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2013年7月28日 (日)

週刊ROBIを作ろう(22)

忙しくて更新遅れましたm(_ _)m

日本のいたるとこが集中豪雨に悩まされています。
隅田川の花火大会は途中から豪雨で中止に、一方、肝心の水がめ(水源地)には雨が降らず水飢饉。
このところ、いやな天候が続きますね。
皆様、お体のほうご自愛ください。

●「週刊Robi」22号発売
「週刊ROBI」の22号が、7月23日に全国書店などで発売されました。
今まで遅れていた号についても、だいぶ解消の方向に向かっているようです。

左上腕に方のパーツを取り付ける
この号(下の画像参照)には、① 左ボディカバー、②サーボホーン(肩用)、③M2x4.5mmなべネジ×3、④サーボケーブル(200mm)などがはいっています。
Issue_22_2
デアゴ「週刊ROBI」パーツリストより

デアゴ社によりますと、「週刊ROBI」22号の作業は「左ボディに左腕を取り付ける・・・」だそうです。
今回の作業も右腕をボディに取り付ける時と同様、いつもより組み立てに集中力が必要です。頑張りましょう。

作業としては以下のとおりです。
①左腕をボディに差し込む②サーボと左腕を固定する。
今回の作業では次の作業が何か・・・を把握しておくと、作業がスムースに運ぶような気がします。そこで、次のサポート動画をじっくりご覧になってから組み立て作業に移られる事をお薦め致します。


デアゴ社「週刊ROBI」22号組み立てサポート動画より

○左腕をボディに差し込む
左腕から出ているサーボケーブルを右ボディカバーの円い穴に通し、肩連結金具を左ボディカバーの円い穴の周囲に開いている「Cの字」形の溝に差し込みます。

左ボディカバーの円い穴の壁を左腕の肩フレームの穴に差し込んで合わせ、一時置いておきます。(組み立てガイド1~4)
〔ポイント〕 この状態で、「ボディ」と「左腕」をセロテープなどで仮止めしておくと、今後の作業が楽になります。

○サーボホーンを取り付ける
サーボホーン(肩用)の裏表を確認します。
穴が円形に開いている方が「裏」、Dカットのある方が「表」になっています。
サーボホーンの表を手前に向け、Dカット部分をサーボモーターのシャフトに差し込みます。
(組み立てガイド5~6)
〔ポイント〕 サーボホーンをシャフトに差し込むとき、かなり固く感じました。
側面から見た画像をご覧いただくとお分かりのように、しっかり奥まで差し込む必要があるように思います。

○サーボと左腕を固定する
サーボモーターの長ネジ4本を抜き、裏ぶたを取り外します。
左ボディパーツから出ているサーボケーブルを、サーボモーターにある空きコネクターに接続し、指で押してみて、きちんと接続できているか・・・の確認が必要です。

サーボモーターから出ているケーブルを切り欠き部分にいれ、2本のケーブルを挟まないようにサーボモーターを右ボディカバーの四角い部分にしっかりはめこみます。
(組み立てガイド7~11)
〔ポイント〕 この作業が、今週の作業でいちばん手のかかる部分です。前述した「ボディと左腕のセロテープ仮り止め」が功を奏すると思われます。

肩連結金具とサーボホーンの2つのネジ穴をあわせ、M2×4.5mmの皿ネジ2本を使用し固定します。
(組み立てガイド12~13)

次にサーボケーブルのたるみ調整を行います。これは、可動部分にたるみがあると、断線、故障の原因となるため、この部分のたるみを残さないための作業です。
20号で取り付けた肩パネルの2本のネジを抜き、肩パネルを外します。
連結金具の上を通っているサーボケーブルを、ボディ側からゆっくり引っぱり出します。
ポイントは、力を入れずに、そっと引っぱる感じです。
引っ張り出したケーブルを、左腕の肩フレームの穴に押し込んで入れます。このとき、連結金具上にもたるみが残らないようにする必要があります。
取り外した肩パネルを、肩フレームに重ね、ネジ止めを行い、再固定します。
(組み立てガイド14~18)

「組み立てガイド7」で抜いた4本のネジを使用して、サーボモーターを左ボディカバーにしっかり固定します。
(組み立てガイド19)
〔ポイント〕 この作業でネジの締め方が悪いと、腕の動きが悪くなったり故障の原因になりますので、次のチェックを行う必要があります。
①サーボモーターのシャフト側の2本のネジ頭がしっかり差し込まれているかの確認。
②夫々のネジを横からみて、ネジ頭がサーボホーンに接続する位置にまで飛び出してないかのチェック。飛び出していた場合は、締めなおしが必要です。
③腕を持って、サーボホーンが夫々のネジの上に重なる位置まで動かして、ネジ及びサーボホーンが接触しない事を確認。もし接触した場合は、しっかりネジを締めなおします。

お疲れ様でした。以上で今回の作業は終わりです。
本体ボディ肥大側の作業は完了(右指を除き)し、次週からは足周りの製作が始まります。

●本体ボディにRobiの頭を取り付ける
先週までのRobiは、右半分の本体ボディに、寸足らずの左ボディを取り付けていたため、ちょっと可愛そうな様子でしたが、今回、本体左ボディに腕をとりつけましたので、やっと本来のRobi上半身の出来上がり(外見だけは・・・)となりました。

こうなると、胸のスピーカー取り付け穴がなんともなさけない感じがしましたので、とりあえず、似たような色のペーパーを形に切り抜き、はめ込んでみました。
これから先、数ヶ月は足回りに取り掛かるようですので、ボディ周りの改造などいろいろ遊べそうです。

胸のスピーカー穴をアクリル材などで作りLEDで光らせるなどトライするのも面白いかもしれませんね。
尚、本体ボディに取り付けるなど、改造される方はあくまでも自己責任でお願いします。
Robi139
本体ボディが左右そろい見栄えの良くなったRobiの上半身

●「KIROBO」が宇宙に行くのは何時?
宇宙に物資を運ぶのは、日本が開発した無人の宇宙ステーション補給船「こうのとり」です。
Robi140
ロボットアームに接続された補給船「こうのとり」 JAXA画像より

「KIROBO」を載せた「こうのとり」は、2013年8月4日にH2Bロケット4号機で種子島宇宙センター(鹿児島県)から打ち上げられます。
今回の打ち上げには、我らの人型ロボット「KIROBO」をはじめ、小型の人工衛星、マウスの精子、宇宙ステーション搭乗員の食料、飲料水、日用品などが搭載されるとの事です。

打ち上げのときは、Robiとともに「KIROBO」に声援を送るつもりです。

つづく

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