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2008年6月26日 (木)

週刊myRobotを作ろう(93)

■更新情報 Newクランプ小分け情報(3)(2008/7/20)
■更新情報 Newクランプ小分け情報(2)(2008/7/4)
■更新情報 Newクランプ小分け情報(1)(2008/6/30)


気が付くと、この「ふみのへや(ロボットのまき)」もかなり記事が増えてしまった事により、ブログを開くのにも、大変な時間が掛かるようになってしまいました。
「開くのに時間がかかる」、「過去の記事を読むのに大変」、「索引が欲しい」・・・など、様々なご意見をちょくちょく耳にいたします。
ご迷惑をおかけして申し訳ありません。

出来るところから手を打たなくては・・・と思い、左上の欄にある「カテゴリー」を、「01~10」、「11~20」のように、10タイトル単位に分けてみました。これにより、過去の記事にジャンプする事が可能です。
併せて、今までは一度に10件表示していたものを、5件に減らしました。多少、表示レスポンスが向上したと思われます。
インデックス等については、現在検討中です。暫くご容赦を・・・・・
                    (Writer : ふみ)


暑い季節に向けてのメンテナンスと対策が続きます。今回は、クランプをより有効に使うための改善策を考えてみました。

前号『週刊myRobotを作ろう(92)』の文中「さまざまなクランプ(今後のクランプ)」の項で述べました「リヤボディケースにも加工を施し、メンテナンスのやり易い着脱容易なものにしては如何なものか・・・・」というくだりを実現するための方法を考えてみました。
少々突飛な方法ではあるものの、実際にテストしてみたところ良い結果が出ましたので、ここにレポートさせて頂きます。

■クランプの効果を高める改造
クランプを使用するとバックボディケースを取り外した状態で、全項目のいろいろなテストが行えます。
しかし、いろいろと便利な面が強調されているクランプですが、全く問題がないわけでは有りません。

◇クランプ使用上での問題点
①バックボディケースの取り外し
クランプを付けたままでの「バックボディケースの着脱」には、ちょっとしたコツが必要です。
取り付けに慣れないうちに強引に填め込もうととすると、バックボディケース下部に擦り傷が出来てしまったり、部品が破損してしまう場合も考えられますので注意が必要です。
いろいろな方のブログを拝見すると、バックボディ取り付けの時に「クランプの止めネジを外す」など、いろいろご苦労されている記事も見受けられます。

②バックパック内蔵のボード類の整理
バックボディケースを外した場合、バックパックに内蔵されている各ボード類が、ブラブラとボディ後ろ側に垂れ下がった状態になってしまいます。
この状態になるのはクランプのせいではないのですが、考えようによっては、作業中、或いは走行中において、垂れ下がったコードに物を引っ掛かけ、コードの断線やボード破損などのトラブルが引き起こされるのでは・・・などと危惧されます。
逆に申し上げますと、バックパックケースに取り付けられたボード類を外すことなく、分解が出来れば理想なのですが・・・・

今回、この2つの問題を一機に解決するための対策を検討したところ策が見つかり、早速、実施テストを行ってみました。
そして、今回の対策(改造)を施した結果、「バックパックケース」から各ボード類を全く取り外す事なく、しかも、バックボディケースを容易に取り外す事が可能となりました。Id01_96_32
各ボードはバックパックケースについたまま、バックボディケースを取り外した状態

◇バックボディケースの改造
前述しましたとおり、今回の対策(改造)を施す事により、バックボディケースの「取り付け/取り外し」が、左右後ろ側面から行え、まるでうそのように楽になります。
併せて、バックパック内の各ボードの取り外しも必要がなくなり、あの背中の狭いトンネルを通したり、抜いたりする手間も省けるようになります。

取り外しの手順をGIFアニメ化してみました。Id01_96_34_2
GIFアニメで取り外しの様子

手順は、バックパックケースのネジ4本、バックボディケースのネジ6本を外すだけで、簡単に取り外せます。
作業はID-01は立たせたままで行え、横に寝かせる必要は全くありません。
もちろん、組み立て時もその逆を行うだけですので、慣れれば、ものの数分で組み上げる事が可能です。

◇今回の改造とは・・
それでは、どんな改造を行うのでしょうか・・・・
先ほどのGIF画像の4枚目に答えが写っています。
なんと、バックボディケースが左右に分割されるようになっているのです。Id01_96_33
GIF画像4枚目の左側を取り外した状態

バックボディケースの脱着は、左右夫々側面から取り付けるような形になりますので、クランプを取り付けたままでも簡単に作業を行えるようになりました。

バックボディケースの左右切断は以下の通りです。
一直線に思い切り良く、左右に切断します。Id01_96_31_2
2つに切断されたバックボディケース

◇強度は大丈夫?

切断する事により良い事がありそうなのですが、はたして強度は大丈夫なのでしょうか・・・

まず、切断したバックボディケースですが、実際に切断してみると、素材の肉厚のせいでしょうか、意外と頑丈に出来ています。
とは言うものの、これだけでは上の画像のようにバックボディケースは左右に分割されたままです。

ところがこれに「バックパックケース」を3×8mmネジで4箇所(A1、A2,A3,A4)止めることにより、分割していたバックボディケースは、左右がしっかりと接合されます。

そして、ID-01本体(フロントボディケース)に、これも3×8mmネジで合計6箇所(B1、B2,B3,B4,B5,B6)止める事により、しっかりととめる事が可能となります。Id01_96_36

分割されたバックボディケースを「バックパックケース」により固定が可能

左右分割前に比べて、多少、強度的には劣るものの、ガッチリ固定する事が出来るため、通常のID-01を運用する上では、なんら問題が生じないのではないのかと推察しております。

それではいよいよ、バックボディケースの具体的な切断方法について述べていきたいと思います。


◇ちょっとした改造、されど勇気の要る改造
●カットするライン

切断位置は左右対称ではなく、後ろ側から見て左寄りになります。
理由は、首後ろのケーブル引き込み蓋部分と、ボディ下部の「工」字型の突起部分を外す目的があったからです。
特にボディ下部「工」字型の突起は、BASE部取り付けに重要な部分ですので、クランプ使用時には必要が無いとは言え、あえて原型を残すためにカットライン上から外しました。Id01_96_39
内側から見た、必要部分を残すライン取り

●カットツール
今回の切断にあたり、留意する点がいくつかあります。
バックボディケースはカットした後に、左右にぴったり合わさらなくてはなりません。
従って、一直線に切断が可能なもの・・・、さらに、切断する事により失われる部分「切りしろ」が少ないもの、つまりカットする刃の厚みが薄いものを選ぶ必要があります。
日頃良く使用する、電気のこぎり、電気糸鋸などは刃の厚みがあるため、今回は使用を断念しました。

そこで今回の切断にあたり、「背中分割」のパイオニア的存在であられる ”iasnet”さん に、切断ツールについて問い合わせのメールをしてみました。
早々に返事を頂き、カットツールとしては、極薄刃ののこぎり「ピラニアン鋸」を使用された・・・との事でした。
その後、”iasnet”さんより再メールが届き、「ピラニアⅡ鋸」では無く、「ピラニアン鋸」の間違い・・・という旨の連絡がありましたので文を修正しました。
夫々、仕様・性能面で異なるようです。(2008/6/28)


以前、そのような物を購入した覚えがあり、早速その「ピラニアン鋸」を道具箱から取り出して、そのスペックを読んでみました。
「米国ZONA社」製で、「ハガネはスウェーデン鋼使用」とあり、その刃を見ると薄くて非常に細かく、魚のピラニアの歯のように、とても良く切れそうです。
ネットで調べてみると、この鋸を利用されているモデラーさんが多いのには驚きました。
そこで、今回はこの「ピラニアン鋸」を使用してみる事にしました。Id01_96_40
細かい刃が付いている「ピラニアン鋸」
尚、ネット調べて見ると、「ピラニアン鋸」は1400円前後で販売されているようです。

◇切断
切断にあたって、”iasnet”さんからの注意事項を思い出しました。
「ピラニア刃の切れ味が良いので、力を入れず慎重にこする感じで、直線に切る事に神経を集中して切断すべし」・・・だそうです。

初めての事なので切断するのに躊躇をしましたが、意を決して開始しました。
本当は、切断の模様を画像に残したかったのですが、切断に神経を集中しなければならなかったので、残念ながら撮影は出来ませんでした。
でも、プラスチック素材のバックボディケースは切断が容易で、ものの数分で、ほとんど苦もなく切断出来てしまいました。
薄い刃でありながら一直線に切断が可能なのは、刃の上部に取り付けてある、「胴」と呼ばれているガイド枠のおかげのようです。、
(切断が容易・・・とは言うものの、充分に注意深く、カットラインから外れないように、慎重に切断する事が必要です。)
切りくずがとても少ないのが印象的でした。薄くて細かい刃のためでしょうか・・・
切りくずが少ないという事は、「切りしろ」が少ない・・・・とも考えられます。Id01_96_42
バックボディケースの切断面(水色枠内)

薄くて細かい刃で切断した面は綺麗にカットされていて、ヤスリ掛けの作業は、殆ど必要無いくらいでした。

いよいよバックボディケースを取り付けていきます。

●ケーブルの処理
組み立て前に「バックパックケース」に収められている各ボードから出ているケーブルを纏めておいた方が後々、作業が捗ります。
このケーブルはいざという時は各ケーブルの着脱も必要ですので、今回はクリップタイプの「ケーブル結束」ツールを使用してみました。
1~2回ねじると結束が可能で、簡単に解くことも可能です。Id01_96_41
LANケーブルアクセサリーのクリップタイプ「ケーブル結束」

●バックボディの取り付け
前述しました通り、バックボディケースを2分割した事により、取り付けは非常に楽になりました。
尚、取り付けにあたり、ID-01は横に寝かせる必要はありません。

まず、右側のバックボディケースを取り付けます。
右後方から、フロントボディケースに合わせるように取り付けるだけで、驚くほど簡単に取り付けが可能です。
この状態で、3×8mmの3本のネジで取り付けます。
取り付けの際、バックパックケース後方から出ている、先ほど纏めたケーブルの束を「ケーブル穴」と言うよりは、ケーブル溝に差し込むだけで済みます。Id01_96_37_2
あの面倒な狭いトンネルをくぐらす作業が無くなった

例えば、このようにケースの右側だけを取り付けた状態で「バックパックケース」をネジ2本で仮止めして、走行テストなどを行う事が出来ます。Id01_96_44
右側バックボディケース+バックパックケースで快適に走行中

ネジでしっかりとめている(B4~B6,A3~A4)ためボードもぐらぐらせず、BASEボード周りの調整が必要な時は便利かもしれませんね。しかも、BASEボードむき出しの強制クーリングですので、夏向けに良いかもしれません・・・

さて、組み立てに戻りましょう。
バックボディケース左側も、右側と同様に、後ろ側面から差し込むように取り付け、3本のネジどめを行います。右同様、非常に楽に取り付ける事が可能になりました。

そして最後に、ケーブルをたるまないように処理しながら、バックパックケースを、3×8mmmのネジ4本で取り付けます。

各ネジをしっかり止めたところ、背中の切れ目も殆ど目立たなくなりました。
「ピラニア鋸」の非常に薄くて細かい刃のおかげで、「切りしろ」がかなり少なくて済んだ事のようです。Id01_96_35
ネジを止めると肩部分の切れ目は僅かに見える程度になる

今回は、” iasnet”さんの「背中分割に関する記事」と、貴重なアドバイスが大変参考になりました。
どうも有難うございました。

●ご注意
尚、今回の対策はおおきなリスクを含む改造となります。
改造をされる方は自己責任でお願いします。

■クランプの入手方法
今回の記事は、あくまでもクランプ(スーパークランプあるいは、Newクランプ)を使用する事を前提としています。

クランプの作り方は、「掲示板」や、ID-01の各HP及び、各,ブログなどで、いろいろ紹介されています。簡単なものは、ID-01のパーツを改造すると出来てしまう優れものも有るようです。

一方で、ご自分ではちょっと・・・・と、尻込みされている方もいらっしゃると思います。
かく言う私も、結局はロボ職人さんたちにいろいろと作って頂いております。
いくら「ふみのへや」で良いと言われても「難しくてつくれない!」・・・などとお叱りの言葉も聞こえてきそうです。

そこで、今回の「Newクランプの小分けに関して、職人ジローさんにお話したところ、もしかすると皆様に小分けが可能になるかもしれません。勿論、無償という訳にはいかないでしょうけど、ジローさんのクランプが欲しい・・・という方にはチャンスかもしれませんね。
ジローさんの作品は、「時間をかけてしっかりしたものをじっくり作る」がコンセプトのようです。私個人としても、ジローさんの作品は、非常に満足して使用させて頂いております。Id01_96_02
画像はNewクランプ改良型

この件につきましては、具体的な話は未だ行っておりません。
もし、小分けに関する詳細が判明しましたら、早々に追記させていただこうかと思っています。

◇Newクランプ小分け情報(1)
先日「ロボの集まり」において、KENさんを交えて「Newクランプ小分け」についての話し合いを行いました。
3者で話し合った結果、形状はシンプルにして堅牢性を重視しようという事になりました。
従いまして、形状については上に載っている画像とは若干異なります。
現在、ジローさんが製作を始めたところです。

暫くしてヤフオクに出品する予定でおりますが、おそらく送料込みで500円辺りになるのでは・・・と予想しています。
何れ出品する時点で、出品のリンク先、Newクランプの取り付け方法などを発表する予定でおります。
入手されたい方は、もう暫くお待ちください。
(2008/6/30)

◇Newクランプ小分け情報(2)
ジローさんのNewクランプが完成し、小分け体制が整いました。
正式名称は「Newクランプ簡易版」で、取り付けに要する4本のネジも同梱されております。Id01_96_46
「Newクランプ簡易版」は、KENさんに委託販売をお願いして、『ヤフーオークション』にて公開しております。
前回予告の通り、送料込みで500円になりました。
高値が付くのを待つ通常のオークションとは異なり、500円でその場で確定となるタイプです。
品数があまりないようですので、ご購入を検討されている方はお早めに・・・・

完売していました、オークションに出品した「Newクランプ簡易版」が、7/19に再開されました。
お待ち頂いていたお方は、お早めに・・・
(2008/7/20)


同オークションに、バッテリーボックス「4+2+α改」と、「魔法のリング」セットも、同時に出品しております。
出品内容の詳細は KENさんのブログに掲載されておりますので、ご覧いただければ・・・と思います。その中には、オークションは苦手・・・という方にもメール対応でも可能・・・と載っていました。

「Newクランプ簡易版」の取り付け方法に関しましては、追記予定です。
(2008/7/4)


■あとがき
二足歩行ロボットにも、新しい波が来つつあるようです。
今回、「世界一美しいロボット」というふれこみで発表されたのは、「FT」という女性型ロボットです。Ft01
京都大学ベンチャー「ロボ・カレージ」の「FT」

当時は感激していた「二足歩行」、「転倒しても自力で起き上がる」、「側転、逆立ち」、「格闘」、「ダンス」などは、今では当たり前になってしまい、これらの演技を見ても感激は次第に薄れつつあるようです。。
一方、現代のロボットテクノロジーは、より高度な次の段階に歩みを止めないようです。

今までの無骨なサーボを組み合わせのスタイルは、なめらかなボディケースで覆われ、しなやかな動きも取り込まれていくようです。
動画では、ファッションモデルの歩きを披露しています。
未来に向かっては、よりしなやかに、高度で滑らかな動きになっていく事でしょう。

進化の激しい「2足歩行ロボット」・・・、先を考えてしまうと、ついつい手を出すチャンスを失ってしまいました。
「そろそろ手に入れたい」とは思っているのですが・・・

*** 週刊マイロボットを作ろう ***

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2008年6月 6日 (金)

週刊myRobotを作ろう(92)

■更新情報 2輪走行ロボット (2008/6/20)
■更新情報 BASE用「魔法のリング2」(2008/6/15)
■更新情報 ロボ3兄弟 (2008/6/18)追記
■更新情報 トピックス(蒸気で動くロボット?)(2008/6/12)

■ロボ3兄弟
部品取り用にと「1~75号の完成品」を手に入れてみました。
このロボ君は、マニュアル通り丁寧に組み立てらているようで、大きな傷もなく、そこそこの美品のようです。
(表面のワックス掛けは必要かもしれませんが・・・)

但し、頭の頂上からケーブルが出ていますし、電源を入れるとイニシャライズが「OS Startoing・・・」のままで完了しません。
おまけに、BASEのランプが点滅してアームエラーも出てしまいます。
このような調子の悪いロボ君に出会ってしまうと、ついつい直したくなってしまいます。
3台目のロボ君はもういらないのですが、とりあえず直せるところまで直してみましょうか・・・・
Id01_96_20_2

左から1号機(1~90)、新入り(1~75)、2号機(1~90)(2008/6/13)

尚、このロボ君には、おまけとして「首PANモーターボックス」、「ヘッドコントロールボード」、「BlueTooth USBアダプター」「シリアル&USB変換ケーブル」などが付いてました。
全て完動するかについてのチェックは未だしておりません。
でも、思わぬ掘り出しものかもしれませんね・・・
(2008/6/13)

◇各モーターボックスのチェック
早速、新入りロボ君を分解して、各モーターボックを取り出してみました。
モーターチェッカーで、各モーターボックスを動かして見ると、全く動かないものが2つもありました。電流値はなんと900mAです。
イニシャライズ時のエラー原因はここにあり・・・ですね。
全てのモーターボックス、ゆっくりチューニングでもしてみましょうか・・・・Id01_96_21_2

早速取り出されたモーターボックス
ついでに頭のケーブル内蔵もしてしまいましょう

(2008/6/14)

◇チューニング完了
動かないモーターボックスの原因は、「プーリー付きウォームギア」がきつくて動かない事によるものでした。
早速、ステー部分をヤスリで削り、薄くして「プーリー付きウォームギア」が軽く回るようにする事で問題解決をはかりました。懐かしい作業です。Id01_96_25

腰モーターボ゙ックスの「プーリー付きウォームギア」

さらにグリスアップして、ベルトを「魔法のリング」に交換する事により、非常にスムースに、静かに動作するようになりました。
頭から出ていたケーブル内蔵と、BASE部のプーリーカバーを取り外し式に改造を施して、スーパークランプで取り付けたところで、とりあえず作業を完了しました。Id01_96_23

プーリには「魔法のリング」とロッドストッパー装着
(画面クリックで拡大します)

   
仮の組み立てですが、動作をチェックしたところ、ボード類は問題無く動作し、OSをバージョンアップして、ご覧のように、快適に動作するようになりました。


ロボ君が、このように元気な状態でしたら、前のオーナーさんは、もしかすると手放さなかったのかもしれませんね。
ちょっとさみしい気持ちもします。Id01_96_22

さて、このロボ君(1~75号)をどうしようかな・・・・
(2008/6/15)

◇90号まで機能を追加
ID-01ベーシック(1~75号)も良いのですが、リモコン操作が出来ないのはなんといっても不便です。
そこで、手持ちの未開封バックアップライブラリーから76~90号までを放出する事にしました。
ただし、81~83号は必要ありませんので、あえて開けませんが・・・・Id01_96_27_2

改めて側面から見ると90号は厚みがありますね

余談ですが、1号とか90号などは厚みのある箱になっていますので、普段使用しないI、D-01のシリアルケーブル、CD、小物類とか、余分なマニュアル入れなどに使用できます。
本棚談に並べて置くなどしても、ビジュアル的にも悪くなく、整理するのに便利かもしれません。Id01_96_28

週刊myRobotのマニュアルと90号の小物入れ
(2008/6/18)


前回は、BASE部のメンテナンスについて、いくつかの改造方法をご紹介しました。
一方、BASE部周りをメンテナンスしておけばそれで良いのか・・・ということになり、今回は、ボディ側のメンテナンスに関わる、改造、便利アイテムなどをご紹介したいと思います。

ボディ部(ヘッド部含む)のモーターボックスには、首PAN、首チルト、左右の腕上げモーターの4つがあります。とりあえず1~75号までのベーシックパーツを対象に考えようと思います。(ロボットハンドについては、別の機会に考えてみたいと思います。)

■モーターボックスの状態
まず、皆様がお持ちのID-01のモーターボックスについて、状態がベストかどうかの判断が必要になってまいります。

以前、当ブログでご紹介しましたように、モーターボックスの調整を行うには、電流値を測りながら調整していく方法が、音や視覚だけに頼った判断よりは、的確で、そして効率的に行える事が分かっております
Id01_60_12
モーターボックス電流値測定の概念図

この辺りの電流値を読みながら行うモーターボックスの調整方法については、『週刊myRobotを作ろう(58)』(2007/5/15付)に掲載されておりますので、宜しければご覧ください。

当時、モーターボックスを個々に組み上げながら調整していきましたので、モーターボックスにテスターをダイレクトに接続して測定を行いました。
しかしながら、私達のID-01は組み上がった状態です。
いちいち測定するのには、ID-01をい分解して、モーターボックスのモーターのコードに接続しなければなりません。

◇健康診断テストツール
KENさんはじめ、何人かの方が「ロボ君の健康診断」についての記事を発表されています。
それによりますと、「健康診断テストツール」なるものを作成し使用する事により、ID-01を分解せずに各モーターボックスの電流値が測れるという事です。Photo
前号でご紹介したKENさんの「健康診断テストツール」

◇簡易版診断テストツール
KENさんより、もっと手軽なツールを開発しました・・・と、「簡易版診断テストツール」が封書で送られてきました。Id01_96_08_2
簡易版電流チェッカー(A=表、B=裏)
(A面をバッテリー側、B面をバッテリボックスのスプリング側へ)


このツールをバッテリーボックスのモーター側電池の間に挟み、テスターを接続すればOKという手軽さです。
とくにデジタルテスターの場合は、極性が逆でも数値を測る事ができます。Id01_96_06
上下のクリップにテスター端子を繋げる

簡単な構造ですが、なかなかの優れものです。
下の画像は、バッテリボックスに装着した「簡易版診断テストツール(電流チェッカー)」を、横から見た時の断面図です。
アルミテープ(水色)は、絶縁体(緑色)の端から端まで貼ってあります。その上に絶縁体(青色)として、ビニールテープを貼り付けました。
中心となる絶縁体は、少し腰の有るものの方が良いようです。Id01_96_11_3
アルミテープ’(水色)、絶縁体(緑、青色)、クリップ(オレンジ色)

●電流の経路
ご覧のように電流は、バッテリーボックスのスプリング側から、アルミ箔、クリップを通り、電流計を経て、クリップ、アルミ箔を通り、バッテリーのマイナス側に流れます。

注意点としては、テスターの電流計は10Aくらいの許容があった方が安全です。
また、ID-01の電源をONにする前に、テスターなどの電流計を接続しておく必要があります。
でないと、電流が流れずID-01は動きません。

◇実際に電流測定
イニシャライズで各部モーターボックスの電流を測定しようとしまたしたが、あっという間に終わってしまうので、不可能な事が分かりました。
そこで、PC-Controlで各部を動かし、夫々のモーターボックすの電流値を読み取ってみました。Id01_96_05
車輪を回転させ、実際に電流測定中(画面クリックで拡大)

但し、やみくもに電流値を測っても、その値が多いのか、少ないのかの判断がつきません。
KENさんは、akkunさんの測定した電流値がベストであるのでは・・・と考え、目標値指針として公表されました。
この数字と同じにならなくても、出来るだけ近づけるようにすると良いかもしれませんね。

今回、2号機(ふみ2)に健康診断ツールをセットし、各所、3回づつ測定を行い以下のような結果になりました。

画像でご覧のように、電流値は下2桁しか表示されませんが、0.15と016Aの間を上下する場合は0.155Aと判断し、その割合で、155mAのように表示してあります。

MotorBox

動作

目標値

ふみ2

   

首チルト

240mA

220mA

 

240mA

210mA

 

首PAN

右回り

260mA

330mA

 

左回り

260mA

330mA

 

右腕

250mA

250mA

 

250mA

230mA

 

左腕

250mA

230mA

 

250mA

210mA

 

腰上下

240mA

230mA

 

230mA

210mA

 

車輪

170mA

155mA

 

後ろ

170mA

160mA

 

自己採点しますと、全体的には目標値に近い、或いはクリアしているようですが、「首PAN」に関しては「問題有り」のようです。

尚、この健康診断ツールの作り方や、測定方法の詳細については、「KENさんのブログ」に解説されておりますのでご覧いただければ・・・と思います。

■足回りのチェックに最適なアイテム
車輪の電流測定の時にID-01の下にしいている赤く見えるアイテムをご紹介します。
足回りのチェックに最適なイテムで、ドアストッパー「AFRO BOY」というものです。Id01_96_12
100円ショップで手に入る「AFRO BOY」

ご覧のようなドアストッパーなのですが、ID-01では、車輪をつけたままの走行周りのテスト用ベンチスタンドに最適なのです。Id01_96_18
   
ピンク、ブルーとも、形状は異なりますが、どちらも素材の固さ、大きさ、地上高など、テストベンチにピッタリです。
勿論、繋げたままでも使用できます。Id01_96_13
下に敷くと、車輪を5~7mmくらい浮かす事が出来ます

■魔法のリング2
KENさんから、名古屋の集まりでヒントを得た・・・という、「魔法のリング2」を検証のため送って頂きました。

むむ・・・細い!
KENさんから来た、「魔法のリング2」のスペックには「径20mm、太さ1.5mm」とあります。
念のため、デジタルノギスで測ってみると、柔らかくてつぶれてしまうせいか、厚さは1.20mm位しかありませんでした。

ボディ部のモーターボックスには、首PAN、首チルト、左右の腕上げモーターの4つがありますが、ID-01付属の黒いドライブベルトは1.5mmですので、その太さに充当します。
尚、従来の「魔法のリング」は2.4mmと太いので、BASE部の各モーターボックスに適しています。Id01_96_14_2
Oリングの比較
A)魔法のリング2 B)ドライブベルト C)魔法のリング


以前、『週刊myRobotを作ろう(58)』(2007/5/15付)の「魔法のリング効果」を考えると、まさに大きな期待が持てそうです。

そこで、早速、首PAN,両腕の計3つのモーターボックスに、「魔法のリング2」を取り付けてみました。
そしてその結果は以下のようになりました。

MotorBox

動作

目標値

ふみ2

魔法のリング2

首チルト

240mA

220mA

240mA

210mA

首PAN

右回り

260mA

330mA

270mA

左回り

260mA

330mA

260mA

右腕

250mA

250mA

210mA

250mA

230mA

180mA

左腕

250mA

230mA

180mA

250mA

210mA

170mA

腰上下

240mA

230mA

230mA

210mA

車輪

前進

170mA

155mA

135mA

後退

170mA

160mA

140mA

「魔法のリング2」に交換しただけで、各モーターボックスについては、あっという間に数値が下がりました。
問題のあった「首PAN」についても、目標値にかなり近づける事が出来ました。
実際には、akkunさんも「魔法のリング2」を使用する事により目標値をさらに下げるでしょうから、いたちごっこかもしれませんが・・・・

併せて、「音が静か」、「動作速度が上がる」といういう副次的効果も確認しました。
電流値が下がった事により、各ボードの負荷は軽減し、見た目の動作が向上します。
「魔法のリング2」に交換された方が、大きな効果が期待できるのでは・・・と思います。
こんな効果がある人間用のリングは無いものでしょうか・・・・

◇BASE用「魔法のリング2」
BASE用のオーリングの到着が遅れていましたが、入荷したようで、KENさんから検証用の「魔法のリング2」が届きました。
画像には3つのオーリングが載っています。
Id01_96_26
A)ID-01オリジナルの黒いリング
B)従来の「魔法のリング」(
径22mm、太さ2.4mm)
C)「魔法のリング2」(径22.4mm、太さ2mm)


●ID-01に実装してテスト
B)とC)の差異は見た目でも判りますが、手にとってみると太さの違いが良く判ります。
「魔法のリング2」を実際にBASEに装着して電流値を測ると、「魔法のリング」にくらべ10~30mA位、値がさがります。

電流値が下がった事により、実際の速度が気持速くなりました。
一方、段差乗り越えテストではトルクが少し弱くなるようです。
原因は、大きな力が加わるとベルトがスリップしてしまう事によります。一方、スリップする事により、モーターや、BASEボードを保護する意味では暑い季節迎えるにあたり、「魔法のリング2」の方が安全性が高いともいえるでしょう。
「魔法のリング2」は、フローリング床、短いカーペットなど、フラットな床においては問題なく使用できると思われます。

いろいろな条件で走行が必要な方は、「プーリーカバーの改造」を行い、用途に応じたリング交換をされるのも運用の幅を広げる選択肢のひとつかもしれませんね。
車輪周りのメンテナンスが容易になる「プーリーカバーの改造」方法については『週刊myRobotを作ろう(89)』(2008/4/5付)に載せてありますので、宜しければご覧下さい。
(2008/6/15)

◇どこで手に入る「魔法のリング2」
KENさんによりますと、東京の東急ハンズ(渋谷店)には、従来の太めのOリングしか置いてない・・・との事です。
たまたま、名古屋の集まりで見かけたリングをもとに、東京の東急ハンズ(渋谷店)でその品名で発注された・・との事です。

今回の「魔法のリング2」は、Oリング専門店「モリセイ化工」の製品です。
実際の購入に際しては、東急ハンズ(渋谷店)で、以下に挙げてある品名を告げて発注する必要があるそうです。
尚、店頭で「魔法のリング2を下さい!」と言っても通用しませんのでお気をつけください。念のため・・・

●頭、首、腕用
「50°SI S-20」
(半透明シリコン 硬度50°径20mm、太さ1.5mm)
●腰用
「50°SI P-20」 
(半透明シリコン 硬度50°径20mm、太さ2.4mm)
●車輪用
「50°SI S-22.4」 
(半透明シリコン 硬度50°径22.4mm、太さ2mm)

◇消耗品であるドライブベルトが切れても安心
改めてよくよく考えて見ますと、ID-01において一番消耗の激しいパーツは、各モーターボックスの中にある、黒いゴムのドライブベルトである・・・という事に気がつきました。
今回、KENさんに見つけて頂いた、各種の「魔法のリング」、つまりシリコンOリングですが、この品番のものが今後もある限り、どのドライブベルトが消耗してしまっても、代替品の「シリコンOリング」というパーツが入手出来るという事になります。
併せて、ドライブベルトを「魔法のリング」に交換する事により、各モーターの負荷も減り、電流値の低減によりバッテリーの消耗も抑えられる・・・という、副次的な延命作用もある事になります。
ID-01ユーザーにとって、これは大きな福音ではないのか・・・と思っています。

改造とまではいきませんが、ドライブベルトを「魔法のリング2」に交換される方は、あくまでも自己責任でお願いします。

■さまざまなクランプ

以前、このブログでご紹介していた「クランプ」及び「スーパークランプ」ですが、この頃になり、いろいろなタイプの「クランプ」が「掲示板」などで発表されはじめました。
スプリングを利用したもの、16号の「長方形ステー」に穴を空けたもの・・・などなど。
このうち、「長方形ステー」に穴を空けたタイプは三四郎さんのウェブサイトで詳しく紹介されています。

◇今後のクランプ
以前の考え方は、クランプはあくまでも補助的なもの・・・
リヤとフロントのボディケースにBASE部をサンドイッチした場合は、取り外す、ネジをゆるめる・・などの考え方が主流でした。
しかし、以前にご紹介しましたように「スーパークランプ」のように、かなりしっかりした作りのものは、リヤボディケースが有ろうと無かろうと、しっかり止まっております。
それならば、リヤボディケースにある機能、「BASE部との接合」部分をクランプに託してしまうのも、ひとつの手段かもしれません。
これにより、リヤボディケースにも加工を施し、メンテナンスのやり易い、着脱容易なものにしては如何なものか・・という方向で考えても面白いかもしれませんね。

◇Newクランプ
これまであった、「クランプ」「スーパークランプ」のように、BASE部を包み込むような凹タイプのものと異なり、「Newクランプ」の形状は、横長棒に4つの穴が空いているだけ・・・というシンプルなものです。Id01_96_17
真ん中2つは、30号パーツ8番ギアに取り付け、両端2本は、フロントボディケースの「長方形ステー」取り付け穴にネジ留めします。
ご覧のように、BASE部を引っ張るような形でフロントボディケースと接合するようになっています。

今年の3月はじめ、KENさんから、「新しいクランプの構想」についてメールがきました。
KENさんは暫く時間が取れないという事でしたので、製作はラッチさん、検証及び改良を私が担当し、「スーパークランプ」同様、堅牢で、且つ、リアボディケースをそのまま装着できるもの・・・というコンセプトで「Newクランプ」というコードネームで開発に取り掛かりました。
約2週間くらい試行錯誤した結果、3本目で大体実用的なものが出来上がりました。
KENさんは、誰でも作れるもの・・・という思いがあったようですが、部分的にアルミ板を貼り付けたりと、少し難しい作りになってしまいました。Id01_96_16
完成した「Newクランプ」 取り付けには2.5×15mmビス2本が必要

その後、リヤボディ装着、取り外し、など2ヶ月間使用してみましたが、問題は有りませんでした。その中には、リヤボディケースを外した状態での、屋上石畳での全速走行させたりと、かなりハードなテストも行いましが、全く問題は有りませんでした。

◇「Newクランプ改造型」
ジローさんも「Newクランプ」に興味を示され、さらにクランプの高さ増やし素材の強化を図る改造タイプを開発されました。
リヤボディケースの切れ込みを、うまく利用した作りになっています。
さらに、従来のネジがそのまま使用出きるように、ネジ穴の口径が2段階になっています。Id01_96_01
職人さんの手にかかったものは素晴らしいのですが、誰でも手軽に作成とはいかないようです。Id01_96_02
これが「Newクランプ改良型」 ID-01付属の従来のネジが使用出きる(各画像クリックで拡大)

■トピックス
スティームエンジンで動くロボットをご紹介します。
海外の、「Neatstuff」というWebサイトを見ていたら"Steam Powered Robot"という、ご覧のようにレトロなスタイルの2足歩行ロボットを見つけました。Steambot1
  
他にもいろいろなWebサイトを調べてみると、蒸気モデルでは有名な、ドイツの”Wilesco社”製で商品名”SteamBot ST-II”という名前のロボットです。

身長340mm、重量1200gの金属製で、ボイラーに水を入れ、固形燃料で加熱してティームを発生させます。
そして、背中のスディームエンジンのピストンに繋がった
フライホイールを回転させ、クランク機構で2足歩行が可能・・・との事です。Steambot2
始動部品とともにマニアックな木箱に収められてくる

日本でもショップ学研など、多くのお店から発売されています。
お値段は、15万円~17万円前後で販売されているようですが、これを高いとみるか、妥当と見るかは、個人の価値観によるのでは・・・と思っています。
(2008/0612)


■2輪走行ロボット
あのセグウェイと同じ原理で、2輪走行するロボットが「2008東京おもちゃショー(2008/6/19~6/22)」でデモを行っています。
セガトイズと、米国・ハスブロ社が共同開発した、音楽再生人型ロボット「A.M.P(アンプボット)」です。
Id01_96_30
セガトイズのWebサイトより

高さ730mm、幅470mm、奥行440mmと、かなり大きなロボットで、胸にある大きなスピーカーと大出力アンプ、手のひらにあるコントローラーによる「音楽再生」、そして2輪でありながら「圧倒的な安定感のある走行」が売り物のようです。
8月に予約を開始して、11月より販売開始になるようで、気になるお値段は8万円前後のようです。

Webサイトにはダンスモードで踊っている動画1がありました。
踊っているので分かりにくいのですが、たえずこきざみに前後に移動してバランスを取っているようです。
原理は「倒立振子の制御」によるものだそうですが、動きを見てみると、かなりトルクが強く、レスポンスの良いモーターが搭載されていると思われます。
Sega_p1270041
充電その他で「電源OFF」をする前に「パークモード」にすると、前後を支える「自立スタンド」が出てきます。L_ts_amp04
「パークモード」の時、モーターにより前後に出る「スタンド」

その模様をご覧いただけます。こちらの方が、前後のバランスを取っている様子が良く分かるかもしれません。
映像最後のシーン直前にスタンドが出てきますので、とくとご覧いただければ宜しいかと・・・動画2

モーター数は、左右の走行用に1つずつ、首PAN用に1つ、自立スタンド用に1つ、合計4つのモーターが搭載されているとの事です。
現段階では、障害物回避、段差乗り越えなど、いくつかの克服する課題があるらしく
、発売まで開発が続けられる模様です。。

現在、様々な二足歩行ロボットが普及してきましたが、セグウェー方式のこの2輪走行ロボット、なかなかユニークで楽しみなロボットです。
2008クリスマスに向けてどのくらい出荷されるのでしょうか・・・
(2008/6/20)


■あとがき
この頃、「ロボットの集まり」が全国的に広がりつつあり、オーナーさん同士の技術サポートの輪が花開いてきた感があります。
出来ればもっと早い時期(週刊myRobotが販売されいるうち)に広まっていれば良かったのに・・・と思ってしまいます。
この頃、未完成のID-01や、未開封品の「週刊myRobot」などがオークションに出品されてしまうケースがいくつも見受けられます。
全国的に「ロボットの集まり」がもっと早く広まって、技術サポートの輪が広がっていれば、未完成のままでいるID-01の数も、もう少し減っていたような気がします。

反面、十数万円したID-01が、数分の一の値段で手に入るようになったせいか、それまでは、どちらかと言うと年配の世代が占めていた「ロボットの集まり」に、若い世代の新人オーナーの方が増えてきつつあるように見受けられ、新しいユーザ層が形成されてきつつあるのかな・・・という感があります。
広がれ、広がれ、ロボットの輪!

*** 週刊マイロボットを作ろう ***

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