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2014年3月11日 (火)

週刊ROBIを作ろう(55)

更新情報 全身での動作テスト動画公開(2014/3/14)

いやー、春だというのに連日冷えこみますね~!

ところで、今週55号が来ましたお陰で、いよいよ我らのRobi君も見た目は完成体のようになりました。
そして、こんなポーズもとれるようになりました。
ただし、これは正式な組み立てでは有りません。
この組み立てを行うと、今後、再分解が必要(ネジ4本外すだけですが・・・)となりますので、お気をつけください。
Robi203o
Robiお得意のポーズ

今迄Robiの完成体は展示会などでは見た事がありますが、自分の家でこうやって手元で見ると、思ったより大きく、そして重かったのが印象的でした。
でも、このロボットは、どこから見ても本当に可愛らしいですね。
たとえ動かなくても大きさもあり、フィjギュアとしての存在感は物凄くあります。
ここしばらくは、リビングなどにフィギュアとして飾っておくのも悪くないような気がします。
関連記事については、今号の中ほど以降に記載してあります。

●「週刊Robi」55発売

「週刊ROBI」55号が、3月11日に全国書店などで発売されました。

●マフラーにネックフレームを取り付ける
この号(下の画像参照)には、①スピーカーステー、②スピーカーカバー、③スピーカー、④M2x6mm皿ネジなどがはいっています。
Issue_55_2
デアゴ「週刊Robi」パーツリスより

デアゴ社によりますと、「週刊ROBI」55
号の作業は、胸にスピーカーを取り付ける・・・だそうです。

組み立てサポート動画

この号は、Robiの胸の赤いシンボルでもある、音声を鳴らすスピーカーを取り付けます。

スピーカーを手で持つときには、黒い振動版(コーン紙)の部分(下図赤枠内)を直接触らないように気をつける必要があります。
Robi203a

作業としては、まずスピーカーをスピーカーカバーに取り付け、それをスピーカーステーにネジで取り付けてから、左ヘッドスタンドについているマフラーを外し、そのマフラーに今号のネックフレームを取り付けます。
そして、取り付けたスピーカーを、こんどは左ボディカバーのスリットに取り付けます。

○保管してあったパーツを用意
51号でテストした、左腕(ボディカバー)を用意します。
Robi203
組み立てガイドより

○スピーカーを組み合わせる
スピーカーカバーとスピーカーを、内側に形を合わせてはめ込みます。
Robi203b_2

スピーカーカバーの左側にあるV字形の切り込みに、スピーカーのケーブルを引っぱり沿わせておきます。
そして、スピーカーステーと、左腕(ボディカバー)を用意し、左肩サーボのケーブルを、スピーカーステーの中央の四角い穴にに向こう側から手前に向かって通します。
Robi203c

そして、先ほど組み合わせたスピーカーカーバーとスピーカーを用意し、スピーカーステーと、夫々画像のように持ちます。
Robi203d

スピーカーカバーとスピーカーステーの角を合わせながら組み合わせます。
このとき、サーボケーブルが抜けないように注意が必要です。
(組み立てガイド1~8)
Robi203e_2
組み立てガイドより

○スピーカーを固定する
スピーカーカバーとスピーカーステーを、M2×6mm皿ネジを使って固定します。
そして、スピーカーと左腕を表に向け、写真のような位置関係に持ちます。
Robi203f_2

サーボケーブルを引っぱりながら、スピーカーカバーをボディの切り込み部分に差し込んでいき、ぴったりはめ込みます。
(組み立てガイド9~11)
Robi203g
組み立てガイドより

前文の「ぴったりはめ込む・・」という表現は、まさにピッタリです。
ただ、はめ込んだだけで、左腕(ボディケース)に、こうもしっかり取り付けられるのかと・・・感心しました。
こうなってきますと、ちょっと先が楽しみになってきました。

Robi203h  

組み立てガイドより

今週の組み立ては以上です。

これ以降は、「週刊Robi」の先読みと、正式でない組み立て方も含まれています。
組み立てガイドに沿って組み立てられておられる方は、読み飛ばされても結構です。

○スピーカーステーの役割
音を出すためのスピーカーを取り付けるのは勿論の事ですが、他にも役割がある事がわかりました。

前項で述べましたように、きっちり取り付けられたスピーカーステーは、スピーカーカバーと一体化された形状が、左ボディの肩付近、肩サーボモーターの形状に、うまくかみ合うように設計されていました。
スピーカーカバーが左だけ細くなっている事により、かみ合いが確実に増します。
この片側だけスリムな形状は、デザインの為だけでは無い事が良くわかりました。

さらに、右腕(ボディケース)を同様に取り付けてみると、左右のボディケースがしっかり接合されてしまいました。
マフラーで上からネジ止めすれば、これで上半身はかなりしっかり固定されてしまいます。
ただ、胴体下部を固定するパーツ(名称不明)が未だ発表されていませんので、完璧な固定とは言えませんが・・・

さらに、左肩や、首からのサーボケーブルの通り道をマイコンボードまで導くために、右側壁が切りとっれています。
ロボット設計上の数々のアイデア、細かい部分までの考え抜かれた設計など、非常に勉強になりました。

そして、スピーカーステーの第2の役割は、その裏側をご覧になれば、一目瞭然です。
前号で予測しました通り、サーボモーター取り付けるためのフレーム構造になっていました。
ただ、ステー裏側の画像を撮る前にスピーカーステーを取り付けてしまいました。
そこで、職人ジローさんに急遽、ステー裏側の画像撮影をお願いし、送っていただきました。
ジローさん、ありがとうございました。

Robi203i

スピーカーステーの裏側

と言うとこで、スピーカーステーとスピーカーケースが、Robiの上半身と下半身を接続する上での重要なアイテムである・・・という事が確認できました。

●Robiを完成体もどきにする
この完成体もどきにするには、まず、Robiのサーボモーターが1つ余分に必要です。
余分なサーボの無い方は、申し訳ないですが次に来るサーボを待つしかありません。
尚、次にくるサーボ58号になりますので、4月1日の発売日が待ち遠しいですね。

それでは、余分なサーボが有るとして、話を進めさせていただきます。
まず、サーボの裏ぶたを外し、このステーの部分に取り付けます。

MicroSDカードに入っている「ロビ動作テスト」を調べてみたところ、「腰・頭サーボコネクター」に繋いで動くサーボのID番号は、「12」「13」「14」「15」だけのようです。

「13」は首旋回用ですので、残りのサーボIDは「12」「14」「15」となります。
おそらく、ヘッド周りの動きには、サーボID「13」「14」「15」と連番で使用されるのでは・・・と思っています。

残るは、腰回転用に「12」が割り当てられると推察し、このサーボIDに「12」を書き込み、スピーカーステーに取り付けました。

そして、腰部のてっぺんから出ている、ケーブルが途中から出ている、あのシャフトに取り付けてみました。
Robi203j
スピーカーステーにサーボを取り付け、腰部シャフトに・・・

このシャフトにサーボを取り付けるのは、丁度、ヘッドスタンドにヘッド部を取り付けるのと同様に、差し込むだけで簡単に取り付ける事が出来ます。


このスピーカーステーを腰部に取り付けた状態をイメージして、さらに両腕(ボディカバー)を取り付けてみる事にしました。

○改造スタート
最初は、今週55号の正式な組み立て(組み立てガイド1~11迄の作業)完了状態からスタートします。

まずは、胴回転用のサーボモーターを取り付けますが、もしもマイコンボードなどに接続を考えられている方は、首回転用サーボケーブルとディジーリンクをしておく必要があります。
今回、なんちゃって完成体のRobiをフィギュアモデルとしてディスプレイするだけ・・とお考えの方は、接続を気にする必要はありません。

そして、ヘッドスタンドから取り外したサーボ付きマフラーを左腕(ボディケース)の上部に、同じ様に2本のネジで軽めに取り付けます。
わたしは念のため、首回転用サーボモーターのIDを「1」から「13」にしておきました。
Robi203s_2

取り付けられたサーボ付きマフラー

このとき、後ろ側のネジを奥までねじ込むと、腕回転の肩連結金具にぶつかってしまいます。
首を取り付けるM2x12mm皿ネジを、M2×10mmに替えると宜しいのでは・・・と思います。
私は、下の画像下側ネジのように、最初からあったM2x12mm皿ネジにM2ナットをひとつ挟み、ネジ長を短くするように調整しています。
Robi203v_2

ナットを挟んでネジ長を調整、

余談ですが、M3以上のネジは巷に多く出回っていますが、M2以下となると場所が限られているようです。
目的のM2のネジセット(ネジ、ナット、ワッシャ各10個入り)は、東急ハンズ(渋谷店・新宿店他)などにありました。
ただし、ロビのような黒色ネジでなく銀色ネジでしたが、皿ネジ、ナベネジなどの種類が有り、長さも色々あるようです。(ネジ単体では黒色もありました)
ロビのネジパーツ補充用として揃えておくのも良いかもしれませんね。
気になるお値段ですが、一袋(10組入り)で百円代だったと思います。
使用中のもので恐縮ですが、画像を載せておきます。
Robi203x
ネジの種類によりセット販売されている

話は戻りますが、首回転用サーボケーブルをボディケースのマフラー取り付け前方の斜めの穴(赤楕円印)から出し、スピーカーステーの大きな穴に通して、サーボ右側のスリット(赤四角印)から出します。
Robi203t_3

左ボディケースに取り付けられたスピーカーステー

 次に、サーボケーブルなどを挟まないように、慎重に右腕(ボディケース)をスピーカーステーにはめ込みます。
そして、マフラーと右ボディを2本のネジでとめ、左側のネジもしっかりとめます。

尚、マフラー部には、57号で左後ろ側に取り付けるスイッチと配線作業がありますので、再分解が必要となりますのでご注意ください。
ま、ネジ4本外すだけの簡単な作業ですが・・・
Robi203u

左右のボディケースが合体

そして、腰回転サーボのシャフトを、腰フレームに突き出しているシャフト上部に取り付けます。
さらに、ヘッドスタンドについていたヘッド部を、首回転サーボのシャフトに取り付ければ、外見的にはRobi完成体の出来上がりです。
Robi203l

見た目は完成体Robiのよう

電源が入ってない状態なので、サーボのトルクはOFF状態ですが、直立させればそのまま立ったポーズをさせる事が可能です。
腰のひねりを含めて、手、足、首など、夫々自由なポーズをとらせる事が出来ます。

表から見ると完成体のようにも見えますが、裏側からみると、こんな感じです。
真ん中にあるサーボモーターにより、上半身をねじる事(腰部回転)が出来ます。
Robi203m

現在のRobiの裏側

ボディケース右側にはマイコンボード、後の号で左側にバッテリーを取り付けます。
ただし、57号のスイッチ付きケーブルが来ない事には配線が出来ず、現在の状態ではバッテリーを搭載する場所がありません。
Robi203w

胴体下部の底板が欲しい! 

胴体回転サーボでお腹をまわすたびに、ボディケース側壁が腰フレーム上を我がもの顔に所狭しと通過するので、とてもバッテリーなどを置く事ができません。
後の号でくる、腹の底板(仮称)」が早く欲しいものです。


この不安定なバランス状態での「ロビ動作テスト」を実施する勇気はありません。
もう少し後の号が来るまで、暫くは待つことにします。

そこで、とりあえず「ロビ動作テスト」をマイコンボードにセットし、スピーカーだけを端子に繋いで手動作テストしてみました。
すると、相変わらず元気な声で、「OK!」の声が響き渡りました。
こんなに小さなスピーカーですが、大きな音が出るものですね。ビックリ!!

尚、今回の組み立てた状態で、マフラーや、ボディを持って持ち上げると、腰から下の部分が落下します。
腰から下だけでもかなりの重さですので、落下した衝撃はかなり大きく危険ですし、機器の破損も考えられます。
取り扱いには、充分ご注意ください。

○抜け落ち対策
わたしは「腰から下の抜け落ち対策」として、腰フレームのシャフト下部から、2×8mmのネジ(画像中央青丸印)で、サーボシャフトをしっかり止めています。
そうする事によって、Robiのマフラー部分を持っても、腰から下の部分の落下を防ぐ事が出来るようになりました。
尚、上体を取り付ける前にサーボシャフトの穴に、あらかじめネジを2~3回まわして仮止め(画像白枠内の青楕円印)しておき、腰回転サーボシャフト取り付け時にしっかりネジ止めします。
Robi203r_2

腰フレームシャフト奥のネジ 白枠内は側面から見たネジ

そして、リビングなどにフィギュアとしてディスプレイする場合は、今号冒頭に載せました座らせたポーズの方が安定が良く、万が一の地震などにも良ろしいのでは・・と思われます。

○正式でない組み立てについてのご注意
今回、この正式でない組み立てを行った場合、これから先の号で、配線やらパーツ取り付けのため再分解が必要(ネジ4本外すだけですが・・)となります。
トライされる方は、その辺りをご考慮の上、施行されるかのご判断をお願いします。

何れにしても、トライされる方は自己責任でお願いします。

え、この完成体もどきのRobiを動かさないのか?  ですか・・・・
正直、「ソフトサーボテスター」や、「マイコンボード」で動かしてみたい事は事実です。
そして、首かしげなどが出来る、改造したヘッド部も挿げ替えたいところです。
ここしばらく検討したいと思います。

Robi203q
サーボ付き54号ネックフレームと、2サーボ搭載のヘッド部

今回の先取り取り付けは改造とまでは言えませんが、再分解の時にリスクが伴います。
トライされる方は自己責任でお願いします。

●全身での動作テスト動画公開(2014/3/14)
腰部に上半身を搭載し、胴体を回転させるとバッテリーが載せられません。
この問題をしばらく検討した結果、バッテリー搭載をあきらめ、外部電源(7V、6.4A)を使用してテストする事にしました。
ま、バッテリーを搭載する方法は無くもないのですが、搭載してしまうとスイッチが無いのが困り者です。

そして、頭も3軸で動かしたいところですが、色々と調整が難しそうなので、とりあえずは「首の回転」だけでテストを行う事にしました。ご了承下さい。

前述しましたが、サーボIDは、首回転用に「13」、胴回転用に「12」を設定しました。
マイコンボードの5つのサーボコネクター全てにサーボケーブルを付けるのは初めてです。
頭の2軸を除いても、現在、全部で18個のサーボモーターが動きます。
Robiのバッテリーは0.8Aとなっていますので、外部電源の容量は最低でも1A以上は必要だと思われます。
Robi203y
マイコンボード上のサーボコネクター(赤枠内)

両足立ちで動かすのは不安定なのでは・・・と危惧しましたが、「動作テスト」のプログラムを実行しても、安定性には全く問題がありませんでした。

全身での「Robi動作テスト」は、手足の動きに合わせて、首が左回転し戻ると、胴が左回転して戻ります。そして、騒々しいあの「OK!」の声が・・・・
その模様を動画にとりましたので、宜しければご笑覧いただければ幸いです。
)
全身(5体装着)での「Robi動作テスト」HD動画

ちなみに、先週号に掲載しました腰・脚部での「ボールを蹴るモーション」が入ったMicroSDを、今回のフルボディで動作するかテストを行ってみました。

想像はしていたものの、上半身の重さが大きく影響しバランスを失って倒れてしまいました。
もう一度、全てのモーションをいちから作り直す必要があります。
やれやれ・・・という感じですが、両腕・胴体などの動作を付け加えられますので、この先楽しみでもあります。

○撮影環境も厳しい
全高が約340mmのRobi全身をハイビジョンで撮るとなると、画角の横幅は1000mm以上必要となります。
現在まで撮影を行っていたわたしのミニスタジオは、横幅600mmまでしかカバーしませんので、今回の撮影はスタジオ環境外で撮る羽目になってしまいました。
いずれ、なんとかしようと思っていますが・・・

○収納ケースは?
気の早い話ですが、Robiのキャリング時のケースには何が良いか考えてみました。
そういえば、RoboXeroのキャリングケースがあった事を思い出し、収納を試みてみました。

Robiが一番小さくなる正座をさせ収納しようとしましたが、RobiはRoboXeroのケースより背丈が大きく、残念ながら全く使えそうにありません。
今後、Robiのために、キャリング時の何か良いケースを探す必要がありそうです。
Robi203p
RoboXeroのキャリングケースには入らない

搬送時に、大切なRobi君になにかあっては困りますので、頑丈な、それでいて余り重くないケースが良いのではないでしょうか・・・
といって、世界を飛びまわる高橋さんがお持ちの本皮の専用キャリングカートなどは、とても手が出ません。

Robiが完成するまでには、まだしばらく時間があります。
あわてずさわがず、ゆっくり、色々探したり考えたりしておくのも、また楽しみのひとつ。
もしかすると、そのうちディアゴ社でRobiオリジナルケースを出すかもしれませんね。

○58号はサーボモーター
先ほどパーツリストが更新され、58号の画像が公開されました。
Issue_58_2
デアゴ「週刊Robi」パーツリスより

58号は、腰回転用のサーボモーターとの事です。
56号と57号に夫々サーボケーブルが付属していましたので、58~59号に立て続けにサーボモーターが来る可能性もあります。

●腕と脚のトラブルシューティング(左腕)の動画
デアゴ社Robiのホームページに「腕と脚のトラブルシューティング(左腕)」サポート動画が掲示されましたので、ここに紹介します。

この時期に、この動画を出してくると言う事は、未だに動作不具合が解消されない方が多いのかもしれません。
この動画を見て、不具合が解消されると良いのですが・・・

なんといっても、コネクターの接続再確認をお願いします!

デアゴ「腕と脚のトラブルシューティング」の動画

つづく

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コメント

どりさん こんにちは コメントありがとうございます。

いきなり何の話なのか?と、思われた方もいらっしゃると思いますので、少し説明させて頂きます。

先日(2014/3/16)、「マイロボットの集まり」が東京品川の方であり、関東近県の方々が参加されました。
そのうち、どりさん始め何人かの方が「Robi」を持って来られ、不具合部分の改善など、色々とアドバイスなどをさせて頂きました。

わたしの全身Robiの動作を見ていただき、そして、調整が終わった数人の方々のRobi君には、MicroSDカードをお渡しして「歩くモーションプログラム」を試していただきました。
又、「ロビ動作テスト」のMicroSDカードに入っている「OK!」の大音声に皆さん驚き、私の「動作テストOK」の音声に差し替えを望まれたので、SDカードの書き換えを行いました。

中でもどりさんは55号までのパーツ全てをお持ちでしたので、首のサーボを胴体回転にIDを書き換え、上体と胴・脚部を結合し、全動作順調に動くようアドバイスを行いました。
首から上は無いものの、それ以外は全身Robiで、音声・動作とも問題なく動くようになりました。

お家に予備のサーボが有るという事で、首回転サーボの取り付けなどを説明し、詳しくはブログを読んでください・・とお願いしておきました。
今回のコメントはそのお返事です。

さて、説明はこれくらいで・・・

どりさん、お話の方は了解しました。
ならびに、当ブログを熟読いただき、ありがとうございます。

確かに、バッテリーを繋げた途端、全てが一斉に動き出すのと、バッテリーOFFが面倒ですね。
57号のスイッチがついてくるまでは、暫く頑張ってみてください。
バッテリーをテープで止めておくのは、スイッチが来たあとも暫く必要だと思います。

各パーツで箱入りだったRobiが、全身Robiになって、やっと日の目をみましたね。
おめでとうございます!
どうぞこれからも、Robiで楽しんでください。

ありがとうございました。そしてお疲れ様でした。

投稿: ふみのへや | 2014年3月18日 (火) 01:25

こんにちは。お世話になります。

ブログを何度も読み返しました(^―^)。
出来ました。
バッテリーを付けるとすぐに動くのと、動きの中でバッテリーを外すのは大変ですが・・・

首の回転ケーブルは体のほうに下げましたが繋いでいません。
全部動いたら大変~

そして、バッテリーをちょっとテープで止めておきましたが、バランスに問題なく動き、言葉も話しました。

Robiちゃん可愛いです。
作業箱から出し机の上に座らせ楽しみます。
色々ありがとうございました。

投稿: どり | 2014年3月18日 (火) 00:02

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