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2013年11月26日 (火)

週刊ROBIを作ろう(40)

月日の巡るのは早いもので11月最後の週に入ってしまいました。
当然の事ですが、来週からは師走です。来年は、もうすぐ近くまで来ているんですね。
そして、11月28日は感謝祭(
Thanksgiving Day)です。
この週には、海外のソフトウェアなどが格安で購入出来たりしますので、なにかとチェックが欠かせません。

●「週刊Robi」40号発売
「週刊ROBI」の40号が、11月26日に全国書店などで発売されました。
先号(39号)迄で足裏~足首まで製作しました。
とりあえず今週は下画像のように「左すねの一部(外側)」が出来上がります。

Robi172b_2
今週40号で、左すねの一部が出来上がる

●左足首の関節と足を組み立てる
この号(下の画像参照)には、① 左すね外側カバー、②左すねフレーム③サーボケーブル(70mm)、④M2x6mm皿ネジ×3 などがはいっています。

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デアゴ「週刊ROBI」パーツリストより

デアゴ社によりますと、「週刊ROBI」40号の作業は「左すねの外側を組み立てる・・・」だそうです。
上のパーツリスト②左すねフレームにはDカットした2つの穴が有り、下の穴には足首のサーボモーター、上の穴にはひざのサーボモーター(次週41号)を取り付け、42号に付いてくる左すね内側パーツを取り付けてひざ部分までの作業が完了となります。


デアゴ社「週刊ROBI」40号組み立てサポート動画より

それでは組み立てに入ります。
まず、先週までに完成した「左脚」と、「保護シール」を用意しておきます。

○すねのパーツを取り付ける
①左すね外側カバーと、②左すねフレームを画像のように合わせ、M2×6mmネジ2つで取り付けます。(組み立てガイド1~3)

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Robi173a
組み立てガイドより

そして、保管しておいた右足を用意し、すねのパーツにある下側のDカットされた丸い穴に、左足サーボ(縦回転)シャフトを合わせ、差し込みます。
ある程度差し込んだ時点で、手を持ち替え、しっかり置くまで差し込みます。(組み立てガイド4~7)

Robi173b
Robi173c
組み立てガイドより

組み立てガイドの7で、すね部分の空洞は一見無駄なようにも見えますが、ひざ、足首の曲げ伸ばしに必要なスペースとなっています。

○サーボケーブルに保護シールを貼る
サーボケーブル(70mm)を用意し、両端にあるコネクター部分に裏表間違わないように保護シール(3号)を貼ります。

今週40号の作業は、以上で終了となります。


●Robiの脚を後ろから見ると・・・

40号には、後ろ向きのRobi君が表紙を飾っています。
今迄の号はどちらかと前向き、横向きだけでしたので、ちょっと違和感を感じました。
そこで、表紙の赤枠の中をよく見ると、Robi君のヒザから下は空洞なんですね。
今迄、右脚を作っておきながら、いまさら何だ!と言われそうですが、ヒザを曲げたときに足を良く曲げる構造なんですね。

Robi172a_3
40号の表紙を拡大

気になったので、自分で製作した右脚を手に持って良く眺めてみましたが、実物を見るとあまり違和感は感じられませんでした。

●時は流れ・・・
先週からギターシミュレーターなど、色々なソフトで秋の夜長を楽しんできましたが、色々試している内に、音楽制作の根幹に関わるDTMソフトが古くなり、新しいVOCALOIDなどに対応していない事などが分かってきました。

5年ほど前に「Cubase4」という音楽制作用のDTMソフト(今はDAWというらしいですが・・)を購入しましたが、時代の流れとともに、現在は「Cubase7」という製品に移り変わっているようです。

「Cubase4」から「Cubase7」へ、つまり3世代も進化してきたようなのですが、この間、仕事やロボット製作など他のものに追われて、DTMなどについては勉強不足が続いていました。

Webで「Cubase」を製作しているメーカーのHPを見てみると、かなりの改良が加えられ、進化ている事が分かりました。
その進化のなかでも、「コードトラック」、「コードアシスタント」、「VariAudio」などハーモナイズの部分に興味を持ちました。
楽曲のアレンジや、部分修正などに活用できそうです。
そこで、30日間だけ無料で試せる「Cubase Le7」という簡易版のソフトをDLして、いろいろ試してみる事にしました。
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2つのディスプレイを利用するとミキサーも同時に利用可能

基本的なオペレーションは「Cubase4」と変わりなく、しかも64bit対応なので操作はクイックで快適そのものです。
しかし、「コードトラック」以外の2つの機能は簡易版には搭載されていませんでしたので、残念ながら試す事は出来ませんでした。
VOCALOID2の微妙なピッチ修正を行えるか・・と思っていたのですが、それには正規版を購入するしか手立てはなさそうです。

「Cubase」のユーザは、バージョンアップ・サービスを利用すれば製品を購入する時より安く手に入れる事が出来ますし、今、発注すれば「攻略本プレゼント(期間限定)」の特典があるようです。
ただし、バージョンアップだとしても「Cubase7」を手に入れるには結構な費用が掛かります。
ここ暫くは、購入するか(出来るか?)どうか悩んでみたいと思います。

つづく

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2013年11月19日 (火)

週刊ROBIを作ろう(39)

世の中には面白いものがあるものです。
一見見たところ日本のざるそばですが・・・食べてびっくり、なんとケーキなのです。
そして、つゆはコーヒーゼリーで出来ています。
入れ物は本物です(竹ではありませんが・・)ので、食べ終わってきれいに洗えば、おそばを盛って食べる事が出来ます。
他にもラーメンそっくりなケーキがあったのですが、画像を撮らずに食べてしまいました。残念!
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ざるそばと思いきや、ケーキなのです

●「週刊Robi」39号発売
「週刊ROBI」の39号が、11月19日に全国書店などで発売されました。

●左足首の関節と足を組み立てる
この号(下の画像参照)には、①左足カバー、②左足パネル、③M2x7mm皿ネジ×4、④M2x6mmなべネジ×5、⑤M2x6mm皿ネジ×3などがはいっています。
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デアゴ「週刊ROBI」パーツリストより

デアゴ社によりますと、「週刊ROBI」39号の作業は「左足首の関節と足を組み立てる・・・」だそうです。
今回は2つのサーボ、37号で組み立てた「長~いサーボケーブルのついたサーボ」と、先週38号で「保護シールを貼ったサーボ」を用意し、今週39号の足の平(右足カバー)に取り付けていきます。

○先に配線してしまう方が楽?
右脚組み立ての27号同様、先に配線を済ませてから左足パネルに取り付けました。

まず、2つのサーボモーターだけでディジーチェーン接続をしてしまいました。
その際、サーボケーブルの長さは、出来るだけ余裕があった方が作業が楽になります。
36号「左足首カバーにとりつける」という作業の中で、サーボケーブルがケース内でたるまないように引っ張り出す・・・というくだりがあったと思いますが、コネクターが外れない程度に極力引き出しておきます。
次に、「足首ジョイント(画像赤丸部分)」を先にケーブルに通しておきます。
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配線を先にしてしまう方法もあり?

そして、最後に左足パネルにケーブルを這わせながら取り付けてみましたが、おかげさまで快適に作業が行えました。(組み立てガイド1~16に該当)
その後、「左足カバーを取り付ける(組み立てガイド17~)」の作業を行い完成となります。
尚、この方法でトライされる方は「組み立てガイド」を熟読され、全工程を把握されてから臨まれた方が良いような気がします。併せて、自己責任でお願いします。

一応、「組み立てガイド」の正規の手順を記しておきます。

39号の組み立てサポート動画が更新されました。

デアゴ社「週刊ROBI」39号組み立てサポート動画より

○横回転サーボを取り付ける
左足パネルに、37号で組み立てた横回転サーボを置き、斜めの溝にサーボケーブルを通し、ケーブルがはみ出ないようにおさえながらサーボをはめ込みます。
サーボをしっかり押さえて、シャフトに差さった左足首フレームを開きます。(組み立てガイド1~4)
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39号組み立てガイドより(左足フレームを開く)

そして、足首ジョイントを左足首フレームの丸い穴に差し込み、M2×6mmなべネジ3本で、左足パネルに取り付けます。(組み立てガイド5~8)
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39号組み立てガイドより(足首ジョイントの取り付け)

○縦回転サーボを取り付ける
サーボケーブルを足首ジョイントの穴に通し、さらに、左足首フレームの四角い穴に通します。(組み立てガイド9~10)

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39号組み立てガイドより(サーボケーブルを穴に通す)

足首テープを巻いた横回転サーボを用意し、4本のネジゆるめ裏ぶたを外します。
横回転サーボを左足首フレームの円い穴から(外側に出るように)通し、10の作業で四角い穴に通したサーボケーブルを、縦回転サーボの空いているコネクターに、しっかり抜けないようにディジーチェーン接続をします。(組み立てガイド11~14)

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39号組み立てガイドより(ディジーチェーン接続)

ケーブルが抜けないように、そして挟まないように注意しながらシャフトを横に向けてサーボモーターを足首フレームにしっかりはめていき、最後にサーボモーターの4本の長いネジでしっかり固定します。(組み立てガイド15~16)
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27号組み立てガイドより(サーボモーター取り付け)

○左足カバーを取り付ける
横回転サーボと縦回転サーボをつなぐ長~いサーボケーブルのたるみをとり、左足カバーを左足パネルにM2×7mm皿ネジでしっかり取り付けます。
そして、足首サイドパネルをM2×6mm皿ネジでしっかりとめます。(組み立てガイド17~23)

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39号組み立てガイドより(足首サイドパネル取り付け)

最後に足首パネルをおこせば、左足先と足首の完成です。
今回迄作成した左脚と、完成した右脚ををならべてみました。

ちなみに右脚には5つのサーボを組み込んであり、動作チェックも完了しています。
あと2週間待てば左足先周りの3サーボが揃いますので、このあたりで両脚の動作チェックでもしてみようか・・・と思っています。

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今週までの左脚と完成した右足(5サーボ)

今週の作業は以上です。

●秋の夜長は音楽でも・・・
Robiに歌でも・・・と思い、VOCALOIDなど歌の音源ソフトを探していましたが、ギターの音源がある事に気がつきました。
アーコスティクギターや、各種エレクトリックギターなどが出ていますが、どれも結構なお値段で、これらを揃えると大変な出費になってしまいます。

そこでどんなものなのか、無料のお試し版をPCにDLして早速試してみました。

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”REAL GUITAR 3”の画面

画面はアーコスティックギター(RealGuitar 3)のものですが、ご覧のようにキーボードで演奏するようになっています。
鍵盤の白い部分は弾くと音が出るところで、灰色の部分はスライドやグリッサンド、チョーキングなどの味付け部分です。
機能に限定はあるものの、旋律を奏でるSOLOモードや、コード(和音)で伴奏できるモードなとはそのまま試す事が出来て、しばらく我を忘れて音楽の世界に入り込んでしまいました。

この他、エレクトリックギター版(RealStrat3)も試してみたのですが、アンプのシミュレーター(Guitar Rig 5)も同時に併用しないと、ディストーションの歪んだ音などが出ません。
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”REAL STRAT 3”の画面

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アンプシミュレーター”GuitarRig5”の画面

とりあえず、無料で」手に入るものは出来るだけDLして、いろいろと試してみました。
エレクトリックギター音源のサウンドを聴いていると、大昔にバンドを組んで演奏していた頃を思い出し、懐かしい想いにひたる事が出来ました。
ギター音源ソフトの試用期間は30日間だけですので、とりあえず秋の夜長は楽しめそうです。

こんな道草をしていますので、Robiに歌わせるのはいつになる事やら・・・
みなさまも無料ソフトをDLなどして、いろいろ試されてみるのも良いかもしれませんね。


つづく

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2013年11月12日 (火)

週刊ROBIを作ろう(38)

更新情報 Robiのコントロール概念図(2013/11/16)

秋もふかまり、しばらく山の温泉に行ってきました。
到着した翌朝、散歩に出かけてみると、雲海の上にある周辺の山々や湖は、紅葉につつまれていました。
あたりを包み込む冷気、鳥のさえずり、落ち葉の絨毯など、暫く自然の壮大な雰囲気に浸っていましたが、寒さに思わず我に帰り、何枚かの写真を撮ってみました。
一眼デジを忘れ、iPhoneで撮った1ショットですが、紅葉の感じは出ているかと・・・
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山は紅葉につつまれていて・・・

●「週刊Robi」38号発売
「週刊ROBI」の38号が、11月12日に全国書店などで発売されました。

●左足首(縦回転)サーボにIDを書き込み、足首テープを貼る
この号(下の画像参照)には、①サーボモーター(左足首:縦回転)がはいっています。
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デアゴ「週刊ROBI」パーツリストより

デアゴ社によりますと、「週刊ROBI」38号の作業は「左足首(縦回転)サーボにIDを書き込み、足首テープを貼る・・・」だそうです。
先週号で保護シールを貼ったサーボケーブルを今号のサーボモーターに接続し、 動作テストとIDの書き込みを行ったあと、足首テープを貼ります。



デアゴ社「週刊ROBI」38号組み立てサポート動画より

○サーボをテストする
サーボテストは、いつものおなじみの作業です。
先ほど取り付けたサーボモーターのケーブルを、テストボードに取り付け、電源スイッチをONにして、LED2回点滅後「1」が点灯した事を確認します。
「TEST/SET」スイッチを押し、サーボモーターが「左45°」「右45°」「正面中立」と回転して止まればOKです。(組み立てガイド1~7)

○サーボIDを書き込む
前号で気になっていた、今週号のくるぶしのサーボID番号は「10」になります。
この事から、左脚周り(足先から腰まで)のサーボID番号は、順に「11」「10」「9」「8」「7」という流れになる事が想像できます。
両腕、両脚が完了すると、残りのサーボは首周りが3軸、腰の回転に1軸です。
どのようにサーボIDが割り振られるのか興味のあるところです。

さて、おなじみのサーボIDを書き込む作業です。
先ほどふれましたように、今週、サーボIDは「10」を書き込みます。
「UP」もしくは、「DOWN」スイッチを押して、LEDの「10」が点灯した状態にします。
そして、「TEST/SET」スイッチを長押しすると、LED「10」が点滅し、約3秒後に点灯に変わります。

○サーボIDのチェック
ポイントとしては、サーボIDが正しく書き込まれたか・・・のテストが重要です。
サーボIDが正しく書き込まれていませんと、先行き夫々のサーボが正しく動かなくなってしまいます。作業は簡単です。

テストボードの電源を入れなおし、LED点灯確認後、ボードの「TEST/SET」スイッチを押し、サーボの動作(左・右・中立)確認後、LEDの「10」が点灯していれば完璧です。
もし、「1」が点灯していたり、他の番号になっていた時は、もう一度「○サーボIDを書き込む」と「サーボIDのチェック」の作業をしていただき、「10」が点灯するようになっていればOKです。(組み立てガイド8~11)

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週刊ROBIを作ろう(12)」で紹介した「独立したテストボード」での書き込み

○サーボに足首テープを張る
先週(25)号から保管していた足首テープ2枚のうち残りの1枚を用意し、裏紙をはがします。(組み立てガイド12)

サーボモーター側面に、足首テープ両端(赤ライン)が上ぶた、下ぶたよりはみ出さないように貼ります。
位置は、画像のようにシャフト側辺の真ん中よりスタートし、上下にはみださないように気をつけてテープ最後まで貼っていきます。(組み立てガイド13~14)

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「週刊Robi」26号組み立てガイドより

今週の組み立ては以上です。

●ヘッド部の改造(続編)
前回、目のイルミネーション化になんとかこぎつけましたので、それをRobiの目に内蔵させました。
次に、リップシンクロさせるために口の中にも高輝度LEDを組み込みました。
直接LEDの光が見えると興ざめですので、くち全体が光るように不透明のプラ板の奥に高輝度赤色LEDを埋め込みました。
今後、夫々のLEDは、配線取り回しや、先々のメンテナンスを考慮し、LEDの根元にプラグを取り付け取り外し自由な方法をとりました。

目と口に関しては、両方ともLEDを完全に内蔵させる事が出来ましたので、Robiに装着する事自はなんの問題もなく行えました。

一方、厄介なのは、目の配線に4本、口のシンクロ用に2本、併せて6本のケーブルを、ヘッド部の3軸の動きに支障が無いようにケーブリングさせる事です。
配線を終わり動作テストを行いましたが、頭を左右上下に大きく振ると、後頭部にケーブルが引っかかってしまうのです。
その解決策を見出せぬまま時間切れとなり、温泉ドライブに出発する羽目になってしまいました。

でも、紅葉を見たり、温泉に入り、楽しい会食をしたりして気分転換が図れたお陰なのでしょう、なんとか回避策を方法を思いつき、ケーブルの引っかかり問題はとりあえず解決?しました。
ま、来年の3月には、製品版の「ヘッド部の組み立て」が始まるようですので、それまではこのスタイルで遊んでみようか・・・と思っています。


○ヘッド部の総合的な動きにトライ
そこで、とりあえずは目と口を光らせ、首と腕を同時に動かしながら、動画に撮ってみました。毎度お馴染みの古いネタで恐縮ですが・・・

ヘッド部、左右腕の動きは、今回もmiconoさんのソフトサーボテスターを使用しました。
それから、セリフをスピーチシンセで喋らせ、ICレコーダーに録音し、その音声をアンプで増幅させ、高輝度LEDを光らせています。

この2つを完全にシンクロさせてスタートしないと喋るタイミングがずれてしまうため、オペレーションは結構忙しく、とても目のイルミネーションのコントロール迄は行えませんでした。
これらの3要素が全てプログラミング出来、自動化出来るようになれば、どんなに楽になる事でしょう。
もしかすると、DAWのIシーケンサー辺りを使用すれば、或いは・・・ですね。

こんな苦労も、マイコンボードや音声ボードが来れば、どんなに楽になるのでしょうか・・・

そのようなわけで、今現在出来る限りの精一杯の動画です。
宜しければご笑覧頂ければ・・・と思います。


ヘッド部の総合的なコントロール動画(HD)

○Robiのコントロール概念図(2013/11/16)
今までのまとめとして、現在までにRobiをコントロール出来た所を概念図にしてみました。

リップシンクロは、あらかじめ作成しておいたテキストをスピーチシンセサイザーなどに喋らせ、ICレコーダーなどに録音しておきます。
その際、ソフトサーボテスターの動きと同期するように台本(Script)を考え、セリフのタイミングは秒単位の調整が必要です。
一方、セリフを先に録音してその動きを後で振り付けする場合は、タイミング調整などかなり難易度が高いと思われ、とくに歌の振り付けなどがもし完成出来たなら、幸せの気分に酔ってしまうでしょう。


ともかく、納得いく録音が完成したら、再生時に音声出力信号をアンプで増幅し、口に内蔵させた高輝度LEDを光らせます。
ソフトサーボテスターと、セリフの再生は同時にスタートさせないとRobiの動きと、セリフにズレが発生してしまいます。
撮影する時などの同期スタートは手作業なので、神経を使います。

手作業で同期スタートが必要な部分は、図の中にある黄色い部分です。
DAWのシーケンサーなどを用いて、同時シンクロが出来るようになると良いのですが・・・

Robi167_2
Robiコントロール概念図 (画像クリックで拡大)

とりあえず考えていたヘッド部のハード3機能(ヨー・パン・チルト、目イルミネーション、リップシンクロ)が出来上がったので、これからは、これを使って何をさせるか・・・を考えていきたいと思います。

尚、これらの改造にトライされる方は、あくまでも自己責任の範疇でお願いいたします。

これをもって、5週にわたり連載していました「ヘッド部の改造」編は完とさせていただきます。
ご愛読、ありがとうございました。

尚、当ブログはこのまま連載を続けますので、ご安心を・・・

つづく

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2013年11月 5日 (火)

週刊ROBIを作ろう(37)

このところ色々忙しかったのですが、10月の終わり近く、久々にハロイン真っ盛りの舞浜の遊園地に遊びに行ってきました。
予想していた通りの混み具合だったのですが、乗れないと思っていたアトラクションに乗れてしまい、なんともラッキーな一日を過ごせました。
Robi165
当日撮ったビデオ動画よりキャプチャー

●「週刊Robi」37号発売
「週刊ROBI」の37号が、11月5日に全国書店などで発売されました。

「週刊Robi」36~37号が郵送されてきましたが、「お詫びと訂正」という案内文が同封されていました。
内容は以下の通りで、「週刊Robi」のHPに掲載されている内容とほぼ同じです。

お詫びと訂正

平素は『週刊 ロビ』をご愛読いただきまして誠にありがとうございます。
本誌第35号に封入されている「全員プレゼント案内シート」の特製バインダー価格に誤りがあり、お詫びと訂正のお知らせをさせていただきます。

    【特製バインダー価格訂正】

  【誤】 通常価格   690円 (一冊税込)
  【正】 通常価格 1,290円 (一冊税込)


690円(一冊税込)での特性バインダー販売は2013年7月31日に終了しており、現在の販売価格は1,290円(一冊税込)になっております。

お客さまにご迷惑をおかけいたしましたことを深くお詫び申し上げます。
(以下省略)

・・・だそうです。

●左足首(横回転)サーボに左足首フレームを取り付ける
この号(下の画像参照)には、①右足首フレーム、②サーボケーブル(135mm)などがはいっています。
Issue_37_2
デアゴ「週刊ROBI」パーツリストより

デアゴ社によりますと、「週刊ROBI」37号の作業は「左足首(横回転)サーボに左足首フレームを取り付ける・・・」だそうです。

先週は足首の横回転、そして今週は足首の縦回転を担うパーツを組み立てていきます。
どちらも脚(レッグ)と足の平(フット)を繋ぐ重要な箇所です。
Robi142l_2
今回も左足首(足のくるぶし部分)のパーツを組みたてる

作業としては以下のとおりです。
 ①左足首フレームにサーボモーターのシャフトを差し込む
 ②サーボケーブルに保護シールを貼る


デアゴ社「週刊ROBI」37号組み立てサポート動画より

○左足首フレームにサーボモーターのシャフトを差し込む

先週(36号)で組み立てた右足と、今週号の「①左足首フレーム」を用意します。
画像のような位置関係にして、左足首フレームのDカットした穴(切り欠き)と、サーボシャフトのDカットを合わせて、左足首フレームの穴にシャフトを奥まで差し込みます。
このとき、シャフトが奥まで確実に差しこまれたか・・・を確認します。
(組み立てガイド1~3)
Robi165a
「週刊Robi」37号組み立てガイドより

○サーボケーブルに保護シールを貼る
今週(37号)の「②サーボケーブル(135mm)」に裏表を間違わないようにして、保護シールを貼ります。
はみ出さないように、両端に張るようにします。
(組み立てガイド4~5)
Robi165b_2
37号 組み立て完了

今週の作業は、これでおしまいです。

●ヘッド部の改造(続編)
前回、ブログでつぶやいた事は、「ヘッド部の電飾関係をいじってみる・・・」でした。
今週は、あまり作業が進んでいません。

先週からの続きです。

ヘッド部の電飾関係は、目のイルミネーション化と、セリフにシンクロした口の明滅です。

目のイルミネーション化は、今年の5月頃チャレンジして、掲示板に「ROBIの目をフルカラーで光らせてみましたが・・・」というタイトルで、動画とともに投稿しました。

その時は、フルカラーLEDを自動点滅させました。
しかし、時間の経過とともに、左右の色のタイミングがずれてきてしまうのと、、シーンに合わせた欲しい色が自由に選べ無い・・・という事で、わたしの中では失敗に終わりました。

そこで、今回は、左右の色のズレを無くし、さらに、シーンに合わせて自由な色のマニュアルオペレーションが可能な仕組みを考えてみました。
LEDは、足が4本あるRGBのフルカラータイプで、夫々の色をコントロールするようにしました。
昨日、秋葉原で部品調達してきたばかりで、先ほど回路組立ての作業がやっとおわった所で、まだ、Robiの中に組み込むまでにはいたっておりません。

とりあえず、曲にあわせて色をチェンジするテストをしてみました。
その模様を動画に撮ってみましたので、宜しければご笑覧ください。
音楽に合わせ目の色を変えるテスト (HD動画)

Robiに搭載するには、ヘッド部内の3軸を動かすメカ部分を、うまく避けながらの組み込みが要求されます。

リップシンクロの口のLEDも併せて組み込む必要がありますので、若干時間がかかりそうです。
次回までには、搭載出来ると良いのですが・・・


つづく

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