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2012年1月 6日 (金)

週刊RoboXeroを作ろう(04)

新年が明けました。
本年も宜しくお願いいたします。

■「ロボゼロの上半身完成」
「週刊ロボゼロ」41号をもって、上半身のメカニズム部分が完成し、そして「ロボゼロ」を動かすためのコントロールボードなどのアイテムが、バッテリーなど電源部を除いて整った事になります。

今まで、オリジナルのコントロールボードが無かった事から、「ロボゼロ」をPMW方式でコントロールさせるしか術がありませんでしたが、いよいよこれからは「コマンド方式」で制御させる事できます。
今回の記事では、コマンド方式でロボゼロを実際に動かし、その様子をレポートさせていただこうと思っております。

「ロボゼロ40号」付録のモーションデーターより「書道“心”」を試してみました。055
書いた「心」をバックに記念撮影(画面クリックで拡大)
字が見えにくいので、画面左下に文字だけ表示しました


とりあえずホワイトボードに書かせてみましたが、なんともか細い文字です。
やはり、毛筆特有の筆圧による太さの変化など筆によるトライが必要のようです。
いずれ適した毛筆を手に入れ、トライしてみて、出来ればその模様を動画に撮ってみようか・・・と思っております。

■「ロボゼロのコントロールボード」
ついに、41号で「ロボゼロ」のコントロールボードが到着しました。
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待ちに待ったコントロールボードです。
製造番号は「HSWB-04FX」と書いてあります。
上側には、「電源SW」「DIPSW」「PCコネクト端子」「スピーカー端子」などがあり、真ん中左よりに「電源端子」、そして青い色をした「サーボー端子(6ポート)」が4箇所、取り付けられ、これで合計24ポート分が確保されています。
そして、裏側上部には、「microSDカード」を装着できるスロットがあります。

そして、CD-ROMには「モーションデーター」、「プログラムファイル」が提供され、その他、「microSDカード」、PC接続のための「シリアルケーブル」も揃いました。

●電源(バッテリー)のリリースは何時頃?
これで、電源さえ繋げば動くはずなのですが、デアゴ社のウェブサイトをみると肝心のバッテリーがリリースされるのはかなり先になってしまうようです。

デアゴ社「良くあるご質問」より
・・・・専用バッテリーと専用バッテリー・チャージャーは65号前後で提供する予定・・・
65号というと、発売されるのは2012年の5月あたりになりそうです。
とっても待ち遠しいところです。

■「モーションデーターで動作テスト」
「ふみのへや」はそこまで待てませんので、とりあえず外部電源を繋いで、モーションデーターで「ロボゼロ」を動かしてみる事にしました。

●電源部の確保
「ロボゼロ」を動かす・・・と、一概に言っても、実際に動かすには、ご存知のようにいくつかのプロセスを経なければなりません。

①CD-ROM等で提供される既存のデーター(モーション・プログラム)を流用させる
PCからデーターを「ロボゼロ本体」に転送させてしまえば、リモコン等で動かすだけです。
これは、リリースされるバッテリーで問題なく楽しめそうです。

②テスト・調整・プログラミング
各機能の調整、動作確認、プログラムなどの解析、そしてプログラミング時の位置教え込みなど、PCとシリアルケーブル接続させ、じっくりと時間がをかける必要がありそうです。
場合によっては、バッテリーが途中で切れてしまい、再充電、あるいは予備バッテリーの確保などが必要になるかもしれません。

今後「ロボゼロ」には自分流の動作を覚えこませ、いろいろと楽しみたいと思います。
①の使い方以外は、通常の運用(開発用?)では「外部電源」の使用が望ましいように思えます。

●外部電源
では、どのくらいの電源が必要なのでしょうか?
「ロボゼロ1号」にバッテリーについての記載があり、「リチウムイオン ポリマー 7.4V800mAh」と書いてあります。
たしかに、「ロボゼロ」は、最大24個のサーボを同時に動かす場合も考えられ、かなり高容量の電流をカバー出来る外部電源が必要となるようです。
アマチュア無線で使用してる、最大12V30Aの電圧可変タイプの電源がありましたので、それを使用する事にしました。

新たに購入する場合は、「ロボゼロ」の姉妹機「JO-ZERO専用外部電源ユニット」セットが販売されているようで、これなら電圧調整も無く、直ぐに使用出来そうです。(定価10,000円位)

何れにしても、コントロールボードと外部電源を結ぶ「変換用コネクター」を自作する必要がありますので、注意が必要です。

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今の時点で、コントロールボードに電源を接続した場合、コントロールボードが破損するリスクも考えられます。
もし、試行されるようでしたら、あくまでも個人責任でお願いします。

■「ロボゼロ モーションデーターのテスト動画」
実際にロボゼロを動かす「モーションデーター取り扱い」等の記事はあとまわしにして、とりあえず、YouTubeにアップロードしました「ロボゼロ モーションデーターのテスト動画」を掲載します。
電源を入れた時の音楽?、お辞儀した時に見えるコントロールボード上のLEDの点滅など、ご確認できるのではないかと思われます。宜しければご覧ください。

CD-ROMに収録されているモーションデーターは、基本的にホームポジション(基本姿勢)から開始して、夫々の動作を行った後、ホームポジションに戻るように組まれています。
しかしながら、収録されているデーターの一部には、前後にあるべきホームポジションが欠落していましたので、その部分を追加修正して動画を撮りました。

■「実際にロボゼロを動かす」
ポーズ・モーション等でロボゼロを動かす方法については、いずれ追記する予定です。
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■「ロボゼロのハンド部」
ロボゼロ」の記事に載っている指の組み立て方では、指の間隔(セパレーション)と固定方法にいまいち満足出来ませんでした。
そのような事もあるのでしょうか、「ロボゼロの掲示板」を見ると「ハンド部」について色々な方が工夫され投稿されています。

私は、長さ4mmの金属製スペーサーでロボゼロのスペーサーをM3×8mmのビスで両側からとめる方法を試してみました。
指の間隔(セパレーション)のキープと、メンテナンス時における、分解・組み立てが楽と思われたからです。

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画像クリックで拡大します

この方法がベストの方法とは全く思っておりませんので、そんな方法もあったのか・・・と、ご笑覧いただければ・・・と思います。

一方、職人ジローさんがアクリル樹脂で自作された指が手元にあります。
この指は厚みが4mmで成形されているため、スペーサーを入れる必要がありません。
「ロボゼロ」オリジナルでは、薄い指の板のスペースを確保するためにスペーサーを入れていますが、指自体を厚くしてしまう・・・という、独創的なアイデアには、まさに脱帽です。

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真ん中上はスピーカーボックス(画像クリックで拡大します)

テストして欲しい・・と言われているのですが、デザインと成形が素晴らしく、この先、色々テストする中で、どんな力が加わり、破損でもさせてしまっては困ります。
そこでオリジナルハンド部のまま、もう少しコントロールボードでロボゼロの機能を把握した後、ハンド部を交換し使用してみようか・・・と思っています。
ジローさんそのような訳で、この美しいハンド部のテストは先延ばしにさせて頂きます。

つづく

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