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2013年6月25日 (火)

週刊ROBIを作ろう(18)

●「週刊Robi」18号発売
「週刊Robi」の18号(全国版)が、6月25日に全国書店などで発売されました。

今週号に「週刊Robi」遅延・増刷分の案内が出ていますが、内容を見ると、いくつかの号を除き「在庫あり」の心強い文字が並んでいます。
残り全部が、はやく出揃うのを心待ちにしています。
頑張れデアゴ社!

●全国版と地方版が統合
先行して発売されていた地方版でしたが、20号(2013/7/9)より全国版と統合して発売される事になった・・・との案内がきました。
20号以降は、全国版、地方版の区別なく毎週発売される・・・との事です。

左ひじに左上腕フレームを取り付ける
この号(下の画像参照)には、①左上腕フレーム②左ひじバックパネル③M2x6mm皿ネジ ×6④サーボケーブル(70mm)などが入っています。
Issue_18_2_2
デアゴ「週刊Robi」パーツリストより

デアゴ社によりますと、18号は「左ひじに左上腕フレームを取り付ける」だそうです。
以前、右腕を作った記憶をたどり作業すると、はかどると思います。

作業としては以下のとおりです。
前号で作成した左前腕に、2つのパーツ(左上腕フレーム・左ひじバックパネル)を取り付けます。

デアゴ社「週刊Robi」18号組み立てサポート動画より

○今回使用するパーツ
・17号で組み立てた左前腕
・左ひじバックフレーム、左上腕フレーム(今週号)

①左ひじバックフレームの取り付け
前号で作成した左前腕のサーボケーブルを、左ひじフレームの角にあるくぼみに這わせますが、その再、ケーブルを強く引かないように注意が必要です。
サーボケーブルを抑えながら、左ひじバックフレームを形状に合わせてかぶせます。
M2×6mm皿ネジ2本でとめますが、バックフレームのネジ穴が合わないときには、ネジ穴付近の板を強めに押さえると、穴の位置が合いやすくなります。

②左上腕フレームの取り付け
左上腕フレームの形状は、裏ぶたを外した19号のサーボを取り付けるようになっています。(来週の作業ですが・・・)
左上腕フレームの底面にある四角い穴に、左ひじから出ているサーボケーブルを通します。
そして、左上腕フレームと左ひじフレームの3つのネジ穴を合わせます。
夫々のパーツは45度づれたような状態でネジ穴が合います。
手前のネジ穴に、M2かける6mm皿ネジを仮止めします。
続いてその横のネジ穴をあわせ仮止めし、最後に一番奥のネジ穴も仮止めします。
づれていないようなら、ネジをしっかり締めて作業は完了です。

③サーボケーブルに保護シールを貼る
毎回お馴染みの作業、3号についてきた保護シールから1ピース分づつ夫々のコネクターに貼って、次号まで保管しておきます。

●「ROPID(ロピッド)」
「Robi」の兄貴分にあたる「ROPID」を紹介します。
「Robi」の生みの親、高橋智隆さんが2007年に2年半を要して開発した「走る」「ジャンプ」といった素早い動作を特徴とするロボット。
身長38cm、体重1600gと、「ROBI」よりワンサイズ大きく、自由度は29を誇る。
Press_2_03_5
ROPIDの画像「ROBOGARAGE(高橋智徳社長)」のHPより

指や、くちの開閉を行う事が出来、また、脚のつけねにあるサーボで足をねじる事が出来、方向転換がスムースに行えます。
スペックをみるとジャイロセンサーが4基も搭載されており、そのうち2つは、両脚に夫々独立して取り付けられており、片脚ごとに姿勢制御をしているようです。

さらに、強力かつスピードがあるハイクラスのサーボモーターが使われているため、ROPIDの得意技の「走る」「ジャンプ」などが可能となっています。

これらの機能は、高橋さんの会社「ROBOGARAGE」のHPの中で、「ロビッドの特徴」として動画が紹介されています。
リンクを張っておきましたので、よろしければご覧ください。

そして、この「ROPID(ロピッド)」は、近頃、CMにも登場しています。
Robi126
青いカラーの「ROPID」 ナノックスCM動画より


青いカラーの「ROPID」 ナノックスCM動画(30秒)より

今年4月に柏タカシマ屋で開催された「高橋智徳展」トークショーで、大活躍の「ROPID」の実演を見てきましたが、その、かろやかでスピード感ある演技は感動ものでした。
わたしたちの「ROBI」の歩き回る日が待ち遠しい限りです。

つづく

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2013年6月18日 (火)

週刊ROBIを作ろう(17)

●「週刊ROBI」17号発売
「週刊ROBI」の17号が、6月18日に全国書店などで発売されました。

今週号に「週刊ロビ」遅延・増刷分の案内が出ていますが、内容を見ると、いくつかの号を除き「在庫あり」の心強い文字が並んでいます。
残り全部が、はやく出揃うのを心待ちにしています。
頑張れデアゴ社!

左前腕フレームにサーボモーターを取り付ける
この号(下の画像参照)には、①左前腕カバー、②左ひじフレーム、③左ひじフロントパネル、④M2x8mm皿ネジ、⑤M2x6mm皿ネジ×4などが入っています。
Issue_17_2_2
デアゴ「週刊ROBI」パーツリストより

デアゴ社によりますと、17号は「左前腕フレームにサーボモーターを取り付ける」だそうです。

作業としては以下のとおりです。
①左前腕を完成させる

デアゴ社「週刊ROBI」17号組み立てサポート動画より

○今回使用するパーツ
・16号で組み立てた左前腕

○ひじと前腕カバーを取り付ける
 ①
ひじのパーツ取り付け(組み立てガイド1~7)
 サーボのシャフトに右ひじフロントパネルの「Dカット」をしっかりはめ込む
Robi060
左ひじフレームの穴にサーボケーブルを通し、左前腕フレームの穴と組み合わせ、M2x8mm皿ネジ2本を使って固定する

 ②前腕カバー取り付け(組み立てガイド8~11)

 左前腕フレームに左前腕カバーをかぶせ、2つのネジ穴を合わせM2x5mm皿ネジ2本を使って固定、側面にあるネジ穴にもM2x5mm皿ネジを入れ固定する

以上の工程で、指の一部を除き左前腕部分が完成しました。
この状態でサーボに取り付けた「ひじフレーム」部分は約90度弱曲がります。
★ご注意
サーボ側から見れば、ニュートラルから左に90度弱曲がりますが、ニュートラルから右側にはフレームに当たってほとんど曲がりません。
前腕が組みあがった状態でテストボードにつないでサーボテストを行いますと左右に45°づつ回転するため、サーボモーター、あるいはフレーム側が壊れる可能性があります。
組みあがった前腕のサーボテストは絶対行わないでください!

●腕のサーボを動かす
ご覧になった方もいらっしゃるか分かりませんが、「週刊ROBIを作ろう(16)」の更新情報(2013/6/15)に、つぎはぎのボディはいまいちですが両腕を取り付けたROBIの画像と記事を掲載しました。
Robi116
両腕がついたROBI(各サーボはゼロポジション)

左腕の未だきていないパーツについては、サーボモーターは他の号のものを、左側「肩パーツ」は12号の右側「肩パーツ(左右対称なため)」で代用しました。

そして「左ボディ(多分22号)」がくるまでは、大急対策として「左胸カバー」を加工して左腕をとりつけました。
①「左胸カバー」に直径26mmの円い穴(「右ボディ」の左右対称の位置)をあける
②いらなくなった「サーボ裏ぶた」の円い穴が、26mmの円の中心になるように位置を決め、「サーボ裏ぶた」と同サイズの穴をあける
③「サーボ裏ぶた」を接着剤でしっかりとめる
(トライされる方は個人の責任でお願いします。)
Robi108
「右ボディ」、「左胸カバー(サーボ裏ぶた取り付け)」、「左腕」

しかし、両腕が付いているのに何も動かないという状態は面白くありません。
かといって、両腕のサーボモーターはディージーチェーンで繋がっていますので、簡単に動かす事はできません。

○ソフトサーボテスター
そんな中、デアゴ社の掲示板「Robiの部屋」に気になる記事が載っている事に気がつきました。
miconoさんの「ソフトサーボテスター」というタイトルの記事です。
このソフトは、パソコンで「サーボテスター」と同等の機能を有する他、インターフェイスでスライダーの操作により、ROBIの個々のサーボをコントロールできる・・・というものだそうです。
今のところ、ディージーチェーン接続されたサーボモーターを簡単にコントロール術は、miconoさんのソフトウェア以外、わたしは知りません。
(ROBIのマイコンボードが早くリリースされれば別の話になりますが・・・・)
Robi120
「サーボテスター」の4つのウィンドー

「サーボテスター」は4つのウィンドーで構成されています。
①「Main」
  「サーボテスター②」と「ポーズ&モーション③④」の切り替え、アプリ終了
②「サーボテスター」 
  週刊ROBIのサーボテスターとほぼ同格の機能 
 
③「ポーズ」編集画面
 首回転、および左右腕の3つのサーボコントロール
④「モーション」編集画面
 ③で編集したポーズを記録し、その編集と再生

○ハードの準備
一方、このソフトを使用するためには、ROBIのサーボモーター(コネクター)と、パソコンを繋ぐための環境(ハードウェア)を整える必要があります。
具体的には、「シリアル・USB変換アダプター」と「サーボコネクター(メス側)」など必要部品の入手と、ROBIの3つのコネクター(左腕・右腕・首)を並列配線するためのハンダ付け作業などです。
詳しくはmiconoさんのブログをご覧頂ければ・・・と思います。

参考になるか分かりませんが、私は以下のような配線で接続しました。
下図で「コネクターHUB」と「シリアルUSB変換アダプター」を結ぶ赤い線は、動画でROBIから出ている(実際には、赤黒白の3本)ケーブルです。『赤(+5V)、黒(-)、白(信号)』
「コネクターHUB」とロビーのサーボを結ぶ黒い線は、皆様ご存知の黒い3本より線です。『黒(+5V)、黒(-)、黒(信号)』
(トライされる方は個人の責任でお願いします)
Robi121_2
ディジーチェーン接続概念図(クリックで拡大)

○腕が動いたよ!(動画)
「サーボテスター」のモーション機能でROBIを動かして、その模様を動画に撮ってみました。

両腕のついたROBIのHD動画

今回使用したmiconoさんの「ソフトサーボテスター」は、使いやすく、本当に良く出来ていると思います。
ROBIの「マイコンボード」がいつ来るか分かりませんが、それまでは、この「ソフトサーボテスター」でいろいろと楽しまさせていただこうと思っております。
miconoさん、ありがとうございました。

今後、いままでテストしてきた「縦に動く首」、「色の変わる目」、「シンクロする口」などを組み合わせてみるのも面白いかもしれませんね。

つづく

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2013年6月11日 (火)

週刊ROBIを作ろう(16)

更新情報 ●左右の腕が完成!(2013/6/15)

●「週刊ROBI」16号発売
「週刊ROBI」の16号が、6月11日に全国書店などで発売されました。

今週号も相変わらず「週刊ロビ」遅延・増刷分の案内が出ていますが、もうひとつパーツ保管についてのご注意事項という気になる文面が掲載されています。

パーツ保管についてのご注意事項(2013/6/4)
黒など色の濃いパーツの色が他の物に色移りする可能性がありますので、色の薄いパーツと重ねたり、色の薄い布地の上に置いたまま保管しないようにしてください。
また、商品受け取り後はビニール袋から必ずパーツを取り出し、パーツ同士を長期間重ねたままにしないようにしてください。なお、塗料の安全性に問題はありません。
※パーツに色移りしてしまった場合の対処法などは、のちの号で紹介する予定です。                 

黒などのパーツを保管するときには、ビニール袋から取り出し、さらに色の違うパーツは場所を分けて保管など、注意する必要がありそうです。

左前腕フレームにサーボモーターを取り付ける
この号(下の画像参照)には、① サーボモーター(左前腕用)が入っています。Issue_16_2_2
デアゴ「週刊ROBI」パーツリストより

デアゴ社によりますと、「左前腕フレームにサーボモーターを取り付ける」だそうです。

作業としては以下のとおりです。
①サーボモーターのテストを行い、IDを設定する
②前号で組み立てた左前腕に取り付ける

デアゴ社「週刊ROBI」15号組み立てサポート動画より

○今回使用するパーツ
・15号付属のサーボケーブル
・15号で組み立てた左前腕
・ヘッドスタンド(テストボード)

○サーボにサーボケーブルを接続する
         (組み立てガイド1~6)

今週は、左前腕(左ひじ)を動かす「サーボの準備」及び、「取り付け作業」となります。左右異なるものの、作業手順は右腕と同様ですので思い出しながら楽しく進めそうです。

サーボモーターのシャフト面の4本ネジを抜き、基盤が浮かないように気を付けながら裏ぶたを外し、サーボケーブルを取り付けます。
注意ポイントとしては、「サーボケーブルがコネクターにしっかり取り付けられているか・・・」の確認が重要です。
外した裏ぶたの円い穴にサーボケーブルを通し、はずした2本のネジで仮り止めしておきます。
後の作業で裏ぶたを取り外しますので、ネジが抜けない程度に軽く仮締め・・・の感じで大丈夫です。

○サーボをテストする(組み立てガイド7~12)
サーボテストは、いつものおなじみの作業です。
先ほど取り付けたサーボモーターのケーブルを、テストボードに取り付け、電源スイッチをONにして、LED2回点滅後「1」が点灯した事を確認します。
「TEST/SET」スイッチを押し、サーボモーターが「左45°」「右45°」「正面中立」と回転して止まればOKです。

○サーボIDを書き込む(組み立てガイド13~17)
これも、おなじみの作業です。
今回、サーボIDは「21」を書き込みます。
「UP」もしくは、「DOWN」スイッチを押して、LEDが「20」と「1」が点灯した状態にします。
そして、「TEST/SET」スイッチを長押しすると、LED「20」と「1」が点滅し、約3秒後に点灯に変わります。

○サーボIDのチェック
ポイントとしては、サーボIDが正しく書き込まれたか・・・のテストが重要です。
サーボIDが正しく書き込まれていませんと、先行き夫々のサーボが正しく動かなくなってしまいます。作業は簡単です。

テストボードの電源を入れなおし、LED点灯確認後、ボードの「TEST/SET」スイッチを押し、サーボの動作(左・右・中立)確認後、LEDが「20」と「1」が点灯していれば完璧です。
もし、「1」だけが点灯していたり、他の番号になっていた時は、もう一度「○サーボIDを書き込む」と「サーボIDのチェック」の作業をしていただき、「20」と「1」が点灯していればOKです。
Robi084
「独立したテストボード」での書き込み

尚、「独立したテストボード」については、『週刊ROBIを作ろう(12)』で解説しております。

○サーボモーターを取り付ける(組み立てガイド18~21
先ほど仮り組みしておいたサーボモーターの裏ぶたネジを抜き、裏ぶたをとりはずします。
次に、サーボケーブルを左前腕フレームの円い穴に通します。
そして、元のネジを使ってサーボモーターを左前腕フレームにしっかりと固定します。

以上で、この号での作業は終了です。

●本体ボディの自立

右腕が付いた本体ボディと、ヘッドスタンド左側を合体させたものは、先週、『週刊ROBIを作ろう(14)』「完成体ボディとヘッドスタンド」で紹介しましたが、前後のバランスがいまいちです。
腕を程よく前方に突き出していない限り倒れてしまい、後方に腕をもっていくポーズなどは全く望めません。
Robi104_5
原因はどう見てもおなかの後ろ側にある重心!

上の画像のように、重量のある腕・肩・頭などのサーボモーターが、おなかの後ろ側にあり、どうみても重心はおなかの後ろ側にあります。
ヘッドスタンド左側の取り付けで、腕部分が多少後ろ側まで張り出していますが、これで、本体ボディ左側(多分21号?)に取り替えた途端、自立はかなり難しい事になりそうです。

両腕が完成した後、次にROBIの何処の部分を作っていくかは全く未知数ですが、ここ当分は現在のこの状態が大きく変わるとは思えません。

そこでなんとか本体ボディの自立化をしてみようと、本体ボディの形に合わせたスタンドを作ってみる事にしました。
目標は、腕を斜め後方に突き出しても倒れない「ROBスタンド」です。
Robi105_2
右手を張り出しても倒れない「ROBIスタンド」

○底板
まず、本体ボディ底(うちがわ)の形を紙にトレースします。その際、後ろ側に少し長めに取っておくとひっくりかえりにくくなりそうです。そして、左右対称に左側のほうも作り、形に合わせて切り取り「型紙」とします。
わたしは、厚さ3mmの低発砲板を「型紙」に合わせて切り取り、これを「底板」としました。
尚、本体ボディにあいているネジ穴(前方1箇所、側面2箇所)に、2×10mmのビス・ナットでネジ止めしました。(東急ハンズで105円前後)
Robi107_3
上面から見たROBIスタンド(左は底板用の型紙)

○重し(電池ボックスで代用)
このままでは未だ上側が重く、安定がよくありませんので、重しになるものを探してみました。
周りを見渡すと「使用していない電池ボックス(いらない電池入り)」を発見、さっそく「底板」の下に取り付けてみました。

どちらにしても、この「ROBIスタンド」は暫定的な対応品ですので、あまりお金と手をかけてもしょうがありません。
とりあえず、ここ数ヶ月楽しめれば良い・・・と考えており、週刊「ROBI」本体ボディには全く改造を行っておらず、直ぐオリジナルに戻す事が出来るようにしてあります。

何れにしても、トライされる方は自己責任でお願いします。

ですが、本体ボディ右側だけでも自立できるように作ってみましたが、やはり左側が無いと異様な気がします。
近いうちになんとかしたいな・・・と思っています。
Robi108_2
なんだこれは? 左腕を左ヘッドスタンドに取り付ける?

●左右の腕が完成!(2013/6/15)
週刊「ROBI」(地方版)18号までのパーツと、手持ちの予備パーツを合わせて左腕が完成、見栄えは悪いものの、なんとか左右の腕とヘッド部を合体させました。
腕のサーボIDは、夫々前腕(ひじ)が「ID21」、上腕部が「ID20」、肩が「ID19」に設定しました。
尚、トライされる方は、自己責任でお願いします。

この継ぎはぎだらけのかわいそうな姿も、左ボディが来る(多分22号)までの経過処置です。
それまでに、うまく隠す方法が見つかると良いのですが・・・
Robi116_2
両腕がついたROBI(各サーボはゼロポジション)

次週までには、首とともに両腕が動くROBIの動画を、なんとか載せたいと思っています。

つづく

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2013年6月 4日 (火)

週刊ROBIを作ろう(15)

●「週刊ROBI」15号発売
「週刊ROBI」の15号が、6月4日に全国書店などで発売されました。

「週刊ロビ」遅延・増刷分の案内が出ていますが、一部を除き各号がどんどん出荷されているようです。お待ちの方は、もう暫くの辛抱ですね。
頑張れデアゴ社!

左前腕を組み立てる

この号(下の画像参照)には、①左前腕フレーム、②左親指、③指ホルダー、④M2x5mmなべネジ×2、⑤M2x10mmなべネジ ×3、⑥サーボケーブル(70mm)などが入っています。
Issue_15_2_2
デアゴ「週刊ROBI」パーツリストより

デアゴ社によりますと、「今号から左腕の組み立てに取りかかり、前腕フレームに親指などを取り付けようる・・・」だそうです。
いよいよ左腕の組み立てが開始されます。これから先が楽しみです。

作業としては以下のとおりです。
①左指ホルダーを取り付ける②左親指を取り付ける③サーボケーブルに保護シールを貼る

デアゴ社「週刊ROBI」15号組み立てサポート動画より

○左指ホルダーを取り付ける
「指ホルダー」の細い方を「左前腕フレーム」の細長い溝の部分に差し込み、M2×10mmなべネジで止めます(組み立てガイド1~4)。

○左親指を取り付ける
「左前腕フレーム」の四角い穴に「左親指」の突起を合わせながら重ね合わせ、M2×5mmなべネジを1本使用して固定します(組み立てガイド5~8)。

○サーボケーブルに保護シールを貼る
今号に入っていた「サーボケーブル(70mm)」に、保護シールを貼ります(組み立てガイド9~10)。

左腕の組み立ては右腕の復習のような感がありますので、作業もスムースに進める事が出来ると思います。

デアゴ社「Robiの部屋」に投稿
デアゴ社「週刊ロビ」のWEBサイトにある投稿サイト「Robiの部屋」に、先週掲載した「声に合わせて口が光る!」を、同タイトルの
声に合わせて口が光る!として投稿しました。
宜しければご覧いただければ・・・と思います。

Robi094
デアゴ社「Robiの部屋」に投稿

●『Robiオリジナルボイス付きクロック』
わたしは、週刊「ROBI」を定期購読しておりますが、郵送されてきた14~15号に『Robiオリジナルボイス付きクロック』が同梱されていました。
たしかこのクロックは「読者全員プレゼント第一弾」で、創刊号~35号まで完読する必要があったような気がしましたが・・・ 
ま、いただける物はありがたく頂戴させていただくことにしました。

実物を手にしてみると、思っていたよりも厚みがあり、ま~るくてキュートな感じがしました。

全員プレゼント第一弾『Robiオリジナルボイス付きクロック』のHD動画

電池を入れ、時刻を合わせて、アラームを設定して、その時刻になるとRobiのオリジナルボイスでアラームが鳴り響きます。
スヌーズ機能がありますので、アラームを止めても5分後には鳴り出します。
音量は結構大きな音ですので、自分用に使用する分には起きれそう・・・な気がしました。
もっとも、目覚まし時計をいくつも用意しなければ起きれない方にとっては、微妙な音量かも知れませんが・・・・

つづく

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