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2013年8月27日 (火)

週刊ROBIを作ろう(27)

先週8月23日の「処暑」を過ぎてからというもの、あの狂ったような猛暑が少し和らぎ、朝晩など秋の気配を感じられるような日々が多くなってきました。
一方、全国各地で集中豪雨の被害が多発しているようで、これから先の台風シーズンを控え、予断を許さないような感があります。
今回、豪雨ならびに水害に会われた方には、心よりお見舞い申し上げます。

●「週刊Robi」27号発売
「週刊ROBI」の27号が、8月27日に全国書店などで発売されました。

●右足首の関節と足を組み立てる
この号(下の画像参照)には、①右足カバー、②右足パネル、③M2x7mm皿ネジ×4、④M2x6mmなべネジ×5、⑤M2x6mm皿ネジ×3などがはいっています。
Issue_27_2
デアゴ「週刊ROBI」パーツリストより

デアゴ社によりますと、「週刊ROBI」27号の作業は「右足首の関節と足を組み立てる・・・」だそうです。
今回は2つのサーボ、25号で組み立てた「長~いサーボケーブルのついたサーボ」と、先週26号で「保護シールを貼ったサーボ」を用意し、27号の足の平(右足カバー)に取り付けていきます。
長~いサーボケーブルでディジーチェーンをどのようにコネクティングしていくのかなど、なかなか楽しめそうです。

○先に配線してしまう方が楽?
今週27号組み立てガイドの手順をざっと読んでみましたが、サーボケーブルの配線引き回しでケーブルの先に余裕がなくなり、ディジーチェーン接続する際に苦労しそうな気がしました。
以前、左右ボディに腕を取り付け(14号、22号)た際、短いケーブルの先をサーボのコネクター取り付けに苦労させられた苦い思いをあまりしたくはありません。

組み立てガイド通りの手順ですと、右足パネルに各パーツを取り付けながら、長いサーボケーブルを溝に通しながら、もう一つのサーボモーターにディジーチェーン接続します。
これですと、いくら長~いケーブルでも、ディジーチェーン接続する際には、先が短くなるのでは・・・と推察しました。
(実際に試していませんので分かりませんが・・・)

そこで、まず、2つのサーボモーターだけでディジーチェーン接続をしてしまいました。
その際、サーボケーブルの長さは、出来るだけ余裕があった方が作業が楽になります。
24号「右足首カバーにとりつける」という作業の中で、サーボケーブルがケース内でたるまないように引っ張り出す・・・というくだりがあったと思いますが、コネクターが外れない程度に極力引き出しておきます。
次に、「足首ジョイント(画像赤枠部分)」を先にケーブルに通しておきます。
Robi150
配線を先にしてしまう方法もあり?

そして、最後に右足パネルにケーブルを這わせながら取り付けてみましたが、おかげさまで快適に作業が行えました。(組み立てガイド1~16に該当)
その後、「右足カバーを取り付ける(組み立てガイド17~)」の作業を行い完成となります。
尚、この方法でトライされる方は「組み立てガイド」を熟読され、全工程を把握されてから臨まれた方が良いような気がします。併せて、自己責任でお願いします。

一応、「組み立てガイド」の正規の手順を記しておきます。

27号の組み立てサポート動画が更新されました。

デアゴ社「週刊ROBI」27号組み立てサポート動画より

○横回転サーボを取り付ける
右足パネルに、25号で組み立てた横回転サーボを置き、斜めの溝にサーボケーブルを通し、ケーブルがはみ出ないようにおさえながらサーボをはめ込みます。
サーボをしっかり押さえて、シャフトに差さった右足首フレームを開きます。(組み立てガイド1~4)
Robi151a
27号組み立てガイドより(右足フレームを開く)

そして、足首ジョイントを右足首フレームの丸い穴に差し込み、M2×6mmなべネジ3本で、右足パネルに取り付けます。(組み立てガイド5~8)
Robi151b_2
27号組み立てガイドより(足首ジョイントの取り付け)

○縦回転サーボを取り付ける
サーボケーブルを足首ジョイントの穴に通し、さらに、右足首フレームの四角い穴に通します。(組み立てガイド9~10)
Robi151c
27号組み立てガイドより(サーボケーブルを穴に通す)

足首テープを巻いた横回転サーボを用意し、4本のネジゆるめ裏ぶたを外します。
横回転サーボを右足首フレームの円い穴から(外側に出るように)通し、10の作業で四角い穴に通したサーボケーブルを、縦回転サーボの空いているコネクターに、しっかり抜けないようにディジーチェーン接続をします。(組み立てガイド11~14)
Robi151e
27号組み立てガイドより(ディジーチェーン接続)

ケーブルが抜けないように、そして挟まないように注意しながらシャフトを横に向けてサーボモーターを足首フレームにしっかりはめていき、最後にサーボモーターの4本の長いネジでしっかり固定します。(組み立てガイド15~16)
Robi151d
27号組み立てガイドより(サーボモーター取り付け)

○右足カバーを取り付ける
横回転サーボと縦回転サーボをつなぐ長~いサーボケーブルのたるみをとり、右足カバーを右足パネルにM2×7mm皿ネジでしっかり取り付けます。
そして、足首サイドパネルをM2×6mm皿ネジでしっかりとめます。(組み立てガイド17~23)
Robi151f
27号組み立てガイドより(足首サイドパネル取り付け)

最後に足首パネルをおこせば、右足先と足首の完成です。
足首テープを巻いたサーボモーター側面は、足の白いパーツとうまくなじんでいますね。
そして、完成した足裏をみると思いのほか大きめで、iPhone5の画面表示部分とほぼ同等の大きさでした。
Robi151g_2
完成した右足先(赤枠は足首テープを巻いたところ)

デアゴ社「週刊Robi」のパーツ一覧をみますと、次週28号は「右すね(ひざまで)」、翌29号は「ひざのサーボモーター」がくる事になっているようです。
このあたりが揃ったところで、とりあえず足先周りの3サーボの動作チェックをしてみようか・・・と思っています。

●「KIROBO」登場は何時?
「こうのとり」により国際宇宙ステーションに到着(2013/8/9~10)したはずの「KIROBO」ですが、いまだにデビューセレモニーが行われておりません。
そこでネットで検索したころ、日本人初の船長として若田光一さんが国際宇宙ステーション(ISS)に到着するのが今年11月。
そして、宇宙での「KIROBO」との会話実験は12月から始まる・・・との事で、楽しみはもう少し先の話だ・・という事が分かりました。(待ち遠しいです~w)
Kirobo007
「KIROBO」の会見風景(JAXAより)

つづく

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コメント

kochan31さん こんにちは

掲示板に出ています「テクノペン」という、ハンダごてを使用せずに配線できる方法もあるようです。
併せて参考にされてみては如何でしょうか(*^-^)

投稿: ふみのへや | 2013年9月 7日 (土) 09:02

早速ご助言ありがとうございます。
地道に頑張ってみます。

投稿: kochan311 | 2013年9月 6日 (金) 23:15

kochan311さん こんにちは

>miconoさんの~確認~60歳を超えた私には無理です

サーボコネクターのハンダ付け作業の事でしょうか・・・

このコネクターは極小ですので、細かい作業になりますね。
見ずらく、こまかな作業のとき、わたしは「ルーペ付きアームデスクライト 」という、LEDライトと大きなルーペ(しかも倍率3倍)が付いたスタンドを使用しています。

http://store.shopping.yahoo.co.jp/watch-me/dl011.html

効能として、両手で作業可能、ライトがリング状で影が出来ない、大口径ルーペなど、Robi以外のいろいろな作業にも便利に使えています。
このての物はメガネタイプの物を含め、色々なメーカーから各種出ているようです。
こんな方法もあります・・・という事で紹介させていただきました。

投稿: ふみのへや | 2013年9月 2日 (月) 15:46

miconoさんの「ServoTester for Robi」を確認してみましたが,60歳を超えた私には無理です。
サーボの接続をしっかりしていくしかないようです。また,いろいろご指導をお願いすることがあるかもしれません。その時はよろしくお願いします。

投稿: kochan311 | 2013年9月 1日 (日) 22:15

kochan311さん こんにちは

27号を組み立てられたようで、まずは、おめでとうございます。

>サーボケーブルの・・・接触不良があり得るような気がします・・・

Robiは、左右の腕や、これから作っていく足回りなど、いちどディジーチェーン接続してしまうと、現時点では動作確認がまったく出来ないのが難点です。

miconoさんの「ServoTester for Robi」で動作チェックは可能ですが、ハードウェアを自作しなくてはいけませんので、若干ハードルが高いかもしれません。

宜しければトライされてみては如何でしょうか(o^-^o)

投稿: ふみのへや | 2013年8月29日 (木) 21:42

27号がきました。早速組み立てガイドに従って組み立てました。
サーボケーブルの接続は緊張しますね。接触不良があり得るような気がします。

投稿: kochan311 | 2013年8月29日 (木) 17:13

kochan311さん こんにちは

書店から29日に届くとの事、了解しました。
待ち遠しいですね。

27号は「組み立てガイド」が5ページもありますので、内容をじっくり熟読・理解されてから組み立てをされた方が良いと思います。

どうぞ頑張ってください!

投稿: ふみのへや | 2013年8月28日 (水) 10:06

kochan311です。
27号の組み立てについてよくわかりました。書店組は29日にとどきます。
組み立て方のご指導よろしくおねがいします。

投稿: kochan311 | 2013年8月27日 (火) 17:26

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