には、置いてあるものを掴むことが出来るようになりました。Id01_90_08_2
    
◇CMOSカメラで物をつかむ
ロボットを見ながら物をつかませるより、どうせならCMOSカメラを使って、遠隔操作で物を掴んでみたいものです。
ところが、腕を下ろしていたのではCMOSカメラにはロボットハンドは写りません。
ここで、ID-01と、「PC Control」又は、「C.C」でBlueToothによるリンクをさせて、CMOSカメラでのモニタリングが可能な状態にしておきます。

◇ヘッドの調整
まず、ヘッドですが、チルトダウンさせて一番下を向かせます。
パンニングは、斜め右前を向かせます。

◇腕の調整
先ほどお話したように、前腕は45度に曲げておきます。
私の場合は、上腕部を一番上に振り上げたた状態で、CMOSカメラにロボットハンドが写りました。Id01_89_14
うまくCMOSカメラでモニター出来てしまえば、ID-01を移動させたり、方向転換させても、モニター画面上のロボットハンドの位置は変わりませんので、うまく掴めたかどうかの判断は行える筈です。

この辺りは、個々のID-01によって、微妙な差異があると思われますので、ヘッドのパン、チルトや、腕の上げ下げの状態を微調整してみてください。

今回はCMOSカメラで、ロボットハンドが見えるか・・・だけで終わってしまいました。
お次は、CMOSカメラの映像だけで実際にものを掴む事が出来るかをテストしようかと考えております。
ヘッドの位置は、真っ直ぐ前ではなく、右斜め前を見ていますので、それをどのように把握していくか・・・これからの研究課題です。
トライしたときにでも、レポートしようと思います。

■BlueTooth通信到達距離を伸ばすには
Bluetooth通信は、2.4GHzという極超短波帯を使用しており、電波とはいえ、どちらかというと光の性質に似てきます。
見通し距離であれば10m近く飛びますが、到達距離を伸ばすにはアンテナ(BluteToothアダプター)をなべく高い位置に持っていった方が効果的です。
お使いのPCも、デスクトップタイプや、ノートPCなど、様々であると思われますが、どちらをお使いの方にも有効な方法をご紹介しましょう。
パソコンのUSBコネクターから、USB延長ケーブル(5m)を繋ぎ、その先にBlueToothアダプターを繋ぎますと、かなり見晴らしの良い場所にアンテナを上げたのと同じ効果が得られます。
ただし、USBケーブルそのままでは5m位までしか延長がサポートされておりません。
私は20mまで延長できる、リピーター付きの5m延長ケーブルを使用しました。このケーブルを4本つなげば20mになり、プリンターを離して使用する事も可能です。
私は、PCのある部屋から、屋上までの引き出しをこのケーブルを利用しました。Id01_90_05
5m長のリピーター付きUSBケーブルとBTアダプター
(青く点灯しているのはリピーターの動作確認ランプ)


このリピーター付きのUSBケーブルは、リピーター無しのものとあまり値段は変わりませんので、ひとつ手元にあっても良いかもしれませんね。
上の2つがリピーター付きケーブルです

■素早い動きのR2D2
秋葉原へ出かけて立ち寄ったお店においてあったDEMO用のR2D2を見せてもい、すっかり気にいってしまいました。
アメリカHasbro社製、身長40cmのおもちゃのロボ君で、音声認識、超音波センサー、赤外線センサーが付いていて、どこかID-01と通じるものがあります。
ID-01はベーシックタイプ(1~75号)でも10万円以上する高価な自律型ロボットです。
おもちゃのロボットと比較するには無理がありますが、動きのレスポンスに関しては、このR2D2の方が良さそうにみえます。R2d2001
   
R2-D2 Interactive Astromech Droid

店員さんにスイッチを入れてもらうと、素早い動きで立ち上がります。ID-01のイニシャライズの動きになれた私にとって、この動きは新鮮でした。
しかも、映画そのままのピポパ音、首の回転や、物体回避の速さ、どれをとってもフレッシュです!
音声コマンドによって、音楽を鳴らしダンスを踊ってくれましたが、Hasbro社では、「対象年齢4歳から」となっているおもちゃですので、このような機能も必要なのでしょう。

ネイティブイングリッシュの発音しか受け付けない音声認識には、店員さんが大変苦労していました。
リストを見せてもらうと、40以上のコマンドがあるようです。R2d2_manual_2
    
正式名称は”R2-D2 Interactive Astromech Droid ”です。
2005年頃売り出されたおもちゃのようですが、画像でご覧の通りモデリングなど良く出来ています。「Star Wars30周年」とかで、このロボ君の再販が始まったとの記事をどこかで読みました。
調べてみると、アメリカでは130(129.99)$前後で販売されているようです。日本で手に入れるには、さらに海外の送料60ドル前後が掛かります。
日本でもオークションで、過去のモデルが25000~30000円くらいで取引されていました。日本の一部の通販会社では予約(12月、1月渡し)をとっているようです。
アメリカAmazonで調べてみると、少しと品薄のようで、入荷しては無くなって・・を繰り返していました。クリスマス時期だからでしょうか・・・R2d2002
       
ThinkGeek社」の通販Webサイトに、”R2D2”が紹介されており、動画を見る事が出来ます。ご覧になりたい方ここをクリックすると”YouToub”の動画を見ることができ、ジュースを運びながら、頭をあちこちに振りながら、ソナーセンサーで物体回避する様子がご覧になれます。
”YouToub”では、このロボ君の動画が他にもいくつもあるようですので、ご興味のある方はご覧になってみるのも良いかもしれませんね。
うまくいけば、来年1月頃には、我がID-01と2ショットの姿を見る事が出来るかもしれません。
(2007/11/25)

■あとがき
ついに最終回、90号がきました。
と、いっても、用意されたハードウェアが全部揃ったというだけで、ID-01というロボットが、完全に完成した事にはならないと思います。
ある意味では、「ロボットを作る」というカテゴリーからID-01という完成したロボットが誕生しました。
そして次は、「ロボットを動かす」という、ID-01の「成長、行動などをトライしてみる」カテゴリーが始まるのでは・・・と考えています。Id01_90_09
     
したがって、「皆様本当に長い間お疲れ様でした・・・」などという文面は、今回、書かない事にしました。
「ふみのへや(ロボットのまき)は、「ロボットを色々動かしてみよう」というカテゴリーにそって、暫くの間続けていく予定です。
ご興味のある方は、ときたま、当ブログを訪れてやってください。

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コメント

hisamiさん こんにちは。

>「私のロボは始動時には30%以上の力が無いと上手く動かない・・・両方とも最初の20%は削除してもよろしい物なので
しょうか?。」
との事ですが、ちょっと問題有りですね。

もちろん、数値は変更されて結構です。

滑らかに加速するように、プログラミングしたつもりですが、いきなり100%にしても問題はおこりません。
どうぞ、数値を変更して撮影をお続けください。

ちなみに、こちらのID-01は、10%以下でも問題なく動きます・・・

宜しくお願いします。

投稿: ふみのへや | 2007年11月29日 (木) 18:05

こんにちは、ふみさん。
今日動画を撮影しようと何回かチェックしたのですが、どうも上手く
前進と後進が出来ませんでした。

マイロボの調子が悪いのか?、それとも赤外線リモコンその物の
不具合なのか、よく分からなかった為、再確認しようと思い
ふみさんのプログラムを見た所、Forwardの部分に20%、50%、
100%・・・Backに20%、40%、60%の3段階の設定がされて
いましたが、両方とも最初の20%は削除してもよろしい物なので
しょうか?。

私のロボは始動時には30%以上の力が無いと上手く動かない
みたいですので・・(お恥ずかしいですw)

投稿: hisami | 2007年11月29日 (木) 17:29

hisamiさん こんにちは。

早速、動作テストをして頂きまして有難うございます。
うまく動作したようで、喜んで降ります。

音声登録は、発音のちょっとしたコツが必要のようですね。

11チャンネルを12に変えられたようですが、コマンダーに11というボタンが有れば、放送の有無に関わらず動作する筈ですが・・・

プログラムそのものが難解とのこと、自分なりには分かりやすく作ったつもりだったのですが、申し訳ありません。
今回のプログラムに関しての解説記事でも載せてみましょうか・・・

動作の動画をアップされるようで、楽しみにしております。

投稿: ふみのへや | 2007年11月28日 (水) 19:01

こんばんは、ふみさん。
今日やっと赤外線リモコンの学習が終わりました。

最初1~9までは問題なくきましたが、仰る通り10の発音を
聞き違えたみたいで、ロボからはジュッ・・・?という返事が
返ってきました

そこで"ジュウー"とはっきり発音した所、ジュウと云う返事が
返ってきましたので大丈夫だったみたいです
この10の発音に関しては多少聞き間違いがあるみたいですね

その後0の登録に移ろうとしましたが、私の住んでいる地区は
11チャンネルが無いため、0→12チャンネルで登録しました。

VCLEのプログラムに関しては、11を12に変えて実行した所
何の問題もなく動きましたので、大成功だと思います。
ただ私にはこのプログラムそのものが難解でしてw、・・
もう少し頑張って勉強します。

後日この動作を動画にとってブログにアップしたいと思います。

投稿: hisami | 2007年11月28日 (水) 17:54

hisamiさん こんにちは。

これからユニリモコンのテストをされるようですね。

”Remot_Control01a.vclike”については、動作確認されましたら、よろしければ、ご意見、ご指摘を頂ければ幸いです。

宜しくお願いします。

投稿: ふみのへや | 2007年11月26日 (月) 19:11

こんばんは、ふみさん。
明日あたりから、遅ればせながら赤外線リモコンのテストを
する予定でいます。
毎度の事で恐縮なのですが、”Remot_Control01a.vclike”を
ダウンロードさせて頂きましたので、動作確認後は改めて
報告に伺います。

投稿: hisami | 2007年11月26日 (月) 18:45

iasnetさん こんにちは お久しぶりです。

私はユニリモコンを肩のあたりに取り付けようかと考えていましたが、”た”さんのように、本体に組み込んでしまい、一体化してしまった方がベストかもしれませんね。

これからも、色々アイデアを出し合って、ID-01をより楽しく、機能アップしていきましょう。

コメントを有難うございました。

投稿: ふみのへや | 2007年11月25日 (日) 12:38

”ふみのへや”さん こんにちは お久しぶりです

凄いアイデアですネ とても参考になります

”た”さんの思いつきにも感謝します

そういえば 保管している右腕がうまく利用できそうですネ

一度トライしてみます

皆さんの素晴らしいアイデアを

ご機嫌でお持ち帰りいたします ^^

投稿: iasnet | 2007年11月25日 (日) 12:04

pooqさん こんにちは。

マイロボットを完成されたようで、おめでとうございます。

お勧め頂いた「ブログの検索」は確かに必要ですね。
確かに、改めて全体を見直してみると、膨大な量になりすぎたようです。検討させて頂きます。

これからは、ID-01の使い方について、研究を始めます。
第一弾として「テレビコマンダーでID-01をコントロール」の記事をアップしました。宜しければ、ご笑覧ください。

有難うございました。

投稿: ふみのへや | 2007年11月25日 (日) 07:48

akkunさん ”た”さん こんにちは。

ユニリモコン、知れば知るほど、凄いアイテムですね。
デアゴさんは、最後に大きな隠し玉を用意してあったようです。

今回は、遠隔操作というID-01へ向かってのコントロールでしたが、ID-01から外部機器をコントロールする事もできますので、色々なアイデアが応用できそうで、これからが、たのしみです。

”た”さんのように、ユニリモコンを別の場所に・・・と、ハードでの改造の余地もあるようです。

皆様のアイデア・・・楽しみにしています。
有難うございました。

投稿: ふみのへや | 2007年11月24日 (土) 09:54

ふみのへやさん おはようございます。

ユニリモコンの記事はとても参考になりました。
 腕の先に付けるのを嫌って、どこに付けようかと考えていたところです。
 なるほど、360°対応化、可逆コントロール可能!! おかげさまで、まだまだハード的改造が楽しめそうです。

ありがとうございました。 

投稿: た | 2007年11月24日 (土) 09:05

ふみのへや様 おはようございます。akkunです。

まだ当方は、ユニリモコンを使いこなせていないのですが、テレビリコンンでID-01をコントロールというアイデアは、MobileControlに匹敵するぐらいのすばらしいアイデアだと思います。

当方、マイロボで、今後遠隔操作したい部分がありますので、ありがたく参考にさせていただきます。

以上 大いにインスピレーションを刺激されました。感謝です。

投稿: akkun | 2007年11月24日 (土) 08:53

ふみのへや さんへ
こんばんは
マイロボもやっと完成しました
色々と有難うございました。困った時はこちらでの検証を参考にさせていただき、やつとの完成です

宜しければブログの「検索」を設置されてはどうでしょうか?
みなさんの為にもなると思います

投稿: pooq | 2007年11月23日 (金) 21:20

yoshi-yさん こんにちは。

お話の方は了解しました。

ロボ君は、早く治ると良いですね。

yoshi-yさんは福井の方にお住いですか・・・
集まりの件はKENさんがまとめています。是非、お声掛けお願いします。
北陸あたりでも、ロボ君の集まりが出来ると良いですね。

有難うございました。

投稿: ふみのへや | 2007年11月23日 (金) 16:30

こんにちは ふみさん
早速お返事いただきありがとうございます
ダウンロードしまして中身をみましたが私のロボ君は現在バラバラで(cdrom4はインストール済)コレガ製のデバイスも再インストール待ちです (S.Pのムービングコイルの断線が原因です)
試しにコネクトしてみましたが駄目でした
足回りの調整にと思ったものですからいろいろありがとうございました
集まりの件は話が進むとよいですね 北陸福井より 

投稿: yoshi-y | 2007年11月23日 (金) 16:08

yoshi-yさん こんにちは。
お初ですね、今後とも宜しくお願いします。

ご質問の件ですが、「C.C」という名前の「計測機能付きのID-01用のコントロール」ソフトウェアです。
正式名称は「T-Droid Control Center」で、現在はV.3.0のプログラムを以下URLからダウンロードする事が可能です。
http://tdroid.altervista.org/modules.php?name=Downloads

内容については、おにゃにゃさんがソーセージさんのブログ「Wiki」の中で詳しく解説しております。
もちろん、当ブログでも解説しておりますので、併せて参考にされてください。

***************************************
おにゃにゃさんの解説記事
「T-Droid Control Center V3.0とは」

http://mantaroh-photo.ddo.jp/~myrobot/cgi-bin/wiki3_6_2/wiki.cgi?page=T%2DDroid+Control+Center+V3%2E0%A4%C8%A4%CF%A1%A9

***************************************
当ブログ『週刊myRobotを作ろう(56) 2007/5/1』
「計測機能付きソフトがあった」

http://fumi747.cocolog-
nifty.com/robots/2007/05/56_2521.html

計測機能は、特にBASE部の足回りのモーター調整に非常に役立ちました。
参考になれば、幸いです。

投稿: ふみのへや | 2007年11月22日 (木) 20:31

hisamiさん こんにちは。

早速、握力テストをされたようですね。

胸のでぃすぷれいで、「Diagnosticsモード」「Hand HAND10IT」の中の「Force Level : n」ですが、このnの値を1~6まで設定することによって、握力の微調が可能になります

hisamiさんのテストの結果からみると、300~450gの間で握力の調整が出来ると思いますので、1~6までの握力を測定されてみるのも良いかもしれませんね・・・・

大変、参考になるテストを有難うございました。
後ほど、hisamiさんのブログを拝見させて頂きます。

投稿: ふみのへや | 2007年11月22日 (木) 20:04

記事の中でC.C.なる物が再三出て来ますがどんな製品 若しくはプログラム? ご教示下さい
パソコンを始めて二ヶ月の67才マイロボットのために毎日シック八苦しています
毎号の説明がたいへん役にたち喜んでいます
掲示板に説明文が頂けると助かりるのですが宜しくお願いします

投稿: yoshi-y | 2007年11月22日 (木) 18:22

こんにちは、ふみさん。
早速なのですが、ロボットハンドのforceテストを行いました。
方法は至って簡単で台所にある500gまで測れる秤を使い、
ハンドの握力wを調べました。
結果MAXで450g位、MINで300g位でした。
この結果MAXとMINでは1、5倍の差がある事が解りました。
後日結果をMyブログにアップしますので、機会がありましたら
覗いてください。

投稿: hisami | 2007年11月22日 (木) 13:20

hisamiさん ご無沙汰しております。

90号最終版を手にしてしまいしたね。
これで製品(ハードウェア)として、新たな展開はなくなりました。

でも、残すはプログラミングによる楽しみだけとは限りません。
hisamiさんが仰ったロボットハンドにしても、改造の余地はたくさん残っているような気がします。

胸ボタンでのテスト結果ですが、無負荷でテストした事により、分かりにくい画像になってしまいました。申し訳ありません。

負荷、例えばスポンジの塊を握らせて検証すれば、違いははっきりします。
ご自分の指でテストされても、お分かりになると思いますが如何でしょうか・・・

何れ、再テストを行い画像を刷新したいと思います。

どうぞこれからも、アイデアを出しながら、ID-01を楽しんでいきたいですね。
今後とも、ご指導のほどよろしくお願いします。

投稿: ふみのへや | 2007年11月21日 (水) 22:54

こんばんは、ふみさん。ご無沙汰しております。
とうとうこのID-01も最終配本を終えて、残すはプログラミングに
よる楽しみだけとなりました。(不良個所が出なければですがw)

しかし私のロボに関してはいま一つ完成度が低い気がします。
例えば前回完成したロボットハンドなのですが、ふみさんが検証
した胸ボタンでのTESTでは2回とも同じ(MAX)状態での動作の
様な気がします。
もし原因の様な物が分かりましたら、教えて頂けないでしょうか。

投稿: hisami | 2007年11月21日 (水) 21:35

KENさん こんにちは。
ふたつのコメントを有難うございます。

ついに「週刊myRobot」はハードウェアの最終回が来てしまいました。
そして、90号をもって「ID-01」の全機能が揃いました。

いろいろな可能性を秘めた扉が開かれ、これからは、工夫したり、プログラミングしたり、改造したりと、充実した楽しみが多々あるような気がしています。

これからは、皆様と一緒に、知恵を出し合い、いろいろ工夫しながら、楽しんでいきたいと思っております

一方、75号、あるいは、90号の完了とともに、myRobotから離れていかれる方も多いのではと思います。

そして、KENさん仰るように、高い買い物をしたのに良く動かず、現在、困っていらっしゃる方も多い事でしょう。
それらの方をフォローする「掲示板」は今後どのような運用になるのやら・・・

一方、ユーザ同士も助け合って、寄り集まって・・・という、全国支部も良いですね。
私もこの前、「ロボットの集まり」に参加させていただき、皆様の持ち寄るアイデアの豊富さ、和気藹々の雰囲気、中々素晴らしいものだと心から思いました。

ただ、支部と支部の中間地点にお住まいの方、参加したくても、遠距離という事で参加できない方・・・・
この辺りも、今後の課題として、考えていかなければならない問題ではないのでしょうか・・・

いずれにしても、これからも、どうぞ宜しくお願いします。

尚、おまけのバッテリーチャージャーに関してですが、わたしはありがたく頂戴しておこうと思います。

投稿: ふみのへや | 2007年11月21日 (水) 20:30

KENです。

90号が来て「週刊マイロボット」も終了してしまいました!

が、デアゴさんの「お助け掲示板」を見ても、困った人たちはたくさんいるはずなのに、みなさん、どうしていらっしゃるのでしょう。

東京、大阪では集まりがあるので、困った人たちは参加すれば、仲間同士で助けてもらえるのに、、、

もっと、全国的な集まりの輪があってもいいと思うのですが、

私も、デアゴさんの掲示板や、

「全国的に支部を立ち上げませんか?(全般)」
http://www.de-club.net/myr/bbs/record.php?ID2=20071119123540&SECTION=1


私のブログでも呼びかけをしているのですが、、、

全国的に支部を立ち上げませんか?
http://blogs.yahoo.co.jp/myrobot_ken/26776654.html


全国のマイロボット君のオーナー達よ!

集まりを作りませんか!

投稿: KEN | 2007年11月21日 (水) 17:45

KENです。

ついに最終刊が来ましたね!

ロボ君の部品は確かに全部揃いましたが、これは第1ラウンドが終了したに過ぎませんね。

まず、問題なのは90号に付いてきたどうしようもない充電器です。

リフレッシュ機能もないし、しかも、充電用の電池を買わなければ使えないし、そのまま、8本をアルカリ電池と置き換えても使用可能時間は少ないでしょう。

今後、皆さんは、どうやっていくのでしょう?

さて、新しく、第2ステージの始まりですね。

どんなアイデアが出ててくるのか、また、プログラムはどんなものが登場してくるのか、楽しみにしています。

今後のさらなるご活躍を期待しております。

投稿: KEN | 2007年11月21日 (水) 17:35

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