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2007年11月30日 (金)

週刊myRobotを作ろう(83)

■更新情報 ユニリモコンをバックパックに内蔵 (2007/12/4)
■更新情報 BASEボードにヒートシンク (2007/12/4)


■ユニリモコンを使用したプログラム
今週から、週刊myRobotの発売はなくなってしまいました。
そこで、先週ご紹介した「テレビリモコンでID-01をコントロール」の解説をしてみようか・・・と思っています。
解説の前に、このプログラムの動作テストを行い、動画に撮ってみましましたので宜しければご覧ください。

テレビリモコンでID-01をコントロール」動画

再生するには画面のスタートボタンを押してください

尚、もう少し大きな画面でもご覧になることができます。
ロボットハンドの動きなどは、こちらの方が良くご覧になれます。

テレビリモコンでマイロボットを操縦
テレビリモコンでマイロボットを操縦

◇動作解説

●プログラムスタート
「起動しました」と発声。
左手ユニリモコンが90度上がり、右手ロボットハンドは45度上がり「準備OK」と発音します。
ユニリモコンは、オリンピックの聖火のように垂直に立った状態で、360度方向からのテレビリモコンの赤外線信号を受光することが出来ます。

●走行操作
「2(前進)」 「前」と発声、両目緑LED点灯
「8(後退)」 「後ろ」と発声、両目黄LED点滅
「4(左45度)」 「左」と発声、左目黄LED点滅
「6(右45度)」 「右」と発音、右目黄LED点滅
「5(停止)」 「OK」と発音、両目赤LED点灯

●走行補助操作
「1(左15度)」 「左」と発声、左目黄LED点滅
「3(右15度)」 「右」と発音、右目黄LED点滅
「7(180度ターン)」 「最高!」と発声、右目黄LED点滅

●ロボットハンド操作
「10(ロボットハンド開く)」 「ワオー」と発声、 ロボットハンド開く
「11(ロボットハンド閉じる)」 「ワオー」と発声、 ロボットハンド閉じる

●プログラム終了
「9(プログラム終了)」 「OK」と発音、両目緑LED点滅
まず、左手が基本位置に戻り、続いて右手も基本位置に戻ります。
両目LEDが消灯、「終了します」と発声、プログラムが終了します。

●その他
前進→左右、後退、Uターンなど、各動作さから、異なる動作に直接移れるようになっています。
その際、一旦、停止モードに入り動きを止めてから次の動作に入るようにプログラムしました。目のLEDが一瞬赤く点滅します。

動画を収録途中、停止操作が遅れ、ID-01が段差から落下する事故がありましたが、全く無傷でした。結構、丈夫に作られていますね。

滑らかな停止は、急には止まれないという事になり、早めの操作に心掛けるか、あるいは、いきなりストップ命令にした方が良いかもしれません。

その辺を含めて、実際のVCLEプログラムの解説を加筆予定です。
しばらくお待ちください。

■ユニリモコンをバックパックに内蔵
プログラムの解説する・・・と言っておきながら、つい、改造に走ってしまい反省しております。
テレビリモコンのプログラムで、聖火ランナーのようにユニコマンダーを掲げて走行するのも、回数を重ねていくうちに、なんとなく違和感に囚われ始めました。
そこで考え付いたのが、ユニコマンダーだけ外付けしたら良いのでは・・・という考えです。

◇取り付け場所
ユニコマンダーを組み立ててお分かりのように、中身は2つのボードがあるのみです。
そこで目をつけたのがバックパックです。Id01_90_20
ご覧のように、2つの穴を空けて、「上空を見上げる位置」で取り付けてしまいました。(赤丸印)

バックパック内部においては、スペース的には全く問題ありませんでした。
オリジナルのユニリモコンには、赤外線フィルターの丸いカバーが付いていますが、赤外線受光部自体、赤外線フィルターで覆われていますので、そのままはだかで取り付けました。Id01_90_18
     
◇配線
当初考えていたのは、ユニコマンダーと、左腕先ツールを併用できないか・・・という事でした。
ところが、配線をパラレルに引いてみたところ、イニシャライズでユニリモコンを認識したとたん、腕先ツールに+3.0Vの電圧が掛かかってしまい、LEDなどは点きっぱなしになってしまいました。
いずれ、デジタルI/Oあたりから配線を引き、ON/OFFしようかとも考えていますが、今回その機能はパスすることにしました。

バックパック内部に取り付けるのですから、腕先に付いているUSBケーブル、その配線・コネクター類などは全く必要有りません。
そこで、背中にあるアームボードのコネクターに直接配線しました。
2つのコネクターがある「URCボード」は結構邪魔な存在で、現在はBluetoothボードと、音声ボードの間のスペースに宙ぶらりんになっています。

◇全方位のアクセスは可能か?
ユニリモコンを背中の箱(バックパック)の中に内蔵してしまった事により、ユニリモコンの送・受光口の前方には、ID-01のヘッドが障害物としてそびえ立っています。
でも、ユニリモコンは上空を見つめて取り付けてありますので、その上空に反射物を取り付けてみました。
    
現在、「街角にはクリスマスツリー」の時期ですので、クリスマスのデコレーションアイテムが沢山出回っています。
100均ショップで、直径30mmくらいの、ミラーボール(3個105円)が有りましたので、それを利用することにしました。また、重さも20gと軽量なので取り扱いが楽です。Id01_90_21
   
そのミラーボールをピアノ線で20cmほど持ち上げましたが、全方位(360度)、問題なく受光できました。
室内ですと、ID-01の前方、5~6m離れたところからでもコントロール可能です。
もちろん、受信出来るという言う事は、送信も出来るという事で、テストで離れた所からユニリモコンでテレビチャンネルを切り替えてみましたが、問題なく操作する事が出来ました。Id01_90_19

前方から見たID-01とミラーボール

ミラーボールの下面付近を良く見ると、ID-01の背中がちゃんと映っています。ミラーボールの上面は使用していないので、半球にしてしまおうかと思いましたが、ID-01自体のデザインが曲面で構成されていますので、そのままにしております。
尚、このミラーボールとピアノ線は、単に差し込んであるだけですので、使用しない時は取り外し自由、オリジナルのID-01に戻れます。


空中におく媒体としては、「ミラーボール」の他に、「アルミの風船」、「上空に銀色の飛行船を飛ばす」、など、アイデア次第では色々な可能性があるのでは・・・と思います。
(2007/12/4)

■BASEボードにヒートシンク
テレビリモコンで、ID-01をいい気になって走らせて、おまけに物体回避モードまで入れていますので、なんとなくBASEボードは大丈夫?・・・と、真夏に起きた多くのBASEボード焼失記事がよみがえりました。
ソーセージさんのブログ「Wiki」の中で、おにゃにゃさんが「ベースコントローラーの損傷防止策」という記事を書いていらっしゃいます。
記事を読んで見ますと、簡単な方法で、しかも効果が期待できそうですので、ちょうどユニリモコンの内蔵の為おなかを開いたついでに、ヒートシンクを取り付けてみる事にしました。Id01_90_15
    
おにゃにゃさんの記事に出ていた物より小さな物しか手に入りませんでしたが、多少の効果でも出れば良いな・・と思って取り付けてしまいました。

その記事によりますと、モータードライブ用のトランジスターの位置が左右で若干事なるようで、うまくカバーするように設置するのがポイントのようです。Id01_90_16
詳しくは、おにゃにゃさんの「ベースコントローラーの損傷防止策」の記事をご覧下さい。
(2007/12/4)


■あとがき
「週刊マイロボット」が終了し、早、一週間経ちました。
本屋さんに行くのがなんとなくウイクリーワークになっていたようで、火曜日になるとワクワクする癖がまだ抜けずにいます。

おまけに、先週まで続いていた抜けるような青空も、このとろこ寒い雨模様です。
11月下旬から12月上旬の連族した降雨を「山茶花梅雨」というそうです。

街には「クリマスマス」、そして「師走」、「年賀状」、「忘年会」・・・・
これから何かと、忙しくなっていきますね。
寒さに負けずに感張りましょう!

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コメント

みのむしさん こんにちは はじめまして。
2つのコメントは勝手ながらひとつにまとめさせていただきました。

90号で最終号が来ましたが、ある意味では、完成したID-01を如何に使うかのスタートラインに立ったようにも思えます。

ID-01のリモコン操作で楽しまれているようで、なによりです。

現在、リモコン操作プログラム第二段のテストをしています。そのうち、ブログにアップしようと思います。

コメント有難うございました。

投稿: ふみのへや | 2007年12月 6日 (木) 16:17

今日はやっと90号という事で終わりですね
なんと金額かけた割りにと思い、ふみやさんの
おかげで何とか、操作出来るようになりました。
リモコン操作してみました快適です

それ以外は、私の頭では出来ません
又、いい操作のプログラムができたらお願い致します。

投稿: みのむし | 2007年12月 6日 (木) 15:22

pooqさん こんにちは。

赤外線リモコンを室内で使用するには、天井反射、壁反射など色々なものが有効に使えますね。

ユニリモコンを頭に内臓ですか・・・
スペース的には、かなり厳しそうですね。
それよりも、ユニリモコンを帽子に内蔵し、それをかぶせる等をすれば、あるいは可能かもしれませんね。

90号迄完成したID-01に、このところ手を加え続けています。
今も、頭の内部に、なにやら怪しい配線を行っている最中です。
次は、何が飛び出すでしょうか・・・

コメント有難うございました。

投稿: ふみのへや | 2007年12月 4日 (火) 19:41

ふみのへやさん こんばんは
なかなかの改造ですね。電気の解る方がうらやましい
マイロボは天井にリモコンを向けて反射で動かしています。ケーブル内蔵で、頭のケーブル穴が開いているのでそこを使うことも可能なんでしょうね

投稿: pooq | 2007年12月 4日 (火) 18:18

iasnetさん こんにちは。

早速のコメント有難うございます。

当初は、センサー部分とミラーボールを一体化して持ち上げようと考えていましたが、デザイン的にイマイチ・・でしたので、今回の方法に落ち着きました。

ミラーボールとピアノ線は取り外し自由ですので、外してしまえばオリジナルID-01に戻れます。

iasnetさんの、第三弾の改造を、大いに期待しております。

投稿: ふみのへや | 2007年12月 4日 (火) 07:19

おはようございます

早速の更新ありがとうございます

それにしても凄い改造ですね ユニリモコンを
腕先から別の場所に移すのは簡単ですが全方向からの
アクセスが難問でしたがこのような画期的なアイデアが飛び出すとは・・・
多いに参考にさせて頂きます(*^^)v

投稿: iasnet | 2007年12月 4日 (火) 07:00

iasnetさん こんにちは。
凄いものを作りましたね。
左腕を上げるアイデアが、俄かにどんどん成長していって、完成されたものに登りつめて行く感じがします。

しかも、ジョイント部は綺麗にカバーリングされたようで、全体の塗装と相まって、なかなかの物です。工作技術がある方はうらやましい限りです。
これですと、左腕を上げないで済みますね。

同じ考えで、私は、ユニリモコン回路自体を、バックパックの中に内蔵しようとしています。
現在、Bluetoothはじめ、内部のボード類の整理を行っているところです。出来れば、腕の配線ケーブルは使用しないつもりです。

素晴らしいアイデア、工作技術、大変参考になりました。
レポート有難うございました。


投稿: ふみのへや | 2007年12月 2日 (日) 15:16

こんにちは

ユニバーサル赤外線リモコンをバックパックに
取り付けて見ました・・・
もう少し回路の知識があればアンテナの様に仕上げられたのですが・・・
着脱出来る事を考えると仕方ないかなと
現状では満足しております

それにしても良いプログラムありがとうございましたm( , , )m

各自変更して使える配慮もさすがの心使いと
恐れ入りました
今後とも素晴らしいボールを皆さんに投げかけて戴きたいものです^^-☆

投稿: iasnet | 2007年12月 2日 (日) 12:30

TK-80さん こんにちは。

マニュアルには、ユニリモコンンを通して「送・受信」出来るとしか書いてありませんので、リモコン機能は、あくまでもその応用です。

そして、TK-80さんがおっしゃるように、双方向の会話(通信)のやりとりも可能ですし、複数ロボットのプログラム、同時スタートなども可能ですね。
応用編、色々組み合わせて、楽しい事、素晴らしい事が沢山出来そうです。

良いアイデア、楽しみにしています。
コメント有難うございました。

投稿: ふみのへや | 2007年12月 1日 (土) 13:45

TK-80です。
ID-01をリモコンでコントロールできるんですね。知らなかったです。マニュアルを読んでいない証拠ですね。これって、ID-01同士で会話ができますよ。例のウェーブも有線や赤外センサーじゃなく、内臓の機能でできます。腕ではなく頭頂につければよりコントロールがしやすいかもしれません。考えてみます。

投稿: TK-80 | 2007年12月 1日 (土) 11:48

pooqさん こんにちは。

段差からコケたID-01は、チェックしたところ全然問題ありませんでした。

お恥ずかしい場面ですのでカットしようか迷ったのですが、車輪タイプのロボらしいコケ方なのでついカットせずにのせてしまいました。

コメント有難うございました。

投稿: ふみのへや | 2007年11月30日 (金) 21:12

ふみのへやさん こんばんはっ
ロボ、大丈夫ですか?
ビックリしました。続きが出てきたので大丈夫だとは思いますが、何度か見ていると不思議にグットタイミングのコケですね。
ツボにはまって(笑)

投稿: pooq | 2007年11月30日 (金) 20:24

hisamiさん こんにちは。

プログラムのテスト動画を載せて頂きまして有難うございます。

プログラム上で、「ロースピードで動かない不具合」は電池切れだったようで了解しました。良かったですね。

先ほど動画を拝見して、コメントを残してきましたので、宜しければご覧ください。

コメントを有難うございました。

投稿: ふみのへや | 2007年11月30日 (金) 19:34

こんばんは、ふみさん。私の方でも今日やっと
動画がアップできました。

動作に関しては全く問題ありませんでした。!

只、私の場合素早く動く事が出来ませんので卓上
でのテストとなりましたが、・・先日お訊ねした
前進時と後進時の問題もなくなり(電池だったみ
たいですw)気持ち良く動いてくれました。

おそらく問題個所はないと思いますが、宜しけれ
ば、覗いて見て下さい。

投稿: hisami | 2007年11月30日 (金) 18:11

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