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2011年7月21日 (木)

週刊RoboXeroを作ろう(03)

■更新情報 「RXコントローラー」の内容を追記しました(2011/7/26)

■「ロボゼロ本来の金属指が揃った」
「週刊ロボゼロ」21と23号で、右側の指5本(親指~小指)を取り付けるまでのパーツが一部を除き揃いました。
塩ビ板で作った「にわか指」とは質感が違います。
一方、自作した指と、本来の金属指とを比較してみたところ、寸法および、動作原理等は間違っていませんでしたので安心しました。

現在「ロボゼロ」は23号まで販売されましたが、毎週、パーツがリリースされる順番はどのように決められているのでしょうか・・・
「頭」~「腰」「腕」までは良かったのですが、いきなり「ひざ」「足先」など、離れたところのパーツが部分的にリリースされたのには驚きました。
良いように考えれば、「これを見ながら全体像を想像してください」というメッセージなのかもしれませんね。(多少無理がありますが・・)

そこで私は「ロボゼロ」を2セット購入し、片方のパーツがきたら、同時に反対側も作ってしまう事にしました。
「ロボザック」で学んだ「サーボ・フレームは消耗品」という教訓を生かし、余ったパーツは補修パーツとしてストックしておく事にします。

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・・・・という訳で、左右の腕と指がほぼ完成しました(画像クリックで拡大)

「指リンク」と「スペーサー」などの不足分だけは8月にならないとリリースされないようなので、「指リンク」左右分を1mmのアルミ板で、「スペーサー」は3φのアルミパイプで、それぞれ作ってみました。
左肩にあるのは、PWM式マイコンボードのIRセンサーです。
三脚のロボスタンドは、全体バランスを考えて100均の「茶筒」に変更してみました。
金属指付きの「ロボゼロ」が両手を前に伸ばしたりすると、前に倒れようとするかなりのモーメントがかかります。そこで「茶筒」の中にはウエイトを入れてバランスをとるようにしました。
いずれ、「ロボゼロ」が動作している動画をアップしたいと思います。

■「RXコントローラーをインストール」

「ロボゼロ24号」には、「ロボゼロ」をプログラミングするための「RXコントローラー」が収録されたCD-ROMが付いてきました。
そこで早速、インストールしてみました。

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「RXコントロール」CD-ROMのインストール方法は、「ロボゼロ24号」に詳しく載っていますが、「Windows XP」「Windows 7」などOSの違いで、インストール方法が若干事なっているようですので注意が必要です。

「ロボザック」のプログラミングツールである「RoboBasic」は「WindowsXP」では動作するものの、「Windows7 64Bit」環境では動作しませんでした。
今回、「Windows7 64Bit」環境で「ロボゼロ」の「RXコントローラー」が動作するか不安でしたが、インストール後恐る恐る起動してみると、なんの問題もなく立ち上がりました。

「RXコントロール」のメニュー画面内の「セットアップ」「ポーズエディター」「モーションエディター」などをクリックすると、夫々のウィンドウがこれも問題なく開きました。

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実際にいくつかのウィンドウを開いたところ(画面クリックで拡大)

メニューに登録されている内容は以下のとおりです。

「セットアップ」 COMポートの設定
「モーションエディター」 ロボゼロ本体の関節を動かしてモーションの設定をする 
「プログラムエディター」 記述は専用プログラミング言語を使用
「ステータスチェック」 ロボゼロ本体の各関節などのステータス表示など
「プログラム書き込み」 プログラムの書き込み
「モーションジェネレーター」 歩幅・速度入力で歩行モーションが自動生成される
「終了」 「RXコントローラー」を終了させる

但し、この「RXコントローラー」の各エディターで設定し、「ロボゼロ」が動作出来るようになるのは、マイコンボード「HSWB-04F」が搭載されてからです。
実際には「ロボゼロ」にプログラミングしてみて、「ロボゼロ」が正しく動作するのか確認してみないと、「Windows7 64Bit版」が大丈夫なのかの判断はできそうにありません。

次週「ロボゼロ25号」には、この「RXコントロール」各機能の概要が掲載されるようですので楽しみです。
今のうちから「RXコントローラー」の内容を把握しておけば、今後「ロボゼロ」にどんな事が出来るのか、そして何をさせるかなど、アイデアが沸いてきそうです。

一方、「ロボゼロ」や他の2足歩行ロボットのプログラミングを手がけた方は、各エディターの内容などは、なんとなくお分かりになるのではないでしょうか・・・


■「ROBO XEROの応用例」について
「週刊ロボゼロ」16〜17号にかけて、「コマンド方式サーボの使いこなし」についての記事が掲載れています。

(つづく)

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