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2013年5月28日 (火)

週刊ROBIを作ろう(14)

■更新情報 完成体ボディとヘッドスタンド(2013/6/2)

●「週刊ROBI」14号発売
「週刊ROBI」の14号が、5月28日に全国書店などで発売されました。

「週刊ロビ」遅延・増刷分の案内が出ていますが、一部を除き各号がどんどん出荷されているようです。お待ちの方は、もう暫くの辛抱ですね。
頑張れデアゴ社!

右上腕に肩のパーツを取り付ける

この号(下の画像参照)には、① 右ボディカバー、②サーボホーン(肩用)、③M2x4.5mm皿ネジ×3などが入っています。
Issue_14_2_2
デアゴ「週刊ROBI(全国版)」パーツリストより

デアゴ社によりますと、「週刊ROBI」14号の作業は「ロビ本体のボディパーツ(右側)にサーボモーターを取り付け、前号まで組み立ててきた右腕を結合する・・・」だそうです。
今回の作業で、右腕の組み立てが終了(指先を除いて)すると同時に、いよいよロビ本体が徐々に組みあがっていきます。これから先が楽しみです。

作業としては以下のとおりです。
①右腕をボディに差し込む②サーボと右腕を固定する。
今回の作業では次の作業が何か・・・を把握しておくと、作業がスムースに運ぶような気がします。そこで、次のサポート動画をじっくりご覧になってから組み立て作業に移られる事をお薦め致します。

デアゴ社「週刊ROBI」14号組み立てサポート動画より

○右腕をボディに差し込む
右腕から出ているサーボケーブルを右ボディカバーの円い穴に通し(組み立てガイド1~3)、肩連結金具を右ボディカバーの円い穴の周囲に開いている「Cの字」形の溝に差し込みます(組み立てガイド3~4)。

右ボディカバーの円い穴の壁を右腕の肩フレームの穴に差し込んで合わせ、一時置いておきます(組み立てガイド4)。
〔ポイント〕 この状態で、「ボディ」と「右腕」をセロテープなどで仮止めしておくと、今後の作業が楽になります。

○サーボホーンを取り付ける
サーボホーン(肩用)の裏表を確認します。
穴が円形に開いている方が「裏」、Dカットのある方が「表」になっています。
サーボホーンの表を手前に向け、Dカット部分をサーボモーターのシャフトに差し込みます(組み立てガイド5~6)。
〔ポイント〕 サーボホーンをシャフトに差し込むとき、かなり固く感じました。
側面から見た画像(組み立てガイド14)をご覧いただくとお分かりのように、しっかり奥まで差し込む必要があるように思います。

○サーボと右腕を固定する
サーボモーターの長ネジ4本を抜き、裏ぶたを取り外します。
右ボディパーツから出ているサーボケーブルを、サーボモーターにある空きコネクターに接続し、指で押してみて、きちんと接続できているか・・・の確認が必要です(組み立てガイド9~11)。

サーボモーターから出ているケーブルを切り欠き部分にいれ、2本のケーブルを挟まないようにサーボモーターを右ボディカバーの四角い部分にしっかりはめこみます(組み立てガイド10~11)。
〔ポイント〕 この「組み立てテガイド9~10」までの作業が、今週の作業でいちばん手のかかる部分です。前述した「ボディと右腕のセロテープ仮り止め」が功を奏すると思われます。

肩連結金具とサーボホーンの2つのネジ穴をあわせ、M2×4.5mmの皿ネジ2本を使用し固定します(組み立てガイド11~12)。

次にサーボケーブルのたるみ調整を行います。これは、可動部分にたるみがあると、断線、故障の原因となるため、この部分のたるみを残さないための作業です。
12号で取り付けた肩パネルの2本のネジを抜き、肩パネルを外します(組み立てガイド13)。
連結金具の上を通っているサーボケーブルを、ボディ側からゆっくり引っぱり出します。
ポイントは、力を入れずに、そっと引っぱる感じです(組み立てガイド14)。
引っ張り出したケーブルを、右腕の肩フレームの穴に押し込んで入れます。このとき、連結金具上にもたるみが残らないようにする必要があります(組み立てガイド15)。
「組み立てガイド13」で取り外した肩パネルを、肩フレームに重ね、ネジ止めを行い、再固定します(組み立てガイド16~17)。

「組み立てガイド7」で抜いた4本のネジを使用して、サーボモーターを右ボディカバーにしっかり固定します(組み立てガイド18)。
〔ポイント〕 この作業でネジの締め方が悪いと、腕の動きが悪くなったり故障の原因になりますので、次のチェックを行う必要があります。
①サーボモーターのシャフト側の2本のネジ頭がしっかり差し込まれているかの確認。
②夫々のネジを横からみて、ネジ頭がサーボホーンに接続する位置にまで飛び出してないかのチェック。飛び出していた場合は、締めなおしが必要です。
③腕を持って、サーボホーンが夫々のネジの上に重なる位置まで動かして、ネジ及びサーボホーンが接触しない事を確認。もし接触した場合は、しっかりネジを締めなおします。

お疲れ様でした。以上で今回の作業は終わりです。
本体ボディ右側の作業は完了(右指を除き)し、次週からは「左腕組み立て」が始まります。

●声に合わせて口光る!
前回、職人ジローさんに方法を教わり、ROBIの目にフルカラーLEDを組み込んだ際、口の中にもピンク色のLEDを仕込んでおきました。
Robi092_3
声に合わせてROBIの口光る

音声に合わせてLEDを光らせる(リップシンクロ)術はないものか・・・と、メカトロニクスの達人”た”さんに相談したところ、「音声から光への変換」について簡単な回路を教えて頂く事が出来ました。
早速、トランジスター、抵抗、コンデンサーなどの部品を集め、ブレッドボードに回路を組み立て、iPhoneに録音した音声で光らせてみました。

回路の具合が良さそうなので、早速ROBI内に組み込んだ「口のLED」に切り替えてテストをしてみました。
その動画をYoutubeに載せましたので、宜しければご覧頂ければ・・・と思います。

リップシンクロのHD動画(回路でのテストの模様含む)

”た”さん、ジローさん、おかげ様でリップシンクロのテストが出来ました。有難うございました。

●完成体ボディとヘッドスタンド(2013/6/2)
以前、
「ふみのへや(ロボットのまき)7号」で、14号完成体ボディと、その取り付け方について軽くふれてありますので、宜しければ参考にご覧いただければ・・・と思います。

完成体ボディ(右側)にヘッドスタンド(左側)を合わせますので、わりとピッタリ接続した・・と言いつつも若干の凹凸がある・・・という感じで接合されています。
残念ながら、バッテリーボックス&テストボードは切り離して使用するしかありません。
と、いいつつも、首のサーボケーブルをテストボードにつなげれば首を左右に振る事は可能ですし、テストボードでサーボIDの書き込みも問題ありません。

Robi093
「完成体右ボディ」を付けたROBIと「ヘッドスタンド」

左右ボディの形状が異なっているものの、本体右腕があるおかげで、かなり完成体ROBIに近づいた感があります。
(左腕は15~17号まで組み立て中)

いつまで経っても「親指以外の指」がきませんので、軽量粘土で指のまやかし物を作り、取り付けてみました(取り外し可能)。
尚、指表面の仕上げや着色は行っていませんので、見栄えはイマイチですが・・・

施工されるときは、あくまでも自己責任でお願いします。

つづく

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2013年5月21日 (火)

週刊ROBIを作ろう(13)

■更新情報 デアゴ社「Robiの部屋」に投稿(2013/5/23)

●「週刊ROBI」13号発売
「週刊ROBI」の13号が、5月21日に全国書店などで発売されました。

相変わらず「週刊ロビ」増刷分の案内が出ていますが、5月中旬~6月下旬にかけて各号がどんどん出荷されるようで、お待ちの方、もう暫くの辛抱ですね。
デアゴ社も、早くこの難局を乗り越えて欲しいものです。

右上腕に肩のパーツを取り付ける

この号(下の画像参照)には、① サーボモーター(右肩用)が入っています。
Issue_13_2_2
デアゴ「週刊ROBI(全国版)」パーツリストより

デアゴ社によりますと、「週刊ROBI」13号の作業は「右肩サーボのテストを行い、IDを書き込む・・・」だそうです。
今週号はサーボがひとつだけです。ちょっと寂しい感があります。

作業としては以下のとおりです。
 ①保護シールを貼ったサーボケーブルをサーボモーターに接続し、テストボードを使って動作テストとIDの設定を行う。 

デアゴ社「週刊ROBI」13号組み立てサポート動画より

○サーボにサーボケーブルを取り付ける
今週は、右腕を前後に振るための右肩に取り付けるサーボの準備作業となります。

サーボモーターのシャフト面の4本ネジを抜き、基盤が浮かないように気を付けながら裏ぶたを外し、サーボケーブルを取り付けます。
注意ポイントとしては、コネクターにしっかり取り付けてあるか確認する事が重要です。
外した裏ぶたの円い穴にサーボケーブルを通し、4本ネジで元通りに固定します。
ただし、次週に裏ぶたを取り外しますので、ネジが抜けない程度に軽く仮締め・・・の感じで大丈夫です。

○サーボをテストする
サーボテストは、いつものおなじみの作業です。
先ほど取り付けたサーボモーターのケーブルを、テストボードに取り付け、電源スイッチをONにして、LED2回点滅後「1」が点灯した事を確認します。
「TEST/SET」スイッチを押し、サーボモーターが「左45°」「右45°」「正面中立」と回転して止まればOKです。

○サーボIDを書き込む
これも、おなじみの作業です。
今回は、サーボIDは「16」を書き込みます。
「UP」もしくは、「DOWN」スイッチを押して、LEDが「10」と「6」が点灯した状態にします。
そして、「TEST/SET」スイッチを長押しすると、LED「10」と「6」が点滅し、約3秒後に点灯に変わります。

○サーボIDのチェック
ポイントとしては、サーボIDが正しく書き込まれたか・・・のテストが重要です。
サーボIDが正しく書き込まれていませんと、先行き夫々のサーボが正しく動かなくなってしまいます。作業は簡単です。

テストボードの電源を入れなおし、LED点灯確認後、ボードの「TEST/SET」スイッチを押し、サーボの動作(左・右・中立)確認後、LEDが「10」と「6」が点灯していれば完璧です。
もし、「1」が点灯していたり、他の番号になっていた時は、もう一度「○サーボIDを書き込む」と「サーボIDのチェック」の作業をしていただき、「10」と「6」が点灯していればOKです。
Robi084
先週ご紹介した「独立したテストボード」での書き込み

●ROBIの目をフルカラーで光らせる
先週、ROBIの首を縦横に振ってみましたが、動画を繰り返し見ていると、目のLEDが光っていない事にかなりの違和感を覚えました。
そこで、光物の職人”ジローさん”に「光る目を取り付け方法」のノウハウを教えていただき、ROBIに「フルカラーLED」を2個取り付けてテストを行い、動画に撮ってみました。

ROBIの目をフルカラーで光らせて見ましたが・・・・

ご覧頂くとお分かりのように、途中早送りなどをして数分経過するにつれ、左右の色変化のタイミングが微妙にズレてきます。各部品の微妙なバラツキのせいかもしれません。
セリフに合わせて首を振って楽しい動画を撮っている最中に、この色変化のズレは興ざめです。
何か他の方法を考えてみたいと思います。

尚、使用したLEDは、ICが内蔵された「イルミネーション・フルカラーLED 5mm 丸型」というもので、電源を入れるだけでゆっくり赤~緑~青~黄~水色~紫~白~赤
(周期約15~20秒)に変化します。
単価100円で秋月電子通商で購入できます。
I02766_2 
IC内蔵のイルミネーション・フルカラーLED

○リップシンクロLED
先ほどの動画を拡大してよくご覧いただきますと、ROBIの口の中に、唇もしくは歯のような形のものがあります。その中にピンクのLEDを仕込んであります。
そして、音声とシンクロして点滅させようとしていますが、現在のところうまくいっておりません。
なんとか実現できれば良いのですが・・・

●デアゴ社「Robiの部屋」に投稿(2013/5/23)
デアゴ社「週刊ロビ」のWEBサイトにある投稿サイト「Robi
の部屋」に、上記掲載概要を投稿しました。
タイトルはROBIの目をフルカラーで光らせてみましたが・・・」
です。

宜しければご覧いただければ・・・と思います。

Robi090
デアゴ社「Robiの部屋」に投稿

●14号がくると・・・
次週14号にはROBI本体の右ボディカバーが付いてきまので、今週号のサーボモーターと、右腕を取り付けると、こんな形になります。
Robi044
先行販売(地方)版の14号で撮影

そしてパーツの組み合わせで、完成体を思わせる形に近づけそうです。
Robi089
詳しくは次号で・・・

つづく

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2013年5月14日 (火)

週刊ROBIを作ろう(12)

■更新情報 テストボードの独立化(2013/5/17)
■更新情報 
デアゴ社「Robiの部屋」に投稿(2013/5/15)

●「週刊ROBI」12号発売
「週刊ROBI」の12号が、5月14日に全国書店などで発売されました。

相変わらず「週刊ロビ」増刷分の案内が出ていますが、5月中旬~6月下旬にかけて各号がどんどん出荷されるようで、お待ちの方、もう暫くの辛抱ですね。
デアゴ社も、早くこの難局を乗り越えて欲しいものです。

右上腕に肩のパーツを取り付ける


この号(下の画像参照)には、①肩パネル、②肩連結金具、③肩フレーム、④サーボケーブル(70mm)、⑤M2x6mm皿ネジ×3などが入っています。
Issue_12_2
デアゴ「週刊ROBI(全国版)」パーツリストより

デアゴ社によりますと、「週刊ROBI」12号の作業は「右上腕に肩のパーツを取り付ける」・・・だそうです。
片腕の重量とモーメントを支えるためでしょうか、いよいよ金属パーツのお出ましとなりました。

作業としては以下のとおりです。
 ①右上腕のサーボモーターに、連結金具やフレームなどの肩のパーツを取り付ける 

アゴ社「週刊ROBI」12号組み立てサポート動画より

○右上腕のサーボモーターに、連結金具やフレームなどの肩パーツを取り付ける
今週は、右肩の関節を作り、次週、右腕をボディへ取り付けるための準備作業となります。

①肩連結金具にケーブルを通す
肩連結金具の大きな穴にサーボケーブルを通し、サーボモーターの円柱にはめる。
そして、サーボケーブルを折り返し楕円形の穴に通します。

②肩フレームを取り付ける
肩フレームの大きな穴にサーボケーブルを通し、円形のくぼみをシャフトにはめます。
そして、サーボケーブルを上に伸ばしておきます。

③肩パネルを取り付ける
肩パネルを連結金具にかさね、M2x6mm皿ネジを2本使って固定します。

④サーボケーブルに保護シールを貼る
組み立てガイドには、「サーボケーブルのコネクターの裏表を確認し、表面に保護シールを貼る。同じ様に、もう片方のコネクターにも貼る・・・」と出ています。

私は、保護シールは、サーボにサーボケーブルを取り付け、接続確認を目視・手触で行ってから慎重に貼る事にしていますので、この作業は次週持ち越しとする事にしました。

Robi083
今週号の作業で完成した右腕

今回完成した右腕は、本体右上半身(13~14号)に取り付け予定です。楽しみ楽しみ・・・・

●”ROBI”の頭を前後に動かす
週刊「ROBI」のパーツ一覧を見ると、14号までは右腕回りを、そして地方版を見ると15号以降は暫くの間、左腕のパーツが続くようです。
このままですと、いつになったら”ROBI”の頭が動くのでしょうか・・・・

せっかく完成したヘッドスタンドを見ていたら、首の左右の動きに、前後の動きを加えたら面白いのでは・・・と思い立ち、アイデアをひねってみました。

当初、前後、左右、そして首の傾きまでの動きを再現したかったのですが、これから先、現在のヘッド部をそのまま使わなければなりませんので、あまり大きな改造は施したくありません。
そこで、首の動きは、前後、左右までと割り切り、その仕組みを考え、ためしてみました。
まずは動画をご覧ください。

”ROBI”の声は音声合成ソフトで作り、それに動作をつけてみました

○音声合成ソフト
”ROBI”のせりふは、音声合成ソフトで作成しましたが、イントネーションの調整が大変でした。
それと、”ROBI君!”という呼びかけ声も同じ声優(多少声の質を変えてはありますが・・・)でしか行えませんでしたので、なんか中途半端なストーリーになってしまいました。
この音声合成ソフトに、複数の声優が増えてくれる事を待ち望んでいます。

○2つのサーボモーター
今回のテストでは、ヘッドの上下と左右の動きは、2つのサーボでまかなっております。
一方、デイジーチェーン接続した2つのサーボをコントロールするのは、新たにインターフェースから揃えなくてはならず、その他いろいろ手数がかかりそうでしたので、今回トライする事はあきらめました。
そこで、”ROBI”とほとんど同サイズの、”ROBOXERO”のサーボ2個とスペアパーツを使用して仕組みを作り、ありきたりのPWM系でコントロールする事にしました。
今回は”ROBI”本体に加工(切断・穴あけ)などを行わずに作業しましたので、現状に戻すのはいたって簡単に行えまるようになっています。
Robi079
首の動きには2つのサーボモーターを使用

○次なるトライは「目を光らせる?」
音声に合わせて前後左右に首振りを行い動画に撮ってみたものの、やはり目が光っていった方がより良いな・・・と感じました。(と言うか、無いと寂しい感じがしました。)
ここ暫くは腕の製作が続くようですので、ヘッド内部は未だガラガラの状態です。
このチャンスに、LEDなどを仕込んで試してみるのも良いかもしれませんね。

●デアゴ社「Robiの部屋」に投稿(2013/5/15)
デアゴ社「週刊ロビ」のWEBサイトにある投稿サイト「Robi
の部屋」に、上記掲載概要を投稿しました。
タイトルは
「ロビの首を縦に動かそう!」です。
BGM抜きの動画を出しておりますので、宜しければご覧いただければ・・・と思います。

Robi082
デアゴ社「Robiの部屋」に投稿

●テストボードの独立化(2013/5/17)
今回、ROBIの頭を「上下左右に動かす仕組み」をヘッドスタンドのおなかの中に組み込んでしまう必要があり、これを機に、背中についている「テストボードの独立化」を行いました。
改造の部類に入るのかは分かりませんが、「バッテリーケース」に「切断したバックカバー」を貼り、それに「テストボード」を取り付けただけですが、かなりコンパクト化する事が出来ました。

以前は、垂直に立ったテストボードのコネクターにサーボケーブルを取り付けなければなりませんでしたが、今回からは水平面(しかも低い位置)でのサーボコネクター取り付けが行えるようになり、サーボID書き込み作業がスムースになりました。
ROBIは、今後も、20個弱のサーボモーターへの「サーボID書き込み」が控えていますので、これからは効率良く作業を進める事が出来そうです。

もし、同様の改造をお考えの方がいらっしゃいましたなら、あくまでの自己責任でお願いします。

Robi084
サーボIDの書き込みは平面上で行える

つづく

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2013年5月 7日 (火)

週刊ROBIを作ろう(11)

●「週刊ROBI」11号発売
「週刊ROBI」の11号が、5月7日に全国書店などで発売されました。

11号には、読者の皆様へ・・・という、以下の文面が書いてある”ROBI”のシールが入っていました。
Robi072_2
案内文と”ROBI”のシール

読者の皆様へ
この度は週刊「ROBI(ロビ)」をお買い求めいただき、誠にありがとうございます。
ロビは今年の2月19日の発売と同様に、人間らしい仕草、会話でのコミュニケーション能力などが大きな話題となり、多くのお客様にお買い求めいただいております。
現在初版部数をはるかに上回る勢いで販売数が伸び、重版を重ねておりますが供給が追い付かず、お待ちいただいている読者の皆様には大変ご迷惑をおかけしております。
1~10号がまだお手元に届いていないお客様も多数いらっしゃると思いますが、順次重版をかけており、必ず供給してまいります。今しばらくおまちいただきますようお願い申しあげます。
なお、商品に関するお問い合わせは、お客様サポートセンター(℡0570-008-109月~金10:00~18:00土日祝日を除く)までお願いいたします。

がんばれデアゴ社!!

●右上腕フレームにサーボモーターを取り付ける

この号(下の画像参照)には、①サーボモーター(上腕用)が入っています。
Issue_11_2
デアゴ「週刊ROBI(全国版)」パーツリストより

デアゴ社によりますと、「週刊ROBI」11号の作業は「右上腕フレームにサーボモーターを取り付ける」・・・だそうです。

作業としては以下のとおりです。
 ①サーボにケーブルを接続する
 ②サーボのテストと、サーボIDを書き込む
 ③2つのサーボを接続し、取り付ける 

デアゴ社「週刊ROBI」11号組み立てサポート動画より

○右上腕フレームにサーボモーターを取り付ける
今週は、いよいよ2つのサーボをデイジーチェーン(芋づる)接続で繋げていきます。
作業自体は難しくは有りませんが、確実な接続を行っておかないと右腕が動作しない可能性があります。
今回、この作業をマスターしておけば、左右の腕、脚、そして首から上などに応用できますので、頑張りたいと思います。

①サーボにサーボケーブルを接続する
サーボモーターの4本のネジをはずし、基盤コネクターのひとつ(どちらでも良い)にサーボケーブルを取り付けます。

☆組み立てガイドには書いてあるものの・・・・
・4本のネジを全てぬく・・・ 
 ネジは全部抜かなくても裏ぶたは取れます。かえって、全部外しきってしまうと紛失の恐れがあります。もし、全部ぬいてしまったのでしたら、トレーや、お皿に保管しておく必要があると思います。

・保護シール・・・・
 私は、保護シールを最後に取り付けるようにしています。
何故かと言うと、”ROBI”のサーボケーブルはあとづけのため、抜けやすく長さもあまりゆとりが有りません。そして、今後の作業でサーボケーブルのたるみを調整するため引っ張る作業も発生します。
従って、サーボケーブルをコネクターにしっかり確実に取り付け、その取り付け状態をしっかり目視と、指による触覚で確認する必要があります。
そのようなわけで、保護シールを貼るのは最後に行う事にしました。

・裏ぶたを閉じネジで仮止めする・・・ 
 後の作業でまた外さなくてはいけません。なので、わたしは仮止めを行わずに次の作業に入りました。

もし、この方法でトライされる方がいらっしゃいましたら、あくまでも自己責任でお願いします。

②サーボのテストをする

この作業は、もうおなじみの作業ですね。
①の作業で取り付けたサーボケーブルを、テストボードのコネクターに接続し、「TEST/SET」スイッチでサーボの動作をチェックします。
「左右45度に回転」→「センターで停止」すればOKです。

③サーボIDを書き込む
この作業も8号で行ないましたように、サーボモーターにID(今回は「17」)を書き込みます。
書き込みが終わったら、書き込みチェックを行った方が安全です。
一度、テストボードの電源をOFF→ONにして、「TEST/SET」スイッチを押し動作チェックを行います。
動作が完了した時点で、LEDが「17(”10”と”7”)」点灯していれば、ID書き込みは大丈夫です。
テストボードからコネクターを外して、次の作業に入ります。

組みたてガイドでは、ここで仮止めした裏ぶたを外します。
わたしは仮止めしていないので、次の作業に入ります。

④2つのサーボを接続し、取り付ける
10号で組み立てた右腕を用意し、上腕フレームの丸い穴にサーボモーターからのケーブルを通します。

そして、ひじのサーボモーターから出ているケーブルを、今号のサーボモーターのもう片方のコネクターにしっかり接続します。
サーボケーブルの長さに余裕がありませんので、慎重に作業された方が宜しいか・・・と思われます。

そして(わたしの場合ですが・・・)、コネクターがしっかりとまっているのを確認してから、保護シールを貼りました。

さあ、これで「右前腕サーボ」と「右上腕サーボ」のデイジーチェーン(芋づる)接続が完了しました。

サーボモーターのシャフトを上にして、2本のケーブルをはさまないように気をつけながら、上腕フレームにピッタリはめ、サーボモーターに付いていた長いネジ4本で、上腕フレームにサーボモーターを固定して、今回の作業は完了です。
Robi074
デイジーチェーンで2つのサーボが繋がった右腕

☆テストボードはサーボ単体でしか動作しない
ためしに、デイジーチェーン(サーボが連なった)接続の状態でテストボードに繋き、「TEST/SET」ボタンを押してみましたが、何の反応もありませんでした。
従って、デイジーチェーン接続してしまった以降は、マイコンボード到着までの間、取り付けた各サーボモーターの動作確認は出来ない事になります。

取り付け前の、動作チェック、書き込んだID番号のチェックは必ず行っておく必要がある事がわかりました。

つづく

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