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2013年11月12日 (火)

週刊ROBIを作ろう(38)

更新情報 Robiのコントロール概念図(2013/11/16)

秋もふかまり、しばらく山の温泉に行ってきました。
到着した翌朝、散歩に出かけてみると、雲海の上にある周辺の山々や湖は、紅葉につつまれていました。
あたりを包み込む冷気、鳥のさえずり、落ち葉の絨毯など、暫く自然の壮大な雰囲気に浸っていましたが、寒さに思わず我に帰り、何枚かの写真を撮ってみました。
一眼デジを忘れ、iPhoneで撮った1ショットですが、紅葉の感じは出ているかと・・・
Robi166_4
山は紅葉につつまれていて・・・

●「週刊Robi」38号発売
「週刊ROBI」の38号が、11月12日に全国書店などで発売されました。

●左足首(縦回転)サーボにIDを書き込み、足首テープを貼る
この号(下の画像参照)には、①サーボモーター(左足首:縦回転)がはいっています。
Issue_38_2
デアゴ「週刊ROBI」パーツリストより

デアゴ社によりますと、「週刊ROBI」38号の作業は「左足首(縦回転)サーボにIDを書き込み、足首テープを貼る・・・」だそうです。
先週号で保護シールを貼ったサーボケーブルを今号のサーボモーターに接続し、 動作テストとIDの書き込みを行ったあと、足首テープを貼ります。



デアゴ社「週刊ROBI」38号組み立てサポート動画より

○サーボをテストする
サーボテストは、いつものおなじみの作業です。
先ほど取り付けたサーボモーターのケーブルを、テストボードに取り付け、電源スイッチをONにして、LED2回点滅後「1」が点灯した事を確認します。
「TEST/SET」スイッチを押し、サーボモーターが「左45°」「右45°」「正面中立」と回転して止まればOKです。(組み立てガイド1~7)

○サーボIDを書き込む
前号で気になっていた、今週号のくるぶしのサーボID番号は「10」になります。
この事から、左脚周り(足先から腰まで)のサーボID番号は、順に「11」「10」「9」「8」「7」という流れになる事が想像できます。
両腕、両脚が完了すると、残りのサーボは首周りが3軸、腰の回転に1軸です。
どのようにサーボIDが割り振られるのか興味のあるところです。

さて、おなじみのサーボIDを書き込む作業です。
先ほどふれましたように、今週、サーボIDは「10」を書き込みます。
「UP」もしくは、「DOWN」スイッチを押して、LEDの「10」が点灯した状態にします。
そして、「TEST/SET」スイッチを長押しすると、LED「10」が点滅し、約3秒後に点灯に変わります。

○サーボIDのチェック
ポイントとしては、サーボIDが正しく書き込まれたか・・・のテストが重要です。
サーボIDが正しく書き込まれていませんと、先行き夫々のサーボが正しく動かなくなってしまいます。作業は簡単です。

テストボードの電源を入れなおし、LED点灯確認後、ボードの「TEST/SET」スイッチを押し、サーボの動作(左・右・中立)確認後、LEDの「10」が点灯していれば完璧です。
もし、「1」が点灯していたり、他の番号になっていた時は、もう一度「○サーボIDを書き込む」と「サーボIDのチェック」の作業をしていただき、「10」が点灯するようになっていればOKです。(組み立てガイド8~11)

Robi084
週刊ROBIを作ろう(12)」で紹介した「独立したテストボード」での書き込み

○サーボに足首テープを張る
先週(25)号から保管していた足首テープ2枚のうち残りの1枚を用意し、裏紙をはがします。(組み立てガイド12)

サーボモーター側面に、足首テープ両端(赤ライン)が上ぶた、下ぶたよりはみ出さないように貼ります。
位置は、画像のようにシャフト側辺の真ん中よりスタートし、上下にはみださないように気をつけてテープ最後まで貼っていきます。(組み立てガイド13~14)

Robi147
「週刊Robi」26号組み立てガイドより

今週の組み立ては以上です。

●ヘッド部の改造(続編)
前回、目のイルミネーション化になんとかこぎつけましたので、それをRobiの目に内蔵させました。
次に、リップシンクロさせるために口の中にも高輝度LEDを組み込みました。
直接LEDの光が見えると興ざめですので、くち全体が光るように不透明のプラ板の奥に高輝度赤色LEDを埋め込みました。
今後、夫々のLEDは、配線取り回しや、先々のメンテナンスを考慮し、LEDの根元にプラグを取り付け取り外し自由な方法をとりました。

目と口に関しては、両方ともLEDを完全に内蔵させる事が出来ましたので、Robiに装着する事自はなんの問題もなく行えました。

一方、厄介なのは、目の配線に4本、口のシンクロ用に2本、併せて6本のケーブルを、ヘッド部の3軸の動きに支障が無いようにケーブリングさせる事です。
配線を終わり動作テストを行いましたが、頭を左右上下に大きく振ると、後頭部にケーブルが引っかかってしまうのです。
その解決策を見出せぬまま時間切れとなり、温泉ドライブに出発する羽目になってしまいました。

でも、紅葉を見たり、温泉に入り、楽しい会食をしたりして気分転換が図れたお陰なのでしょう、なんとか回避策を方法を思いつき、ケーブルの引っかかり問題はとりあえず解決?しました。
ま、来年の3月には、製品版の「ヘッド部の組み立て」が始まるようですので、それまではこのスタイルで遊んでみようか・・・と思っています。


○ヘッド部の総合的な動きにトライ
そこで、とりあえずは目と口を光らせ、首と腕を同時に動かしながら、動画に撮ってみました。毎度お馴染みの古いネタで恐縮ですが・・・

ヘッド部、左右腕の動きは、今回もmiconoさんのソフトサーボテスターを使用しました。
それから、セリフをスピーチシンセで喋らせ、ICレコーダーに録音し、その音声をアンプで増幅させ、高輝度LEDを光らせています。

この2つを完全にシンクロさせてスタートしないと喋るタイミングがずれてしまうため、オペレーションは結構忙しく、とても目のイルミネーションのコントロール迄は行えませんでした。
これらの3要素が全てプログラミング出来、自動化出来るようになれば、どんなに楽になる事でしょう。
もしかすると、DAWのIシーケンサー辺りを使用すれば、或いは・・・ですね。

こんな苦労も、マイコンボードや音声ボードが来れば、どんなに楽になるのでしょうか・・・

そのようなわけで、今現在出来る限りの精一杯の動画です。
宜しければご笑覧頂ければ・・・と思います。


ヘッド部の総合的なコントロール動画(HD)

○Robiのコントロール概念図(2013/11/16)
今までのまとめとして、現在までにRobiをコントロール出来た所を概念図にしてみました。

リップシンクロは、あらかじめ作成しておいたテキストをスピーチシンセサイザーなどに喋らせ、ICレコーダーなどに録音しておきます。
その際、ソフトサーボテスターの動きと同期するように台本(Script)を考え、セリフのタイミングは秒単位の調整が必要です。
一方、セリフを先に録音してその動きを後で振り付けする場合は、タイミング調整などかなり難易度が高いと思われ、とくに歌の振り付けなどがもし完成出来たなら、幸せの気分に酔ってしまうでしょう。


ともかく、納得いく録音が完成したら、再生時に音声出力信号をアンプで増幅し、口に内蔵させた高輝度LEDを光らせます。
ソフトサーボテスターと、セリフの再生は同時にスタートさせないとRobiの動きと、セリフにズレが発生してしまいます。
撮影する時などの同期スタートは手作業なので、神経を使います。

手作業で同期スタートが必要な部分は、図の中にある黄色い部分です。
DAWのシーケンサーなどを用いて、同時シンクロが出来るようになると良いのですが・・・

Robi167_2
Robiコントロール概念図 (画像クリックで拡大)

とりあえず考えていたヘッド部のハード3機能(ヨー・パン・チルト、目イルミネーション、リップシンクロ)が出来上がったので、これからは、これを使って何をさせるか・・・を考えていきたいと思います。

尚、これらの改造にトライされる方は、あくまでも自己責任の範疇でお願いいたします。

これをもって、5週にわたり連載していました「ヘッド部の改造」編は完とさせていただきます。
ご愛読、ありがとうございました。

尚、当ブログはこのまま連載を続けますので、ご安心を・・・

つづく

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