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2008年4月18日 (金)

週刊myRobotを作ろう(90)

■更新情報 電源パイロットランプで一部修正(2008/5/3)
■更新情報 強化版ロボスタンド 
(2008/5/1)

■更新情報 電源パイロットランプの取付け (2008/4/22)

現在、皆様のお使いのブレインOSは、CD-ROM4による「BRN-15J」か、イタリアのウエブサイトからダウンロードされた「BRN-16J」かと思われます。
ブレインボードがリリースされてからは、感情表現ということで、ID-01の接し方次第で固有の性格が生じるようになっているようです。

ところが困るのは、机の上で電源を入れた状態にしておくと、ID-01がいきなり喜んで走り出してしまう事が度々発生します。
この突然の暴走も感情表現の一部のようですが、あっという間に机の上から転落したりして、落ちた拍子にパーツが破損、思わぬ出費につながってしまった等のにがい経験をお持ちの方も、なかにはいらっしゃるかと思われます。

賢明な皆さんはこの暴走対策として、いくつかの方法を試みられていると思います。
①「感情表現をOFF」にする
ディスプレーを見ながら胸の3つのボタンを操作します。
「Aボタン(左)」1回 「I-Droid01 Diagnostics」
「Bボタン(中)4回」 「Brain BRN-15JP」
「Cボタン(右)1回」 「Brain Mood ON」
「Cボタン」を押すたびに、Mood(感情)の「ON」、「OFF」が切り替え出来ます。
私はこの方法を行ってきましたが、Moodを「OFF」にした場合、音声応答、ワードセット他、いくつかの反応が「ON」の状態と異なってきますので、ご注意ください。
詳細は、「週刊myRobt(67号)」P.15の「BrainのMoodをOFFした場合」以降に掲載されていますので、宜しければご覧ください。

②車輪を浮かせる
机上で電源を入れるとき、手作りのスタンドにのせたり、小さな箱を下に敷く等を行いなど、車輪を浮かせる。

②の方法とった場合ですが、このスタンド(或いは箱など)、ロボ君と行動を伴にしてはくれませんので、「ロボの集まり」に参加した時など忘れないように気をつけなくてはなりません。でないと会場で悲劇が・・・

そこで、自転車と同じように、ID-01に折りたたみ式のスタンドを取り付ける事を思いつきました。これなら走行以外はスタンドを立てておけますので、暴走事件は発生しなくなる筈です。Id01_95_02_2
    
ところが、思い立ったものの、スタンドの良い候補がなかなか見つからず、100円ショップのアイテム通のジローさんにメールで相談してみました。
ほどなく、ショップで見つけた「スタンドライト」という商品を教えていただきました。Id01_95_05
100円ショップの「スタンドライト」

ご覧のように単三が4本入る懐中電灯にスタンドが付いたものですが、ID-01のBASEの下に格納するのに丁度良い大きさです。
副次的には、中身を取り出し多少の改造で、単三4本の電池ボックスとしても利用可能というおまけまで付いて、何とプライスが税込み105円です。
ジローさんは、なにやら難しい改造に入るようなので、こちらは簡単な改造を施し、暫定的ながらも「折りたたみ式ロボットスタンド」を作成してみました。

■折りたたみ式ロボットスタンド
懐中電灯本体から取り外したスタンドは、金属と、樹脂のフレームが開き、自立する仕組みになっています。
しかし、このフレームは開角度が35度くらいと狭く、このままではロボスタンドとして使用するには重心位置が高くなりすぎ、転倒の危険も考えられます。

◇スタンドの改造
そこで、もう少し開角度を広くとり、重心を低くすることにしました。
改造は簡単です。
ご覧の切れ込み(赤丸印内)を、ニッパーあるいは、ツメきりなどで、柔らかい樹脂に切れ込みをいれるだけです。Id01_95_08
ニッパーなどで、切れ込みを広げる

ID-01の重量による沈み込みの開きも考え、開角度は70度前後までとしました。Id01_95_06
右が改造前、左が改造後のスタンド

あまり開きすぎますと、肝心の車輪を浮かせる事ができませんので注意が必要です。
滑り止め効果を狙って、金属フレームにシリコンチューブを被せてみました。

◇スタンドの取り付けマウント
さて、スタンドは出来たものの、如何にID-01のBASE部に取り付ければ良いのでしょうか・・・

プラ板を実際に切っったりして試行錯誤しているうちに、非常にシンプルなスタンドマウントが完成しました。Id01_95_07
スタンドのマウント部分   

ご覧のように、金属片を「コの字型」に曲げ、スタンドを取り付けただけのものです。
皆様ご存知のように、BASE部下部の中には、走行部の配線などがありますので、ネジ止めした事によるトラブルを避けるため、両面テープで取り付けました。
スタンドの上にID-01の重量がかかり、両面テープが圧着される構造になりますので好都合です。、
ご覧のように、後ろに跳ね上げれば、このように地面を引きずる事は無いはずです。Id01_95_03_2
ロボスタンドを跳ね上げた状態
       
◇ロボスタンドのテスト
折りたたみ式ロボスタンドは、かくも簡単に出来てしまいました。
ロボスタンドを立てておけば、電源を入れておいても暴走する危険は回避されます。Id01_95_02
ロボスタンドを立てた状態

当然、前回行ったプーリーケースを開けての車輪の回転テストなども行えますので、BASE部のメンテナンスにも好都合です。
ロボスタンドを立ててのテストは良好でしたが、走行させてみると問題が発生しました。
走行の振動で、ロボスタンドが下がってきてしまい、引きずっての走行になってしまいました。
ロボスタンドにはストッパーが必要な事がわかりました。
プロトタイプという事もあり、当面は輪ゴムか、テープで止めておこうか・・と思っています。

◇今後の改善
実際にテストしたところ、以下の改善点が見つかりました。
●スタンド/マウントの素材は、より鋼性を持たせ、取り付けもしっかり行う
●走行中でもスタンド降りないようなストッパーの仕組みが必要
●スタンドの左右張り出しの仕組みを考え、安定感を持たせる
これらの改善については、時間をかけてゆっくり考えてみようか・・と思っております。Id01_95_09
ロボスタンド用マウントの試作品(アルミ板)

記事を読まれた方で、ご興味をお持ちの方は、より良いロボスタンドにトライされては如何でしょうか・・・。
尚、改造される方は、あくまでも自己責任でお願いします。

◇強化版ロボスタンド
「強化版ロボスタンド」が完成した・・・と、ジローさんからメールで、何枚かの画像が送られてきました。
さっそく画像を拝見すると、私が改造したかった部分が全てモーラされている事が分かりました。Id01_95_21

ロボスタンドで車輪を浮かせた状態
     
①マウント部分
鋼製を持たせた作りで、且つ、スタンド受け部分に、懐中電灯オリジナルのストッパーが付いています。
懐中電灯から、この部品を切り取りパテで成型して取り付けた・・・との事です。
このマウント側のストッパーは、スタンド内側についている「-型」の出っ張りにより、カチカチと小刻みに停止し、跳ね上げた状態でも振動で下りてきません。
これで、鋼製を持たせ、ストッパーの仕組みはクリアした事になります。Id01_95_19_3

右下部のストッパーが付いたマウント部は鋼製を高めた作り
    
②スタンド部分
ご覧のように、底面に左右張り出した補助安定板が取り付けられ、左右の安定性を高めてあります。
さらに、スタンド内側に「U字型をしたアクリルの補強板」を取り付け、鋼製を高めてあるそうです。
私もロボスタンドを作成して感じた事ですが、ID-01の重量は、半端な重さではありません。Id01_95_20

マウント部は「U字型補強材」と「左右安定板」付き

いつもながら、ロボ職人さんは、時間をかけて丁寧な仕事をしますね。参考にさせて頂きます。
ジローさん、レポート有難うございました。
(2008/5/1)


■バッテリーボックスの改造(電源パイロットランプほか)
だいぶ昔の事になりますが、バッテリーケースのスイッチ上から出ている、ケーブルを後ろ側に持っていく記事を掲載しました。『週刊myRobotを作ろう(36)』(2006/11/24付)「電源ケーブル焼失の謎」
現在までその状態で使用していましたが、このところ超音波のユニットの改造を手がけ始めたところ、毎回、バッテリケースから電源コードを抜くのに偉く手間が掛かり、根を上げてしまいました。

そこで、使用しなくなっていた、電源スイッチ上部の給電コネクターを後ろ側の見えにくい場所に移動し、電源ケーブルを見えにくくしつつ、抜き差し自由なように改造を施しました。
そのままですと、給電コネクターがあった部分に、ぽっかり穴が空いてしまいますので、かわりに電源ONと同時に点灯するパイロットLEDを取り付ける事にしました。

◇給電コネクターの移設
まず、給電ネクターを取り付けている2本のネジを外して取り外します。
そして、画像の赤丸印(A)の部分に、給電コネクターの分だけ、カッター/ヤスリなどで切れ込みを入れ取り付けます。Id01_95_11
作業する場合は、かなり樹脂の粉が飛び散りますので、バッテリーケース内のパーツは外しておいた方が良いでしょう。
画像の赤丸印(B)の電源スイッチの下にLEDを取り付けます。Id01_95_12

移設した給電コネクター(A)、パイロットLED(B)
    
◇パイロットLED
電源スイッチを入れると同時に点灯するLEDですが、1色が点灯するだけでは、ありきたりで面白くないので、色の変わるLEDを取り付けることにしました。
100円ショップの3色LED付きガスライターの中身が利用できます。

ガスライターの裏側にLEDの中に3色発光素子と、点滅パターンのICが入っている優れもので、ネジひとつで簡単に取り出せ、ガスライターはそのまま使用可能です。
ライト付きガスライターは数種類出回っているようですので、実際にライトを点灯させて確認された方が良いかも知れません。Id01_95_15

LEDとボタン電池3個だけでも100円では買えないのでは・・・

取り付けた給電コネクターの裏側にある、ロジック電圧部分からLEDに給電するようにすれば、電源スイッチをONと共に点灯し、スイッチOFFで消灯します。
取り出す部分は、給電コネクター裏の赤とオレンジコードのハンダ部分に、LEDにつないだコードをハンダ付けしました。

極性は、赤7.5V(+)、オレンジ4.5V(+)黒がマイナスです。
今回は、オレンジ4.5V(+)と、黒マイナス側に接続します。

極性について勘違いしておりましたので修正させて頂きます。
(2008/5/3)
極性、電圧については、事前にテスター等での確認が必要と思われます。Id01_95_16

ショートしないように給電コネクターの矢印部分にLEDをつなぐ

ロジック電源から給電されたLEDの光は、そのままではかなり強力すぎるので、給電コネクターを取り去った穴の裏側に、1mm厚の白いアクリル板で蓋をして、そこに3色LEDをメンディングテープで取り付けました(赤丸印内)。Id01_95_13
裏から取り付けたアクリル板は、バッテリケースの外壁部分だけ凹んでいますので、私は透明な接着剤を流し込んでくぼみを埋めてみました。
実際に電源スイッチを点灯しますと、3色がうまく融合し、実際には7色の変則点滅をしてくれます。
バッテリーケースの側壁面からもれる光が気になる方は、LED裏側を銀メタテープなどでくるむと、光の遮断以外に、リフレクター(反射板)効果が出て、前面の光が増すという好都合の結果が期待できそうです。Id01_95_14

パイロットLED点灯中のGIFアニメ画像
(連続変化するので7色を全てを撮影するのは至難の業)


本来の給電コネクターの移設よりは、副次的なこちらのパイロットLEDの方が気に入ってしまいました。宜しかったらお試しになっては如何でしょうか。
尚、改造は、あくまでも自己責任でお願いします。Id01_95_10

電源ONとともにパイロットLEDが点滅(画面クリックで拡大)
胸のマイクのところにある赤外線LEDと、アンテナ上部にあるドーム状のものは気にしないでください

(2008/4/22)

■先の見えない改造
トランジスター2石をダーリントン接続したアンプのようですが、果たして何に使用するのでしょうか・・・Id01_95_23

どうやら、右上のスペースに組み込むようです

■あとがき
90号をもってID-01のハードウェアが発売され、ある程度の時間が経過しました。
全体的には、新たに発生した不具合も対処が行え、問題は沈静化しつつあります。
そこで、以前からやりたかった事、思い立ったが手付かずだった事柄に着手し始めました。
ところが、実際にとりかかってみると問題山積の状態に陥ってしまい、結果、ブログの更新が滞ってきました。
現在、電子回路についても問題が生じ、”た”さんにアドバイスを頂いている最中です。
ID-01に関しては、決して手を緩めているわけではありませんので、もう少々お時間を頂きたいと思います。

*** 週刊マイロボットを作ろう ***

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コメント

阿久根さん はじめまして
ブログをご愛読頂いているようで、有難うございます。

パイロットLEDの改造をされたようで、何よりです。

>・・・私のロボットは、赤の線がプラスでした・・・

そうですか。
給電コネクターの色は手持ちの3セットが全て同色でしたので、他の色の組み合わせがあるとは思いもよりませんでした。

一般的には、赤がプラス、黒がマイナスであろうかと思われますが、13号パーツは首を傾げたくなる配色だと思っていました。

ブログには、極性、電圧の確認が必要・・・との注意文を書き加えておきます。

KENさんのアドバイスを受けておられる件、了解しました。
大阪での集まりに出席されるのも、良いアイデアが得られるのでは・・・と思っております。

コメント有難うございました。
今後ととも宜しくお願いします。

投稿: ふみのへや | 2008年4月27日 (日) 08:33

大阪の阿久根と申します。
パイロットLEDをまねさしていただきました。
所が私のロボットは、赤の線がプラスでした。
ブログ色々拝見さして頂いてます。
それと東京のkenさんにはアドバイスいただき楽しんでいます。
これからもよろしくです。

投稿: 阿久根 | 2008年4月27日 (日) 06:29

ソーセイジさん こんにちは お久しぶりです

コメントを頂きましてまことに有難うございます。
「感情表現OFF」で、私もいままで使用してきましたが、「感情表現のON/OFF」が出来る事を、きちんとアナウンスしておく事も大事だと思います。

”た”さん以外にも、自動スタンドは、幾人もの方達が欲しいアイテム?の一つかもしれません。

コントロールボードで2つのサーボを動かす方法ですと、物理的には問題なく可動出来ると思います。
ただし、ボードとサーボのコストを考えますと、いまいち踏み切れませんが、何方かトライされまてみては如何でしょうか・・・

ソーセイジさん、コメント有難うございました。


投稿: ふみのへや | 2008年4月20日 (日) 17:21

こんにちは、スタンドなかなかかっこいいですね。自動でスタンドを上げ下げしたらもっとすごいかも。たさんだったらきっとそこまで考えているのでは。?
とプレッシャーかけたりして(冗談ですよ)。
ところで、この「感情表現」はON/OFFできるのはご存知ですよね。
マガジンの70号、67号で説明しているように胸のボタンで設定が変わります。

ふみさんのブログは沢山の方が見にこられていると思うので、蛇足とは思いますが一応コメントしました。

投稿: ソーセイジ | 2008年4月20日 (日) 13:55

”た”さん こんにちは

電子回路のご指導、いろいろお手数をお掛けしました。
近々にアキバで部品を調達し、一刻も早く完成させたい気持ちで一杯です。
頑張りたいと思います。
コメント有難うございました。

投稿: ふみのへや | 2008年4月19日 (土) 21:04

こんばんは!! た です。

なにやら 大掛かりな仕掛けのようです。

何が出来上がるのか 発表されるのを

わくわくして待っています。

投稿: た | 2008年4月19日 (土) 20:00

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