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2007年12月22日 (土)

週刊myRobotを作ろう(85)

■ロボット同士のコミニュケーション
久々に、1号機と2号機を並べてみました。Id01_91_09
左がかなり改造した2号機、右は背中のあいた1号機

2号機は、ユニリモコンを背中に搭載、目にはライト、耳にはマイク、尾輪は「足短くん」だったりと、かなり改造しまくっています。
一方、1号機はどちらかというと、いつも分解されて、部品のテストですとか配線のチェックなどに使われていて、現在もリアボディケースはついていない状態になっています。

◇ユニリモコンの活用
ユニリモコンの活用をあれこれ考えていたのですが、「テレビリモコン」によるID-01の操縦が出来るようにしてみました。
一方、ID-01から「テレビ」あるいは「鉄道模型」などもコントロールしてみましたが、どちらも、一方通行の通信でしかありません。

◇双方向のデーターのやりとり
そこで、1号機にも参加してもらって、ユニリモコンを通して、双方のロボット同士でコミニュケーションをとらせてみようかと考えています。

あれこれ考えてみましたが、あまり単純では面白くないので、ハードルを上げた構想(妄想?)を考えてみました。
①2号機を「テレビリモコン」でスタートさせる。
②2号機は部屋から廊下に出る。
③となりの部屋の前にいる1号機に、ユニリモコンで指令を送る。
④指令を受けた1号機はとなりの部屋へ入り、1分待ってから温度を測かり、廊下に戻る
⑤1号機は2号機に、温度データーをユニリモコンで送る
⑥2号機はそのデーターを読み取り、部屋に戻り温度を告げる

◇問題点
内容を分析・検討すると問題は山積しています。
まず、夫々のロボットが、部屋の出入りを正確に行えるか、そして向き合えるのかです。
ご存知のように、ID-01はきちんと真っ直ぐに走りません。直進に近いコースは取れるのですが、あくまでもそのラインは、ファージーです。
部屋を出たり、入ったり、廊下に出て、相手のロボットの方向に正確に向きを変える・・・
何か気が遠くなるほど、色々な問題が山積しているような気がしてきます。
この辺のコース取りの正確さはトレースラインを使う、正しく向き合うのはマーカーの認識など、あれこれ方法をめぐらして今後の研究課題にするということで、先延ばしすることにしました。

◇妥協
そこで妥協として、廊下に向かい合っている(離れた場所にいる)ロボット同士で、温度データーの受け渡しが出来るのか・・・を、とりあえずプログラムしてみようかと、思っています。

◇ロジックを考える
前項で要件を絞りこみましたので、まず温度を測り、それをデーター化して赤外線で送るロジックを考えてみましょう。
屋内で使用すること、バッテリーの使用範囲内ということも考慮すると、計測範囲は0~39度までの間として考えてみましょう。
すべて「IF文」で判定させるのは面白くないので、なるべく少ないステップで値を算出してみるロジックを考えてみましょう。
つづく

■トピックス
二足歩行ロボットが、転倒しても自分で起き上がるさまを見たときの感動は大きなインパクトを受けた覚えがあります。
しかし時代がすすみ、この頃では、Ommibotのように小さなトイロボットまでが当たり前のように演技をしたり、起きあがてしまう世の中になってしまいました。
なにしろ16以上のサーボモーターを使っているのですから出来て当たり前だと・・・・

◇◆現代版のカラクリ人形
ところが、たったひとつのモーターと、歯車、カム、スプリングのカラクリだけで、ころんでも起き上がって、しかも2足歩行するロボットが発売されました。Id01_91_07
   
じたばたロボット「コロボット」(科学のたまご サイエンスバージョン)のご紹介です。
このWebサイトに動画が載っていますので、立ち上がる様子をご覧下さい。

全長20cmに満たない、なんとなくキャシャな構造をしたロボットですね。
組み立てキットになっていますが、対象は子供さん用なので、ものの10分もあれば組み立てられます。
歩かせると、カムを利用した動きはまるでよっぱいのようですが、板の間ですと結構倒れずに歩き続きます。Id01_91_08
たおれてもおきあがる(画像クリックで拡大)

倒さないと面白くないので、壁に向かわせたり、こづいたりして倒すと、からだを2つに折り、腕を振り回してちゃんと立ち上がり、そして歩きだします。
見ていて、なんとなく微笑ましく、けなげな感がします。

◇機械的なからくり
自分が倒れたか、足をついた、などの把握は、3つのセンサーが請負います。Id01_91_01a_2
3つのセンサー(画像クリックで拡大します)

前に倒れたかは①のセンサー、後ろは②のセンサー、立ち上がったかは、③のセンサーです。
センサーが押されると、カムがはずれ、別の動きが始まる・・・ 昔の江戸カラクリ人形の仕組みを思いおこさせます。

機械じかけで起き上がる仕組み、これぞ「現代版のカラクリ人形」っと絶賛したくなりました。
尚、お値段は、お財布にやさしい2280円でした。
このロボットをご紹介くださった、てるさん、有難うございました。楽しんでいます。

本屋さんで売り切れていたら、1500円以上送料無料のアマゾンでも手に入ります

■あとがき
「ジングルベ~ル」などと音楽が鳴りわたっていたのは過去の話。
秋葉原の帰りに六本木を歩いてきましたが、今はいたるところにLEDのクールな光が美しく満ち溢れていました。
ショッピングセンターに出かけてみると、クリスマス飾り付けのコーナーは影をひそめ、お正月飾りが溢れていました。

この頃、時の流れがすこしづつ加速して感じられてしまいます。
タイムスリップが起きている? いや、まさしく歳をとったあかしかもしれません。
「紅白・・・」「ゆくとしくるとし」もうすぐですね。
    

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コメント

KENさん こんにちは

年末のご挨拶ありがとうございました。

こちらこそお世話になりました。

有難うございます。

投稿: ふみのへや | 2008年1月11日 (金) 22:01

KENでした!

>「紅白・・・」「ゆくとしくるとし」もうすぐですね。

年末のご挨拶もせず、申し訳ありませんでした。

この一年、本当にふみさんにはお世話になりました。

有り難うございました。

感謝しております。

投稿: KEN | 2008年1月11日 (金) 20:03

po_oqさん 

明けまして おめでとうございます。

これからも、ハード及び、ソフトウェアともに色々トライしてみたいと思います。

本年も宜しくお願いします。

投稿: ふみのへや | 2008年1月 1日 (火) 17:20

2008年 明けましておめでとうございます
これからも宜しくお願い致します
楽しいプログラムを期待しています m(__)m

投稿: po_oq | 2008年1月 1日 (火) 16:18

iasnetさん 皆様

明けましておめでとうございます。
本年もどうぞ宜しくお願いいたします。

年末から体調を崩し、ブログも更新できないありさまです。このまま寝正月にならないように、気合いを入れて頑張ろうと思います。

イニシャライズの首の動き(特にパンニング)、なんとかクイックに動かしたいですね。

投稿: ふみのへや | 2008年1月 1日 (火) 12:14

あけまして おめでとうございます
ことしも よろしくお願いします ^^-☆

投稿: iasnet | 2008年1月 1日 (火) 08:17

yuukitiさん こんにちは はじめまして。
当ブログをご愛読頂いているようで有難うございます。

ID-01の方は、エラー続出との事、具体的にはどんな状況なのでしょうか・・・

ご存知のように、ロボットは、メカとエレクトロニクス、ソフトウェアの3つの融合体で、製作していくうちに、色々な知識が楽しめますね。

このうち、組み立て・調整に関してはメカニカルな部分が大半を占めていますが、故障の原因となりますと、電気的、エレクトロニクスの割合がかなり増えてきます。これがやっかいものでして、故障の切り分けが難しく、おまけに部品交換しか対処の手立てが無い場合が多いので困ります。
そして、メカ、エレクトロクス(ロボット本体)が正常に機能しないと、ソフトウェア(プログラミング)が楽しめない事になります。

1月の「大阪情報交換会」に出席されるようで、是非、それまでに元気なロボ君になるように頑張って頂ければ・・・と思っています。
情報交換会での皆さんからのアドバイスも参考になりそうですね。

動画並びに、当ブログへのコメントを有難うございました。
良い年をお迎えください。

投稿: ふみのへや | 2007年12月29日 (土) 08:02

ふみさんはじめまして。yuukitiともうします。京都です。私も苦労の末なんとかマイロボット組みあがりました。完成したと書かないのは、エラー続出でなんかうまくいかないためです。東京のKENさんにも教えを請いながら目下1月13日の情報交換会大阪会場参加に向けて調整に必死ですがなかなか元気になりません。話は変わりますが、テレビリモコンの動画拝見いたしました。そこにもコメントも書かせていただいてますが、尊敬の念を禁じ得ません。ブログも楽しみに見せていただいております。私自身パソコンが苦手なおやじですので苦労が絶えません。
今後も勉強させていただきますので、いろいろと情報をブログに載せていただきたいと思っています。

投稿: yuukiti | 2007年12月29日 (土) 04:47

pooqさん 了解しました。

キャプチャ-ソフトのご紹介有難うございました。早速試してみたいと思います。

C-Likeの紹介ですが、私も100%使いこなしてしている訳ではありませんが、公開に向け前向きに検討してみます。

壁に向かわせてで思い出しましたが、ID-01のCMOSカメラに、ユニリモコンから送信されている赤外線が白い光として写りますね。

投稿: ふみのへや | 2007年12月24日 (月) 22:26

ふみのへやさん こんばんは
ムービーはスクリーンキャプチャ「CamStudio」を使用しています。 検索されれば直ぐに出てくるはずです。お勧めソフトにても紹介していますので参考にしてください。

VCLEではやはりIF分が沢山必要になってきそうですね
CLについては全くの?です。勉強する必要があるものですから紹介されてもいいのではと思います。

1台2役できないものかとロボを壁に向かわせては思案していますが、何せ一体では寂しいですね

投稿: pooq | 2007年12月24日 (月) 18:00

pooqさん こんにちは。

目標に向かわせるプログラムを作られたようで了解しました。参考にさせて頂ます。ムービーは良く撮れていますね。どのようにPCに取り込まれたのでしょうか・・・

一方、こちらの研究テーマで、温度データーの加工をしようとしたら、VCLでは変数に取り込む事が出来ない事がわかりました。
CLプログラムなら可能なのですが、あまり一般的でない方法を紹介するのもどうかな・・とも考え込んでおります。


投稿: ふみのへや | 2007年12月24日 (月) 16:45

ふみのへやさん こんにちは
ロボが2体だと色々なことが出来るんですね
以前、ビールを取りに行くプログラムを作る時に、目標に向かわせて前進させるプログラムを組んでみました。グリッドを利用すると程々うまく前進してくれました
向き合わせる際の参考になれば幸いです
http://pooq.blog.shinobi.jp/Entry/298/

投稿: pooq | 2007年12月24日 (月) 11:06

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